JP6896023B2 - 車両用接近報知システム及び車両用接近報知方法 - Google Patents
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Description
自車両の周辺に存在する物体を第1物体として検出する第1物体検出部と、
前記自車両と前記第1物体との間にすり抜け検出領域を設定するすり抜け領域設定部と、
前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある物体を第2物体として検出する第2物体検出部と、
前記第2物体と前記自車両との接触の可能性を判定する接触判定部と、
前記接触判定部が前記第2物体と前記自車両との接触の可能性があると判定した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知する警告報知部と、
前記第2物体の前記自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、前記第2物体の走行予測経路を算出する第2物体経路算出部と、
前記自車両の移動情報に基づいて、左右方向を含む前記自車両の走行予測経路を算出する自車両経路算出部と、を備え、
前記接触判定部は、前記第2物体の走行予測経路と、前記自車両の走行予測経路とが接触する場合は、接触の可能性があると判定するものである。
自車両の周辺に存在する物体を第1物体として検出する第1物体検出ステップと、
前記自車両と前記第1物体との間にすり抜け検出領域を設定するすり抜け領域設定ステップと、
前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある物体を第2物体として検出する第2物体検出ステップと、
前記第2物体と前記自車両との接触の可能性を判定する接触判定ステップと、
前記接触判定ステップにおいて前記第2物体と前記自車両との接触の可能性があると判定した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知する警告報知ステップと、
前記第2物体の前記自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、前記第2物体の走行予測経路を算出する第2物体経路算出ステップと、
前記自車両の移動情報に基づいて、左右方向を含む前記自車両の走行予測経路を算出する自車両経路算出ステップと、を備え、
前記接触判定ステップでは、前記第2物体の走行予測経路と、前記自車両の走行予測経路とが接触する場合は、接触の可能性があると判定するものである。
実施の形態1に係る車両用接近報知システム及び車両用接近報知方法について図面を参照して説明する。図1は、車両用接近報知システムの概略構成図である。車両用接近報知システムは、第1物体検出部1、すり抜け領域設定部2、第2物体検出部3、接触判定部4、警告報知部5、第2物体経路算出部6、及び自車両経路算出部7等の機能部を備えている。
周辺監視装置9は、自車両の周辺に存在する物体の情報を検知する装置である。周辺監視装置9として、カメラ、レーダ等が用いられる。カメラとして、単眼カメラ、ステレオカメラ等が用いられる。レーダとして、超音波レーダ、ミリ波レーダ、LiDAR(Light Detection and Ranging)等が用いられる。本実施の形態では、特に、自車両の後方及び左右側方の物体のすり抜けを監視するように構成されており、自車両の後側、左側、右側を撮像するリアカメラ、左側カメラ、右側カメラが設けられている。また、自車両の後側、左側、右側を検知するリアレーダ、左側レーダ、右側レーダが設けられている。なお、カメラ及びレーダの種類、数、配置は、任意にされてもよい。
第1物体検出部1は、自車両の周辺に存在する物体を第1物体21として検出する。本実施の形態では、第1物体検出部1は、周辺監視装置9から伝達された信号に基づいて、自車両20の周辺に設定された第1物体検出領域51に位置する物体を第1物体21として検出する。例えば、第1物体検出部1は、カメラが撮像した画像に対して画像認識処理を行った画像認識結果とレーダの検出結果との一方又は双方に基づいて、第1物体検出領域51に存在する物体を検出する。画像認識処理において、HOG(Histogram Of Gradient)、ディープラーニング等の機械学習により物体が検出されてもよいし、オプティカルフロー等のフローを用いて物体が検出されてもよいし、それ以外の方法が用いられてもよい。第1物体検出部1により検出される物体は、4輪車両等の移動体だけでなく、ガードレール、壁、停止車両等の静止物も含まれてもよい。
すり抜け領域設定部2は、自車両20と第1物体21との間にすり抜け検出領域52を設定する。例えば、図3に示すように、自車両20の後方左側に第1物体21が存在する場合は、自車両20の左側後端P1と、第1物体21の右側前端P2とを結ぶ直線を対角線とする矩形の領域が、すり抜け検出領域52に設定される。矩形の領域の各辺は、自車両20の前後方向X又は左右方向Yと平行になるように設定される。同様に、自車両20の後方右側に第1物体21が存在する場合は、自車両20の右側後端と、第1物体21の左側前端とを結ぶ直線を対角線とする矩形の領域が、すり抜け検出領域52に設定される。
第2物体検出部3は、すり抜け検出領域52をすり抜ける可能性のある物体である第2物体22を検出する。
第2物体経路算出部6は、すり抜ける可能性があると判定された第2物体22の自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、第2物体22の走行予測経路を算出する。本実施形態では、第2物体経路算出部6は、接触予測期間の第2物体22の走行予測経路を算出する。接触予測期間は、例えば、2秒に設定される。
Tx2=Vx2×ΔT、 Ty2=Vy2×ΔT
Px2*=Px2+Tx2、 Py2*=Py2+Ty2 ・・・(1)
自車両経路算出部7は、自車両20の移動情報に基づいて、自車両の走行予測経路26を算出する。本実施形態では、自車両経路算出部7は、接触予測期間の自車両の走行予測経路26を算出する。自車両経路算出部7は、次式を用いて、自車両のハンドルの操舵角に対応するタイヤの操舵角α及び自車両の移動速度V0sに基づいて、自車両の左右方向Yの移動速度V0xを算出する。自車両の移動速度V0sは、自車両の加速度又はアクセル操作から推定されてもよい。そして、自車両経路算出部7は、自車両の左右方向の移動速度V0xに接触予測期間ΔTを乗算して、接触予測期間の経過後の、現在の自車両座標系における自車両の左右方向の移動距離T0yを算出する。
V0x=V0s×cos(α)
T0y=V0x×ΔT ・・・(2)
接触判定部4は、第2物体22と自車両20との接触の可能性を判定する。接触判定部4は、第2物体22の自車両に対する相対位置及び相対速度、自車両の移動情報に基づいて、第2物体22と自車両20との接触の可能性を判定する。
警告報知部5は、第1物体検出部1が第1物体21を検出した場合に、報知装置11を介して自車両の運転者に警告を通知する。例えば、警告報知部5は、第1物体21が自車両の右側又は右側後方に位置する場合は、運転者の右側(例えば、右側のサイドミーラー付近)に設けられたLED等の第1物体用の右側インジケータをオンにし、第1物体21が自車両の左側又は左側後方に位置する場合は、運転者の左側(例えば、左側のサイドミーラー付近)に設けられたLED等の第1物体用の左側インジケータをオンにする。なお、警告報知部5は、第1物体検出部1が第1物体21を検出した場合は、危険の程度が比較的に低いため、警告を通知しなくてもよい。
次に、本実施の形態に係る車両用接近報知システム及び車両用接近報知方法の処理の流れを、図14のフローチャートを参照して説明する。ステップS1−1で、自車両のキーがONになると、制御装置30、周辺監視装置9、車両制御装置10、及び報知装置11に電力が供給され、動作が開始する。
次に、実施の形態2に係る車両用接近報知システム及び車両用接近報知方法について説明する。上記の実施の形態1と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る車両用接近報知システムの基本的な構成及び処理は実施の形態1と同様である。図15は、実施の形態2に係る車両用接近報知システムの概略構成図である。
次に、本実施の形態に係る車両用接近報知システム及び車両用接近報知方法の処理の流れを、図16のフローチャートを参照して説明する。ステップS2−1からステップS2−10は、図14のステップS1−1からステップS1−10までと同様であるので、説明を省略する。
Claims (9)
- 自車両の周辺に存在する物体を第1物体として検出する第1物体検出部と、
前記自車両と前記第1物体との間にすり抜け検出領域を設定するすり抜け領域設定部と、
前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある物体を第2物体として検出する第2物体検出部と、
前記第2物体と前記自車両との接触の可能性を判定する接触判定部と、
前記接触判定部が前記第2物体と前記自車両との接触の可能性があると判定した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知する警告報知部と、
前記第2物体の前記自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、前記第2物体の走行予測経路を算出する第2物体経路算出部と、
前記自車両の移動情報に基づいて、左右方向を含む前記自車両の走行予測経路を算出する自車両経路算出部と、を備え、
前記接触判定部は、前記第2物体の走行予測経路と、前記自車両の走行予測経路とが接触する場合は、接触の可能性があると判定する車両用接近報知システム。 - 前記自車両経路算出部は、前記自車両の操舵角、及び前記自車両の移動速度に基づいて、前記自車両の左右方向の移動速度を算出し、前記左右方向の移動速度に接触予測期間を乗算して、前記接触予測期間の経過後の、前記自車両の左右方向の移動距離を算出し、前記自車両の輪郭が、左右方向に前記左右方向の移動距離だけ移動した場合の輪郭の移動範囲を前記自車両の走行予測経路として算出する請求項1に記載の車両用接近報知システム。
- 前記自車両経路算出部は、左側又は右側の方向指示器の操作があった場合は、接触予測期間の経過後に、前記自車両が、前記方向指示器が操作された左側又は右側に、所定距離だけ移動すると判定し、前記自車両の輪郭が、左側又は右側に前記所定距離だけ移動した場合の輪郭の移動範囲を前記自車両の走行予測経路として算出する請求項1又は2に記載の車両用接近報知システム。
- 自車両の周辺に存在する物体を第1物体として検出する第1物体検出部と、
前記自車両と前記第1物体との間にすり抜け検出領域を設定するすり抜け領域設定部と、
前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある物体を第2物体として検出する第2物体検出部と、
前記第2物体と前記自車両との接触の可能性を判定する接触判定部と、
前記接触判定部が前記第2物体と前記自車両との接触の可能性があると判定した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知する警告報知部と、
を備え、
前記接触判定部は、前記すり抜け検出領域の幅が、前記第2物体の幅よりも狭い場合に、前記第2物体が前記すり抜け検出領域をすり抜けできないと判定し、すり抜けできないと判定した場合は、前記第2物体と前記自車両との接触の可能性がないと判定する車両用接近報知システム。 - 前記警告報知部は、前記第2物体検出部が前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある前記第2物体を検出した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知し、
前記接触判定部が接触の可能性があると判定した場合の警告は、前記第2物体検出部が前記第2物体を検出した場合の警告よりも警告度合が強い請求項1から4のいずれか一項に記載の車両用接近報知システム。 - 前記自車両が走行している道路の渋滞を検出する渋滞検出部を更に備え、
前記接触判定部は、前記渋滞検出部が渋滞を検出している場合は、前記自車両と前記第2物体との接触の可能性を判定し、前記渋滞検出部が渋滞を検出していない場合は、前記自車両と前記第2物体との接触の可能性を判定しない請求項1から5のいずれか一項に記載の車両用接近報知システム。 - 前記渋滞検出部は、平均期間の前記自車両の移動速度の平均値を算出し、前記平均値が閾値を下回った場合に、渋滞が発生したと判定する請求項6に記載の車両用接近報知システム。
- 自車両の周辺に存在する物体を第1物体として検出する第1物体検出ステップと、
前記自車両と前記第1物体との間にすり抜け検出領域を設定するすり抜け領域設定ステップと、
前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある物体を第2物体として検出する第2物体検出ステップと、
前記第2物体と前記自車両との接触の可能性を判定する接触判定ステップと、
前記接触判定ステップにおいて前記第2物体と前記自車両との接触の可能性があると判定した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知する警告報知ステップと、
前記第2物体の前記自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、前記第2物体の走行予測経路を算出する第2物体経路算出ステップと、
前記自車両の移動情報に基づいて、左右方向を含む前記自車両の走行予測経路を算出する自車両経路算出ステップと、を備え、
前記接触判定ステップでは、前記第2物体の走行予測経路と、前記自車両の走行予測経路とが接触する場合は、接触の可能性があると判定する車両用接近報知方法。 - 自車両の周辺に存在する物体を第1物体として検出する第1物体検出ステップと、
前記自車両と前記第1物体との間にすり抜け検出領域を設定するすり抜け領域設定ステップと、
前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある物体を第2物体として検出する第2物体検出ステップと、
前記第2物体と前記自車両との接触の可能性を判定する接触判定ステップと、
前記接触判定ステップにおいて前記第2物体と前記自車両との接触の可能性があると判定した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知する警告報知ステップと、
を備え、
前記接触判定ステップでは、前記すり抜け検出領域の幅が、前記第2物体の幅よりも狭い場合に、前記第2物体が前記すり抜け検出領域をすり抜けできないと判定し、すり抜けできないと判定した場合は、前記第2物体と前記自車両との接触の可能性がないと判定する車両用接近報知方法。
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