CN111148675B - 自动驾驶车辆的控制方法及控制装置 - Google Patents

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Abstract

在自动驾驶车辆的控制方法中，在具有发动机和对发动机的动作进行控制的控制器的自动驾驶车辆中，与车辆的请求驱动力相应地判定是否实施在以小于或等于规定车速的车速行驶中使发动机自动地停止的滑行停止，在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定用于使本车辆与在前车辆之间的车间距离接近规定距离的请求驱动力。而且，在存在在前车辆的情况下，根据在前车辆前方的状况而预测该在前车辆的行动，在针对车间距离的扩大而预测到在前车辆之后的减速的情况下，禁止与自动停止中的发动机相关的滑行停止的解除。

Description

自动驾驶车辆的控制方法及控制装置
技术领域
本发明涉及一种在行驶中使发动机自动地停止的自动驾驶车辆的控制方法及控制装置。
背景技术
在JP2004-204747中公开了如下技术，即，在由驾驶员踩踏制动器踏板的减速时停止对发动机供给燃料，使发动机自动地停止。由此，能够抑制减速时的燃料的不必要的消耗，降低燃料消耗率。
发明内容
在JP2004-204747中，在发动机自动停止后，制动器踏板返回，在判断为存在驾驶员的加速请求的情况下，使发动机重新起动。
这里，存在希望将行驶时的发动机的自动停止控制导入至自动驾驶车辆的请求。
关于自动驾驶车辆，作为在本车辆前方存在在前车辆的情况下的控制的一个例子，存在用于使本车辆跟随在前车辆的如下控制。检测本车辆与在前车辆之间的车间距离，并且检测本车辆相对于在前车辆的相对速度，以使得车间距离为规定距离时的相对速度是0(零)的方式控制发动机的驱动力。
但是，根据上述控制，本车辆的加速以及减速仅依据本车辆相对于在前车辆的相对行驶状态，换言之，仅依据从本车辆观察到的在前车辆的行动，因此，在对发动机的自动停止控制的导入进行研究的情况下，存在以下问题。
在在前车辆反复进行了加速以及减速的情况下，为了进行针对车间距离的变化的调整，会反复进行发动机的启动以及停止。例如，针对因在前车辆的加速引起的车间距离的扩大，通过自动停止控制使停止中的发动机重新起动，然后，与车间距离的缩小相应地使发动机停止。这样，在反复进行发动机的启动以及停止，特别是在短时间内反复进行上述动作时，发动机的自动停止带来的燃料消耗率降低的效果会大幅减弱，不仅如此，还担心有时由于自动停止控制的导入反而会使燃料消耗率恶化。
本发明的目的在于，提供一种考虑了以上问题的自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置。
在一个方式中，提供一种自动驾驶车辆的控制方法。本方式涉及的控制方法是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，与车辆的请求驱动力相应地判定是否实施在以小于或等于规定车速的车速行驶中使发动机自动地停止的滑行停止，在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定用于使本车辆与在前车辆的车间距离接近规定距离的请求驱动力。而且，在存在在前车辆的情况下，根据在前车辆前方的状况而预测该在前车辆的行动，在针对车间距离的扩大而预测到在前车辆之后的减速的情况下，禁止与自动停止中的发动机相关的滑行停止的解除。
其他方式涉及的控制方法是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，与车辆的请求驱动力相应地判定是否实施在以小于或等于规定车速的车速行驶中使发动机自动地停止的滑行停止，在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定用于使本车辆与在前车辆之间的车间距离接近规定距离的请求驱动力。而且，在存在在前车辆的情况下，根据在前车辆前方的状况而预测该在前车辆的行动，在针对车间距离的缩小而预测到在前车辆之后的加速的情况下，禁止与工作中的发动机相关的滑行停止的实施。
在另一其他方式中，提供一种自动驾驶车辆的控制装置。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式涉及的自动驾驶车辆的控制装置的整体结构的概略图。
图2是表示上述实施方式涉及的滑行停止控制的基本流程的流程图。
图3是表示上述实施方式涉及的滑行停止控制的滑行停止实施解除许可判定处理的内容的流程图。
图4是表示上述实施方式涉及的滑行停止控制的滑行停止实施解除处理的内容的流程图。
图5是表示在前方信号机的信号颜色为红的情况下的本车辆以及在前车辆的行动的例子的说明图。
图6是与图5所示的例子中的效果相关的说明图。
图7是表示在前方信号机的信号颜色为绿的情况下本车辆以及在前车辆的行动的例子的说明图。
图8是与图7所示的例子中的效果相关的说明图。
具体实施方式
下面，参照附图，说明本发明的实施方式。
(关于整体结构)
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制装置(下面称为“车辆控制系统”)S的整体结构的概略图。
车辆控制系统S具有作为车辆的驱动源的内燃机(下面简称为“发动机”)E、驾驶辅助系统控制器(ADAS/CU)1、和发动机控制器(ECU)2。发动机控制器2控制发动机E的动作，通过调整针对发动机E的吸入空气量以及燃料供给量等，从而控制发动机E的输出。发动机控制器2相对于驾驶辅助系统控制器1以可相互通信的方式连接，并且，作为与发动机控制相关的信息，输入来自检测驾驶员对加速器踏板的操作量的加速器传感器21的信号、来自检测发动机E的转速的转速传感器22的信号、来自检测发动机E的冷却水温度的水温传感器23的信号等。
驾驶辅助系统控制器1设定与车辆的自动驾驶相关的各种控制参数，输出针对与自动驾驶相关的各种装置(例如，发动机E)的指令信号。在本实施方式中，“自动驾驶”是指在驾驶员的监视下，在通过驾驶员本身的选择能够随时恢复至驾驶员的手动驾驶的状态下，通过系统侧负担加速、制动以及转向操纵的全部操作的驾驶状态。但是，本实施方式能够应用的自动化分类或者自动驾驶的等级并不限定于此。
车辆控制系统S作为与车辆的自动驾驶相关的装置，除了发动机E之外，还具有自动转向装置11、自动车轮制动装置12以及自动停车制动装置13。自动转向装置11、自动车轮制动装置12以及自动停车制动装置13都能够与来自驾驶辅助系统控制器1的指令信号相应地进行动作。自动转向装置11是用于在自动驾驶时使车辆的行进方向变化的装置，自动车轮制动装置12是用于不依赖于驾驶员对制动器踏板的操作而使车辆产生制动力的装置，自动停车制动装置13是用于在车辆的系统启动开关为断开状态时使停车制动自动地工作的装置。
并且，车辆控制系统S具有：开关装置14，其用于根据驾驶员本身的选择而切换自动驾驶和手动驾驶，并且设定自动驾驶时的行驶条件；以及显示装置15，其用于使驾驶员识别自动驾驶的工作状态以及车辆的行驶状态。在本实施方式中，开关装置14构成为与方向盘的把持部相邻设置的集成开关(下面称为“把手开关”)，该开关装置14具有操作部，该操作部除了用于进行自动驾驶的开启以及关闭的切换之外，还用于进行设定车速以及设定车间距离的切换、从临时停车起的自动驾驶的起步。显示装置(下面称为“仪表显示器”)15设置于驾驶席的仪表板，是能够视觉识别自动驾驶的开启或者关闭状态的结构(例如，通过在自动驾驶的开启状态和关闭状态下使显示颜色不同)，并且具有对设定车速以及设定车间距离进行显示的显示部。
在本实施方式中，驾驶辅助系统控制器1以及发动机控制器2构成为具有微型计算机的电子控制单元，该微型计算机由中央运算装置(CPU)、ROM以及RAM等各种存储装置、输入输出接口等构成。
驾驶辅助系统控制器1作为与自动驾驶相关的信息，除了输入来自把手开关14的信号之外，还输入来自在前车辆检测装置16的信号以及来自车间距离测定装置17的信号。在前车辆检测装置16检测在本车辆前方的规定距离的范围内的在前车辆的存在。在本实施方式中，在前车辆检测装置16是光学相机传感器，除了检测在前车辆的存在之外，还作为取得与在前车辆前方的状况相关的信息的装置而起作用。这里，“在前车辆前方的状况”，具体是在前车辆的行进方向前方的信号机(下面称为“前方信号机”)的信号颜色。车间距离测定装置17例如是雷达传感器，能够采用毫米波雷达传感器。如上所述，在本实施方式中，通过不同种类的传感器(相机传感器16、雷达传感器17)具体实现在前车辆检测装置16和车间距离测定装置17，但是本发明不限于此，例如还能够采用多个相机传感器等、通过同种的传感器具体实现。
在上述的基础上，驾驶辅助系统控制器1还输入来自检测车速VSP的车速传感器18的信号。
如果通过把手开关14的操作选择自动驾驶，则车辆控制系统S与本车辆的行驶状态、除了本车辆以外的其他车辆(例如，在前车辆)的行驶状态以及周围的交通状况等相应地，设定车辆所请求的请求加速度或者请求驱动力。驾驶辅助系统控制器1设定请求驱动力，对发动机控制器2输出用于通过发动机E产生与请求驱动力相应的输出扭矩的指令信号。通过由驾驶员对把手开关14进行操作或者进行与车辆的行动相关的任意操作(例如，踩踏制动器踏板)，从而解除自动驾驶。
车辆控制系统S在上述通常时的控制的基础上，在车辆的减速时实施停止对发动机E供给燃料而使发动机E自动地停止的滑行停止控制。具体而言，在以小于或等于滑行停止许可速度VSP1(例如，时速10km)的车速减速时，实施滑行停止控制。并且，车辆控制系统S在拥堵下的行驶时，与在前车辆前方的状况相应地许可或者禁止使工作中的发动机E自动地停止的滑行停止的实施，并且执行许可或者禁止由滑行停止引起的自动停止中的发动机E的重新起动的控制。
图2～4通过流程图表示关于滑行停止控制而驾驶辅助系统控制器1进行的控制。图2表示本实施方式涉及的滑行停止控制的基本流程，图3以及图4作为滑行停止控制的一环，表示在拥堵行驶时执行的处理(滑行停止实施解除许可判定处理、滑行停止实施解除处理)的内容。驾驶辅助系统控制器1被编程为每隔规定时间执行上述控制或者处理。图2～4所示的控制的执行周期可以相同，也可以不同。
在图2所示的流程图中，在S101中，判定是否是自动驾驶中。是否是自动驾驶中能够基于来自把手开关14的信号而判定。在是自动驾驶中的情况下，进入S102，在不是自动驾驶中的情况下，进入S109。
在S102中，判定车速(下面，在仅称为“车速”时，是指本车辆的车速)VSP是否小于或等于滑行停止许可速度VSP1(例如，时速10km)。在车速VSP小于或等于滑行停止许可速度VSP1的情况下，进入S103，在车速VSP大于滑行停止许可速度VSP1的情况下，进入S107。
在S103中，判定车辆的请求驱动力DFR是否小于或等于规定值DFR1。规定值DFR1被设定为表示对车辆请求减速的值，在本实施方式中是负值。即，能够换言为在该步骤S103中，是判定是否针对车辆请求大于或等于规定值的制动力的处理。在对车辆请求制动力的情况下，驾驶辅助系统控制器1将指令信号输出至自动车轮制动装置12，产生所请求的制动力。这里，驾驶辅助系统控制器1在拥堵行驶时，基于来自相机传感器16以及雷达传感器17的信号，检测本车辆的车速VSP、本车辆相对于在前车辆的相对速度RVS、本车辆与在前车辆之间的车间距离D，以使得车间距离D为规定距离Dset时的相对速度RVS是0(零)的方式控制发动机E的驱动力。
在S104中，判定是否存在从驾驶辅助系统控制器1对自动转向装置11的转向操纵信号。在弯道上行驶的情况等存在转向操纵信号的情况下，作为有时尽管是减速时车辆仍需要驱动力的情况，应使发动机E的工作继续，进入S107。在没有转向操纵信号的情况下，进入S105。
在S105中，判定是否存在从驾驶辅助系统控制器1对自动车轮制动装置12的紧急制动信号。在检测到行人的跳出或者本车辆前方的障碍物的情况等存在紧急制动信号的情况下，为了抑制自动车轮制动装置12的紧急动作所需要的电源电压的降低，应使发动机E的工作继续，进入S107。在没有紧急制动信号的情况下，进入S106。
在S106中，判定车辆的减速度DCL是否小于或等于规定值DCL1。在减速度DCL小于或等于规定值DCL1的情况下，进入S108，另一方面，在减速度DCL大于规定值DCL1的情况下，为了避免以过高的减速度实施滑行停止，进入S107。
在S107中，将滑行停止标志Fcs设定为0。
在S108中，将滑行停止标志Fcs设定为1。
在S109中，实施通常驾驶时(换言之，手动驾驶时)的滑行停止控制。具体而言，在由驾驶员踩踏制动器踏板时的车速VSP小于或等于滑行停止许可速度VSP1的情况下，停止对发动机E供给燃料，使发动机E停止。而且，然后，在驾驶员的脚从制动器踏板离开、制动器踏板返回至原来的位置的情况下，重新开始对发动机E供给燃料，使发动机E重新起动。
转移至图3所示的流程图(滑行停止实施解除许可判定处理)的说明，在S201中，判定是否是自动驾驶中。在是自动驾驶中的情况下，进入S202，在不是自动驾驶中的情况下，反复执行S201的处理。
在S202中，判定是否存在在前车辆。具体地，基于来自相机传感器16的信号，判定在本车辆前方的规定距离的范围是否存在与本车辆处于同一车道的在前车辆。在存在在前车辆的情况下，进入S203，在没有在前车辆的情况下，进入S211。
在S203中，作为在前车辆前方的状况，检测前方信号机的信号颜色。前方信号机的信号颜色能够基于来自相机传感器16的信号而通过驾驶辅助系统控制器1进行解析、判别。
在S204中，判定发动机E是否是工作中。在发动机E是工作中的情况下，进入S205，在发动机E不是工作中的情况下(换言之，是滑行停止引起的自动停止中的情况下)，进入S208。
在S205中，判定在S203中检测出的前方信号机的信号颜色。在信号颜色为绿的情况下，进入S206，在信号颜色为除了绿以外的颜色(具体而言，红或者黄)的情况下，进入S207。这里，“红”以及“黄”是提示信号机跟前的车辆停止或者减速的信号颜色，在信号颜色为上述颜色的任意者的情况下，能够预测在前车辆的减速。另一方面，“绿”是容许信号机跟前的车辆通过的信号颜色，能够预测在前车辆的加速。
在S206中，将滑行停止许可标志Fstp设定为0，禁止针对工作中的发动机E的滑行停止的实施。
在S207中，将滑行停止许可标志Fstp设定为1，许可针对工作中的发动机E的滑行停止的实施。
在S208中，判定前方信号机的信号颜色为红或者黄还是为绿。在为红或者黄的情况下，进入S209，在为绿的情况下，进入S210。
在S209中，将发动机重新起动许可标志Frst设定为0，禁止针对由滑行停止引起的自动停止中的发动机E的滑行停止的解除，换言之，禁止发动机E的重新起动。
在S210中，将发动机重新起动许可标志Frst设定为1，许可由滑行停止引起的自动停止中的发动机E的重新起动。
在S211中，将滑行停止许可标志Fstp设定为1，许可滑行停止的实施。
在S212中，将发动机重新起动许可标志Frst设定为1，许可由滑行停止引起的自动停止中的发动机E的重新起动。
转移至图4所示的流程图(滑行停止实施解除处理)的说明，在S301中，判定滑行停止标志Fcs是否是1，换言之，判定与滑行停止的实施相关的规定条件是否已成立。在滑行停止标志Fcs是1的情况下，进入S302，在滑行停止标志Fcs不是1的情况下，进入S305。
在S302中，判定发动机E是否是工作中。在发动机E是工作中的情况下，进入S303，在发动机E不是工作中的情况下，结束通过本程序进行的控制，使滑行停止继续，使发动机E继续停止。
在S303中，判定滑行停止许可标志Fstp是否是1。在滑行停止许可标志Fstp是1的情况下，进入S304，在滑行停止许可标志Fstp不是1的情况下，作为禁止滑行停止的实施，应使发动机E继续工作，直接结束通过本程序进行的控制。
在S304中，实施滑行停止，使发动机E停止。
在S305中，判定发动机E是否是停止中。在发动机E是停止中的情况下，进入S306，在发动机E不是停止中的情况下，结束通过本程序进行的控制，使发动机E继续停止。
在S306中，判定发动机重新起动许可标志Frst是否是1。在发动机重新起动许可标志Frst是1的情况下，进入S307，在发动机重新起动许可标志Frst不是1的情况下，作为禁止发动机E的重新起动，应使滑行停止继续，直接结束通过本程序进行的控制。
在S307中，解除滑行停止，重新开始对发动机E供给燃料，使发动机E重新起动。
图5是表示在前方信号机的信号颜色是红的情况下的本车辆以及在前车辆的行动的例子的说明图，图6是与图5所示的例子中的效果相关的说明图。一边适当地参照图6，一边基于图5说明本实施方式涉及的车辆控制系统S的动作。
假设在显示红信号的前方信号机的跟前，在前车辆B前方的其他车辆C停车，本车辆A以及在前车辆B都在同一车道一边减速一边接近其他车辆C的情况(时刻t1a)。在这里，虽然处于本车辆A的减速度大于在前车辆B、请求驱动力DFR低于规定值DFR1的条件，但是由于车速VSP超过滑行停止许可速度VSP1，因此，滑行停止标志Fcs被设定为0(S107)，发动机E是工作中。
如果本车辆A进一步减速而车速VSP达到滑行停止许可速度VSP1，则以没有转向操纵信号等为条件，将滑行停止标志Fcs从0切换为1(S108)。由于前方信号机的信号颜色是红，因此，对于工作中的发动机E，滑行停止许可标志Fstp被设定为1(S207)，由此，实施滑行停止(S304)，停止对发动机E供给燃料(时刻t2a)。
在实施滑行停止后，如果在前车辆B加速(时刻t3a)，则由于车间距离D的扩大而请求驱动力DFR超过规定值DFR1，将滑行停止标志Fcs从1切换为0(S107)。
这里，在本实施方式中，由于前方信号机的信号颜色是红，对于由滑行停止引起的自动停止中的发动机E，将发动机重新起动许可标志Frst设定为0(S209)，由于禁止发动机E的重新起动，因此，滑行停止继续。
然后，本车辆A在使发动机E停止的状态下一边减速一边接近在前车辆B，在与在其他车辆C的跟前停车的在前车辆B剩下规定的车间距离Dset的位置p2停车(时刻t4a)。
在图6中，通过实线表示本实施方式的情况下的滑行停止信号，通过虚线表示不进行滑行停止实施解除许可判定处理的对比例的情况下的滑行停止信号。
在对比例中，如果由于时刻t2a后的在前车辆B的加速而使车间距离D扩大、请求驱动力DFR增大而超过规定值DFR1(时刻t3a)，则通过将滑行停止标志Fcs从1切换为0，从而使滑行停止信号变成断开状态，重新开始对发动机E供给燃料，重新起动发动机E。之后，伴随因在前车辆B的减速而使车间距离D缩小，如果请求驱动力DFR减小而达到规定值DFR1，则滑行停止标志Fcs重新被设定为1(时刻t5a)，滑行停止信号被设为接通状态，发动机E停止。
与此相对，在本实施方式中，在对比例的情况下，即使在滑行停止信号被设为断开状态的期间(时刻t3a～t5a)，也通过将发动机重新起动许可标志Frst设定为0，禁止滑行停止的解除，滑行停止信号维持接通状态。
图7是表示在前方信号机的信号颜色是绿的情况下本车辆以及在前车辆的行动的例子的说明图，图8是与图7所示的例子中的效果相关的说明图。一边适当地参照图8，一边基于图7进一步说明本实施方式涉及的车辆控制系统S的动作。
假设本车辆A以及在前车辆B都一边减速一边接近显示绿信号的前方信号机的情况(时刻t1b)。与图5所示的例子相同地，由于本车辆A的减速度大于在前车辆B，因此本车辆A正在接近在前车辆B。虽然处于由于是减速中所以请求驱动力DFR低于规定值DFR1的条件，但是由于车速VSP超过滑行停止许可速度VSP1，因此，滑行停止标志Fcs被设定为0(S107)，发动机E是工作中。
如果本车辆A进一步减速而车速VSP达到滑行停止许可速度VSP1，则将滑行停止标志Fcs从0切换为1(S108)。这里，由于前方信号机的信号颜色为绿，因此，对于工作中的发动机E，滑行停止许可标志Fstp被设定为0(S206)，禁止滑行停止的实施，继续对发动机E供给燃料，发动机E维持空转状态(时刻t2b)。
然后，如果在前车辆B加速(时刻t3b)，则由于车间距离D的扩大而请求驱动力DFR超过规定值DFR1，将滑行停止标志Fcs从1切换为0(S107)。
然后，本车辆A在相对于在前车辆B保持规定的车间距离D的状态下继续行驶，将前方信号机的信号颜色为绿的状态作为条件，通过前方信号机(时刻t4b)。
在图8中，通过实线表示本实施方式的情况下的滑行停止信号，通过虚线表示对比例的情况下的滑行停止信号。
在对比例中，如果本车辆A的车速VSP达到滑行停止许可速度VSP1(时刻t2b)，则将滑行停止标志Fcs从0切换为1，由此，滑行停止信号成为接通状态，实施滑行停止，停止对发动机E供给燃料。然后，如果由于在前车辆B的加速而使车间距离D扩大，则为了使本车辆A跟随在前车辆B，请求驱动力DFR增大。而且，如果请求驱动力DFR达到规定值DFR1，则将滑行停止标志Fcs重新设定为0(时刻t5b)，滑行停止信号被设为断开状态，发动机E重新起动。
与此相对，在本实施方式中，即使处于在对比例的情况下将滑行停止信号设为接通状态的期间(时刻t2b～t5a)，也通过将滑行停止许可标志Fstp设定为0，禁止滑行停止的实施，滑行停止信号维持断开状态。
在本实施方式中，包含发动机E、驾驶辅助系统控制器1、发动机控制器2、在前车辆检测装置16以及车间距离测定装置17而构成“自动驾驶车辆的控制装置”，通过驾驶辅助系统控制器1以及发动机控制器2构成“控制器”。
而且，在驾驶辅助系统控制器1进行的处理中，图2所示的流程图的S102～106的处理作为“滑行停止实施判定部”起作用，S103的处理作为“请求驱动力设定部”起作用。并且，图3所示的流程图的S203、205以及208的处理作为“在前车辆行动预测部”起作用，S209的处理作为“滑行停止解除禁止部”起作用，S206的处理作为“滑行停止实施禁止部”起作用。
(作用效果的说明)
本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制装置(车辆控制系统S)如以上那样构成，关于通过本实施方式得到的效果，总结如下。
在本实施方式中，在自动驾驶车辆中，通过在不需要驱动力的减速中实施滑行停止，从而能够抑制发动机E的燃料的不必要的消耗，降低燃料消耗率。
在这里，在本车辆A前方存在在前车辆B的情况下，根据在前车辆B前方的状况而预测在前车辆B的行动，在针对车间距离D的扩大(例如，在前车辆B的加速引起的)而预测到在前车辆B的减速的情况(例如，前方信号机的信号颜色为红的情况)下，关于由滑行停止引起的自动停止中的发动机E，禁止其重新起动，使滑行停止继续，由此，能够避免与在前车辆B的加速以及其后的减速相应的发动机E的不必要的重新起动以及停止，抑制燃料消耗率的恶化。
另一方面，在针对车间距离D的缩小(例如，由在前车辆B的减速或者停止引起的)而预测到在前车辆B的加速(包含从停车起的起步)(例如，在前方信号机的信号颜色为绿的情况下)下，禁止与工作中的发动机E相关的滑行停止的实施，使发动机E继续工作(例如，继续空转)，从而能够避免与在前车辆B的减速以及其后的加速相应的发动机E的不必要的停止以及重新起动，抑制燃料消耗率的恶化。
并且，检测本车辆A相对于在前车辆B的相对行驶状态，设定请求驱动力DFR，该请求驱动力DFR将本车辆A相对于在前车辆B的车间距离D为规定距离Dset时的相对速度RVS设为0，由此，能够提供用于一边保持规定距离Dset一边使本车辆A行驶的具体装置。
在以上说明中，作为在前车辆B前方的状况，采用了前方信号机的信号颜色。但是，不限于此，还可以采用在前车辆B前方的道口状态、行人的有无、在前车辆B的更前方的其他车辆C的行动等。基于上述状况，能够预测在前车辆B的加速或者减速。例如，当在前车辆B前方的道口处于下车状态的情况下、当在前车辆B前方存在行人的情况下，能够预测在前车辆B的减速。并且，当在前车辆B前方的其他车辆C停车、或者相对于本车辆A相对减速的情况下，也能够预测在前车辆B的减速。
并且，对于本车辆A相对于在前车辆B的相对速度RVS以及车间距离D等的检测，不仅能够通过传感器(相机传感器16、雷达传感器17)进行，还能够通过车间通信进行。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过表示了本发明的应用例的一部分，并不旨在将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。对于上述实施方式，在权利要求书所记载的事项的范围内能够进行各种变更以及修正。

Claims (5)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，包括：
实施在以小于或等于规定车速的车速行驶中与车辆的请求驱动力相应地使所述发动机自动地停止的滑行停止；
在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定将所述本车辆相对于所述在前车辆的相对速度设为0的所述请求驱动力，所述相对速度是使所述本车辆与所述在前车辆之间的车间距离接近规定距离时的速度；
在存在所述在前车辆的情况下，作为所述在前车辆前方的状况，检测所述在前车辆的行进方向前方的信号机的信号颜色；
在所述信号颜色提示所述在前车辆的停止或者减速的情况下，预测所述在前车辆的减速，
其特征在于，所述方法还包括：
在所述请求驱动力大于规定值时，设定用于避免实施滑行停止的指令信号；
在所述发动机的自动停止中预测到所述在前车辆之后的减速的情况下，即使设定了所述指令信号，也禁止所述发动机的所述滑行停止的解除。
2.一种自动驾驶车辆的控制方法，其是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，包括：
实施在以小于或等于规定车速的车速行驶中与车辆的请求驱动力相应地使所述发动机自动地停止的滑行停止；
在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定将所述本车辆相对于所述在前车辆的相对速度设为0的所述请求驱动力，所述相对速度是使所述本车辆与所述在前车辆之间的车间距离接近规定距离时的速度；
在存在所述在前车辆的情况下，作为所述在前车辆前方的状况，检测所述在前车辆的行进方向前方的信号机的信号颜色，
其特征在于，所述方法还包括：
在所述请求驱动力小于或等于规定值时，设定用于实施滑行停止的指令信号；
在所述信号颜色容许所述在前车辆的通过的情况下，预测所述在前车辆的加速；
在所述发动机的工作中预测到所述在前车辆之后的加速的情况下，即使设定了所述指令信号，也禁止所述发动机的所述滑行停止的实施。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，
在减速行驶时判定所述滑行停止的实施。
4.一种自动驾驶车辆的控制装置，其构成为实施在以小于或等于规定车速的车速行驶中与车辆的请求驱动力相应地使发动机自动地停止的滑行停止，具有：
作为自动驾驶车辆的驱动源的发动机；以及
控制器，其控制所述发动机的动作，
所述控制器具有：
请求驱动力设定部，其在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定将所述本车辆相对于所述在前车辆的相对速度设为0的所述请求驱动力，所述相对速度是使所述本车辆与所述在前车辆之间的车间距离接近规定距离时的速度；以及
在前车辆行动预测部，其在存在所述在前车辆的情况下，作为所述在前车辆前方的状况，检测所述在前车辆的行进方向前方的信号机的信号颜色，在所述信号颜色提示所述在前车辆的停止或者减速的情况下，预测所述在前车辆的减速，
其特征在于，
所述请求驱动力设定部在所述请求驱动力大于规定值时，设定用于避免实施滑行停止的指令信号，
所述控制器还具有：
滑行停止解除禁止部，其在所述发动机的自动停止中预测到所述在前车辆之后的减速的情况下，即使设定了所述指令信号，也禁止所述发动机的所述滑行停止的解除。
5.一种自动驾驶车辆的控制装置，其构成为实施在以小于或等于规定车速的车速行驶中与车辆的请求驱动力相应地使发动机自动地停止的滑行停止，具有：
作为自动驾驶车辆的驱动源的发动机；以及
控制器，其控制所述发动机的动作，
所述控制器具有：
请求驱动力设定部，其在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定将所述本车辆相对于所述在前车辆的相对速度设为0的所述请求驱动力，所述相对速度是使所述本车辆与所述在前车辆之间的车间距离接近规定距离时的速度；以及
在前车辆行动预测部，其在存在所述在前车辆的情况下，在存在所述在前车辆的情况下，作为所述在前车辆前方的状况，检测所述在前车辆的行进方向前方的信号机的信号颜色，
其特征在于，
所述请求驱动力设定部在所述请求驱动力小于或等于规定值时，设定用于实施滑行停止的指令信号，
所述前车辆行动预测部在所述信号颜色容许所述在前车辆的通过的情况下，预测所述在前车辆的加速，
所述控制器还具有：
滑行停止实施禁止部，其在所述发动机的工作中预测到所述在前车辆之后的加速的情况下，即使设定了所述指令信号，也禁止所述发动机的所述滑行停止的实施。
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