CN111601745A - 车辆的自动驾驶方法及自动控制装置 - Google Patents

车辆的自动驾驶方法及自动控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111601745A
CN111601745A CN201880085694.XA CN201880085694A CN111601745A CN 111601745 A CN111601745 A CN 111601745A CN 201880085694 A CN201880085694 A CN 201880085694A CN 111601745 A CN111601745 A CN 111601745A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
congestion
vehicle speed
automatic driving
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880085694.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111601745B (zh
Inventor
矢野浩史
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of CN111601745A publication Critical patent/CN111601745A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111601745B publication Critical patent/CN111601745B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/162—Speed limiting therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18018—Start-stop drive, e.g. in a traffic jam
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18072—Coasting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0023—Planning or execution of driving tasks in response to energy consumption
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/406—Traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

在通过使车速接近目标车速的自动驾驶进行的行驶中，判定在本车辆的行驶路线上是否在本车辆前方的大于或等于规定距离处检测到拥堵，在检测到了拥堵的检测到拥堵时，使车速VSP低于除了检测到拥堵时以外的通常时的自动驾驶的目标车速VSPt0。

Description

车辆的自动驾驶方法及自动控制装置
技术领域
本发明涉及一种在检测到拥堵时对自动驾驶的控制模式进行切换的车辆的自动驾驶方法及自动控制装置。
背景技术
作为在检测到拥堵时，通过与通常时不同的控制模式实施自动驾驶的技术，在JP2011-068308中公开了如下技术。在检测到拥堵后，本车辆接近形成拥堵的车辆的队列(下面有时称为“拥堵队列”)，在通过车载传感器识别出位于其末尾的车辆的情况下，开始拥堵行驶用的控制。具体地，检测本车辆前方的在前车辆相对于拥堵队列的最前位置的位置，根据在前车辆的位置预测该在前车辆的行动。然后，基于该预测结果，控制本车辆相对于在前车辆的跟随行驶(第0035～0038段)。
发明内容
上述文献所记载的技术涉及在本车辆识别出位于拥堵队列的末尾的车辆之后，实质上到达拥堵最后尾之后的跟随行驶。即，上述技术的目的在于改善本车辆处于拥堵队列中的情况下的燃料消耗，对于检测到拥堵后至本车辆到达拥堵最后尾为止的期间，换言之，至进入拥堵队列为止的期间，不产生任何影响。因此，尽管在前方存在拥堵，但至到达拥堵最后尾为止，有可能由于配合周围的车辆的行动进行行驶而进行不必要的加减速，在实现燃料消耗的进一步改善方面，可以说存在改善的余地。
本发明的目的在于提供一种考虑了以上问题的车辆的自动驾驶方法以及自动控制装置。
在一个方式中，提供了一种车辆的自动驾驶方法，其中，在通过使车速接近目标车速的自动驾驶进行的行驶中，判定在本车辆的行驶路线上是否在本车辆前方的大于或等于规定距离处检测到拥堵，并且在检测到拥堵的检测到拥堵时，使车速低于除了检测到拥堵时以外的通常时的自动驾驶的目标车速。
在另一方式中，提供了一种车辆的自动控制装置。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制系统的整体结构的概略图。
图2是表示上述实施方式所涉及的控制系统执行的控制模式切换程序的基本流程的流程图。
图3是示出通过上述实施方式所涉及的控制而引起的车速的变化的说明图。
图4是示出通过上述实施方式所涉及的控制的另一例子而引起的车速的变化的说明图。
图5是示出通过上述实施方式所涉及的控制的又一例子而引起的车速的变化的说明图。
图6是示出通过上述实施方式所涉及的控制的又一例子而引起的车速的变化的说明图。
图7是表示本发明的其他实施方式所涉及的控制中的减速度校正程序的内容的流程图。
图8是与通过前面的实施方式所涉及的控制的情况相比地示出了通过上述实施方式所涉及的控制而引起的车速的变化的说明图。
具体实施方式
下面，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。
(系统整体的结构)
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制系统(下面称为“车辆控制系统”)S的整体结构的概略图。
车辆控制系统S具有作为车辆的驱动源的内燃机(下面简称为“发动机”)E、驾驶辅助系统控制器(ADAS/CU)1、和发动机控制器(ECU)2。
发动机控制器2控制发动机E的动作，通过调整针对发动机E的吸入空气量以及燃料供给量等，控制发动机E的输出。发动机控制器2与驾驶辅助系统控制器1以可相互通信的方式连接，并且，作为与发动机控制相关的信息，输入来自对驾驶员对加速器踏板的操作量进行检测的加速器传感器21的信号、来自对发动机E的转速进行检测的转速传感器22的信号、来自对发动机E的冷却水温度进行检测的水温传感器23的信号等。
驾驶辅助系统控制器1设定与车辆的自动驾驶相关的各种控制参数，输出针对与自动驾驶相关的各种装置(例如，发动机E)的指令信号。在本实施方式中，“自动驾驶”是指在驾驶员的监视下，在通过驾驶员自身的选择能够随时恢复至基于驾驶员的手动驾驶的状态下，由控制系统侧负担加速、制动以及转向操纵的全部操作的驾驶状态。但是，本实施方式能够应用的自动化的分类或者自动驾驶的等级并不限定于此。在本实施方式中，通过自动驾驶，以使车速接近目标车速的方式进行控制，在控制车速时设定的车辆的加速度或者减速度属于与自动驾驶相关的“控制参数”。
对于车辆控制系统S，除了发动机E之外，还具有自动转向装置11、自动车轮制动装置12以及自动停车制动装置13作为与车辆的自动驾驶相关的装置。自动转向装置11、自动车轮制动装置12以及自动停车制动装置13都能够与来自驾驶辅助系统控制器1的指令信号相应地进行动作。自动转向装置11是用于在自动驾驶时使车辆的行进方向以及后退方向变化的装置，自动车轮制动装置12是用于不依赖于驾驶员对制动器踏板的操作而使车辆产生制动力的装置，自动停车制动装置13是用于在车辆的系统起动开关为断开状态时使停车制动器自动地工作的装置。
并且，车辆控制系统S具有：开关装置14，其用于通过驾驶员自身的选择而切换自动驾驶和手动驾驶，并且设定自动驾驶时的行驶条件；以及显示装置15，其用于使驾驶员识别自动驾驶的工作状态以及车辆的行驶状态。在本实施方式中，开关装置14构成为与方向盘的把持部相邻设置的集成开关(下面称为“把手开关”)，具有操作部，该操作部除了用于自动驾驶的开启以及关闭的切换之外，还用于设定车速以及设定车间距离的切换。显示装置(下面称为“仪表显示器”)15设置于驾驶席的仪表板，是能够视觉上识别自动驾驶的开启或者关闭状态的结构(例如，通过在自动驾驶的开启状态和关闭状态下使显示颜色不同)，并且具有对设定车速以及设定车间距离进行显示的显示部。
在本实施方式中，驾驶辅助系统控制器1以及发动机控制器2构成为具有微型计算机的电子控制单元，该微型计算机由中央运算装置(CPU)、ROM以及RAM等各种存储装置、输入输出接口等构成。
驾驶辅助系统控制器1除了输入来自把手开关14的信号之外，还输入来自在前车辆检测装置16的信号以及来自车间距离测定装置17的信号作为与自动驾驶相关的信息。在前车辆检测装置16检测在本车辆前方的规定距离以内的范围的在前车辆的存在，能够通过例如光学照相机传感器而具体实现。车间距离测定装置17检测本车辆与在前车辆之间的车间距离，能够通过雷达传感器、例如毫米波雷达传感器具体实现。驾驶辅助系统控制器1基于来自车间距离测定装置17的信号，具体而言，根据车间距离的每单位时间的变化量，检测在前车辆相对于本车辆的相对速度。在前车辆检测装置16和车间距离测定装置17能够构成为1个传感器单元，也能够设为通过雷达传感器等兼用作两者的结构。
驾驶辅助系统控制器1还输入来自道路交通信息接收装置18的信号，作为与自动驾驶相关的信息。道路交通信息接收装置18从车外的基站接收VICS(注册商标)(VehicleInformation and CommunicationSystem)信息等道路交通信息，例如能够通过汽车导航系统具体实现。在本实施方式中，道路交通信息接收装置18用于取得与拥堵相关的信息，除了VICS信息接收终端之外，还能够通过车车间通信信息接收终端或者路车间通信信息接收终端来取代。作为路车间通信信息接收终端，能够例示针对信号台等无线发送设备的接收终端。道路交通信息接收装置18不限于车辆中的安装型的装置，也可以是移动电话等能够对驾驶辅助系统控制器1提供拥堵信息的可移动终端。
在以上的基础上，驾驶辅助系统控制器1还输入来自对车速VSP进行检测的车速传感器19的信号。表示车速VSP的信号也能够经由发动机控制器2输入。
(控制系统的动作)
如果通过把手开关14的操作来选择自动驾驶，则车辆控制系统S基于本车辆的行驶状态、除了本车辆以外的其他车辆(例如，在前车辆)的行驶状态以及周围的交通状况等，设定本车辆所请求的请求加速度以及请求减速度。驾驶辅助系统控制器1设定为了达成请求加速度所需要的车辆的请求驱动力，向发动机控制器2输出用于使发动机E产生与请求驱动力相应的输出转矩的指令信号。驾驶辅助系统控制器1还设定为了达成请求减速度所需要的车辆的请求制动力，将与请求制动力相应的指令信号输出至自动车轮制动装置12。
在本实施方式中，驾驶辅助系统控制器1将通过道路标志指定的或者通过法令等确定的最高速度作为限制车速，选择通过驾驶员设定的车速(下面，有时称为“设定车速”)和限制车速中的较低一方的车速，将其设定为目标车速。然后，以使车速以与本车辆的当前车速相应的请求加速度接近目标车速的方式设定请求驱动力，并且输出针对发动机控制器2的指令信号。由此，车辆基本上以目标车速进行定速行驶。
并且，在进行以相对于本车辆前方的在前车辆保持了规定车间距离的状态行驶的跟随行驶的情况下，驾驶辅助系统控制器1以如下方式设定请求驱动力以及请求制动力，即，使得在是预先设定的或通过驾驶员设定的车间距离(下面，有时称为“设定车间距离”)时的、在前车辆相对于本车辆的相对速度(换言之，本车辆相对于在前车辆的相对速度)为0。即，跟随行驶时的目标车速依赖于在前车辆的车速，成为保持规定车间距离的状态下的车速。
以上是关于自动驾驶而在通常时执行的控制模式。
通过驾驶员对把手开关14进行操作或者进行与车辆的行动相关的任意操作(例如，踩踏制动器踏板)而解除自动驾驶。
这里，在本实施方式中，在通过自动驾驶进行的行驶中，判定在从汽车导航系统中设定的当前地至目的地的行驶路线上是否检测到拥堵。而且，当在本车辆前方的大于或等于规定距离处检测到拥堵的情况下，将自动驾驶的控制模式从通常时的模式切换为检测到拥堵时的低燃料消耗模式。这里，“拥堵”是指例如由于车辆的拥挤而导致多个车辆的平均车速降低至小于或等于限制速度的40％的交通状况，将发生拥堵的道路上的范围的最后尾的位置称为“拥堵最后尾”。“低燃料消耗模式”是指，与在检测到拥堵后也继续通常时的控制模式的情况相比，从检测到拥堵的当前地到达拥堵最后尾的燃料的消耗被抑制的控制模式。在本实施方式中，将低燃料消耗模式实施为使通过自动驾驶控制的车速低于通常时的目标车速的控制模式。
(基于流程图的说明)
图2通过流程图表示关于本实施方式所涉及的自动驾驶而由驾驶辅助系统控制器1进行的控制模式切换程序的基本流程。驾驶辅助系统控制器1被编程为每隔规定时间执行控制模式切换程序。
在图2所示的流程图中，在S101中，判定是否是自动驾驶中。能够基于来自把手开关14的信号而判定车辆是否是自动驾驶中。在是自动驾驶中的情况下，进入S102，在不是自动驾驶中的情况下，进入S112。
在S102中，确认本车辆行驶中的道路的属性。在本实施方式中，判定当前行驶中的道路是高速路还是普通路。在是高速路的情况下，进入S103，在是普通路的情况下，进入S110。高速路上的限制车速(例如，时速100km)通常高于普通路上的限制车速(例如，时速60km)，存在目标车速被设定为更高速度的倾向，因此认为对于被控制为接近目标车速的车速，也是高速路的车速高于普通路的车速。
在S103中，判定是否在本车辆前方的规定范围(例如，从本车辆起几km的范围)内检测到拥堵。是否检测到拥堵能够基于来自通过汽车导航系统具体实现的道路交通信息接收装置18的信号而判定。例如，在汽车导航系统中，基于道路地图信息、拥堵信息以及与本车辆的当前位置相关的位置信息而检测本车辆前方的拥堵，将表示已检测到的情况的信号发送至驾驶辅助系统控制器1。在本实施方式中，根据拥堵最后尾是否在本车辆前方的规定范围内，判定是否检测到拥堵，在检测到拥堵的情况下，进入S104，在未检测到的情况下，进入S112。S103的处理是为了考虑在检测到拥堵后至到达拥堵最后尾为止，强制以比较低的速度行驶的时间，在本实施方式中，检测本车辆前方的2km区域内的拥堵。
在S104中，判定在S103中检测到的拥堵(具体地，其最后尾)是否为本车辆前方的大于或等于规定距离DA处。规定距离DA是比跟随行驶时设定的与在前车辆的车间距离(设定车间距离)长的距离，在本实施方式中，是比通过光学照相机传感器具体实现的在前车辆检测装置16的可检测距离长的距离。当拥堵在大于或等于规定距离DA(例如500m)处的情况下，进入S105，通过S105～109的处理实施低燃料消耗模式下的自动驾驶。另一方面，当拥堵为比规定距离DA靠近前处的情况下，不执行S105～108的处理，进入S109。
在S105中，进行用于使车速VSP低于通常时的目标车速VSPt(＝VSPt0)的处理。在本实施方式中，将目标车速VSPt变更为低于通常时设定的目标车速VSPt0的车速，具体地，在检测到拥堵后，每当本车辆前进规定距离或者单位距离时，就使目标车速VSPt降低规定速度DLTv。
VSPt＝VSPt-DLTv…(1)
在S106中，判定降低后的目标车速VSPt是否小于或等于最佳燃料消耗车速Vbfe。在本实施方式中，最佳燃料消耗车速Vbfe是指在道路负载条件下每单位行驶距离的燃料消耗量最少的车速，与车辆或者发动机E的型号等相应地不同，但能够通过实验等预先掌握。在目标车速VSPt小于或等于最佳燃料消耗车速Vbfe(例如，50km/h)的情况下，进入S107，在高于最佳燃料消耗车速Vbfe的情况下，进入S108。
在S107中，将最佳燃料消耗车速Vbfe设定为目标车速VSPt。
在S108中，判定与在前车辆的车间距离IVD是否小于或等于规定距离IVDa。在车间距离IVD小于或等于规定距离IVDa时，换言之，当在检测到拥堵后本车辆接近拥堵而相对于位于拥堵队列的末尾的车辆(在前车辆)接近至小于或等于规定距离IVDa的范围时，进入S108，在还没有接近至规定距离IVDa的范围时，结束本次的控制。
在S109中，针对发动机控制器2输出用于停止对发动机E供给燃料的信号，实施降低后的目标车速VSPt或者最佳燃料消耗车速Vbfe下的滑行。
在S110中，判定是否在本车辆前方的规定范围内检测到拥堵。在S110中用于比较的规定距离是短于在S103中使用的规定距离(例如2km)的距离，例如是1km。在本车辆前方的1km区域内检测到拥堵的情况下，进入S111，在未检测到的情况下，进入S112。与S103的处理同样地，S110的处理是为了考虑在检测到拥堵后，至到达拥堵最后尾为止强制以比较低的速度行驶的时间。
在S111中，判定在S110中检测到的拥堵(具体地，其最后尾)是否是本车辆前方的大于或等于规定距离DB处。规定距离DB与规定处理DA同样地，是比通过光学照相机传感器具体实现的在前车辆检测装置16的可检测距离长的距离，但被设定为比规定距离DA短的距离。在拥堵在大于或等于规定距离DB(例如，350m)处的情况下，进入S105，通过S105～109的处理实施低燃料消耗模式下的自动驾驶。另一方面，在拥堵为与规定距离DB相比靠近前处的情况下，不执行S105～108的处理，进入S109。
在S112中，通过通常时的控制模式进行自动驾驶。
(关于动作的说明)
图3示意性地示出了通过本实施方式所涉及的控制(控制模式切换程序)而引起的车速VSP的变化。
在图3中，虚线表示在检测到拥堵后也维持通常时的自动驾驶的目标车速VSPt0的情况。另一方面，点划线表示作为检测到拥堵时的自动驾驶的目标速度而使车速VSP向最佳燃料消耗车速Vbfe连续地降低的情况下的目标车速VSPt1，双点划线表示同样作为检测到拥堵时的目标车速而使车速VSP向最佳燃料消耗车速Vbfe阶段性地降低的情况下的目标车速VSPt2。在以车速VSP0(＝VSPt0)行驶中，在与其最后尾(位置D＝0)相比靠近前处的位置D5，检测到在行驶路线上发生的拥堵。
如上所述，在通常时，将限制车速和设定车速中较低一方的车速设定为目标车速VSPt0。在虚线所示的对比例中，在检测到拥堵后，维持检测到拥堵前的目标车速VSPt0直至识别出位于拥堵队列的末尾的车辆为止，随着与该车辆的车间距离缩短而降低车速，在规定车间距离后方的位置D＝0停车。
与此相对，在本实施方式中，如双点划线所示，从检测到拥堵的位置D5起，每隔规定距离使目标车速VSPt2降低规定速度DLTv(图2的S105)。粗实线表示的是本实施方式所涉及的车辆的行动，车速VSP被控制为接近目标车速VSPt2的结果，车辆交替地进行基于燃料切断的减速行驶和降低后的目标车速VSPt2下的定速行驶(即，道路负载行驶)。
而且，在与在前车辆的车间距离IVD小于或等于规定距离IVDa的情况下，换言之，在本车辆从检测到拥堵的位置D5接近拥堵、相对于位于拥堵队列的末尾的车辆接近至小于或等于规定距离IVDa的范围时，通过燃料切断以及自动车轮制动装置12的动作使车辆减速，在相对于在前车辆隔开规定车间距离的位置处停车。
在图3所示的例子中，目标车速VSPt2降低至最佳燃料消耗车速Vbfe，在车速VSP达到最佳燃料消耗车速Vbfe后的位置D1处开始向停车的制动动作，但即使在目标车速VSPt到达最佳燃料消耗车速Vbfe之前，当车间距离IVD已经变成小于或等于规定距离IVDa时，也实施燃料切断，转换成向停车的制动。
这样，在本实施方式中，在通过拥堵的检测使车速VSP降低时，使目标车速VSPt2每隔规定距离(例如D5-D4)降低规定速度DLTv，但使车速VSP降低时的目标车速VSPt2的设定不限定于此。例如，如图3中的点划线所示，能够连续地降低目标车速VSPt1。并且，也能够是虽然使目标车速VSPt2每隔规定距离而降低，但越是位于接近拥堵最后尾的位置时越使降低前后的车速差DLTv增大(DLTv1<DLTv2<…)，或者虽然使目标车速VSPt2每次降低规定速度DLTv，但越是位于接近拥堵最后尾的位置时越缩短所降低的距离间隔(D51-D41>D41-D31>…)。图4示意性地示出了通过本实施方式所涉及的控制的第1变更例而引起的车速VSP的变化，作为前者的例子，图5示意性地示出了通过本实施方式所涉及的控制的第2变更例而引起的车速VSP的变化，作为后者的例子。
第2变更例引起的变化(图5)除了能够通过使目标车速VSPt2降低的距离间隔的调整达成之外，还能够通过每隔规定时间使目标车速VSPt2降低、换言之通过使目标车速VSPt2降低的时间间隔恒定而达成。
并且，目标车速VSPt不仅可以随着行驶距离的延长或者时间的经过而逐渐降低，还可以在检测到拥堵后一下子降低至最佳燃料消耗车速Vbfe。图6作为该情况的例子，示意性地示出本实施方式所涉及的控制的第3变形例引起的车速VSP的变化。在检测到拥堵的时间点(位置D5)，将目标车速VSPt3从检测到拥堵前的目标车速VSPt0降低至最佳燃料消耗车速Vbfe，实施向目标车速VSPt3的切换以及燃料切断。
在本实施方式中，通过车速传感器19构成“行驶状态检测部”，通过驾驶辅助系统控制器1构成“驾驶控制部”，通过道路交通信息接收装置18构成“拥堵检测部”。
(作用效果的说明)
本实施方式所涉及的车辆的自动控制装置(车辆控制系统S)如以上那样构成，关于通过本实施方式得到的效果，总结如下。
第一，在检测到拥堵时，通过使车速VSP低于通常时的自动驾驶的目标车速VSPt0，从而能够抑制至本车辆到达拥堵最后尾为止所需要的燃料的消耗，能够实现贯穿整个自动驾驶的燃料消耗的进一步改善。
并且，通过车速VSP的降低，能够延长至到达拥堵最后尾为止所花费的时间。这里，在至到达拥堵最后尾为止拥堵已消除的情况下，为低速，能够避免处于频繁地反复进行加速和减速的倾向的拥堵中的行驶。
第二，通过在当前的车速VSP越高时，越延长与拥堵的检测相关的规定距离DA(>DB)，从而在从当前地至拥堵最后尾之间，能够在得到通过车速VSP的降低带来的燃料消耗的降低效果的基础上确保适当的距离。
在本实施方式中，通过与当前行驶中的道路的属性相应地变更规定距离DA、DB，能够具体实现该效果，能够更可靠地得到通过车速VSP的降低带来的燃料消耗的削减效果。例如，通过在与普通路相比处于以高车速行驶的倾向的高速路上延长规定距离DA(>DB)，在从当前地至拥堵最后尾之间能够在得到燃料消耗的削减效果的基础上确保适当的距离。
第三，在使车速VSP降低时，通过从当前的车速VSP(＝VSP0)逐渐降低，能够避免因急剧的减速对后续车辆的影响，并且能够得到通过车速VSP的降低带来的燃料消耗的削减效果。
第四，在使车速VSP降低时，通过向最佳燃料消耗车速Vbfe降低，能够得到更好的燃料消耗的削减效果。
第五，通过停止对发动机E供给燃料而进行车速VSP的降低，由此，能够实现车速VSP的可靠的降低，并且能够增进燃料消耗的削减效果。
(关于其他实施方式的说明)
在以上的说明中，在使车速VSP降低时，使目标车速VSPt每次降低预先设定的值DLTv，但使车速VSP降低时的速度差DLTv也能够与检测到拥堵后的道路交通状况的变化相应地不同。
图7通过流程图示出本发明的其他实施方式所涉及的控制中的减速度校正程序的内容，作为该情况的例子。
本实施方式所涉及的控制模式切换程序实施以下处理作为在前面的实施方式所涉及的控制模式切换程序中图2所示的流程图的S105中的处理。即，在本实施方式中，减速度校正程序构成为控制模式切换程序的子程序。关于控制模式切换程序的基本流程，与前面的实施方式中的相同。
在S201中，计算到达拥堵队列的到达时刻，换言之，计算到达拥堵最后尾的时刻。
在S202中，作为检测到拥堵后的道路交通状况，预测拥堵的变动状况。
在S203中，判定至到达拥堵队列的到达时刻为止拥堵是否有消除的希望。对于拥堵是否消除，除了到达拥堵队列的到达时刻之外，还能够基于拥堵队列的长度、形成拥堵队列的车辆的平均速度、新进入拥堵队列的车辆的台数以及离开拥堵队列的车辆的台数等而预测。在有消除的希望的情况下，结束基于该程序的处理，返回至控制模式切换程序，在没有消除的希望时，进入S204。
在S204中，将使车速VSP降低时的速度差DLTv更新为增加了规定值HOS的值(＝DLTv+HOS)。这里，也可以考虑减速对后续车辆的影响，设定针对更新后的速度差DLTv的限制。例如，仅在加上规定值HOS后的值(＝DLTv+HOS)小于或等于上限值LMT的情况下，通过加法运算后的值对速度差DLTv进行更新，另一方面，在加上了规定值HOS后的值超过上限值LMT的情况下，将该上限值LMT设为更新后的速度差DLTv。
DLTv＝DLTv+HOS…(2)
图8是与前面的实施方式所涉及的控制的情况相比而示意性地示出了通过本实施方式所涉及的控制所引起的车速VSP的变化。
在图8中，通过粗实线(车速VSPb)表示通过本实施方式所涉及的控制的情况下的变化，通过细实线(VSPa)表示前面的实施方式所涉及的控制的情况下的变化。
在前面的实施方式中，在使车速VSP降低时，每隔规定距离使目标车速VSPt降低规定速度DLTv。由此，当在时刻t1、t21、t31、t41降低了目标车速VSPt之后，在最佳燃料消耗车速Vbfe下的行驶中，如果在时刻t51识别出位于拥堵队列的末尾的车辆，则开始向停车的减速，在时刻t61在与该车辆隔开规定车间距离的位置处停车。
与此相对，在本实施方式中，在使车速VSP降低时，判定至本车辆到达拥堵最后尾为止拥堵是否有消除的希望，在根据预先设定的速度差DLTv而没有该希望的情况下，将速度差DLTv更新为大规定值HOS的值，将目标车速VSPt(＝VSPtb)降低更新后的速度差DLTv。由此，更新次数越增加，使车速VSP降低的时刻t22、t32越延迟(换言之，前进规定距离所需要的时间越长)，到达堵塞最后尾也延迟。具体而言，在时刻t52识别出位于拥堵队列的末尾的车辆，在时刻t61之后的时刻t62停车。
这样，根据本实施方式，在通过前面的实施方式得到的效果的基础上，还能够预测拥堵的变动状况，与该预测结果相应地变更使车速VSP降低时的速度差DLTv、换言之对减速度进行变更，由此通过调整至到达拥堵最后尾为止所花费的时间，促使至到达拥堵最后尾为止的拥堵的消除。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式表示的只不过是本发明的应用例的一部分，并不旨在将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。对于上述实施方式，在权利要求书所记载的范围内能够进行各种变更以及修正。

Claims (12)

1.一种车辆的自动驾驶方法，其中，
在通过使车速接近目标车速的自动驾驶进行的行驶中，判定在本车辆的行驶路线上是否在本车辆前方的大于或等于规定距离处检测到拥堵，
在检测到了所述拥堵的检测到拥堵时，使车速低于除了所述检测到拥堵时以外的通常时的所述自动驾驶的目标车速。
2.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶方法，其中，
所述规定距离是比跟随本车辆前方的在前车辆而行驶的跟随行驶时设定的与所述在前车辆的车间距离长的距离。
3.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶方法，其中，
所述规定距离是比以能够识别本车辆前方的在前车辆的方式搭载的车载传感器的可检测距离更长的距离。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的自动驾驶方法，其中，
当前的车速越高时，越延长所述规定距离。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的自动驾驶方法，其中，
与所述行驶路线上的道路的属性相应地变更所述规定距离。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆的自动驾驶方法，其中，
在所述检测到拥堵时，使车速从当前的车速起逐渐降低。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆的自动驾驶方法，其中，
在所述检测到拥堵时，使车速向本车辆的最佳燃料消耗车速降低。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆的自动驾驶方法，其对具有内燃机作为驱动源的车辆进行控制，其中，
在所述检测到拥堵时，通过停止对所述内燃机供给燃料而使车速降低。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆的自动驾驶方法，其中，
基于VICS信息、车车间通信信息、路车间通信信息或者来自可移动终端的道路交通信息，检测所述拥堵。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆的自动驾驶方法，其中，
预测所述拥堵的变动状况，
与所述变动状况的预测结果相应地变更使车速降低时的减速度。
11.一种车辆的自动驾驶方法，其中，
在通过使车速接近目标车速的自动驾驶进行的行驶中，判定在本车辆的行驶路线上是否检测到拥堵，
在检测到了所述拥堵的检测到拥堵时，从与拥堵最后尾相距大于或等于规定距离的近前处起，使车速低于除了所述检测到拥堵时以外的通常时的所述自动驾驶的目标车速。
12.一种车辆的自动控制装置，其具有：
行驶状态检测部，其检测车辆的行驶状态；
驾驶控制部，其基于所述车辆的行驶状态，设定与使车速接近目标车速的自动驾驶相关的控制参数；
拥堵检测部，其在通过所述自动驾驶进行的行驶中，在本车辆的行驶路线上检测拥堵，
所述驾驶控制部，
在通过所述拥堵检测部在本车辆前方的大于或等于规定距离处检测到了所述拥堵的检测到拥堵时、和除此以外的通常时这两者，设定所述控制参数，
在所述通常时，设定第1控制参数，
在所述检测到拥堵时，设定使车速低于所述通常时的所述自动驾驶的目标车速的第2控制参数。
CN201880085694.XA 2018-01-24 2018-01-24 车辆的自动驾驶方法及自动控制装置 Active CN111601745B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2018/002109 WO2019146013A1 (ja) 2018-01-24 2018-01-24 車両の自動運転方法および自動制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111601745A true CN111601745A (zh) 2020-08-28
CN111601745B CN111601745B (zh) 2023-08-08

Family

ID=67395900

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880085694.XA Active CN111601745B (zh) 2018-01-24 2018-01-24 车辆的自动驾驶方法及自动控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11878687B2 (zh)
EP (1) EP3744597B1 (zh)
JP (1) JP6911945B2 (zh)
CN (1) CN111601745B (zh)
WO (1) WO2019146013A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113734161A (zh) * 2021-09-15 2021-12-03 浙江吉利控股集团有限公司 车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6821644B2 (ja) * 2018-12-28 2021-01-27 本田技研工業株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
GB2585199A (en) * 2019-07-01 2021-01-06 Ford Global Tech Llc Methods of operating a motor vehicle
US20210347363A1 (en) * 2020-05-06 2021-11-11 Southern Taiwan University Of Science And Technology Car and method for detecting road condition and warning following vehicle
DE102020212072A1 (de) * 2020-09-25 2022-03-31 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Kontrollsystem zum energieoptimierten Betrieb eines Fahrzeugs
US11919515B2 (en) * 2020-12-28 2024-03-05 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device and vehicle control method
CN114148351B (zh) * 2022-02-07 2022-04-29 杭州宏景智驾科技有限公司 一种应用于自动驾驶的预测性动力链节能控制方法
CN114407934B (zh) * 2022-03-08 2023-07-14 北京轻舟智航智能技术有限公司 基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法
TWI827159B (zh) * 2022-07-25 2023-12-21 荷蘭商荷蘭移動驅動器公司 應用於車輛之車速調整方法及裝置

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005050277A1 (de) * 2005-10-20 2007-04-26 Robert Bosch Gmbh Abstands- und Geschwindigkeitsregler mit Stauerkennung
JP2008269357A (ja) * 2007-04-20 2008-11-06 Toyota Motor Corp 車両用運転支援装置
JP2009265806A (ja) * 2008-04-23 2009-11-12 Denso Corp 車両用省燃費運転支援装置
JP2012030665A (ja) * 2010-07-29 2012-02-16 Toyota Motor Corp 車両制御システム
US20120226433A1 (en) * 2011-03-01 2012-09-06 Continental Automotive Systems, Inc. System and Method for Improving the Fuel Economy of a Vehicle Combustion Engine
US20120239282A1 (en) * 2009-12-17 2012-09-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
CN103280097A (zh) * 2013-05-18 2013-09-04 朱思益 减少拥堵车辆能耗的方法及信号系统
CN106662021A (zh) * 2014-09-19 2017-05-10 日立汽车系统株式会社 车辆控制装置和车辆控制方法
US20170261991A1 (en) * 2016-03-14 2017-09-14 VOLKSWAGEN AG et al. Automated vehicle with optimized driving profiles
DE102017205893A1 (de) * 2016-04-15 2017-10-19 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2867552B2 (ja) * 1990-02-26 1999-03-08 松下電器産業株式会社 交通流変動監視装置
JPH09240321A (ja) * 1996-03-04 1997-09-16 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
DE10356309A1 (de) * 2003-11-28 2005-06-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs
JP5185663B2 (ja) * 2008-03-12 2013-04-17 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
JP5163346B2 (ja) * 2008-07-31 2013-03-13 日産自動車株式会社 車両の制駆動制御装置及び自動運転制御方法
US20110054768A1 (en) * 2009-08-27 2011-03-03 Sullivan Joshua Ward Systems and methods for optimizing vehicle fuel efficiency
JP5146431B2 (ja) 2009-09-28 2013-02-20 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置及び車両走行制御方法
US8930115B2 (en) * 2013-02-26 2015-01-06 Ford Global Technologies, Llc Efficiency-based speed control with traffic-compatible speed offsets
US10029693B2 (en) * 2014-05-30 2018-07-24 Cummins Inc. Active acceleration limit management and gear shift scheduling based on driving environment
US9169922B1 (en) * 2014-06-11 2015-10-27 Ford Global Technologies, Llc System and method for improving fuel economy of a vehicle powertrain
JP6297688B2 (ja) * 2014-06-27 2018-03-20 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
US9569960B2 (en) * 2015-02-24 2017-02-14 Here Global B.V. Method and apparatus for providing traffic jam detection and prediction
JP2016207073A (ja) * 2015-04-27 2016-12-08 住友電工システムソリューション株式会社 交通渋滞情報提供装置、交通渋滞情報提供システム、車載機、交通渋滞情報提供方法及びプログラム
US10118603B2 (en) * 2015-10-30 2018-11-06 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for traffic learning
JP6558239B2 (ja) * 2015-12-22 2019-08-14 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
US10081360B2 (en) * 2016-08-25 2018-09-25 GM Global Technology Operations LLC Vehicle propulsion systems and methods
US9953527B1 (en) * 2017-02-21 2018-04-24 Rayan Alhazmi Intersection communication systems and methods
US10392002B2 (en) * 2017-09-07 2019-08-27 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for controlling engine idle-stop

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005050277A1 (de) * 2005-10-20 2007-04-26 Robert Bosch Gmbh Abstands- und Geschwindigkeitsregler mit Stauerkennung
JP2008269357A (ja) * 2007-04-20 2008-11-06 Toyota Motor Corp 車両用運転支援装置
JP2009265806A (ja) * 2008-04-23 2009-11-12 Denso Corp 車両用省燃費運転支援装置
US20120239282A1 (en) * 2009-12-17 2012-09-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
JP2012030665A (ja) * 2010-07-29 2012-02-16 Toyota Motor Corp 車両制御システム
US20120226433A1 (en) * 2011-03-01 2012-09-06 Continental Automotive Systems, Inc. System and Method for Improving the Fuel Economy of a Vehicle Combustion Engine
CN103280097A (zh) * 2013-05-18 2013-09-04 朱思益 减少拥堵车辆能耗的方法及信号系统
CN106662021A (zh) * 2014-09-19 2017-05-10 日立汽车系统株式会社 车辆控制装置和车辆控制方法
US20170261991A1 (en) * 2016-03-14 2017-09-14 VOLKSWAGEN AG et al. Automated vehicle with optimized driving profiles
DE102017205893A1 (de) * 2016-04-15 2017-10-19 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113734161A (zh) * 2021-09-15 2021-12-03 浙江吉利控股集团有限公司 车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品
CN113734161B (zh) * 2021-09-15 2023-12-26 浙江吉利控股集团有限公司 车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品

Also Published As

Publication number Publication date
CN111601745B (zh) 2023-08-08
US11878687B2 (en) 2024-01-23
EP3744597B1 (en) 2023-12-27
EP3744597A4 (en) 2021-05-19
US20210031768A1 (en) 2021-02-04
JPWO2019146013A1 (ja) 2021-03-04
EP3744597A1 (en) 2020-12-02
WO2019146013A1 (ja) 2019-08-01
JP6911945B2 (ja) 2021-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111601745B (zh) 车辆的自动驾驶方法及自动控制装置
US10583835B2 (en) Method for automatically adapting acceleration in a motor vehicle
US10017178B2 (en) Vehicle control apparatus
CN110431058B (zh) 行驶控制装置、车辆及行驶控制方法
CN110072751B (zh) 汽车的行驶控制装置和汽车的行驶控制系统
US20110307152A1 (en) Vehicle travel control device
US11231710B2 (en) Automatic driving system
JP2006096319A (ja) 車両の走行路推定装置及び車両の減速制御装置
WO2018088548A1 (ja) 運転支援システム及び運転支援方法
CN111148677B (zh) 自动驾驶车辆的控制方法及控制装置
US20190283772A1 (en) Driving support system and vehicle control method
JP4978439B2 (ja) 車両用走行支援装置
US11648960B2 (en) Control method and control device for controlling autonomously driven vehicle
JP2013089136A (ja) 車両の道路形状予測装置及びこれを備えた車両の走行制御装置
JP5251889B2 (ja) 減速支援システム
JP7076492B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
JP2013089135A (ja) 車両の道路形状予測装置及びこれを備えた車両の走行制御装置
US20230063897A1 (en) Vehicle
US20230339464A1 (en) Full speed range adaptive cruise control system for determining an adaptive launch time for a vehicle
US11769406B2 (en) Automobile
EP4349674A1 (en) Driving control method and driving control device
JP6673292B2 (ja) 車両用合流支援装置
JP2023028560A (ja) 自動車
JP2022114062A (ja) 車両運転支援装置
CN115027466A (zh) 一种车辆限速控制方法、系统及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant