CN111148677B - 自动驾驶车辆的控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

自动驾驶车辆的控制方法在具有发动机以及控制发动机的动作的控制器的自动驾驶车辆中，当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力，在存在在前车辆的情况下，根据在前车辆前方的状况预测该在前车辆的行动。并且，在存在在前车辆的情况下，基于请求驱动力以及预测出的在前车辆的行动，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使发动机自动地停止的巡航停止。

Description

自动驾驶车辆的控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及在行驶中使发动机自动地停止的自动驾驶车辆的控制方法及控制装置。

背景技术

在JP2004-204747中公开了如下内容，即，虽然与减速时相关，但作为在行驶中使发动机自动地停止的技术，在由驾驶员踩踏制动器踏板的情况下，停止对发动机的供给燃料。由此，能够抑制行驶中的燃料的不必要的消耗，降低燃料消耗率。

发明内容

这里，存在希望将行驶时的发动机的自动停止控制导入至自动驾驶车辆的要求。

关于自动驾驶车辆，作为在本车辆前方存在在前车辆的情况下的控制的一个例子，存在用于使本车辆跟随在前车辆的如下的控制。检测本车辆与在前车辆的车间距离，以使得车间距离成为与本车辆的车速相应的规定距离的方式，控制发动机的驱动力以及制动力。

但是，根据上述控制，本车辆的加速以及减速仅依据从本车辆观察到的在前车辆的行动，具体而言，仅依据本车辆与在前车辆之间的车间距离，因此，在研究发动机的自动停止控制的导入的情况下，存在下面的问题。

在在前车辆反复进行了加速以及减速的情况下，为了进行针对车间距离的变化的调整，会反复进行发动机的启动以及停止。例如，针对因在前车辆的加速引起的车间距离的扩大，通过自动停止控制使停止中的发动机再启动，然后，与车间距离的缩小相应地使发动机停止。

这样，在反复进行发动机的启动以及停止，特别是上述动作是在短时间内反复进行时，发动机的自动停止带来的燃料消耗率降低的效果会大幅减弱，不仅如此，还担心有时由于自动停止控制的导入反而会使燃料消耗率恶化。

本发明的目的在于提供一种考虑了以上问题的自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置。

在一个方式中提供了一种自动驾驶车辆的控制方法。本方式所涉及的控制方法是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，其中，当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力，在存在在前车辆的情况下，根据在前车辆前方的状况预测该在前车辆的行动。而且，在存在在前车辆的情况下，基于请求驱动力以及预测出的在前车辆的行动，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使发动机自动地停止的巡航停止(sailing stop)。

其他方式所涉及的控制方法是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，其中，当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力，在存在在前车辆的情况下，检测在同一方向的车道上行驶的除了在前车辆以外的其他车辆相对于本车辆的相对行驶状态。而且，在存在在前车辆的情况下，基于请求驱动力以及其它车辆的相对行驶状态，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使发动机自动地停止的巡航停止。

在另一其他方式中，提供一种自动驾驶车辆的控制装置。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制装置的整体结构的概略图。

图2是表示同上实施方式所涉及的巡航停止控制的基本流程的流程图。

图3是表示同上实施方式所涉及的巡航停止控制的巡航停止实施解除许可判定处理的内容的流程图。

图4是表示同上实施方式所涉及的巡航停止控制的巡航停止实施解除处理的内容的流程图。

图5是表示更在前车辆相对于本车辆正在相对地减速的情况下的本车辆以及在前车辆的行动的例子的说明图。

图6是与图5所示的例子中的效果相关的说明图。

图7是表示更在前车辆相对于本车辆相对地加速的情况下的本车辆以及在前车辆的行动的例子的说明图。

图8是与图7所示的例子中的效果相关的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。

(关于整体结构)

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制装置(下面称为“车辆控制系统”)S的整体结构的概略图。

车辆控制系统S具有作为车辆的驱动源的内燃机(下面简称为“发动机”)E、驾驶辅助系统控制器(ADAS/CU)1、和发动机控制器(ECU)2。发动机控制器2控制发动机E的动作，通过调整针对发动机E的吸入空气量以及燃料供给量等，从而控制发动机E的输出。发动机控制器2与驾驶辅助系统控制器1可相互通信地连接，并且，作为与发动机控制相关的信息，输入来自检测驾驶员对加速器踏板的操作量的加速器传感器21的信号、来自检测发动机E的转速的转速传感器22的信号、来自检测发动机E的冷却水温度的水温传感器23的信号等。

驾驶辅助系统控制器1设定与车辆的自动驾驶相关的各种控制参数，输出针对与自动驾驶相关的各种装置(例如，发动机E)的指令信号。在本实施方式中，“自动驾驶”是指在驾驶员的监视下，在通过驾驶员本身的选择能够随时恢复至驾驶员的手动驾驶的状态下，通过系统侧负担加速、制动以及操纵方向盘的全部操作的驾驶状态。但是，本实施方式能够应用的自动化分类或者自动驾驶的等级并不限定于此。

车辆控制系统S作为与车辆的自动驾驶相关的装置，除了发动机E之外，还具有自动转向装置11、自动车轮制动装置12以及自动停车制动装置13。自动转向装置11、自动车轮制动装置12以及自动停车制动装置13均能够与来自驾驶辅助系统控制器1的指令信号相应地进行动作。自动转向装置11是用于在自动驾驶时使车辆的行进方向变化的装置，自动车轮制动装置12是用于不依赖于驾驶员对制动器踏板的操作而使车辆产生制动力的装置，自动停车制动装置13是用于在车辆的系统启动开关为关闭状态时使停车制动自动地工作的装置。

并且，车辆控制系统S具有：开关装置14，其用于根据驾驶员本身的选择而切换自动驾驶和手动驾驶，并且设定自动驾驶时的行驶条件；以及显示装置15，其用于使驾驶员识别自动驾驶的工作状态以及车辆的行驶状态。在本实施方式中，开关装置14构成为与方向盘的把持部相邻设置的集成开关(下面称为“把手开关”)，该开关装置14具有操作部，该操作部除了用于进行自动驾驶的开启以及关闭的切换之外，还用于进行设定车速以及设定车间距离的切换、从临时停车起的自动驾驶的起步。显示装置(下面称为“仪表显示器”)15设置于驾驶席的仪表板，是能够视觉识别自动驾驶的开启或者关闭状态的结构(例如，通过在自动驾驶的开启状态和关闭状态下使显示颜色不同)，并且具有对设定车速以及设定车间距离进行显示的显示部。

在本实施方式中，驾驶辅助系统控制器1以及发动机控制器2构成为具有微型计算机的电子控制单元，该微型计算机由中央运算装置(CPU)、ROM以及RAM等各种存储装置、输入输出接口等构成。

驾驶辅助系统控制器1除了输入来自把手开关14的信号之外，还输入来自在前车辆检测装置16的信号以及来自车间距离测定装置17的信号，作为与自动驾驶相关的信息。在前车辆检测装置16检测在本车辆前方的规定距离范围内的在前车辆的存在，并且能够通过例如光学照相机传感器具体实现。车间距离测定装置17检测本车辆与在前车辆之间的车间距离，并且检测本车辆与在在前车辆前方行驶的其他车辆(下面称为“更在前车辆”)之间的车间距离。车间距离测定装置17能够通过雷达传感器、例如毫米波雷达传感器具体实现。驾驶辅助系统控制器1基于来自车间距离测定装置17的信号，具体而言，根据车间距离的每单位时间的变化量，检测在前车辆或者更在前车辆相对于本车辆的相对速度。这里，更在前车辆的存在、本车辆与更在前车辆之间的车间距离以及更在前车辆相对于本车辆的相对速度是“在前车辆前方的状况”的一个例子。通过本申请的申请人，已经在“超视距前端碰撞预警系统(PFCW)”的名称下针对一部分车型实际使用了基于更在前车辆的车间距离以及相对速度的控制。

在上述的基础上，驾驶辅助系统控制器1还输入来自对车速VSP进行检测的车速传感器18的信号。表示车速VSP的信号也能够经由发动机控制器2输入。

如果通过把手开关14的操作选择自动驾驶，则车辆控制系统S与本车辆的行驶状态、除了本车辆以外的其他车辆(例如，在前车辆)的行驶状态以及周围的交通状况等相应地，设定车辆所要求的要求加速度或者请求驱动力。驾驶辅助系统控制器1设定请求驱动力，对发动机控制器2输出用于通过发动机E产生与请求驱动力相应的输出扭矩的指令信号。通过由驾驶员对把手开关14进行操作或者进行与车辆的行动相关的任意操作(例如，踩踏制动器踏板)，从而解除自动驾驶。

车辆控制系统S在上述通常时的控制的基础上，还在车辆的巡航行驶时实施使对发动机E的燃料的供给停止、使发动机E自动地停止的巡航停止控制。具体而言，在以大于或等于巡航停止许可速度VSP1(例如时速40km)的车速的巡航行驶持续了规定时间的情况下，实施巡航停止控制。在巡航停止控制中，在使发动机E停止的基础上，还能够通过使在将发动机E与车辆的驱动轮连接的动力路径上存在的离合器释放等，从而切断发动机E与驱动轮之间的动力传递。并且，车辆控制系统S在跟随在前车辆进行行驶的情况下，与在前车辆前方的状况(在本实施方式中，更在前车辆相对于本车辆的相对行驶状态)相应地，许可或者禁止使工作中的发动机E自动地停止的巡航停止的实施，并且执行对通过巡航停止引起的自动停止中的发动机E的再启动进行许可或者禁止的控制。

图2～4通过流程图表示驾驶辅助系统控制器1关于巡航停止控制而进行的控制。图2示出本实施方式所涉及的巡航停止控制的基本流程，图3以及图4示出作为巡航停止控制的一环而在跟随行驶时执行的处理(巡航停止实施解除许可判定处理、巡航停止实施解除处理)的内容。驾驶辅助系统控制器1被编程为每隔规定时间执行这些控制或者处理。图2～4所示的控制的执行周期可以相同，也可以不同。

在图2所示的流程图中，在S101中，判定是否是自动驾驶中。是否是自动驾驶中能够基于来自把手开关14的信号而判定。在是自动驾驶中的情况下，进入S102，在不是自动驾驶中的情况下，进入S107。

在S102中，判定车速(下面，在仅称“车速”时，是指本车辆的车速)VSP是否大于或等于巡航停止许可速度VSP1(例如，时速40km)。在车速VSP大于或等于巡航停止许可速度VSP1的情况下，进入S103，在车速VSP小于巡航停止许可速度VSP1的情况下，进入S105。

在S103中，判定车辆的请求驱动力DFR是否小于或等于规定值DFR1。规定值DFR1被设定为表示车辆处于巡航行驶中的情况的值，在本实施方式中是0(零)。即，能够换言为在该S103中判定针对车辆是否存在来自系统侧的加速请求。驾驶辅助系统控制器1在跟随行驶时，基于来自照相机传感器16以及雷达传感器17的信号，检测本车辆的车速VSP、在前车辆相对于本车辆的相对速度RVS、本车辆与在前车辆之间的车间距离D，一边将设定车速Vset或者限制车速(例如，时速100km)设为上限，一边以使得车间距离D成为与车速VSP相应的规定距离Dset的方式控制车辆的驱动力以及制动力。

在S104中，判定车辆的减速度DCL是否小于或等于规定值DCL1。在减速度DCL小于或等于规定值DCL1的情况下，进入S106，另一方面，在减速度DCL大于规定值DCL1的情况下，为了避免以过大的减速度实施巡航停止，进入S105。

在S105中，将巡航停止标志Fss设定为0。

在S106中，将巡航停止标志Fss设定为1。

在S107中，实施通常驾驶时(换言之，手动驾驶时)的巡航停止控制。具体而言，在驾驶者既没有踩踏加速器踏板也没有踩踏制动器踏板时的车速VSP大于或等于巡航停止许可速度VSP1的情况下，停止对发动机E的燃料供给，使发动机E停止。而且，然后，在车辆减速至小于巡航停止许可速度VSP1或者踩踏了加速器踏板的情况下，再次开始对发动机E的燃料供给，使发动机E再启动。

转移至图3所示的流程图(巡航停止实施解除许可判定处理)的说明，在S201中，判定是否是自动驾驶中。在是自动驾驶中的情况下，进入S202，在不是自动驾驶中的情况下，反复执行S201的处理。

在S202中，判定是否存在在前车辆，即判定是否是跟随行驶中。具体而言，基于来自照相机传感器16的信号，判定在本车辆前方的规定距离的范围内是否存在在同一车道上行驶的在前车辆。在存在在前车辆的情况下，进入S203，在没有在前车辆的情况下，进入S211。

在S203中，作为在前车辆前方的状况，判定是否存在更在前车辆。更在前车辆的存在能够基于来自雷达传感器17的信号，通过驾驶辅助系统控制器1进行解析、检测。在存在更在前车辆的情况下，进入S204，在没有更在前车辆的情况下，进入S211。

在S204中，判定发动机E是否是工作中。在发动机E是工作中的情况下，进入S205，在发动机E不是工作中的情况下(换言之，是通过巡航停止引起的自动停止中的情况下)，进入S208。

在S205中，判定更在前车辆是否相对于本车辆正在相对地加速。在正在加速的情况下，进入S206，在正在减速或者正在停止的(换言之，更在前车辆以与本车辆相同的速度行驶)情况下，进入S207。这里，在更在前车辆相对于本车辆正在相对地加速的情况下，能够预测在前车辆的加速。

在S206中，将巡航停止许可标志Fstp设定为0，禁止针对工作中的发动机E的巡航停止的实施。

在S207中，将巡航停止许可标志Fstp设定为1，许可针对工作中的发动机E的巡航停止的实施。

在S208中，判定更在前车辆是否相对于本车辆正在相对地减速或者停止。在正在减速或者停止的情况下，进入S209，在正在加速的情况下，进入S210。这里，在更在前车辆相对于本车辆正在相对地减速或者停止的情况下，能够预测在前车辆的减速。

在S209中，将发动机再启动许可标志Frst设定为0，禁止针对通过巡航停止引起的自动停止中的发动机E的巡航停止的解除，换言之，禁止发动机E的再启动。

在S210中，将发动机再启动许可标志Frst设定为1，许可通过巡航停止引起的自动停止中的发动机E的再启动。

在S211中，将巡航停止许可标志Fstp设定为1，许可巡航停止的实施。

在S212中，将发动机再启动许可标志Frst设定为1，许可通过巡航停止引起的自动停止中的发动机E的再启动。

转移至图4所示的流程图(巡航停止实施解除处理)的说明，在S301中，判定巡航停止标志Fss是否是1，换言之，判定与巡航停止的实施相关的规定条件是否已成立。在巡航停止标志Fss是1的情况下，进入S302，在巡航停止标志Fss不是1的情况下，进入S305。

在S302中，判定发动机E是否是工作中。如果发动机E是工作中，则进入S303，如果发动机E不是工作中，则结束通过本程序进行的控制，使巡航停止继续，使发动机E继续停止。

在S303中，判定巡航停止许可标志Fstp是否是1。在巡航停止许可标志Fstp是1的情况下，进入S304，在巡航停止许可标志Fstp不是1的情况下，作为禁止巡航停止的实施，应该使发动机E继续工作，直接结束通过本程序进行的控制。

在S304中，实施巡航停止，使发动机E停止。

在S305中，判定发动机E是否是停止中。在发动机E是停止中的情况下，进入S306，在发动机E不是停止中的情况下，结束通过本程序进行的控制，使发动机E继续停止。

在S306中，判定发动机再启动许可标志Frst是否是1。在发动机再启动许可标志Frst是1的情况下，进入S307，在发动机再启动许可标志Frst不是1的情况下，作为禁止发动机E的再启动，应该使巡航停止继续，直接结束通过本程序进行的控制。

在S307中，解除巡航停止，再次开始对发动机E的燃料供给，使发动机E再启动。

图5是表示更在前车辆C相对于本车辆A正在相对地减速的情况下的本车辆A以及在前车辆B的行动的例子的说明图，图6是与图5所示的例子中的效果相关的说明图。一边适当地参照图6，一边基于图5对本实施方式所涉及的车辆控制系统S的动作进行说明。为了便于说明，图5的横轴表示本车辆A、在前车辆B以及更在前车辆C相互的位置关系(相对位置p)，并不表示实际的位置。图7也是同样的。

更在前车辆C以恒定速度在本车辆A以及在前车辆B前方的同一车道上行驶，本车辆A一边加速一边接近更在前车辆C，在前车辆B一边保持恒定速度一边接近更在前车辆C(时刻t1a)。这里，虽然处于车速VSP大于或等于巡航停止许可速度VSP1的条件，但由于加速中而请求驱动力DFR超过规定值DFR1，因此，巡航停止标志Fss被设定为0(S105)，发动机E是工作中。

如果本车辆A接近在前车辆B且为了调整车间距离D而将请求驱动力DFR减小至小于或等于规定值DFR1，则以减速度DCL不过高为条件，将巡航停止标志Fss从0切换为1(S106)。由于更在前车辆C相对于本车辆A正在相对地减速，因此，对于工作中的发动机E，将巡航停止许可标志Fstp设定为1(S207)，由此，实施巡航停止(S304)，停止对发动机E的燃料供给(时刻t2a)。

如果在巡航停止的实施后，在前车辆B加速(时刻t3a)，则由于车间距离D的扩大而请求驱动力DFR超过规定值DFR1，将巡航停止标志Fss从1切换为0(S105)。

这里，在本实施方式中，由于更在前车辆C相对于本车辆A正在相对地减速，因此，对于通过巡航停止引起的自动停止中的发动机E，将发动机再启动许可标志Frst设定为0(S209)，由于禁止发动机E的再启动，因此，巡航停止继续。

然后，本车辆A一边在使发动机E停止的状态下缓慢地减速一边接近在前车辆B，保持与跟随于更在前车辆C的在前车辆B剩下规定的车间距离Dset的相对位置p2(时刻t4a)。

在图6中，通过实线表示本实施方式的情况下的巡航停止信号，通过虚线表示不进行巡航停止实施解除许可判定处理的对比例的情况下的巡航停止信号。

在对比例中，如果由于时刻t2a之后的在前车辆B的加速而车间距离D扩大、请求驱动力DFR增大而超过规定值DFR1(时刻t3a)，则通过将巡航停止标志Fss从1切换为0而使巡航停止信号变成关闭状态，再次开始对发动机E的燃料供给，再启动发动机E。然后，如果伴随由于在前车辆B的减速而车间距离D缩小，请求驱动力DFR减小而到达规定值DFR1，则将巡航停止标志Fss再次设定为1(时刻t5a)，将巡航停止信号设为接通状态，发动机E被停止。

与此相对，在本实施方式中，即使在对比例的情况下将巡航停止信号设定为关闭状态的期间(时刻t3a～t5a)，也通过根据巡航停止实施解除许可判定处理将发动机再启动许可标志Frst设定为0，从而禁止巡航停止的解除，将巡航停止信号维持在接通状态。

图7是表示更在前车辆C相对于本车辆A正在相对地加速的情况下的本车辆A以及在前车辆B的行动的例子的说明图，图8是与图7所示的例子中的效果相关的说明图。一边适当地参照图8，一边基于图7进一步说明本实施方式所涉及的车辆控制系统S的动作。

本车辆A一边加速一边接近以恒定速度在同一车道上行驶中的在前车辆B以及更在前车辆C(时刻t1b)。与图5所示的例子相同地，虽然处于车速VSP大于或等于巡航停止许可速度VSP1的条件，但由于是加速中，所以将巡航停止标志Fss设定为0(S105)，发动机E是工作中。

如果本车辆A接近在前车辆B且请求驱动力DFR与车间距离D的缩小相应地减小而达到规定值DFR1，则将巡航停止标志Fss从0切换为1(S106)。这里，在请求驱动力DFR达到规定值DFR1之前，更在前车辆C已经开始加速，在请求驱动力DFR达到规定值DFR1的时刻t2b，更在前车辆C相对于本车辆A正在相对地加速。由此，对于工作中的发动机E，将巡航停止许可标志Fstp设定为0(S206)，禁止巡航停止的实施，继续对发动机E的燃料供给，发动机E维持空转状态(时刻t2b)。

然后，如果在前车辆B加速(时刻t3b)，则由于车间距离D的扩大而请求驱动力DFR超过规定值DFR1，将巡航停止标志Fss从1切换为0(S105)。

然后，本车辆A跟随在前车辆B而加速，相对于在前车辆B保持与车速VSP相应的车间距离D(＝Dset)(时刻t4b)。

在图8中，通过实线表示本实施方式涉及的情况下的巡航停止信号，通过虚线表示对比例涉及的情况下的巡航停止信号。

在对比例中，如果由于接近在前车辆B而请求驱动力DFR减小至规定值DFR1(时刻t2b)，则通过将巡航停止标志Fss从0切换为1，使巡航停止信号变成接通状态，实施巡航停止，停止对发动机E的燃料供给。然后，如果由于在前车辆B的加速而车间距离D扩大，则为了使本车辆A跟随在前车辆B，请求驱动力DFR增大。由于请求驱动力DFR超过规定值DFR1，因此，再次将巡航停止标志Fss设定为0(时刻t5b)，将巡航停止信号设定为关闭状态，发动机E再启动。

与此相对，在本实施方式中，即使在对比例的情况下将巡航停止信号设为接通状态的期间(时刻t2b～t5a)，也通过根据巡航停止实施解除许可判定处理将巡航停止许可标志Fstp设定为0，从而禁止巡航停止的实施，将巡航停止信号维持在关闭状态。

在本实施方式中，包含发动机E、驾驶辅助系统控制器1、发动机控制器2、在前车辆检测装置16以及车间距离测定装置17而构成“自动驾驶车辆的控制装置”，通过发动机E构成“发动机”，通过驾驶辅助系统控制器1以及发动机控制器2构成“控制器”。

而且，在驾驶辅助系统控制器1进行的处理中，图2所示的流程图的S103的处理作为“请求驱动力设定部”起作用，图3所示的流程图的S203、205以及208的处理作为“在前车辆行动预测部”起作用，图2所示的流程图的S102～106的处理、图3所示的流程图的S206、207、209、210的处理以及图4所示的流程图的全部处理作为“巡航停止实施部”起作用。

(作用效果的说明)

本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制装置(车辆控制系统S)以上述方式构成，关于通过本实施方式得到的效果，总结如下。

在本实施方式中，在自动驾驶车辆中，通过在不需要驱动力的巡航行驶中实施巡航停止，从而能够抑制发动机E的燃料的不必要的消耗，降低燃料消耗率。

这里，在本车辆A前方存在在前车辆B的情况下，根据在前车辆B前方的状况预测在前车辆B的行动，在针对车间距离D的扩大(不限于在前车辆B的加速，也包含本车辆A的减速引起的情况)而预测到在前车辆B的之后的减速的情况(例如，在更在前车辆C相对于本车辆A正在相对地减速的情况)下，关于通过巡航停止引起的自动停止中的发动机E，禁止其再启动，使巡航停止继续。由此，能够避免与在前车辆B的加速以及之后的减速相应的发动机E的不必要的再启动以及停止，抑制燃料消耗率的恶化。

这里，不限于更在前车辆C相对于本车辆A正在相对地减速的情况，也可以在更在前车辆C以与本车辆A相同的速度行驶(换言之，相对停止)的情况下，预测在前车辆B的减速，禁止发动机E的再启动，使巡航停止继续。

另一方面，在针对车间距离D的缩小(例如，在前车辆B的减速引起的)而预测到在前车辆B之后的加速的情况(例如，在更在前车辆C相对于本车辆A正在加速的情况)下，禁止与工作中的发动机E相关的巡航停止的实施，使发动机E继续工作(例如，通过空转的继续实现的)。由此，能够避免与在前车辆B的减速以及之后的加速相应的发动机E的不必要的停止以及再启动，抑制燃料消耗率的恶化。

并且，通过这样避免发动机E的不必要的启动或者再启动，能够减轻在用于发动机E的启动的发动机要素(例如，燃料泵、启动电动机以及电池等电装部件)上施加的负荷，抑制发动机要素的劣化。

在上述说明中，作为在前车辆B前方的状况，采用了更在前车辆C相对于本车辆A的相对行驶状态，但不限于此，也可以采用在前车辆B进入弯道、在前车辆B前方存在收费站以及在前车辆B到达拥堵最末尾等在前车辆前方的道路状况或者交通状况等，能够基于上述状况预测在前车辆B的加速或者减速。例如，在在前车辆B进入弯道的情况下，能够预测在前车辆B的减速，而当在前车辆B的前方存在收费站或者在前车辆B到达拥堵最末尾的情况下，能够预测在前车辆B的减速或者停止。进入弯道以及收费站的存在能够通过导航装置而掌握，到达拥堵最末尾能够通过利用道路交通信息(例如VICS(注册商标)信息)等而掌握。

并且，滑行停止的实施以及解除的许可判断不限于在前车辆B前方的状况，也可以基于在同一方向的车道上行驶的除了在前车辆以外的车辆(下面称为“其他车辆”)的行动来进行。

具体而言，当在本车辆A的前方存在在与本车辆A以及在前车辆B行驶中的车道相同方向的车道(是除了同一车道以外的车道，例如，相对于行驶车道的超车道)上行驶的其他车辆的情况下，检测其相对于本车辆A的相对行驶状态。而且，在其他车辆相对于本车辆A正在相对地减速或者停止的情况下，针对相对于在前车辆B的车间距离D的缩小，实施(与在前车辆B前方的状况无关)巡航停止。即，在禁止本车辆A超越在前车辆B的状况下，容许与车间距离D相应的巡航停止的实施。另一方面，在其他车辆相对于本车辆A正在相对地加速的情况下，针对相对于在前车辆B的车间距离D的扩大，例如即使根据在前车辆B前方的状况预测到在前车辆B的之后的减速，也许可滑行停止的解除而使发动机E再启动。在在前车辆B已减速的情况下，由于处于能够进行车道变更的状况，因此能够避免发动机E的再启动后的停止。检测其它车辆的存在而判定相对于本车辆A的相对行驶状态的处理构成“其它车辆行驶状态检测部”的功能。

并且，不限于在本车辆A前方存在的其他车辆，也可以检测本车辆A后方的其他车辆的接近，在没有在相邻车道中确保超越所需要的行驶区域的情况下，许可与车间距离D相应的巡航停止的实施。

“同一方向的车道”可以是在左右任意一侧与本车辆A行驶中的车道相邻的车道，并不限于行驶车道右侧的超车道，在本车辆A正在行驶的车道是第2车道的情况下，也可以是其左侧的第1行驶车道。

在前车辆B以及更在前车辆C相对于本车辆A的行驶状态不仅能够通过传感器(雷达传感器17)进行检测，还能够通过车间通信进行检测。

以上对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过表示了本发明的应用例的一部分，并不意在将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。对于上述实施方式，能够在权利要求书所记载的事项的范围内进行各种变更以及修正。

Claims (6)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，其中，

当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和所述在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力，

在存在所述在前车辆的情况下，根据所述在前车辆前方的状况而预测该在前车辆的行动，

在存在所述在前车辆的情况下，基于所述请求驱动力以及预测出的所述在前车辆的行动，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使所述发动机自动地停止的巡航停止，

在针对所述车间距离的扩大，作为所述在前车辆的行动而预测到该在前车辆的之后的减速的情况下，禁止与自动停止中的所述发动机相关的所述巡航停止的解除，

在针对所述车间距离的缩小，作为所述在前车辆的行动而预测到该在前车辆的之后的加速的情况下，禁止与工作中的所述发动机相关的所述巡航停止的实施。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

作为所述在前车辆前方的状况，检测在所述在前车辆前方行驶的更在前车辆相对于本车辆的相对行驶状态，

在所述更在前车辆相对于本车辆正在相对地减速或者停止的情况下，禁止所述巡航停止的解除。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，

作为所述在前车辆前方的状况，检测在所述在前车辆前方行驶的更在前车辆相对于本车辆的相对行驶状态，

在所述更在前车辆相对于本车辆正在相对地加速的情况下，禁止所述巡航停止的实施。

4.一种自动驾驶车辆的控制方法，其是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，其中，

当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和所述在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力，

在存在所述在前车辆的情况下，检测在除了本车辆行驶中的车道以外的同一方向的车道上行驶的除了所述在前车辆以外的其他车辆相对于本车辆的相对行驶状态，

在存在所述在前车辆的情况下，基于所述请求驱动力以及所述其他车辆的相对行驶状态，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使所述发动机自动地停止的巡航停止，

在所述其他车辆相对于本车辆正在相对地减速或者停止的情况下，针对相对于所述在前车辆的车间距离的缩小，实施巡航停止，

在所述其他车辆相对于本车辆正在相对地加速的情况下，针对相对于所述在前车辆的车间距离的扩大，即使根据所述在前车辆前方的状况预测到所述在前车辆的之后的减速，也许可滑行停止的解除而使所述发动机再启动。

5.一种自动驾驶车辆的控制装置，其具有：

作为车辆的驱动源的发动机；以及

控制器，其控制所述发动机的动作，

所述控制器具有：

请求驱动力设定部，其当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和所述在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力；

在前车辆行动预测部，其在存在所述在前车辆的情况下，根据所述在前车辆前方的状况预测该在前车辆的行动；以及

巡航停止实施部，其在存在所述在前车辆的情况下，基于所述请求驱动力以及预测出的所述在前车辆的行动，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使所述发动机自动地停止的巡航停止，在针对所述车间距离的扩大，作为所述在前车辆的行动而预测到该在前车辆的之后的减速的情况下，禁止与自动停止中的所述发动机相关的所述巡航停止的解除，

在针对所述车间距离的缩小，作为所述在前车辆的行动而预测到该在前车辆的之后的加速的情况下，禁止与工作中的所述发动机相关的所述巡航停止的实施。

6.一种自动驾驶车辆的控制装置，其具有：

作为车辆的驱动源的发动机；以及

控制器，其控制所述发动机的动作，

所述控制器具有：

请求驱动力设定部，其当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和所述在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力；

其他车辆行驶状态检测部，其在存在所述在前车辆的情况下，检测在除了本车辆行驶中的车道以外的同一方向的车道上行驶的除了所述在前车辆以外的其他车辆相对于本车辆的相对行驶状态；以及

巡航停止实施部，其在存在所述在前车辆的情况下，基于所述请求驱动力以及所述其他车辆的相对行驶状态，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使所述发动机自动地停止的巡航停止，

在所述其他车辆相对于本车辆正在相对地减速或者停止的情况下，针对相对于所述在前车辆的车间距离的缩小，实施巡航停止，

在所述其他车辆相对于本车辆正在相对地加速的情况下，针对相对于所述在前车辆的车间距离的扩大，即使根据所述在前车辆前方的状况预测到所述在前车辆的之后的减速，也许可滑行停止的解除而使所述发动机再启动。

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