WO2019003960A1 - 車速制御装置 - Google Patents

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speed control
speed
detection unit
target
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佐藤　貴洋
由太 藤巻
涼太 桶谷
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いすゞ自動車株式会社
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    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Definitions

  • the present disclosure relates to a vehicle speed control device that controls the speed of a vehicle.
  • Patent Document 1 There is disclosed a technique for appropriately performing transition from follow-up traveling following a preceding vehicle to constant-speed traveling traveling at a set vehicle speed without giving a sense of discomfort to a driver (see Patent Document 1).
  • Patent Document 1 does not cover vehicles or people outside the lane. Therefore, for example, while the host vehicle is traveling on the expressway, the construction worker who works outside the lane of the expressway or the side of the stopped vehicle stopping at the outside of the lane passes the set vehicle speed. Therefore, there were times when the driver of the construction worker and the stop vehicle outside the lane was given a sense of apprehension.
  • this indication is made in view of these points, and it aims at providing art which reduces a sense of anxiety given to a person.
  • a lane detection unit that detects a roadway outer line of a lane in which the host vehicle travels, an object detection unit that detects an object existing outside the roadway outer line, and the object detection unit And a speed control unit configured to control the speed of the vehicle so as to pass the side of the object at a speed lower than the speed of the vehicle when detecting the object.
  • the speed control unit accelerates the host vehicle to a speed at which the target is detected after the host vehicle passes the side of the target. Also, for example, the speed control unit limits the acceleration of the vehicle when the distance between the vehicle and the target is within a predetermined range.
  • the vehicle speed control device may further include a notification unit that notifies that the host vehicle is decelerated when the object detection unit detects the object.
  • the vehicle speed control device may further include a rear detection unit that detects a following vehicle traveling behind the host vehicle. For example, in the speed control unit, the rear detection unit detects the following vehicle When the target detection unit detects the target, the host vehicle is not decelerated.
  • FIG. 1A is a diagram for explaining an outline of the embodiment.
  • FIG. 1B is a view for explaining an outline of the embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing a functional configuration of the vehicle speed control device according to the embodiment.
  • FIG. 3A is a diagram for explaining a notification screen, schematically showing a meter panel.
  • FIG. 3B is a diagram for explaining the notification screen, and schematically shows a display screen displayed by the display unit.
  • FIG. 3C is a diagram for explaining the notification screen, and schematically shows a display screen displayed by the display unit.
  • FIG. 4 is a flowchart of the process of passing the side of the object.
  • FIGS. 1A and 1B are diagrams for explaining the outline of the embodiment.
  • a work vehicle T performing, for example, road construction is stopped in a region indicated by oblique lines outside the roadway outer line L1, and a worker H is working near the work vehicle T.
  • the vehicle V is running on a traffic lane, separated by a road outside line L1 and the center line L2 at a speed v 0.
  • the host vehicle V detects the roadway outside line L1 using the mounted sensor, and detects the work vehicle T and the worker H existing outside the roadway outside line L1.
  • the own vehicle V When the own vehicle V detects the worker H, it controls the speed of the own vehicle V to pass the side of the worker H at a speed lower than the speed v 0 of the own vehicle V when detecting the worker H . 1B, the vehicle V is the side of the operator H, passes at a low speed v 1 than the speed v 0. By doing this, when the host vehicle V passes by the side of the worker H, the sense of anxiety given to the worker H can be reduced. Then, the vehicle V is passed through the side of the operator H, it accelerated to velocity v 0 of the vehicle V upon detection of the operator H.
  • FIG. 2 is a diagram showing a functional configuration of the vehicle speed control device 1 according to the embodiment.
  • the vehicle speed control device 1 includes a sensor unit 10, a storage unit 11, and a control unit 12.
  • the sensor unit 10 is a sensor that detects the external environment of the vehicle V.
  • the sensor unit 10 includes, for example, a camera for imaging the front, a camera for imaging the rear, and a millimeter wave radar.
  • the sensor unit 10 may further include a laser radar, an ultrasonic sensor, or a GNSS (Global Navigation Satellite System) sensor.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the storage unit 11 is, for example, a read only memory (ROM) or a random access memory (RAM).
  • the storage unit 11 stores various programs for causing the control unit 12 to function. Also, the storage unit 11 may store map information.
  • the control unit 12 is a calculation resource including a processor such as a CPU (Central Processing Unit) not shown.
  • the control unit 12 implements the functions of the lane detection unit 120, the object detection unit 121, the rear detection unit 122, the speed control unit 123, and the notification unit 124 by executing the programs stored in the storage unit 11.
  • a processor such as a CPU (Central Processing Unit) not shown.
  • the control unit 12 implements the functions of the lane detection unit 120, the object detection unit 121, the rear detection unit 122, the speed control unit 123, and the notification unit 124 by executing the programs stored in the storage unit 11.
  • the lane detection unit 120 detects a roadway outside line L1 of the lane in which the host vehicle V travels. For example, the lane detection unit 120 detects the roadway outside line L1 by analyzing an image captured by a camera included in the sensor unit 10. For example, after converting the captured image into a bird's-eye view image, the lane detection unit 120 converts the image into a black-and-white binarized image so that the roadway outside line L1 becomes white. The lane detection unit 120 detects the roadway outside line L1 by applying a model of the roadway outside line to the binarized image. The lane detection unit 120 is not limited to this, and may detect the roadway outside line L1 using a known image analysis technology. The lane detection unit 120 notifies the target detection unit 121 of the detected roadway outside line L1. The lane detection unit 120 may notify the speed control unit 123 of the detected roadway outside line L1.
  • the object detection unit 121 detects an object present outside the roadway outer line L1. For example, the object detection unit 121 divides an image captured by a camera provided in the sensor unit 10 into two regions with the roadway outer line L1 detected by the lane detection unit 120 as a boundary, and the region where the vehicle V does not exist is Identify as the outside of the roadway outside line L1. Then, the object detection unit 121 detects a person or a vehicle present outside the roadway outer line L1 using the pattern matching method.
  • the object detection unit 121 is not limited to this, and may detect an object using a known image analysis technology.
  • the object detection unit 121 may exclude, for example, a signboard, a sign, a street light, or an automatic speed regulator installed on a road shoulder from the object. Further, the object detection unit 121 may detect the distance between the host vehicle and the detected object.
  • the target detection unit 121 notifies the speed control unit 123 of the detected target and the distance between the detected target.
  • the rear detection unit 122 detects a following vehicle traveling behind the host vehicle V. For example, the rear detection unit 122 detects a following vehicle by analyzing a signal of a millimeter wave radar included in the sensor unit 10. The rear detection unit 122 may detect the distance between the host vehicle V and the following vehicle. The rear detection unit 122 notifies the speed control unit 123 of the detected following vehicle and the distance between the following vehicle.
  • the speed control unit 123 controls the speed of the host vehicle V. Specifically, the speed control unit 123 controls the speed of the host vehicle V by controlling the engine output or operating the brake. The speed control unit 123 controls the speed of the host vehicle V so as to pass the side of the target at a lower speed than the speed of the host vehicle V when the target detection unit 121 detects the target. The speed control unit 123 decelerates the speed of the host vehicle V when the distance between the host vehicle V and the target becomes equal to or less than a predetermined threshold distance.
  • the speed control unit 123 decelerates the host vehicle V to a speed v 1 for preventing the person detected by the object detection unit 121 or the driver of the vehicle detected by the object detection unit 121 feeling uneasy
  • the speed control unit 123 may lengthen the deceleration start reference distance as the speed of the host vehicle V is higher.
  • the speed control unit 123 determines the speed v 1 for not feel uneasy target a percentage of the speed v 0 of the vehicle V, for example, the vehicle V is velocity v 0 of the current traveling 8 may be defined as split approximately, more preferably it may be defined as about 70% of the velocity v 0.
  • the vehicle V is equal traveling on an expressway at a speed of 80 km, speed control unit 123, the speed v 1 for not feel uneasy subject defined as speed 64km.
  • the speed control unit 123 may limit the acceleration of the host vehicle V while the host vehicle V is traveling within a predetermined range of the distance between the host vehicle V and the target. For example, the speed control unit 123 does not accelerate the host vehicle V while traveling within a predetermined range.
  • the predetermined range is an acceleration limit range that the speed control unit 123 refers to when controlling the speed of the host vehicle in order not to give the subject a sense of anxiety.
  • Specific value of the acceleration limit range, and velocity v 0 or the size of the vehicle V of the host vehicle V may be determined in consideration but, for example, is 80 meters.
  • the acceleration limitation range is set wider as the size of the host vehicle V is larger.
  • the acceleration limit range may be different depending on whether the target detected by the target detection unit 121 is a person or a vehicle. As described above, when the host vehicle V passes the side of the target, the speed control unit 123 decelerates or does not accelerate the host vehicle V, so that the host vehicle V can reduce the sense of apprehension given to the target. it can.
  • the speed control unit 123 may accelerate the host vehicle V to a speed when the target is detected after the host vehicle V passes the side of the target. Specifically, the speed control unit 123 accelerates to the speed when the target is detected at a predetermined acceleration.
  • the predetermined acceleration is an acceleration at which the driver of the host vehicle V does not feel discomfort, and may be determined by experiment. As described above, since the host vehicle V accelerates promptly after passing through the object, it is possible to give the driver of the host vehicle V a good drive feeling.
  • the speed control unit 123 may reduce the amount of deceleration of the host vehicle V when detecting the following vehicle. Specifically, the speed controller 123 determines the speed v 1 for not feel uneasy target a percentage of the speed v 0 of the vehicle V, for example, the vehicle V is velocity v 0 of the current traveling 9 It will be determined as a percentage.
  • the speed control unit 123 does not decelerate the host vehicle V even when the target detection unit 121 detects a target.
  • the speed control unit 123 can prevent the own vehicle V from causing the following vehicle to perform unnecessary deceleration by not decelerating the own vehicle V when the rear detection unit 122 detects the following vehicle.
  • the notification unit 124 notifies that the host vehicle V is to be decelerated when the object detection unit 121 detects an object. For example, the notification unit 124 notifies the driver of the host vehicle V that the host vehicle V is to be decelerated. Specifically, the notification unit 124 notifies the display unit 21 provided on the meter panel 2 of the host vehicle V of an instruction to display that the vehicle decelerates. By doing this, the driver of the host vehicle V can know the reason why the host vehicle V is decelerating, so the vehicle speed control device 1 can reduce the discomfort given to the driver.
  • FIGS. 3A to 3C are diagrams for explaining the notification screen.
  • FIG. 3A is a view schematically showing the meter panel 2.
  • the meter panel 2 includes the display unit 21.
  • the display unit 21 is, for example, a liquid crystal display.
  • the display unit 21 displays various information based on the instruction of the notification unit 124.
  • FIG. 3B is a view schematically showing a display screen displayed by the display unit 21.
  • the notification unit 124 displays a display screen notifying that the operator H has been found and that the host vehicle V is to be decelerated.
  • the vehicle speed control device 1 can reduce the discomfort given to the driver.
  • FIG. 3C is a view schematically showing a display screen displayed by the display unit 21. As shown in FIG. In FIG. 3C, it is assumed that notification is made when the driver controls the speed of the host vehicle V.
  • the notification unit 124 notifies that the operator H has been found, and displays a display screen prompting deceleration of the host vehicle V. By doing this, the vehicle speed control device 1 can enlighten the driver of safe driving.
  • the notification unit 124 may notify that the host vehicle V accelerates after passing the side of the target. Specifically, the notification unit 124 notifies that the worker H and the work vehicle T have passed by the side, and that the vehicle V is to be accelerated to the speed when the target is detected. As described above, since the notification unit 124 notifies the driver of the reason why the host vehicle V accelerates, the vehicle speed control device 1 can reduce the discomfort given to the driver.
  • FIG. 4 is a flowchart of the process of passing the side of the object.
  • the lane detection unit 120 detects the roadway outside line L1 of the lane in which the host vehicle V travels (step S1).
  • the object detection unit 121 detects an object present outside the roadway outer line L1 detected by the lane detection unit 120 (step S2).
  • the object detection unit 121 determines whether the detected object is a person or a vehicle (step S3).
  • the process returns to step S2, and detects an object existing outside the roadway outer line L1.
  • step S3 If the target detected by the target detection unit 121 is a person or a vehicle (Yes in step S3), the notification unit 124 notifies that the host vehicle V is to be decelerated (step S4). Then, the speed control unit 123 determines whether the distance between the host vehicle V and the target is within a predetermined range (step S5). When determining that the distance between the host vehicle V and the target is not within the predetermined range (No in step S5), the speed control unit 123 stands by until the distance falls within the predetermined range.
  • step S5 When the speed control unit 123 determines that the distance between the vehicle V and the target is within a predetermined range (in step S5 Yes), the vehicle V until slower speed v 1 than the speed v 0 at the time of detecting an object Is decelerated (step S6). Subsequently, the speed control unit 123 determines whether the host vehicle V has passed the target side (step S7). If the speed control unit 123 determines that the host vehicle V has not passed the target side (No in step S7), the speed control unit 123 waits until the host vehicle V passes the target side. Speed control unit 123 determines that the vehicle V passes through the side of the object (Yes in step S7), and the speed of the vehicle V, is accelerated to velocity v 0 at the time of detecting the target (step S8) .
  • the lane detection unit 120 detects the roadway outside line L1
  • the object detection unit 121 detects the outside of the roadway outside line L1
  • the speed control unit 123 detects the object. controlling the speed of the vehicle V so as to pass through the side of the object at a speed lower v 1 than the speed v 0 of the V.
  • the vehicle speed control device 1 gives a sense of apprehension given to the operator H working on the outside of the roadway outer line L1 or the driver of the work vehicle T stopping on the outside of the roadway outside line L1. Can be reduced.
  • the vehicle speed control device of the present disclosure controls the speed of the subject vehicle so as to pass the side of the subject at a speed lower than the speed of the subject vehicle when the target detection unit detects the subject. Is useful in that it can reduce the

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Abstract

車速制御装置１は、自車両Ｖが走行する車線の車道外側線を検出する車線検出部１２０と、車道外側線の外側に存在する対象を検出する対象検出部１２１と、対象検出部１２１が対象を検出したときの自車両Ｖの速度より低い速度で対象の側方を通過するように自車両Ｖの速度を制御する速度制御部１２３と、を備える。速度制御部１２３は、自車両Ｖが対象の側方を通過後、対象を検出したときの速度まで自車両Ｖを加速する。

Description

車速制御装置
　本開示は、車両の速度を制御する車速制御装置に関する。
　先行車に追従して走行する追従走行から、設定車速で走行する定速走行への移行を、運転者に違和感を与えることなく適切に行う技術が開示されている（特許文献１を参照）。
日本国特開２００４－１１４９０６号公報
　特許文献１に開示された技術では、車線外の車又は人は対象にならない。そのため、例えば自車両が高速道路を走行中においては、高速道路の車線外で作業を行う工事作業者又は車線外に停車中の停車車両の側方を、設定した車速のまま通過してしまう。したがって、車線外の工事作業者や停車車両のドライバに不安感を与えることがあった。
　そこで、本開示はこれらの点に鑑みてなされたものであり、人に与える不安感を低減する技術を提供することを目的とする。
　本開示の車速制御装置は、自車両が走行する車線の車道外側線を検出する車線検出部と、前記車道外側線の外側に存在する対象を検出する対象検出部と、前記対象検出部が前記対象を検出したときの前記自車両の速度より低い速度で前記対象の側方を通過するように前記自車両の速度を制御する速度制御部と、を備える。
　例えば、前記速度制御部は、前記自車両が前記対象の側方を通過後、前記対象を検出したときの速度まで前記自車両を加速する。また例えば、前記速度制御部は、前記自車両と前記対象との距離が所定の範囲内の場合は前記自車両の加速を制限する。
　前記車速制御装置は、前記対象検出部が前記対象を検出した場合、前記自車両を減速することを通知する通知部をさらに備えていてもよい。前記車速制御装置は、前記自車両の後方を走行する後続車両を検出する後方検出部をさらに有していてもよく、例えば、前記速度制御部は、前記後方検出部が前記後続車両を検出したときは、前記対象検出部が前記対象を検出したときであっても、前記自車両を減速しない。
　本開示によれば、人に与える不安感を低減することができるという効果を奏する。
図１Ａは、実施の形態の概要を説明するための図である。 図１Ｂは、実施の形態の概要を説明するための図である。 図２は、実施の形態に係る車速制御装置の機能構成を示す図である。 図３Ａは、通知画面を説明するための図であり、メーターパネルを模式的に示す。 図３Ｂは、通知画面を説明するための図であり、表示部が表示する表示画面を模式的に示す。 図３Ｃは、通知画面を説明するための図であり、表示部が表示する表示画面を模式的に示す。 図４は、対象の側方を通過する処理のフローチャートである。
＜実施の形態の概要＞
　図１Ａ，１Ｂを参照しながら、実施の形態に係る車両Ｖの概要を説明する。図１Ａ，１Ｂは、実施の形態の概要を説明するための図である。図１Ａ、１Ｂにおいて、車道外側線Ｌ１の外側の斜線で示す領域に、例えば道路工事を行う作業車両Ｔが停車し、作業車両Ｔの近傍で作業者Ｈが作業を行っている。図１Ａにおいて、自車両Ｖが、車道外側線Ｌ１と中央線Ｌ２とで区切られた走行車線を速度ｖ０で走行している。自車両Ｖは、搭載されたセンサを用いて車道外側線Ｌ１を検出し、車道外側線Ｌ１の外側に存在する作業車両Ｔ及び作業者Ｈを検出する。
　自車両Ｖは、作業者Ｈを検出すると、作業者Ｈを検出したときの自車両Ｖの速度ｖ０より低い速度で作業者Ｈの側方を通過するように自車両Ｖの速度を制御する。図１Ｂにおいて、自車両Ｖは、作業者Ｈの側方を、速度ｖ０より低い速度ｖ１で通過する。このようにすることで、自車両Ｖは、作業者Ｈの側方を通過する場合、作業者Ｈに与える不安感を低減することができる。そして、自車両Ｖは、作業者Ｈの側方を通過後、作業者Ｈを検出したときの自車両Ｖの速度ｖ０まで加速する。
＜実施の形態に係る車速制御装置の構成＞
　図２を参照しながら、実施の形態に係る車両Ｖに搭載される車速制御装置１の機能構成を説明する。図２は、実施の形態に係る車速制御装置１の機能構成を示す図である。車速制御装置１は、センサ部１０と、記憶部１１と、制御部１２とを備える。
　センサ部１０は、車両Ｖの外部環境を検知するセンサである。センサ部１０は、例えば、前方を撮像するカメラ、後方を撮像するカメラ、及びミリ波レーダを備える。センサ部１０は、さらに、レーザレーダ、超音波センサ、又はＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサを備えていてもよい。
　記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）である。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを格納する。また、記憶部１１は、地図情報を記憶してもよい。
　制御部１２は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することによって、車線検出部１２０、対象検出部１２１、後方検出部１２２、速度制御部１２３及び通知部１２４の機能を実現する。
　車線検出部１２０は、自車両Ｖが走行する車線の車道外側線Ｌ１を検出する。例えば、車線検出部１２０は、センサ部１０が備えるカメラが撮像した画像を解析することにより車道外側線Ｌ１を検出する。例えば、車線検出部１２０は、撮像した画像を鳥瞰画像に変換した後に、車道外側線Ｌ１が白色になるように白黒の２値化画像に変換する。車線検出部１２０は、２値化画像に車道外側線のモデルを当てはめることにより、車道外側線Ｌ１を検出する。車線検出部１２０は、これに限らず、既知の画像解析技術を用いて車道外側線Ｌ１を検出してもよい。車線検出部１２０は、検出した車道外側線Ｌ１を対象検出部１２１に通知する。車線検出部１２０は、検出した車道外側線Ｌ１を速度制御部１２３に通知してもよい。
　対象検出部１２１は、車道外側線Ｌ１の外側に存在する対象を検出する。例えば、対象検出部１２１は、センサ部１０が備えるカメラが撮像した画像を車線検出部１２０が検出した車道外側線Ｌ１を境界線とする２つの領域に分割し、自車両Ｖが存在しない領域を車道外側線Ｌ１の外側として特定する。そして、対象検出部１２１は、パターンマッチング方式を用いて、車道外側線Ｌ１の外側に存在する人又は車両を対象として検出する。対象検出部１２１は、これに限らず、既知の画像解析技術を用いて対象を検出してもよい。対象検出部１２１は、例えば路肩に設置された、看板、標識、街灯、又は速度自動取締機を対象から除外してもよい。また、対象検出部１２１は、自車両と検出した対象との距離を検出してもよい。対象検出部１２１は、検出した対象と、検出した対象との距離とを速度制御部１２３に通知する。
　後方検出部１２２は、自車両Ｖの後方を走行する後続車両を検出する。例えば、後方検出部１２２は、センサ部１０が備えるミリ波レーダの信号を解析することにより後続車両を検出する。後方検出部１２２は、自車両Ｖと後続車両との距離を検出してもよい。後方検出部１２２は、検出した後続車両と、後続車両との距離とを速度制御部１２３に通知する。
　速度制御部１２３は、自車両Ｖの速度を制御する。具体的には、速度制御部１２３は、エンジン出力を制御する、又はブレーキを作動させることにより自車両Ｖの速度を制御する。速度制御部１２３は、対象検出部１２１が対象を検出したときの自車両Ｖの速度より低い速度で対象の側方を通過するように自車両Ｖの速度を制御する。速度制御部１２３は、自車両Ｖと対象との距離が所定の閾値距離以下になると自車両Ｖの速度を減速する。
　所定の閾値距離は、速度制御部１２３が、対象検出部１２１が検出した人、又は対象検出部１２１が検出した車両の運転者に不安感を与えないための速度ｖ１まで自車両Ｖを減速させる際に参照する減速開始基準距離である。減速開始基準距離の具体的な値は、自車両Ｖの速度ｖ０又は自車両Ｖの大きさ等を考慮して定めればよいが、例えば８０メートルである。速度制御部１２３は、自車両Ｖの速度が速いほど、減速開始基準距離を長くしてもよい。
　対象に不安感を与えないための速度ｖ１の具体的な値は、自車両Ｖの大きさ、自車両Ｖが走行中の道路の種別、又は自車両Ｖが現在走行中の速度ｖ０に応じて定めてもよい。例えば、速度制御部１２３は、自車両Ｖの速度ｖ０が大きいほど、自車両Ｖの減速量を大きくする。具体的には、速度制御部１２３は、対象に不安感を与えないための速度ｖ１を自車両Ｖの速度ｖ０に対する割合で定め、例えば自車両Ｖが現在走行中の速度ｖ０の８割程度と定めてもよく、さらに望ましくは速度ｖ０の７割程度と定めてもよい。例えば、自車両Ｖが高速道路を時速８０ｋｍで走行中であれば、速度制御部１２３は、対象に不安感を与えないための速度ｖ１を時速６４ｋｍと定める。
　速度制御部１２３は、自車両Ｖが、自車両Ｖと対象との距離が所定の範囲内を走行中は自車両Ｖの加速を制限してもよい。例えば、速度制御部１２３は、所定の範囲内を走行中は自車両Ｖを加速させない。所定の範囲は、対象に不安感を与えないために、速度制御部１２３が自車両の速度を制御する際に参照する加速制限範囲である。加速制限範囲の具体的な値は、自車両Ｖの速度ｖ０又は自車両Ｖの大きさなどを考慮して定めればよいが、例えば８０メートルである。例えば、加速制限範囲は、自車両Ｖの大きさが大きいほど広く定める。加速制限範囲は、対象検出部１２１が検出した対象が人である場合と、車両である場合とで異ならせてもよい。このように、速度制御部１２３は、自車両Ｖが対象の側方を通過する場合、自車両Ｖを減速する、又は加速させないので、自車両Ｖは、対象に与える不安感を低減することができる。
　速度制御部１２３は、自車両Ｖが対象の側方を通過後、対象を検出したときの速度まで自車両Ｖを加速してもよい。具体的には、速度制御部１２３は、所定の加速度で対象を検出したときの速度まで加速する。所定の加速度は、自車両Ｖの運転者が違和感を受けない加速度であり、実験によって定めればよい。このように、自車両Ｖが対象を通過後はすみやかに加速するので、自車両Ｖの運転者に良好なドライブフィーリングを与えることができる。
　速度制御部１２３は、対象を検出したときに、後続車両を検出した場合、自車両Ｖの減速量を小さくしてもよい。具体的には、速度制御部１２３は、対象に不安感を与えないための速度ｖ１を自車両Ｖの速度ｖ０に対する割合で定め、例えば自車両Ｖが現在走行中の速度ｖ０の９割程度と定める。速度制御部１２３は、後方検出部１２２が後続車両を検出したときは、対象検出部１２１が対象を検出したときであっても、自車両Ｖを減速しない。自車両Ｖの後方を後続車両が走行している場合に自車両Ｖが減速すると、後続車両に不必要な減速をさせてしまいかねない。速度制御部１２３は、後方検出部１２２が後続車両を検出したときは自車両Ｖを減速しないことにより、自車両Ｖは後続車両に不必要な減速をさせてしまうことを抑制できる。
　通知部１２４は、対象検出部１２１が対象を検出した場合、自車両Ｖを減速することを通知する。例えば、通知部１２４は、自車両Ｖの運転者に自車両Ｖを減速することを通知する。具体的には、通知部１２４は、自車両Ｖのメーターパネル２に設けた表示部２１に、減速することを表示する指示を通知する。このようにすることで、自車両Ｖの運転者は自車両Ｖが減速する理由を知ることができるので、車速制御装置１は運転者に与える違和感を低減することができる。
　図３Ａ～３Ｃを参照しながら、通知部１２４が自車両Ｖを減速することを通知する具体的な方法について説明する。図３Ａ～３Ｃは、通知画面を説明するための図である。図３Ａはメーターパネル２を模式的に示す図である。メーターパネル２は、表示部２１を備える。表示部２１は、例えば液晶ディスプレイである。表示部２１は、通知部１２４の指示に基づいて、各種情報を表示する。
　図３Ｂは、表示部２１が表示する表示画面を模式的に示す図である。図３Ｂにおいては、速度制御部１２３が自車両Ｖの速度を制御する、いわゆるクルーズコントロール状態において、自車両Ｖが減速することを通知する場合を想定している。通知部１２４は、作業者Ｈを発見したこと、及び自車両Ｖを減速することを通知する表示画面を表示する。このように、通知部１２４が、自車両Ｖが減速する理由を運転者に通知するので、車速制御装置１は、運転者に与える違和感を低減することができる。
　図３Ｃは、表示部２１が表示する表示画面を模式的に示す図である。図３Ｃにおいては、運転者が自車両Ｖの速度を制御している場合に通知することを想定している。通知部１２４は、作業者Ｈを発見したことを通知するとともに、自車両Ｖの減速を促す表示画面を表示する。このようにすることで、車速制御装置１は、運転者に安全運転を啓発することができる。
　通知部１２４は、自車両Ｖが対象の側方を通過後、加速することを通知してもよい。具体的には、通知部１２４は、作業者Ｈ及び作業車両Ｔの側方を通過したこと、及び対象を検出したときの速度まで自車両Ｖを加速することを通知する。このように、通知部１２４が、自車両Ｖが加速する理由を運転者に通知するので、車速制御装置１は、運転者に与える違和感を低減することができる。
　以下、図４を参照しながら自車両Ｖが対象の側方を通過する処理の流れについて説明する。図４は、対象の側方を通過する処理のフローチャートである。まず、車線検出部１２０は、自車両Ｖが走行する車線の車道外側線Ｌ１を検出する（ステップＳ１）。対象検出部１２１は、車線検出部１２０が検出した車道外側線Ｌ１の外側に存在する対象を検出する（ステップＳ２）。対象検出部１２１は、検出した対象が人又は車両か否かを判定する（ステップＳ３）。対象検出部１２１は、検出した対象が人又は車両でないと判定した場合（ステップＳ３でＮｏ）、ステップＳ２に戻り、車道外側線Ｌ１の外側に存在する対象を検出する。
　対象検出部１２１が検出した対象が人又は車両であれば（ステップＳ３でＹｅｓ）、通知部１２４は、自車両Ｖを減速することを通知する（ステップＳ４）。そして、速度制御部１２３は、自車両Ｖと対象との距離が所定の範囲内か否かを判定する（ステップＳ５）。速度制御部１２３は、自車両Ｖと対象との距離が所定の範囲内でないと判定すると（ステップＳ５でＮｏ）、所定の範囲内になるまで待機する。
　速度制御部１２３が自車両Ｖと対象との距離が所定の範囲内であると判定すると（ステップＳ５でＹｅｓ）、対象を検出したときの速度ｖ０より遅い速度ｖ１になるまで自車両Ｖを減速する（ステップＳ６）。続いて、速度制御部１２３は、自車両Ｖが対象の側方を通過したか否かを判定する（ステップＳ７）。速度制御部１２３は、自車両Ｖが対象の側方を通過していないと判定すると（ステップＳ７でＮｏ）、自車両Ｖが対象の側方を通過するまで待機する。速度制御部１２３は、自車両Ｖが対象の側方を通過したと判定すると（ステップＳ７でＹｅｓ）、自車両Ｖの速度を、対象を検出したときの速度ｖ０まで加速する（ステップＳ８）。
［実施の形態の効果］
　以上、説明したように、車線検出部１２０が車道外側線Ｌ１を検出し、対象検出部１２１が車道外側線Ｌ１の外側の対象を検出し、速度制御部１２３が対象を検出したときの自車両Ｖの速度ｖ０より低い速度ｖ１で対象の側方を通過するように自車両Ｖの速度を制御する。このようにすることで、実施の形態に係る車速制御装置１は、車道外側線Ｌ１の外側で作業する作業者Ｈ又は車道外側線Ｌ１の外側に停車する作業車両Ｔの運転者に与える不安感を低減することができる。
　以上、本開示を実施の形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本開示の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
　本出願は、2017年06月27日付で出願された日本国特許出願（特願2017-125249）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　本開示の車速制御装置は、対象検出部が対象を検出したときの自車両の速度より低い速度で対象の側方を通過するように自車両の速度を制御することにより、人に与える不安感を低減することができるという点において有用である。
１　車速制御装置
２　メーターパネル
１０　センサ部
１１　記憶部
１２　制御部
２１　表示部
１２０　車線検出部
１２１　対象検出部
１２２　後方検出部
１２３　速度制御部
１２４　通知部

Claims (5)

  1. 　自車両が走行する車線の車道外側線を検出する車線検出部と、
    　前記車道外側線の外側に存在する対象を検出する対象検出部と、
    　前記対象検出部が前記対象を検出したときの前記自車両の速度より低い速度で前記対象の側方を通過するように前記自車両の速度を制御する速度制御部と、
    　を備える車速制御装置。
  2. 　前記速度制御部は、前記自車両が前記対象の側方を通過後、前記対象を検出したときの速度まで前記自車両を加速する、
    　請求項１に記載の車速制御装置。
  3. 　前記速度制御部は、前記自車両と前記対象との距離が所定の範囲内の場合は前記自車両の加速を制限する、
    　請求項１又は２に記載の車速制御装置。
  4. 　前記対象検出部が前記対象を検出した場合、前記自車両を減速することを通知する通知部をさらに備える、
    　請求項１から３のいずれか一項に記載の車速制御装置。
  5. 　前記自車両の後方を走行する後続車両を検出する後方検出部をさらに有し、
    　前記速度制御部は、前記後方検出部が前記後続車両を検出したときは、前記対象検出部が前記対象を検出したときであっても、前記自車両を減速しない、
    　請求項１から４のいずれか一項に記載の車速制御装置。
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