JP6787376B2 - 運転支援方法 - Google Patents
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Description
本発明の衝突回避システムは、上記の衝突回避装置と、第1の情報送信装置とを備える。本発明の衝突回避システムによれば、仮に、衝突回避装置が直接、第1の移動体を検出できない場合でも、第1の移動体と第2の移動体との衝突の危険性を低減することができる。
<第1の実施形態>
1.衝突回避装置1及び衝突回避システム5の構成
衝突回避装置1及び衝突回避システム5の構成を図1〜図3に基づき説明する。図1に示すように、衝突回避装置1は、車両3に搭載された車載装置である。複数の車両3に搭載された、複数の衝突回避装置1は、衝突回避システム5を構成する。なお、車両は移動体の一例である。また、衝突回避装置1は、衝突回避装置であるとともに、第1の情報送信装置の一例でもある。すなわち、衝突回避装置1は、第1の情報送信装置の機能も有している。
衝突回避装置1が所定時間ごとに繰り返し実行する判定処理を図4〜図7に基づき説明する。図4のステップ1では、通信機23によって第1の情報を受信できたか否かを、第1の情報取得ユニット7が判断する。第1の情報とは、自車両以外の車両に搭載された衝突回避装置1が作成し、送信する情報である。第1の情報には、自車両以外の車両に搭載された衝突回避装置1が検出した移動体(以下、第1の移動体とする)の位置、速度、進行方向、及び第1の情報を作成した時刻(以下、第1の時刻とする)が含まれる。
ステップ2では、第2の情報取得ユニット9が第2の情報を取得する。第2の情報には、自車両の位置、速度V、進行方向、第2の情報を取得した時刻(以下、第2の時刻とする)、及び自車両の操舵角δが含まれる。
ステップ4では、第2の移動体予測ユニット13が、前記ステップ2で取得した第2の情報に基づき、時刻Ta、Tb、Tcにおける自車両の位置P2を予測する。以下では、時刻Taにおける自車両の予測位置をP2(a)とし、時刻Tbにおける自車両の予測位置をP2(b)とし、時刻Tcにおける自車両の予測位置をP2(c)とする。なお、以下では、P2(a)、P2(b)、P2(c)を総称してP2と呼ぶことがある。
ステップ5では、前記ステップ3で推定したP1(a)と、前記ステップ4で推定したP2(a)との距離(以下では、D(P1(a)、P2(a))と表記)が、予め設定された閾値R1以下であるという条件を充足するか否かを判断する。D(P1(a)、P2(a))が閾値R1以下である場合はステップ6に進み、それ以外の場合はステップ7に進む。
衝突回避装置1(特に第1の情報送信ユニット19)が所定時間ごとに繰り返し実行する第1の情報送信処理を図8に基づき説明する。
第1の情報には、上述したように、第1の移動体の位置、速度、進行方向、及び第1の時刻が含まれる。第1の移動体の位置は、自車両の位置、自車両から第1の移動体までの距離、及び自車両を基準とした第1の移動体の方位から算出することができる。自車両の位置はGPS25を用いて取得することができる。自車両から第1の移動体までの距離、及び自車両を基準とした第1の移動体の方位は、カメラ21で取得した画像における第1の移動体の位置及び大きさから推定することができる。第1の移動体の速度及び進行方向は、第1の移動体の位置における経時的な変化から算出することができる。第1の時刻は、本ステップ13を実行した時刻である。
(1A)自車両に搭載された衝突回避装置1は、他の衝突回避装置1から第1の情報を取得するとともに、自車両に関する第2の情報を取得する。また、衝突回避装置1は、将来の時刻Ta、Tb、Tcにおける第1の移動体の位置P1(a)、P1(b)、P1(c)を第1の情報に基づき予測するとともに、将来の時刻Ta、Tb、Tcにおける第2の移動体の位置P2(a)、P2(b)、P2(c)を第2の情報に基づき予測する。
(1F)衝突回避装置1は、第1の移動体を検出したとき、第1の情報を作成し、送信することができる。他の衝突回避装置1は、その第1の情報を受信し、判定処理を実行することができる。そのため、他の衝突回避装置1が搭載された車両が直接、第1の移動体を検出できない場合でも、第1の移動体と車両との衝突の危険性を低減することができる。
<その他の実施形態>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(9)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
Claims (5)
- ドライバによる自車両の右折又は左折を支援する運転支援方法であって、
前記自車両の現在位置から右折又は左折をする際の進路予想軌跡線を設定する第1ステップ(S3)と、
前記進路予想軌跡線に沿って配置された複数の相異なる領域を設定する第2ステップと、
前記複数の相異なる領域から一つの前記領域を順番に基づき選択し、選択された前記領域に前記自車両が位置する時刻において、当該領域内に侵入してくる可能性がある移動体の有無を判定する第3ステップ(S4、S5、S7、S9)と、
前記第3ステップにおいて、選択された前記領域内に侵入してくる可能性がある移動体が有ると判定した場合、前記複数の相異なる領域ごとに設定された運転支援制御を実行する第4ステップ(S6、S8、S10)と、を備え、
前記第3ステップにおいて、選択された前記領域内に侵入してくる可能性がある移動体が無いと判定した場合、前記順番における次の前記領域を選択して前記第3ステップを繰り返し、
前記順番は、前記現在位置から近い前記領域であるほど先となる順番である運転支援方法。 - 請求項1に記載の運転支援方法であって、
前記第2ステップで設定される前記複数の相異なる領域のうち、少なくとも2つの前記領域においては、前記現在位置から近いほど、前記領域が小さい運転支援方法。 - 請求項1又は2に記載の運転支援方法であって、
前記第2ステップで設定される前記複数の相異なる領域のうち、少なくとも1つの前記領域は、前記進路予想軌跡線上に中心点を持つ円形の領域である運転支援方法。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の運転支援方法であって、
前記第3ステップでは、車車間通信又は路車間通信によって得られた前記移動体の位置を表す情報に基づき判定する運転支援方法。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の運転支援方法であって、
前記自車両以外の移動体の存在を検知したか否かを判定し、前記自車両以外の移動体の存在を検知した場合に前記第1ステップを実行する(S1)運転支援方法。
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