JPWO2008146507A1 - 車両用走行支援装置及び走行支援システム - Google Patents

Abstract

この車両用走行支援装置は、車両に搭載された、複数のノードからなる道路情報を記憶する道路情報記憶手段と；この道路情報記憶手段に記憶された前記道路情報上における、前記車両の高度を含めた位置情報を検出する位置検出手段と；他移動体に搭載された通信端末との間で互いの前記位置情報を通信可能な通信手段と；前記位置検出手段により検出された前記車両の前記高度と前記通信手段により取得された前記他移動体の前記高度とから、前記車両と前記他移動体との高度差を算出する高度差算出手段と；前記位置検出手段により検出された前記位置情報および前記通信手段により取得された前記他移動体の前記位置情報に基づいて、前記他移動体を制御対象とするか否かを判定する制御対象判定手段と；を備える。前記制御対象判定手段は、前記高度差算出手段で算出された前記高度差が所定値以上となる前記他移動体を、前記制御対象から除外する。

Description

本発明は、車両用走行支援装置及び走行支援システムに関する。
本出願は、特願２００７−１３９１９３号を基礎出願とし、その内容をここに取り込む。

ＧＰＳ信号を受信して車両位置を検出するとともに、自車両と他車両との間で行う車−車間通信により他車両の車両位置情報や走行状態情報を取得し、自車両前方の交差点における自車両の走行支援を行う車両用走行支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

ところで、道路が交差する態様としては、同一高度で交差する一般的な交差路と、互いの高度が相違して交差する立体交差路とがある。一般的な交差路の場合には、自車両の走行路に対して交差する方向に走行する他車両は、自車両の走行支援を行う際の判断対象とする必要があるが、立体交差路の場合には、自車両の走行路に対して交差する方向に走行する他車両が存在する場合であっても、この他車両を走行支援の判断対象とする必要がないので、この他車両を走行支援の判断対象から除外するのが好ましい。
特開２００６−２４１０３号公報

従来、交差地点が立体交差であることを判断する方法としては次のようなものがある。
（１）車載の道路情報記憶部に記憶されている道路情報に基づく方法。
（２）自車両の走行軌跡から学習して道路情報を更新し、この更新された道路情報に基づく方法。

しかしながら、上記（１）による方法では、新設された道路により立体交差となった場合には、道路情報記憶部の記憶が更新されない限り、立体交差と判断されない。
また、上記（２）による方法では、自車両が立体交差の一方の道路を走行しただけでは交差する道路間に高度差があるか否か不明であるので、立体交差という道路情報に更新することができない。その交差地点が立体交差であるという道路情報に更新するためには、自車両が交差する両方の道路を走行して道路間に高度差があることを確認する必要がある。
したがって、自車両が立体交差地点を初めて走行するときには、立体交差情報を得ることができない。
そのため、本来ならば走行支援の判断対象から除外すべき他車両を判断対象としてしまう場合があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、立体交差路等を走行あるいは歩行している他移動体（他車両や歩行者）を走行支援の判断対象から適切に除外することができる車両用走行支援装置及び走行支援システムの提供を課題とする。

本発明は、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
（１）本発明の車両用走行支援装置は、車両に搭載された、複数のノードからなる道路情報を記憶する道路情報記憶手段と；この道路情報記憶手段に記憶された前記道路情報上における、前記車両の高度を含めた位置情報を検出する位置検出手段と；他移動体に搭載された通信端末との間で互いの前記位置情報を通信可能な通信手段と；前記位置検出手段により検出された前記車両の前記高度と前記通信手段により取得された前記他移動体の前記高度とから、前記車両と前記他移動体との高度差を算出する高度差算出手段と；前記位置検出手段により検出された前記位置情報および前記通信手段により取得された前記他移動体の前記位置情報に基づいて、前記他移動体を制御対象とするか否かを判定する制御対象判定手段と；を備える。前記制御対象判定手段は、前記高度差算出手段で算出された前記高度差が所定値以上となる前記他移動体を、前記制御対象から除外する。
この車両用走行支援装置によれば、車両との高度差が所定値以上となる他移動体を、車両の走行支援の判断対象から除外することができ、走行支援の判断対象を絞り込むことができる。

（２）前記道路情報記憶手段が、前記位置検出手段により検出された前記車両の前記高度もしくは前記通信手段により取得された前記他移動体の前記高度を検出位置に対応して記憶するとともに、前記ノードにより道路が交差していると判断される地点における高度差が所定値以上となる複数の高度が記憶された場合には、この交差地点を立体交差地点として記憶し；前記制御判定手段が、前記道路情報記憶手段に記憶された前記立体交差地点を、前記車両の走行路と交差する方向に移動する前記他移動体を、制御対象から除外する；構成を採用してもよい。
この場合、立体交差地点を、車両の走行路と交差する方向に走行する他移動体を、車両の走行支援の判断対象から除外することができ、走行支援の判断対象を絞り込むことができる。また、立体交差地点が道路情報記憶手段に記憶されるので、車両が立体交差地点を走行するたびに立体交差地点か否かを判定する必要がなくなる。

（３）また、本発明の走行支援システムは、固定局と車両走行支援装置とを備えた走行支援システムであり、前記車両走行支援装置が、複数のノードからなる道路情報を記憶する道路情報記憶手段と；この道路情報記憶手段に記憶された前記道路情報上における車両の、高度を含めた位置情報を検出する位置検出手段と；他移動体に搭載された通信端末との間で互いの前記位置情報を通信可能な通信手段と；前記位置検出手段により検出された前記車両の前記位置情報および前記通信手段により取得された前記他移動体の前記位置情報に基づいて、前記他移動体を制御対象とするか否かを判定する制御対象判定手段と；を備える。前記固定局は、前記車両走行支援装置と通信可能な通信手段と、この通信手段により取得された複数の前記他移動体の高度に基づいて、交差点が立体交差であるか否かを判定する立体交差判定手段とを備え、前記立体交差判定手段により立体交差であると判定された場合の前記位置情報を、前記通信手段を用いて前記車両用走行支援装置に送信する。前記車両用走行支援装置は、前記固定局により前記立体交差であると判定された前記交差点を、前記車両の走行路と交差する方向に移動する他移動体を、前記制御対象から除外する。
上記走行支援システムによれば、車外情報提供設備である固定局により立体交差と判定された交差地点の位置情報が、車外情報提供設備である固定局から車両に送信されるので、その位置情報を取得した車両は、立体交差地点を車両の走行路と交差する方向に走行する他移動体を、車両の走行支援の判断対象から除外することができ、走行支援の判断対象を絞り込むことができる。

上記（１）に係る発明によれば、車両との高度差が所定値以上となる他移動体を車両の走行支援の判断対象から除外することができ、走行支援の判断対象を絞り込むことができるので、走行支援処理にかかる負荷を低減することができる。

上記（２）に係る発明によれば、立体交差地点を車両の走行路と交差する方向に走行する他移動体を車両の走行支援の判断対象から除外することができ、走行支援の判断対象を絞り込むことができるので、走行支援処理にかかる負荷を低減することができる。また、立体交差地点が車両の道路情報記憶手段に記憶されるので、車両が立体交差地点を走行するたびに立体交差地点か否かを判定する必要がなくなり、走行支援処理にかかる負荷をより低減することができる。

上記（３）に係る発明によれば、車外情報提供設備である固定局から立体交差地点の位置情報を取得した車両は、立体交差地点を車両の走行路と交差する方向に走行する他移動体を車両の走行支援の判断対象から除外することができ、走行支援の判断対象を絞り込むことができるので、走行支援処理にかかる負荷を低減することができる。

図１は、本発明に係る車両用走行支援装置の一実施例において車−車間通信により走行支援する場合の機能ブロック図である。 図２は、本発明に係る車両用走行支援装置の他の実施例において歩行者−車間通信により走行支援する場合の機能ブロック図である。 図３は、他車両あるいは歩行者を走行支援の判断対象とする場合と判断対象から除外する場合とを示す説明図である。 図４は、他車両に対する走行支援判断対象判定処理を示すフローチャートである。 図５は、歩行者に対する走行支援判断対象判定処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 車両用走行支援装置
２ ＧＰＳ受信器（位置検出手段）
４ 道路情報記憶部（道路情報記憶手段）
５ 双方向無線機（通信手段）
６ 演算部（走行支援手段）
６ａ 高度差算出部（高度差算出手段）
１０ 携帯端末（通信端末）
２０ 基地局（車外情報提供設備、固定局）
２０ａ 立体交差判定部（立体交差判定手段）
Ｖｍ 自車両（車両）
Ｖｏ，Ｖｏ１，Ｖｏ２ 他車両

本発明に係る車両用走行支援装置及び走行支援システムの一実施形態を、図面を参照しながら以下に説明する。
図１及び図２に示すように、自車両（車両）Ｖｍは、走行支援装置１を備えている。走行支援装置１は、ＧＰＳ受信器（位置検出手段）２と、走行状態検出部（走行状態検出手段）３と、道路情報記憶部（記憶手段）４と、双方向無線機（通信手段）５と、演算部（走行支援手段）６と、ナビゲーション装置７と、スピーカ（警告手段）８と、ブレーキ装置（制動手段）９とを備えている。

ＧＰＳ受信器２は、複数の人工衛星からの電波を利用して高度を含む車両の３次元位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号を受信し、自車両Ｖｍの現在位置情報として演算部６へ出力する。

走行状態検出部３は、自車両Ｖｍの走行状態情報として、例えば自車両Ｖｍの走行速度（車速）を検出する車速センサや、ヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、気圧を検出する高度センサや、車速センサとヨーレートセンサと高度センサの出力を適宜に処理して高度を含む自車両Ｖｍの絶対位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出する絶対位置算出装置などを備えており、検出した自車両Ｖｍの走行状態情報を演算部６へ出力する。

道路情報記憶部４は、道路に係る複数のノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶している。ノード情報は、例えば道路形状を把握するための高度を含む座標点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のデータである。カーブ情報は、例えばリンク（つまり、各ノード間を結ぶ線）上に設定されたカーブの開始点および終了点に加えて、カーブの曲率に係る情報（例えば、カーブの曲率や半径Ｒおよび極性）と、カーブの深さに係る情報（例えば、カーブの通過に要する旋回角θやカーブの長さ等）とから構成されている。

また、道路情報記憶部４は、双方向無線機５を介して取得した他車両Ｖｏの位置情報に基づいて、ノードに対する高度情報を更新して記憶する。また、このノードの高度により道路が交差していると判断され、この交差地点において高度差が所定値以上（例えば、５ｍ以上）あると判定された場合には、この交差地点が立体交差であると記憶する。

双方向無線機５は、図１に示すように、自車両Ｖｍの走行状態情報（例えば、自車両Ｖｍの位置情報としての絶対位置座標、速度、ヨーレート等）を、アンテナ５ａを介して他車両Ｖｏや基地局（車外情報提供設備、固定局）２０に送信する。また、双方向無線機５は、他車両Ｖｏや基地局２０から送信された他車両Ｖｏの走行状態情報（例えば、他車両Ｖｏの位置情報としての絶対位置座標、速度、ヨーレート等）を受信し、受信した走行状態情報を演算部６へ出力する。
図２に示すように、双方向無線機５は、歩行者Ｐの携帯端末（通信端末）１０とも通信可能であり、歩行者Ｐの携帯端末１０から直接あるいは基地局２０を介して送信されたこの歩行者Ｐの位置情報を受信し、受信した歩行者Ｐの位置情報を演算部６へ出力する。

演算部６は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えており、ＧＰＳ受信器２や走行状態検出部３から入力した自車両Ｖｍの絶対位置情報と、双方向無線機５により受信した他車両Ｖｏの走行状態情報および歩行者Ｐの位置情報とに基づいて、自車両Ｖｍの走行支援制御を実行する。

例えば、図３に示すように、自車両Ｖｍが走行している道路（以下、自車両走行路という場合もある）Ｄ１の前方に、道路Ｄ２と二次元的に交差する（つまり、同一高度において交差する）交差点Ｘがある。交差点Ｘ付近の道路Ｄ２上に他車両Ｖｏ１が一時停止していたり、交差点Ｘ付近の道路Ｄ２の横断歩道Ｈを歩行者Ｐ１が横断していたりする場合には、自車両Ｖｍのナビゲーション装置７の表示画面に、他車両Ｖｏ１や歩行者Ｐ１の存在を表示して乗員に報知する。また、道路Ｄ２を他車両Ｖｏ１が交差点Ｘに接近する方向に走行している場合には、自車両Ｖｍのブレーキ装置９によりブレーキアシストを行い減速させる。

演算部６は、自車両Ｖｍの絶対位置情報（高度）と他車両Ｖｏの絶対位置情報（高度）とに基づいて、自車両Ｖｍと他車両Ｖｏとの高度差を算出する高度差算出部６ａを備えている。

ナビゲーション装置７は、ＧＰＳ受信器２から入力した自車両Ｖｍの現在位置情報および走行状態検出部３で検出した自車両Ｖｍの絶対位置座標に基づいて、自車両Ｖｍの現在位置および進行方向を検知する。そして、ナビゲーション装置７は、この検知結果に基づき、道路情報記憶部４に格納された道路情報に対してマップマッチングを行い、表示画面上での自車両Ｖｍの現在位置の表示位置を制御すると共に、検出された自車両Ｖｍの現在位置あるいは各種スイッチやキーボード等を介して操作者により入力された適宜の車両位置に対して、表示画面上での地図表示を制御する。

スピーカ８は、演算部６から出力される制御指令に応じて警報音あるいは合成音声を発する。本実施形態において、スピーカ８は警告手段を構成する。
ブレーキ装置９は、演算部６から出力される制御指令に応じて自車両Ｖｍのブレーキアクチュエータを作動させ、ブレーキアシスト（減速支援）を行う。

一方、他車両Ｖｏは、図１に示すように、ＧＰＳ受信器２、走行状態検出部３、道路情報記憶部４、双方向無線機５、演算部６、ナビゲーション装置７、スピーカ８を備えている。これら構成は自車両Ｖｍのものと同じであるので、ここではそれらの説明を省略する。

図２に示すように、歩行者Ｐの携帯端末１０は、ＧＰＳ受信器１１と、歩行者位置検出部１２と、演算部１３と、送信機１４とを備えている。
ＧＰＳ受信器１１は、自車両ＶｍのＧＰＳ受信器２と同じであるので説明を省略する。歩行者位置検出部１２は、例えば三次元加速度センサと方位角計器（地磁気など）とからなり、検出信号を演算部１３へ出力する。
演算部１３は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えている。ＧＰＳ受信器１１から入力された位置情報と、歩行者位置検出部１２から入力された方位及び速度（加速度の積分結果）とにより経路を算出し、自律航法により歩行者Ｐの絶対位置座標を算出する。
送信機１４は、演算部１３で算出された歩行者Ｐの絶対位置情報を、アンテナ１４ａを介して自車両Ｖｍや基地局２０に送信する。

走行支援装置１は、前述したように、自車両Ｖｍに対して、交差点における走行支援を行うが、図３に示すように、自車両走行路Ｄ１に高架橋Ｂが存在し、この高架橋Ｂの下において自車両走行路Ｄ１と三次元的に交差する道路Ｄ３が存在する場合（つまり、自車両走行路Ｄ１と道路Ｄ３とが立体交差している場合）には、道路Ｄ３に存在する他車両Ｖｏ２を、自車両Ｖｍの走行支援の判断対象にする必要がない。
また、自車両走行路Ｄ１の前方に、道路Ｄ２と三次元的に交差する歩道橋等の歩道Ｄ４が存在する場合には、歩道Ｄ４を歩行する歩行者Ｐ２を、自車両Ｖｍの走行支援の判断対象にする必要がない。

そこで、この走行支援装置１では、自車両Ｖｍの高度と他車両Ｖｏの高度あるいは歩行者Ｐの高度に基づいて、他車両Ｖｏあるいは歩行者Ｐを走行支援の判断対象とするか否かの判定を行う。
以下、自車両Ｖｍの走行支援装置１の演算部６において実行される走行支援判断対象判定処理について、図４及び図５のフローチャートに従って説明する。

初めに、他車両Ｖｏを走行支援の判断対象とするか否かを判定する走行支援判断対象判定処理を、図４のフローチャートに従って説明する。なお、図４のフローチャートに示す走行支援判断対象判定処理ルーチンは、一定時間毎に繰り返し実行される。

まず、ステップＳ０１において、自車両Ｖｍの走行状態検出部３から、現在の自車両Ｖｍの絶対位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を読み込むか、あるいはＧＰＳ受信器２を介して取得した現在の自車両Ｖｍの位置情報を読み込んで、高度を含む自車両Ｖｍの絶対位置を取得する。
次に、ステップＳ０２に進み、自車両Ｖｍが、道路情報記憶部４に記憶された道路情報に対応した道路上を走行しているか否かを判定する。
ステップＳ０２における判定結果が「ＮＯ」（道路情報に対応した道路上ではない）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ０２における判定結果が「ＹＥＳ」（道路情報に対応した道路上である）である場合には、ステップＳ０３に進み、双方向無線機５を介して取得した高度を含む他車両Ｖｏの位置情報（絶対位置座標）を読み込む。
次に、ステップＳ０４に進み、他車両Ｖｏが、自車両Ｖｍの道路情報記憶部４に記憶された道路情報に対応した道路上を走行しているか否かを判定する。
ステップＳ０４における判定結果が「ＮＯ」（道路情報に対応した道路上ではない）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ０４における判定結果が「ＹＥＳ」（道路情報に対応した道路上である）である場合には、ステップＳ０５に進み、自車両Ｖｍの道路情報記憶部４に記憶された道路情報に基づいて、自車両走行路と他車両Ｖｏが走行している道路とが交差しているか否かを判定する。
ステップＳ０５における判定結果が「ＮＯ」（交差していない）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ０５における判定結果が「ＹＥＳ」（交差している）である場合には、ステップＳ０６に進み、自車両Ｖｍの高度と他車両Ｖｏの高度との差ΔＨを算出する。
次に、ステップＳ０７に進み、自車両Ｖｍと他車両Ｖｏとの高度差ΔＨが所定値Ｈｏ（例えば、５メートル）以上であるか否かを判定する。
ステップＳ０７における判定結果が「ＮＯ」（ΔＨ＜Ｈｏ）である場合には、ステップＳ０８に進み、他車両Ｖｏを走行支援の判断対象とする決定を行い、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ０７における判定結果が「ＹＥＳ」（ΔＨ≧Ｈｏ）である場合には、ステップＳ０９に進み、自車両走行路Ｄ１と他車両Ｖｏが走行する道路（Ｄ３）とが立体交差していると判定し、さらに、ステップＳ１０に進み、この他車両Ｖｏを走行支援の判断対象としない決定を行って、本ルーチンの実行を一旦終了する。

このように、自車両Ｖｍと他車両Ｖｏとの間における車−車間通信を利用することにより、交差地点において自車両Ｖｍとの高度差が所定値以上となる他車両Ｖｏ２を、自車両Ｖｍの走行支援の判断対象から除外することができる。その結果、走行支援の判断対象となる他車両を絞り込むことができるので、走行支援処理にかかる負荷を低減することができる。

このようにして得られた交差地点の立体交差情報を自車両Ｖｍの道路情報記憶部４に記憶しておき、次回にこの交差地点を走行する際には、この立体交差地点を自車両走行路Ｄ１と交差する方向へ走行する他車両Ｖｏ２を、走行支援の判断対象としない決定を行うようにしてもよい。
この場合、この立体交差地点を走行するたびに自車両Ｖｍと他車両Ｖｏとの高度差を算出して立体交差か否かを判定する処理（ステップＳ０６，Ｓ０７）を省略することができる。そして、自車両Ｖｍと他車両Ｖｏ２との実際の高度差が所定値Ｈｏ以上となる前に、換言すると自車両Ｖｍがこの立体交差地点に到達する前に、他車両Ｖｏ２を判断対象から除外する決定を行うことができる。

また、図１に示すように、自車両Ｖｍと他車両Ｖｏとが互いの位置情報や走行状態情報を、基地局２０を介して通信するシステムを構築してもよい。この場合、自車両Ｖｍは、他車両Ｖｏの位置情報等を、基地局２０を介して取得し、前述と同様な手順でこの他車両Ｖｏを走行支援処理の判断対象とするか否かの判定処理を行うことができる。

基地局２０は、立体交差判定部（立体交差判定手段）２０ａを備えてもよい。立体交差判定部２０ａは、自車両Ｖｍや他車両Ｖｏの双方向無線機５を介して取得した複数の車両の位置に対応した高度を記憶するとともに、道路が交差する地点において高度差が所定値以上（例えば、５ｍ以上）となる複数の情報が取得された場合に、この交差地点が立体交差であると判定する。そして、基地局２０は、立体交差判定部２０ａにより立体交差であると判定された交差地点の位置情報を、双方向無線機５を用いて自車両Ｖｍや他車両Ｖｏに送信する。

基地局２０から双方向無線機５を介して立体交差地点の位置情報を取得した自車両Ｖｍは、この立体交差地点を自車両走行路Ｄ１と交差する方向へ走行する他車両Ｖｏ２を、走行支援の判断対象としない決定を行う。このようにすると、自車両Ｖｍが初めて走行する立体交差地点においても、基地局２０から立体交差情報を取得することができ、交差地点が立体交差か否かを自車両Ｖｍが判定しないで済む。

このように、車両と基地局２０との通信を利用することによっても、交差地点において自車両Ｖｍとの高度差が所定値以上となる他車両Ｖｏ２を、自車両Ｖｍの走行支援の判断対象から除外することができる。その結果、走行支援の判断対象となる他車両を絞り込むことができるので、走行支援処理にかかる負荷を低減することができる。
この場合、自車両Ｖｍと他車両Ｖｏ２との実際の高度差が所定値Ｈｏ以上となる前に、換言すると自車両Ｖｍがこの立体交差地点に到達する前に、他車両Ｖｏ２を判断対象から除外する決定を行うことができる。

次に、歩行者Ｐを走行支援の判断対象とするか否かの判定を行う走行支援判断対象判定処理を、図５のフローチャートに従って説明する。図５のフローチャートに示す走行支援判断対象判定処理ルーチンは、一定時間毎に繰り返し実行される。

まず、ステップＳ１０１において、自車両Ｖｍの走行状態検出部３から現在の自車両Ｖｍの絶対位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を読み込むか、あるいは、ＧＰＳ受信器２を介して取得した現在の自車両Ｖｍの位置情報を読み込んで、高度を含む自車両の絶対位置を取得する。
次に、ステップＳ１０２に進み、自車両Ｖｍが道路情報記憶部４に記憶された道路情報に対応した道路上を走行しているか否かを判定する。
ステップＳ１０２における判定結果が「ＮＯ」（道路情報に対応した道路上ではない）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ１０２における判定結果が「ＹＥＳ」（道路情報に対応した道路上）である場合には、ステップＳ１０３に進み、双方向無線機５を介して取得した通信エリア内に存在する歩行者Ｐの高度を含む位置情報（絶対位置座標）を読み込む。
次に、ステップＳ１０４に進み、歩行者Ｐの絶対位置座標が安定しているか否かを判定する。
ステップＳ１０４における判定結果が「ＮＯ」（不安定）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ１０４における判定結果が「ＹＥＳ」（安定）である場合には、ステップＳ１０５に進み、自車両Ｖｍが現在の車速を維持して走行したときに所定時間後に歩行者Ｐと交差するか否かを判定する。
ステップＳ１０５における判定結果が「ＮＯ」（交差しない）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ１０５における判定結果が「ＹＥＳ」（交差する）である場合には、ステップＳ１０６に進み、自車両Ｖｍの高度と歩行者Ｐの高度との差Δｈを算出する。
次に、ステップＳ１０７に進み、自車両Ｖｍと歩行者Ｐの高度差Δｈが所定値ｈｏ（例えば、５メートル）以上であるか否かを判定する。
ステップＳ１０７における判定結果が「ＮＯ」（Δｈ＜ｈｏ）である場合には、ステップＳ１０８に進み、歩行者Ｐを走行支援の判断対象とする決定を行い、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ１０７における判定結果が「ＹＥＳ」（Δｈ≧ｈｏ）である場合には、ステップＳ１０９に進み、歩行者Ｐ２が自車両走行路Ｄ１と立体交差する歩道Ｂの上に存在すると判定し、さらに、ステップＳ１１０に進み、この歩行者Ｐ２を走行支援の判断対象としない決定を行って、本ルーチンの実行を一旦終了する。

これにより、歩行者Ｐと自車両Ｖｍとの歩行者−車間通信を利用することにより、歩行者Ｐと自車両Ｖｍとの高度差が所定値以上となる歩行者Ｐ２を、自車両Ｖｍの走行支援の判断対象から除外することができる。その結果、走行支援の判断対象となる歩行者を絞り込むことができるので、走行支援処理の負荷を低減することができる。

このようにして得られた歩道Ｄ４の立体交差情報を、自車両Ｖｍの道路情報記憶部４に記憶しておき、次回にこの交差地点を走行する際には、この立体交差地点の近傍を歩行する歩行者Ｐを走行支援の判断対象としない決定を行うようにしてもよい。
この場合、この立体交差地点を走行するたびに自車両Ｖｍと歩行者Ｐとの高度差を算出して立体交差か否かを判定する処理（ステップＳ１０６〜Ｓ１０７）を省略することができる。そして、自車両Ｖｍと歩行者Ｐとの実際の高度差が所定値ｈｏ以上となる前に、換言すると自車両Ｖｍが歩道Ｄ４の下に到達する前に、歩行者Ｐを判断対象から除外する決定を行うことができる。

また、図２に示すように、歩行者Ｐがその位置情報を、基地局２０を介して自車両Ｖｍへ通信するシステムを構築してもよい。この場合には、自車両Ｖｍが、歩行者Ｐの位置情報を、基地局２０を介して取得し、前述と同様な手順で歩行者Ｐを走行支援処理の判断対象とするか否かの判定処理を行う。

なお、本発明は、上記実施形態のみに限られるものではない。
例えば、基地局（車外情報提供設備）２０は、路側設備であってもよいし、インターネット上のサーバであってもよい。

本発明によれば、立体交差路等を走行あるいは歩行している他車両や歩行者を走行支援の判断対象から適切に除外することができる車両用走行支援装置及び走行支援システムを提供できる。

Claims (3)

1. 車両に搭載された、
   複数のノードからなる道路情報を記憶する道路情報記憶手段と；
   この道路情報記憶手段に記憶された前記道路情報上における、前記車両の高度を含めた位置情報を検出する位置検出手段と；
   他移動体に搭載された通信端末との間で互いの前記位置情報を通信可能な通信手段と；
   前記位置検出手段により検出された前記車両の前記高度と前記通信手段により取得された前記他移動体の前記高度とから、前記車両と前記他移動体との高度差を算出する高度差算出手段と；
   前記位置検出手段により検出された前記位置情報および前記通信手段により取得された前記他移動体の前記位置情報に基づいて、前記他移動体を制御対象とするか否かを判定する制御対象判定手段と；
   を備え、
   前記制御対象判定手段が、前記高度差算出手段で算出された前記高度差が所定値以上となる前記他移動体を、前記制御対象から除外する
   ことを特徴とする車両用走行支援装置。
2. 請求項１に記載の車両用走行支援装置であって、
   前記道路情報記憶手段が、前記位置検出手段により検出された前記車両の前記高度もしくは前記通信手段により取得された前記他移動体の前記高度を検出位置に対応して記憶するとともに、前記ノードにより道路が交差していると判断される地点における高度差が所定値以上となる複数の高度が記憶された場合には、この交差地点を立体交差地点として記憶し；
   前記制御判定手段が、前記道路情報記憶手段に記憶された前記立体交差地点を、前記車両の走行路と交差する方向に移動する前記他移動体を、制御対象から除外する。
3. 固定局と車両走行支援装置とを備えた走行支援システムであり、
   前記車両走行支援装置が、
   複数のノードからなる道路情報を記憶する道路情報記憶手段と；
   この道路情報記憶手段に記憶された前記道路情報上における車両の、高度を含めた位置情報を検出する位置検出手段と；
   他移動体に搭載された通信端末との間で互いの前記位置情報を通信可能な通信手段と；
   前記位置検出手段により検出された前記車両の前記位置情報および前記通信手段により取得された前記他移動体の前記位置情報に基づいて、前記他移動体を制御対象とするか否かを判定する制御対象判定手段と；
   を備え、
   前記固定局が、
   前記車両走行支援装置と通信可能な通信手段と、この通信手段により取得された複数の前記他移動体の高度に基づいて、交差点が立体交差であるか否かを判定する立体交差判定手段とを備え、
   前記立体交差判定手段により立体交差であると判定された場合の前記位置情報を、前記通信手段を用いて前記車両用走行支援装置に送信し；
   前記車両用走行支援装置が、前記固定局により前記立体交差であると判定された前記交差点を、前記車両の走行路と交差する方向に移動する他移動体を、前記制御対象から除外する；
   ことを特徴とする走行支援システム。

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