CN111572521B - 一种制动控制方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种制动控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：整车控制器接收高级驾驶辅助系统发送的第一制动信号；第一制动信号包括第一制动力程度值；第一制动力程度值是高级驾驶辅助系统基于第一采集数据确定的；整车控制器还接收电子控制制动系统发送的第二制动信号；第二制动信号包括第二制动力程度值；第二制动力程度值是电子控制制动系统基于第二采集数据确定的；整车控制器从第一制动力程度值和第二制动力程度值确定出目标制动力程度值，并根据目标制动力程度值向电机控制器发送执行命令。本申请增加高级驾驶辅助系统的制动信号来源，对整车控制器采用双源控制，如此，可以提高车辆运行的安全性。

Description

一种制动控制方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种制动控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

电子控制制动系统(E1ectric Braking System，EBS)是在防抱死系统(AntilockBraking System，ABS)的基础上，用电子控制取代传统的机械传动来控制制动系统，电子控制制动系统能够缩短制动距离，达到良好的制动效果，增加汽车制动的安全性。

汽车制动时，电子控制制动系统通过各传感器把载荷、地面附着力等采集的数据经计算得出需要的制动力大小，并形成制动信号发送给整车控制器(Vehicle controlunit，VCU)，再由整车控制器发送给电机控制器，电机控制器根据不同的制动力大小输出不同的负扭矩。但是，如此存在的安全隐患是，整车控制器的制动信号来源只有电子控制制动系统，若电子控制制动系统存在通讯故障，电子控制制动系统无法将制动信号正确传输给整车控制器，如此，将导致整车控制器不能及时的发出制动命令。

本申请中，利用高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)给整车控制器提供双源的制动信号，可以提高安全系数。高级驾驶辅助系统主要是通过各种车载传感器收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，并采取相应的措施，以提升驾乘安全性。因此，高级驾驶辅助系统被普遍认为是实现自动驾驶的过渡性技术。另外，整车控制器和电子控制制动系统分别对制动信号的制动力大小进行逻辑判断，保证整车控制器执行制动力需求最大的制动信号，如此，可以提高车辆运行的安全性。

发明内容

本申请实施例提供了一种制动控制方法、系统、电子设备及存储介质，可以提高车辆运行的安全性。

一方面，本申请实施例提供了一种制动控制方法，包括：

接收高级驾驶辅助系统发送的第一制动信号；第一制动信号包括第一制动力程度值；第一制动力程度值是高级驾驶辅助系统基于第一采集数据确定的；接收电子控制制动系统发送的第二制动信号；第二制动信号包括第二制动力程度值；第二制动力程度值是电子控制制动系统基于第二采集数据确定的；从第一制动力程度值和第二制动力程度值确定出目标制动力程度值；根据目标制动力程度值向电机控制器发送执行命令；执行命令用于使电机控制器根据目标制动力程度值确定输出的扭矩。

另一方面，本申请实施例提供了一种制动控制系统，包括：

接收模块，用于接收高级驾驶辅助系统发送的第一制动信号；第一制动信号包括第一制动力程度值；第一制动力程度值是高级驾驶辅助系统基于第一采集数据确定的；还用于接收电子控制制动系统发送的第二制动信号；第二制动信号包括第二制动力程度值；第二制动力程度值是电子控制制动系统基于第二采集数据确定的；发送模块，用于从第一制动力程度值和第二制动力程度值确定出目标制动力程度值；根据目标制动力程度值向电机控制器发送执行命令；执行命令用于使电机控制器根据目标制动力程度值确定输出的扭矩。

另一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的制动控制方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的制动控制方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种制动控制方法，包括：

接收高级驾驶辅助系统发送的第一制动信号；第一制动信号包括第一制动力程度值；第一制动力程度值是高级驾驶辅助系统基于第一采集数据确定的；基于第二采集数据确定第二制动力程度值；从第一制动力程度值和第二制动力程度值中确定出准目标制动力程度值；向整车控制器发送准目标制动信号；准目标制动信号包括准目标制动力程度值。

另一方面，本申请实施例提供了一种制动控制系统，包括：

接收模块，用于接收高级驾驶辅助系统发送的第一制动信号；第一制动信号包括第一制动力程度值；第一制动力程度值是高级驾驶辅助系统基于第一采集数据确定的；确定模块，用于基于第二采集数据确定第二制动力程度值；发送模块，用于从第一制动力程度值和第二制动力程度值中确定出目标制动力程度值；向整车控制器发送目标制动信号；目标制动信号包括目标制动力程度值。

另一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的制动控制方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的制动控制方法。

本申请提供的制动控制方法具有如下有益效果：

本申请提供的制动控制方法，一方面，整车控制器接收高级驾驶辅助系统发送的第一制动信号；第一制动信号包括第一制动力程度值；第一制动力程度值是高级驾驶辅助系统基于第一采集数据确定的；另一方面，整车控制器还接收电子控制制动系统发送的第二制动信号；第二制动信号包括第二制动力程度值；第二制动力程度值是电子控制制动系统基于第二采集数据确定的；整车控制器从第一制动力程度值和第二制动力程度值确定出目标制动力程度值，并根据目标制动力程度值向电机控制器发送执行命令。该制动方法，增加高级驾驶辅助系统的制动信号来源，对整车控制器采用双源控制，如此，可以使整车更安全，可以提高车辆运行的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的一种应用场景的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种制动控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种制动控制系统的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种制动控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1(a)和图1(b)，图1(a)和图1(b)是本申请实施例的一种应用场景的示意图，包括图1(a)所示的车辆101，以及该车辆101中包括的如图1(b)所示的整车控制器1011、高级驾驶辅助系统1012、电子控制制动系统1013。高级驾驶辅助系统1012是通过车载传感器收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理；例如采用雷达测出与前车或者障碍物的距离，侦测到有碰撞风险后可以发出警告，或者在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下计算需要的制动力程度值，发送制动信号以使车辆自动制动。电子控制制动系统1013包括电控单元、转向角度传感器、前后桥阀、挂车阀、电磁阀等部件。当驾驶员促动制动踏板时，制动信号传输器内置的行程传感器记录驾驶员踩踏板的速度和踏板的行程，并将此信号输入电控单元，电控单元根据输入信号判断驾驶员需求的减速度，另外电控单元根据整车重量以及相应的每根轴的载荷和输入的制动器单位压力下的制动扭矩计算出此减速度对应的每个制动气室需要的制动力程度值。电控单元直接控制内置有压力传感器的前桥比例继动阀和两个电磁阀输出前桥所需要的相应的制动力程度值，实施制动。

本申请实施例中，电子控制制动系统1013接收高级驾驶辅助系统1012发送的第一制动信号；第一制动信号包括第一制动力程度值；第一制动力程度值是高级驾驶辅助系统1012基于第一采集数据确定的；电子控制制动系统1013基于第二采集数据确定第二制动力程度值；电子控制制动系统1013从第一制动力程度值和第二制动力程度值中确定出准目标制动力程度值；电子控制制动系统1013向整车控制器1011发送准目标制动信号，准目标制动信号包括准目标制动力程度值。整车控制器1011，一方面直接接收高级驾驶辅助系统1012发送的第一制动信号；另一方面，还接收电子控制制动系统1013发送的准目标制动信号。该准目标制动信号可以是第二制动信号；第二制动信号包括上述电子控制制动系统1013基于第二采集数据确定的第二制动力程度值。整车控制器1011从第一制动力程度值和准目标制动力程度值中确定出目标制动力程度值，并根据目标制动力程度值向电机控制器发送执行命令，执行命令用于使电机控制器根据目标制动力程度值确定输出的扭矩。

以下介绍本申请一种制动控制方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种制动控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201：电子控制制动系统EBS接收高级驾驶辅助系统ADAS发送的第一制动信号；第一制动信号包括第一制动力程度值；第一制动力程度值是ADAS基于第一采集数据确定的。

本申请实施例中，EBS接收ADAS发送的第一制动信号之后，EBS还向整车控制器VCU发送该第一制动信号。如此，若EBS有故障无法输出准确制动需求时，仍然能转发ADAS的制动信号给VCU。

可选的，ADAS可以通过雷达、超声波、摄像头等设备，提供车辆前后方道路的图像和路况信息，ADAS可以根据图像和路况信息自行作出制动判断，从而向EBS发送第一制动信号。

下面通过一个具体的例子阐述上文的内容，该例子的应用功能场景可以是自动驾驶车辆应用场景。该应用场景中，车辆处于自动驾驶模式，假设ADAS通过车载雷达装置检测到车辆前方2米有障碍物，ADAS基于雷达检测到的数据确定第一制动力程度值为100。

S203：EBS基于第二采集数据确定第二制动力程度值。

本申请实施例中，EBS基于采集的制动踏板的深度和驾驶员踩踏的频率确定第二制动力程度值。

S205：EBS从第一制动力程度值和第二制动力程度值中确定出准目标制动力程度值。

本申请实施例中，EBS从第一制动力程度值和第二制动力程度值中确定数值较大的制动力程度值为准目标制动力程度值。

S207：EBS向VCU发送准目标制动信号；准目标制动信号包括准目标制动力程度值。

基于上述的例子继续说明，驾驶员发现前方有障碍物，踩踏制动踏板，EBS基于驾驶员踩踏的频率和制动踏板的深度确定出第二制动力程度值为80。EBS从第一制动力程度值100和第二制动力程度值80中确定准目标制动力程度值为100。

S209：VCU接收ADAS发送的第一制动信号。

S211：VCU接收EBS发送的准目标制动信号。

本申请实施例中，ADAS除向EBS发送第一制动信号外，还向VCU发送第一制动信号。

可选的，VCU还可以接收EBS发送的第一制动信号。该第一制动信号是ADAS发送给EBS的。如此，VCU采用双源控制，可以提高整车运行的安全性和可靠性。

S213：VCU从第一制动力程度值和准目标制动力程度值确定出目标制动力程度值。

本申请实施例中，VCU接收ADAS发送的第一制动信号，以及EBS发送的准目标制动信号；其中，准目标制动信号的准目标制动力程度值可以是第一制动力程度值，也可以是第二制动力程度值。

S215：VCU根据目标制动力程度值向电机控制器发送执行命令；执行命令用于使电机控制器根据目标制动力程度值确定输出的扭矩。

基于上述的例子继续说明，VCU接收ADAS发送的第一制动力程度值100，还接收EBS发送的准目标制动力程度值100，VCU从第一制动力程度值和准目标制动力程度值中确定数值较大的制动力程度值为目标制动力程度值，这里由于EBS已经做过逻辑判断，准目标制动力程度值即第一制动力程度值，因此，VCU随机选取准目标制动力程度值100确定为目标制动力程度值；VCU向电机控制器发送执行命令，电机控制器根据目标制动力程度值100确定输出的扭矩，以制动车辆。

本申请实施例还提供了一种制动控制系统，图3是本申请实施例提供的一种制动控制系统的结构示意图，如图3所示，该系统包括：

接收模块301，用于接收ADAS发送的第一制动信号；第一制动信号包括第一制动力程度值；第一制动力程度值是ADAS基于第一采集数据确定的；还用于接收EBS发送的第二制动信号；第二制动信号包括第二制动力程度值；第二制动力程度值是EBS基于第二采集数据确定的；

发送模块302，用于从第一制动力程度值和第二制动力程度值确定出目标制动力程度值；根据目标制动力程度值向电机控制器发送执行命令；执行命令用于使电机控制器根据目标制动力程度值确定输出的扭矩。

可选的，该系统可以是VCU。

本申请实施例还提供了一种制动控制系统，图4是本申请实施例提供的一种制动控制系统的结构示意图，如图4所示，该系统包括：

接收模块401，用于接收ADAS发送的第一制动信号；第一制动信号包括第一制动力程度值；第一制动力程度值是ADAS基于第一采集数据确定的；

确定模块402，用于基于第二采集数据确定第二制动力程度值；

发送模块403，用于从第一制动力程度值和第二制动力程度值中确定出目标制动力程度值；向VCU发送目标制动信号；目标制动信号包括目标制动力程度值。

可选的，该系统可以是EBS。

本申请实施例中的系统与方法实施例基于同样地申请构思。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的制动控制方法。

本申请的实施例还提供了一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种制动控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述制动控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的制动控制方法、系统、电子设备或存储介质的实施例可见，本申请中VCU接收ADAS发送的第一制动信号；第一制动信号包括第一制动力程度值；第一制动力程度值是ADAS基于第一采集数据确定的；另一方面，VCU还接收EBS发送的第二制动信号；第二制动信号包括第二制动力程度值；第二制动力程度值是EBS基于第二采集数据确定的；VCU从第一制动力程度值和第二制动力程度值确定出目标制动力程度值，并根据目标制动力程度值向电机控制器发送执行命令。该制动方法，增加ADAS的制动信号来源，通过VCU对制动信号进行逻辑判断，如此，可以使整车更安全，可以提高车辆运行的安全性。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种制动控制方法，其特征在于，应用于整车控制器，包括：

接收高级驾驶辅助系统发送的第一制动信号；所述第一制动信号包括第一制动力程度值；所述第一制动力程度值是所述高级驾驶辅助系统基于第一采集数据确定的；

接收电子控制制动系统发送的准目标制动信号；所述准目标制动信号包括准目标制动力程度值；所述准目标制动力程度值是所述电子控制制动系统从所述第一制动力程度值和第二制动力程度值中确定出的数值较大的制动力程度值；所述第二制动力程度值是所述电子控制制动系统基于第二采集数据确定的；

从所述第一制动力程度值和所述准目标制动力程度值确定数值较大的制动力程度值为目标制动力程度值；

根据所述目标制动力程度值向电机控制器发送执行命令；所述执行命令用于使所述电机控制器根据所述目标制动力程度值确定输出的扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述电子控制制动系统发送的所述第一制动信号；所述第一制动信号是所述高级驾驶辅助系统发送给所述电子控制制动系统的。

3.一种制动控制系统，其特征在于，应用于整车控制器，包括：

接收模块，用于接收高级驾驶辅助系统发送的第一制动信号；所述第一制动信号包括第一制动力程度值；所述第一制动力程度值是所述高级驾驶辅助系统基于第一采集数据确定的；还用于接收电子控制制动系统发送的准目标制动信号；所述准目标制动信号包括准目标制动力程度值；所述准目标制动力程度值是所述电子控制制动系统从所述第一制动力程度值和第二制动力程度值中确定出的数值较大的制动力程度值；所述第二制动力程度值是所述电子控制制动系统基于第二采集数据确定的；

发送模块，用于从所述第一制动力程度值和所述第二制动力程度值确定数值较大的制动力程度值为目标制动力程度值；根据所述目标制动力程度值向电机控制器发送执行命令；所述执行命令用于使所述电机控制器根据所述目标制动力程度值确定输出的扭矩。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述接收模块，还用于接收所述电子控制制动系统发送的所述第一制动信号；所述第一制动信号是所述高级驾驶辅助系统发送给所述电子控制制动系统的。

5.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-2任一所述的制动控制方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-2任一所述的制动控制方法。

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