CN110422170A - 一种车辆控制方法、装置、系统及终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、系统及终端，所述的方法包括：获取本车前方的第一目标障碍物；获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件；若满足第一预设条件，则控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低；本发明能够根据本车的实时车速以及本车与第一目标障碍物之间的相对运行信息，对本车的重心高度进行调整，使得本车保持与第一目标障碍物之间的安全距离，提高行驶舒适性和燃油经济性。

Description

一种车辆控制方法、装置、系统及终端

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、系统及终端。

背景技术

自适应巡航系统是在常规重卡上对巡航控制系统进行了提升和扩展，该功能由发动机控制器实现(搭配AMT变速箱)，通过限制发动机扭矩，控制发动机排气制动，液力缓速器和基础制动控制与前车的距离。

目前的自适应巡航系统，在车辆行驶过程中，车辆实时车速过高时或者车辆进行加速时，车辆容易发生重心偏移，安全性较低；在本车距离目标障碍物距离过近，进行减速时，易存在碰撞危险。

发明内容

为了解决上述技术问题，针对以上问题点，本发明公开了车辆控制方法，能够根据本车的实时车速以及本车与第一目标障碍物之间的相对运行信息，对本车的重心高度进行调整，使得本车保持与第一目标障碍物之间的安全距离，提高行驶舒适性和燃油经济性。

为了达到上述发明目的，本发明提供了一种车辆控制方法，所述的方法包括：

获取本车前方的第一目标障碍物；

获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；

基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件；

若满足第一预设条件，则控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低。

进一步地，所述获取本车前方的第一目标障碍物包括：

监测本车前方环境信息以获得本车前方的至少一个目标障碍物；

获取本车的运行信息，所述本车的运行信息包括本车的实时车速、方向盘转角、横摆角速度以及横向加速度；

根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物

更进一步地，所述根据本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物包括：

获取各个目标障碍物的运行信息；

根据所述本车的运行信息以及各个所述目标障碍物的运行信息，确定本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度；

获取所述本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度中的重合度最大值以及与重合度最大值对应的目标障碍物；

判断所述重合度最大值是否大于预设第一阈值；

若是，则判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。

进一步地，所述基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件包括：

判断所述距离是否小于预设第一阈值或者大于预设第二阈值；

若是，则判定距离满足第一预设条件。

更进一步地，所述控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低，包括：

当距离小于预设第一阈值时；

控制本车减速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，升高本车的重心高度。

更进一步地，所述控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低，包括：

当距离大于预设第二阈值时；

控制本车加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，降低本车的重心高度。

进一步地，所述判断所述距离是否满足第一预设条件之后，还包括：

若不满足第一预设条件，则控制本车跟随所述第一目标障碍物行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低。

本发明提供了一种车辆控制装置，所述的装置包括：目标障碍物获取模块，用于获取本车前方的第一目标障碍物；

信息获取模块，用于获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；

距离判断模块，用于基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件；

控制模块，用于控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低。

本发明提供了一种车辆控制系统，所述的系统包括：传感器装置、巡航控制系统和空气悬架装置；

所述传感器装置，用于获取本车前方的第一目标障碍物；以及获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；以及基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件；

所述巡航控制系统，用于控制本车减速或加速行驶；

所述空气悬架装置，用于根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低。

本发明提供了一种车辆控制终端，所述终端包括处理器和存储器；

所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；

所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如上述所述的车辆控制方法。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明公开的车辆控制方法，能够根据本车的实时车速以及本车与第一目标障碍物之间的相对运行信息，对本车的重心高度进行调整，使得本车保持与第一目标障碍物之间的安全距离，提高行驶舒适性和燃油经济性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明所述的车辆控制方法、装置、系统及终端，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车第一目标障碍物确定方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆控制终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明可以应用于重卡的自适应巡航控制系统上，通过实时监测本车以及本车前方第一目标障碍物，控制本车减速或加速行驶，并控制本车的重心高度升高或降低；进而更好地保持与第一目标障碍物的安全距离、在有碰撞危险时车辆会提示驾驶员并进行主动制动干预、提高行驶舒适性和燃油经济性。

自适应巡航控制工作模式可以包括跟随控制模式、接近目标控制模式和远离目标控制模式。

请参考图1，其所示为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在车辆行驶过程中的车辆控制方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图1所示，所述方法包括：

S101,获取本车前方的第一目标障碍物；

需要说明的是，在本说明书实施例中，第一目标障碍物可以是车辆、行人或者其他运动或者静止的物体；

在本说明书实施例中，所述获取本车前方的第一目标障碍物包括：

S1，监测本车前方环境信息以获得本车前方的至少一个目标障碍物；

在本说明书实施例中，在本车的实时车速满足预设条件时，监测本车前方环境信息；所述预设条件可以是本车的实时车速的范围在30km/h-110km/h之间；

具体的，可以获取本车前方各个目标障碍物的数据信息，以得到各个目标障碍物与本车之间的纵向相对速度和横向相对速度。

S2，获取本车的运行信息，所述本车的运行信息包括本车的实时车速、方向盘转角、横摆角速度以及横向加速度；

在本说明书实施例中，本车的运行信息可以是本车的实时运行信息；

S3，根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物。

如图2所示，在本说明书实施例中，其所示为本发明实施例提供的一种第一目标障碍物确定方法的流程示意图；具体的，如下：

S201,获取各个目标障碍物的运行信息；

在本说明书实施例中，各个目标障碍物的运行信息可以是各个目标障碍物的实时速度和运行轨迹；

S203,根据所述本车的运行信息以及各个所述目标障碍物的运行信息，确定本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度；

在本说明书实施例中，根据本车的运行信息确定本车的运行轨迹，根据本车的运行轨迹以及各个目标障碍物运行的轨迹进行对比，确定本车与与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度。

S205,获取所述本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度中的重合度最大值以及与重合度最大值对应的目标障碍物；

在本说明书实施例中，针对各个重合度值进行对比，获取重合度最大值，以及与重合度最大值对应的目标障碍物；

S207,判断所述重合度最大值是否大于预设第一阈值；

在本说明书实施例中，预设第一阈值可以是50％，可以将所述重合度最大值与所述50％进行对比，判断所述重合度最大值是否大于50％。

S209,若是，则判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。

在本说明书实施例中，重合度最大值大于50％，，则判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。

S103,获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；

在本说明书实施例中，实时获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度。

S105,基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件；

在本说明书实施例中，预设目标跟车距离可以是预设的跟车距离，可以根据不同距离模式，设定不同的目标跟车距离以及各个目标跟车距离对应的车间时距；

具体的，在本说明书实施例中，预设目标跟车距离可以根据本车的重量(如本车空载或满载)自动对本车与本车前方第一目标障碍物之间的目标跟车距离进行调整；可有效降低制动系统的介入，减少关键部件不必要的磨损，提升驾驶舒适性和燃油经济性；

在本说明书实施例中，所述第一预设条件可以是距离小于20m或者大于80m；

在本说明书实施例中，所述基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件包括：

A1，判断所述距离是否小于预设第一阈值或者大于预设第二阈值；

在本说明书实施例中，所述预设第一阈值可以是20，预设第二阈值可以是80。

A2，若是，则判定距离满足第一预设条件。

S107,若满足第一预设条件，则控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低；

在本说明书实施例中，当满足第一预设条件，如当距离小于预设第一阈值时；

控制本车减速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，升高本车的重心高度；这种设计可以增大车辆的迎风面积，增加风阻，从而在制动力一定的情况下通过增加风阻减小制动距离，从而降低制动系统的制动压力和提升减速情况下的乘车舒适性。

在本说明书实施例中，当满足第一预设条件，如当距离大于预设第二阈值时；

控制本车加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，降低本车的重心高度；这种设计从一定程度上降低风阻，在相同的车辆驱动力下，尽可能的降低油耗；且能防止在车辆速度较高时重心发生偏移。

在本说明书另一优选地实施例中，若不满足第一预设条件，则控制本车跟随所述第一目标障碍物行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低；

具体的，在车速较高时降低车辆的重心高度，以避免车辆重心偏离；

在车辆进行制动时，升高车辆的重心高度，以增加风阻，进而减少制动距离。

在本说明书一个优选地实施例中，获取本车与前方第一目标障碍物之间的距离和相对速度，并基于预设目标跟车距离，计算得到和目标跟车距离的距离差值；基于相对速度计算得到目标加速度，以及目标扭矩；根据所述目标扭矩控制发动机扭矩和缓速器扭矩，进而控制本车运行；

当本车与本车前方第一目标障碍物的距离在20-80m之间时，本车处于跟随控制模式，此时，本车跟随本车前方第一目标障碍物行驶。

当本车与本车前方第一目标障碍物的距离小于20m时，本车处于接近目标控制模式，此时，为了提高经济性，减小本车制动系统的磨损，将控制提高本车的重心高度，增大风阻，进行辅助制动，此外将按照自动降低本车与本车前方第一目标障碍物的距离或激活缓速器的方式制动；

当本车与本车前方第一目标障碍物的距离大于80m时，本车处于远离目标控制模式，当检测不到本车前方第一目标障碍物时，即可保持之前设定的巡航速度进行行驶，在该模式下，车间距离将以经济和舒适的模式增加到跟随模式的距离。当检测到速度超过本车的目标车辆驶入到本车所在车道时，且保持目标车辆的驶入速度，本车将保持原驾驶模式继续行驶。当达到跟车距离(本车与第一目标障碍物之间的距离在20-80m之间)后，本车将重新进入跟随控制模式；当驶入到本车所在车道的目标车辆速度在经历由较快变为较慢时，本车将采取降低发动机扭矩的方式进行降低车速；

当本车在转弯或者上坡时，丢失第一目标障碍物(可以是第一目标车辆)时，本车会在预设时间段内继续保持对发动机扭矩的限制(如：在平直道路上，本车限制加速度到0.4m/s²,持续4s；弯道上，本车限制加速度到0.05m/s²，持续12.5s)。

由上述本发明提供的车辆控制方法、装置、系统及终端的实施例可见，本发明实施例获取本车前方的第一目标障碍物；获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件；若满足第一预设条件，则控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低；利用本说明书实施例提供的技术方案，能够根据本车的实时车速以及本车与第一目标障碍物之间的相对运行信息，对本车的重心高度进行调整，使得本车保持与第一目标障碍物之间的安全距离，提高行驶舒适性和燃油经济性。

本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，如图3所示，其所示为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；具体的，所述的装置包括：

目标障碍物获取模块310，用于获取本车前方的第一目标障碍物；

信息获取模块320，用于获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；

距离判断模块330，用于基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件；

控制模块340，用于控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低。

在本说明书实施例中，所述目标障碍物获取模块310包括：

第一监测单元，用于监测本车前方环境信息以获得本车前方的至少一个目标障碍物；

第一获取单元，用于获取本车的运行信息，所述本车的运行信息包括本车的实时车速、方向盘转角、横摆角速度以及横向加速度；

第一确定单元，用于根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物。

在本说明书实施例中，所述第一确定单元包括：

第一获取子单元，用于获取各个目标障碍物的运行信息；

第一确定子单元，用于根据所述本车的运行信息以及各个所述目标障碍物的运行信息，确定本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度；

第二获取子单元，用于获取所述本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度中的重合度最大值以及与重合度最大值对应的目标障碍物；

第一判断子单元，用于判断所述重合度最大值是否大于预设第一阈值；

第一判定子单元，用于判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。

在本说明书实施例中，所述距离判断模块330包括：

第一判断单元，用于判断所述距离是否小于预设第一阈值或者大于预设第二阈值；

第一判定单元，用于判定距离满足第一预设条件。

在本说明书实施例中，所述控制模块340包括：

当距离小于预设第一阈值时；

第一控制单元，用于控制本车减速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，升高本车的重心高度。

在本说明书实施例中，所述控制模块340还包括：

当距离大于预设第二阈值时；

第二控制单元，用于控制本车加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，降低本车的重心高度。

在本说明书实施例中，还包括：

第二控制模块，用于若不满足第一预设条件，则控制本车跟随所述第一目标障碍物行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低。

本发明实施例提供了一种车辆控制系统，所述的系统包括传感器装置、巡航控制系统和空气悬架装置；

所述传感器装置，用于获取本车前方的第一目标障碍物；以及获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；以及基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件；

所述巡航控制系统，用于控制本车减速或加速行驶；

所述空气悬架装置，用于根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低。

在本说明书实施例中，所述车辆控制系统可以是自适应巡航控制系统；优选地，可以在本车速度在30km/h-110km/h之间时，自适应巡航控制系激活。

所述传感器装置包括毫米波雷达和摄像头，所述摄像头可以是单目摄像头也可以是双目摄像头；所述毫米波雷达和摄像头同时对本车前方的环境进行监测，并采集路况信息；进而实现对本车运行模式的确认，并根据不同的运行模式设置本车与本车前方第一目标障碍物(如第一目标车辆)之间的距离(车间距)进行设置；车间距的设置为了能更大限度的控制两车的距离。

所述传感器装置还用于获取车辆的重量信息，车辆减速控制功能状态信息，发动机状态、转速以及扭矩信息，档位信息，方向盘转角信息和车间距信息。

在本说明书实施例中，空气悬架装置还用于获取车辆的重量信息。

在本说明书实施例中，还包括：

变速箱控制单元，用于获取车辆的档位信息；

车身控制器，用于获取本车的方向盘转角信息；

发动机管理系统，用于获取发动机状态、转速以及扭矩信息；

电子制动系统，用于获取紧急刹车辅助系统状态和车辆减速控制功能状态信息；

本发明实施例提供了一种车辆控制终端，该终端包括处理器和存储器；

所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；

所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的车辆控制方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

图4为本发明实施例提供的一种车辆控制终端的结构示意图，该车辆控制终端的内部构造可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器，其中车辆控制终端内的处理器、网络接口及存储器可以通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图4中以通过总线连接为例。

其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是车辆控制终端的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是车辆控制终端中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了车辆控制终端的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的车辆控制方法。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于车辆控制终端之中以保存用于实现方法实施例中的一种车辆控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本发明提供的车辆控制方法、装置、系统及终端的实施例可见，本发明实施例获取本车前方的第一目标障碍物；所述获取本车前方的第一目标障碍物包括：监测本车前方环境信息以获得本车前方的至少一个目标障碍物；获取本车的运行信息，所述本车的运行信息包括本车的实时车速、方向盘转角、横摆角速度以及横向加速度；根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物。具体的，所述根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物包括：获取各个目标障碍物的运行信息；根据所述本车的运行信息以及各个所述目标障碍物的运行信息，确定本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度；获取所述本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度中的重合度最大值以及与重合度最大值对应的目标障碍物；判断所述重合度最大值是否大于预设第一阈值；若是，则判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件；具体的，所述基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件包括：判断所述距离是否小于预设第一阈值或者大于预设第二阈值；若是，则判定距离满足第一预设条件。

若满足第一预设条件，则控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低；具体的，所述控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低包括：当距离小于预设第一阈值时；控制本车减速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，升高本车的重心高度。当距离大于预设第二阈值时；控制本车加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，降低本车的重心高度。

若不满足第一预设条件，则控制本车跟随所述第一目标障碍物行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低；利用本说明书实施例提供的技术方案，通过能够根据本车的实时车速以及本车与第一目标障碍物之间的相对运行信息，对本车的重心高度进行调整，使得本车保持与第一目标障碍物之间的安全距离，提高行驶舒适性和燃油经济性，其中，降低本车的重心高度能在一定程度上降低风阻，在相同的车辆驱动力下，尽可能的降低油耗；且能防止在车辆速度较高时重心发生偏移；升高本车的重心高度可以增大车辆的迎风面积，增加风阻，从而在制动力一定的情况下通过增加风阻减小制动距离，从而降低制动系统的制动压力和提升减速情况下的乘车舒适性。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于：所述的方法包括：

获取本车前方的第一目标障碍物；

获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；

基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件；

若满足第一预设条件，则控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于：所述获取本车前方的第一目标障碍物包括：

监测本车前方环境信息以获得本车前方的至少一个目标障碍物；

获取本车的运行信息，所述本车的运行信息包括本车的实时车速、方向盘转角、横摆角速度以及横向加速度；

根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于：所述根据本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物包括：

获取各个目标障碍物的运行信息；

根据所述本车的运行信息以及各个所述目标障碍物的运行信息，确定本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度；

获取所述本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度中的重合度最大值以及与重合度最大值对应的目标障碍物；

判断所述重合度最大值是否大于预设第一阈值；

若是，则判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于：所述基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件包括：

判断所述距离是否小于预设第一阈值或者大于预设第二阈值；

若是，则判定距离满足第一预设条件。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于：所述控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低，包括：

当距离小于预设第一阈值时；

控制本车减速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，升高本车的重心高度。

6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于：所述控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低，包括：

当距离大于预设第二阈值时；

控制本车加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，降低本车的重心高度。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于：所述判断所述距离是否满足第一预设条件之后，还包括：

若不满足第一预设条件，则控制本车跟随所述第一目标障碍物行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低。

8.一种车辆控制装置，其特征在于：所述的装置包括：

目标障碍物获取模块，用于获取本车前方的第一目标障碍物；

信息获取模块，用于获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；

距离判断模块，用于基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件；

控制模块，用于控制本车减速或加速行驶，并根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低。

9.一种车辆控制系统，其特征在于：所述的系统包括传感器装置、巡航控制系统和空气悬架装置；

所述传感器装置，用于获取本车前方的第一目标障碍物；以及获取本车的实时车速、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；以及基于预设目标跟车距离，判断所述距离是否满足第一预设条件；

所述巡航控制系统，用于控制本车减速或加速行驶；

所述空气悬架装置，用于根据所述本车的实时车速以及本车与所述第一目标障碍物之间的相对速度，控制本车的重心高度升高或降低。

10.一种车辆控制终端，其特征在于：所述终端包括处理器和存储器；

所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；

所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任意一项所述的车辆控制方法。