JP5146431B2 - 車両走行制御装置及び車両走行制御方法 - Google Patents
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
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Description
θp predict=func(Vp now,ap,Vmin,Vmax,T,τ) …(1)
θp predict=2π×{(t+τ)/T} …(2)
Vp predict={(Vmin+Vmax)/2}sinθp predict …(3)
Vpredict=Vnow+a・τ …(4)
Dpredict=Dnow+[{(Vp predict+Vp now)/2}+{(Vpredict+V)/2}] …(5)
at=kRelV(Vp predict−Vpredict)+kaS(Lt−Dpredict) …(6)
at=kRelV(Vp now−Vnow)+kaS(Lt−Dnow) …(7)
Claims (12)
- 渋滞先頭位置からの自車両の先行車の位置を判定する位置判定手段と、
前記位置判定手段が判定した前記位置に基づいて、前記先行車の挙動を予測する先行車挙動予測手段と、
前記先行車挙動予測手段が予測した前記先行車の前記挙動に基づいて、前記先行車に対して前記自車両を追従走行させる追従走行手段と、
を備えた車両走行制御装置。 - 前記先行車挙動予測手段は、前記位置と前記先行車の前記挙動とが対応付けて記録されたデータベースから、前記位置判定手段が判定した前記位置に対応する前記先行車の前記挙動を抽出することにより、前記先行車の前記挙動を予測する、請求項1に記載の車両走行制御装置。
- 前記データベースに、前記位置に対応付けて記録された前記先行車の前記挙動には、前記位置における前記先行車の速度の変動が含まれる、請求項2に記載の車両走行制御装置。
- 前記データベースに、前記位置に対応付けて記録された前記先行車の速度の変動には、前記位置における前記先行車の速度の変動幅及び速度の変動の周期が含まれる、請求項3に記載の車両走行制御装置。
- 通信により得られた情報に基づいて、前記データベースに対応付けて記録された前記位置と前記先行車の前記挙動とを更新する更新手段をさらに備えた請求項2〜4のいずれか1項に記載の車両走行制御装置。
- 前記位置判定手段は、前記位置として、前記渋滞先頭位置と前記自車両の先行車との距離を判定し、
前記先行車挙動予測手段は、前記位置判定手段が判定した渋滞先頭位置と前記自車両の先行車との前記距離に基づいて、前記先行車の挙動を予測する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両走行制御装置。 - 渋滞先頭位置からの自車両の先行車の位置を判定する位置判定工程と、
前記位置判定工程で判定した前記位置に基づいて、前記先行車の挙動を予測する先行車挙動予測工程と、
前記先行車挙動予測工程で予測した前記先行車の前記挙動に基づいて、前記先行車に対して前記自車両を追従走行させる追従走行工程と、
を含む車両走行制御方法。 - 前記先行車挙動予測工程は、前記位置と前記先行車の前記挙動とが対応付けて記録されたデータベースから、前記位置判定工程で判定した前記位置に対応する前記先行車の前記挙動を抽出することにより、前記先行車の前記挙動を予測する、請求項7に記載の車両走行制御方法。
- 前記データベースに、前記位置に対応付けて記録された前記先行車の前記挙動には、前記位置における前記先行車の速度の変動が含まれる、請求項8に記載の車両走行制御方法。
- 前記データベースに、前記位置に対応付けて記録された前記先行車の速度の変動には、前記位置における前記先行車の速度の変動幅及び速度の変動の周期が含まれる、請求項9に記載の車両走行制御方法。
- 通信により得られた情報に基づいて、前記データベースに対応付けて記録された前記位置と前記先行車の前記挙動とを更新する更新工程をさらに含む請求項8〜10のいずれか1項に記載の車両走行制御方法。
- 前記位置判定工程は、前記位置として、前記渋滞先頭位置と前記自車両の先行車との距離を判定し、
前記先行車挙動予測工程は、前記位置判定工程で判定した渋滞先頭位置と前記自車両の先行車との前記距離に基づいて、前記先行車の挙動を予測する、請求項7〜11のいずれか1項に記載の車両走行制御方法。
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