JP2006053123A - 地図情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 実際の道路状況に即した経路探索や経路案内を可能にする地図情報処理装置を提供する。
【解決手段】 道路情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段１６ａと、位置検出手段１５で検出された自己の位置に対応する道路が地図情報に含まれる道路情報中に存在しない新規道路を検出する新規道路検出手段１９と、検出された新規道路と地図情報に含まれている道路または新規道路検出手段で過去に検出された道路とが該新規道路の始終点以外で交差する交差地点を判定する交差判定手段２０と、新規道路情報および交差判定手段で判定された交差地点を表す交差情報に基づき、新規道路情報および地図情報に含まれる道路情報を更新するための情報を含む道路更新情報を生成する道路更新情報生成手段２１と、道路更新情報に基づき、地図情報に含まれる道路情報を更新し、且つ新規道路情報記憶手段１６ｂに新規道路情報を書き込む道路情報更新手段２４を備えている。
【選択図】 図１

Description

この発明は、地図情報処理装置に関し、特に新規道路を検出して地図情報に組み込む技術に関する。

従来、車両に搭載されるナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置では、地図情報処理装置は、予め記憶された地図情報に基づいて表示装置に地図を表示させる。運転者は、この表示装置に表示された地図を見ることにより自車両の位置を確認しながら運転を行うことができるので、道に迷うことなく、目的地に確実且つ短時間で到着できる。

ところで、このようなナビゲーション装置としては、自己が保有している地図情報に存在しない道路を走行した際に、走行履歴から新規道路を検出し、保有している地図情報に追加するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このナビゲーション装置は、車両の走行軌跡に基づいて、地図情報に含まれない新たな道路を検出したときに、この道路に対応する走行軌跡を含む更新情報を作成して既存道路情報に追加するとともに、検出された道路の始終点を既存の地図情報に接続する。

特開２００２−２４３４６９号公報

ところが、上述した特許文献１に記載された技術では、新しく検出された道路の始終点における既存の道路との接続は可能であるが、始終点以外の地点における他の道路との交差については対応がなされておらず、新しく検出された道路の始終点以外の地点における他道路との交差点の情報を含む地図情報に更新できない。したがって、実際の道路状況に即した経路探索や経路案内をできないという問題がある。

この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、実際の道路状況に即した経路探索や経路案内を可能にする地図情報処理装置を提供することを目的とする。

この発明に係る地図情報処理装置は、自己の位置を検出する位置検出手段と、道路情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、地図情報記憶手段から地図情報を取得する地図情報取得手段と、位置検出手段によって検出された自己の位置に対応する道路が地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれる道路情報中に存在しない新規道路を検出する新規道路検出手段と、新規道路情報を記憶する新規道路情報記憶手段と、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路とが該新規道路の始終点以外で交差する交差地点を判定する交差判定手段と、新規道路検出手段で検出された新規道路を表す新規道路情報を生成するとともに、前記新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報および地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報を更新するための情報を含む道路更新情報を生成する道路更新情報生成手段と、道路更新情報生成手段で生成された道路更新情報に基づき、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報および新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報に含まれる道路情報を更新し、且つ新規道路情報記憶手段に新規道路情報を書き込む道路情報更新手段とを備えているものである。

この発明によれば、新規に検出された道路の始終点以外の地点における交差点の情報を利用することができるので、実際の道路状況に即した経路探索や経路案内を可能にする地図情報処理装置を提供できる。

以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下の各実施の形態において、同一または相当する構成部分には同一の符号を付して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、カーナビゲーション装置と、これに接続された表示装置４０、音声出力装置４１、入力装置４２、車速センサ４３、角速度センサ４４およびＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信アンテナ４５から構成されている。

カーナビゲーション装置は、表示地図計算手段１０、経路計算手段１１、表示制御手段１２、音声出力制御手段１３、入力受信手段１４、測位手段１５、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１６、ＨＤＤアクセス手段１７、一時記憶メモリ１８、新規道路検出手段１９、交差判定手段２０、道路更新情報生成手段２１、交差点問合せ手段２２、交差点決定手段２３、道路情報更新手段２４および制御手段２５から構成されている。

表示地図計算手段１０は、地図情報および新規道路情報から表示用の地図画像を計算する。経路計算手段１１は、任意の２点間の推奨経路を計算する。表示制御手段１２は、表示地図計算手段１０によって計算された表示用の地図画像や経路計算手段１１によって計算した推奨経路を表示装置４０が表示可能な形式に変換し表示装置４０に送る。音声出力制御手段１３は、経路計算手段１１によって計算された推奨経路に従って目的地までの案内を行う音声情報や、地図情報に含まれている情報を運転者に知らせるための音声情報を音声出力装置４１が出力可能な形式に変換し音声出力装置４１に送る。入力受信手段１４は、外部の入力装置４２からの入力信号を受信する。

測位手段１５は、この発明の位置検出手段に対応する。この測位手段１５は、車速センサ４３、角速度センサ４４およびＧＰＳ受信アンテナ４５からの信号に基づいて、自己（当該地図情報処理装置が搭載された車両をいう。以下においても同じ）の現在位置を決定するとともに、決定した現在位置とＨＤＤ１６に記憶されている道路情報を照合し、自己の現在位置が道路情報で表されている何れの道路の何れの位置に該当するかを算出する。測位手段１５は、表示地図計算手段１０において自己の周囲の地図を表示するための計算が行われる際や、経路計算手段１１において自己の現在位置から入力地点への推奨経路が計算される際には、測位結果を表示地図計算手段１０や経路計算手段１１に送る。

ＨＤＤ１６は、この発明の地図情報記憶手段および新規道路情報記憶手段に対応する。このＨＤＤ１６は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段１６ａと新規道路情報を記憶する新規道路情報記憶手段１６ｂとを備えている。地図情報記憶手段１６ａには、当該地図情報処理装置の出荷時に、道路情報を含む地図情報が記憶されている。地図情報は、緯度線および経度線に平行な線で網目状に分割された領域ごとに作成されている。この領域を「メッシュ」と呼ぶ。

また、新規道路情報記憶手段１６ｂは、出荷時に記憶された地図情報に存在しない道路を走行した際に、その道路を表す新規道路情報が追加される領域である。新規道路情報も、地図情報と同様に網目状に分割されており、メッシュ毎に新規道路情報が作成され、記憶される。ＨＤＤアクセス手段１７は、ＨＤＤ１６にアクセスするための制御を行う。一時記憶メモリ１８は、例えば揮発性メモリから構成されており、種々の情報を一時的に記憶するために使用される。

新規道路検出手段１９は、地図情報に存在しない新規道路を検出する。この新規道路検出手段１９の詳細は後述する。交差判定手段２０は、既存の道路と新規道路との交差の有無を判定する。この交差判定手段２０の詳細は後述する。道路更新情報生成手段２１は、地図情報を更新するための道路更新情報を生成する。この道路更新情報生成手段２１の詳細は後述する。

交差点問合せ手段２２は、道路更新情報生成手段２１によって仮交差点（詳細は後述する）として生成された地点が通常の平面交差点であるのか立体交差点であるのかをユーザに問い合わせる。この交差点問合せ手段２２の詳細は後述する。交差点決定手段２３は、経路計算手段１１によって算出された推奨経路が仮交差点における右左折を含む場合に、問い合わせの画面を表示してユーザに提示し、仮交差点の状態をユーザに選択的に入力させる。この交差点決定手段２３の詳細は後述する。

道路情報更新手段２４は、道路更新情報生成手段２１によって生成された道路更新情報に基づき、ＨＤＤ１６の内部の地図情報および新規道路情報を更新する。この道路情報更新手段２４の詳細は後述する。制御手段２５は、予めプログラムされた手順に従い、表示地図計算手段１０、経路計算手段１１、表示制御手段１２、音声出力制御手段１３、入力受信手段１４、測位手段１５、ＨＤＤアクセス手段１７を制御する。

表示地図計算手段１０、経路計算手段１１、音声出力制御手段１３および測位手段１５は、ＨＤＤ１６に記憶されている地図情報や新規道路情報に含まれている道路（以下、「既存道路」という）の道路情報を使用してそれぞれの処理を実行する際には、その処理の過程において使用するメッシュに該当する地図領域の地図情報や新規道路情報をＨＤＤアクセス手段１７によってＨＤＤ１６から読み出し、読み出した情報を一時記憶メモリ１８に保存して使用する。

カーナビゲーション装置に接続される表示装置４０は、表示制御手段１２から送られてくる表示用の地図画像や推奨経路の情報に基づき表示を行う。音声出力装置４１は、推奨経路に従って目的地までの案内を行う音声や、地図情報に含まれている情報を音声で出力する。入力装置４２は、表示装置４０に表示したい地図領域や、推奨経路の計算を行いたい始点や終点を入力する。この入力装置４２は、例えばカーナビゲーション装置の前面に配される本体パネルに設置された入力ボタン、入力ボタンと同等の入力信号を発信するリモートコントローラ（リモコン）、表示装置４０の画面上に設定されたタッチパネル、音声操作を行うための音声入力用マイクロホン、または、これらの組合せによって構成できる。

車速センサ４３は、この発明の速度検出手段に対応し、自己が移動する速度を検出する。この車速センサ４３で検出された速度は、測位手段１５に送られる。角速度センサ４４は、自己の方向変化を検出する。この角速度センサ４４で検出された方向変化は、測位手段１５に送られる。ＧＰＳ受信アンテナ４５は、ＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信する。このＧＰＳ受信アンテナ４５で電波を受信することにより得られたＧＰＳ信号は、測位手段１５に送られる。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を説明する。

以下では、新規道路検出手段１９、交差判定手段２０、道路更新情報生成手段２１、道路情報更新手段２４によってＨＤＤ１６に地図情報としても新規道路情報としても未だ保存されていない道路情報を生成し、追加する動作を説明する。

図２は、地図情報処理装置の測位に関するメイン処理を示すフローチャートである。このメイン処理では、まず、開始処理が実行される（ステップＳＴ１０）。この開始処理では、前回終了時の状態に復元する初期化処理などが行われる。この開始処理が終了すると、次いで、測位手段１５によって現在位置が検出される（ステップＳＴ１１）。そして、このステップＳＴ１１で検出された現在位置が、既存道路上に位置しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２）。ここで、現在位置が既存道路上に位置していないことが判断されると、新規道路検出処理が行われる（ステップＳＴ１５）。この新規道路検出処理については後述する。その後、シーケンスはステップＳＴ１６に進む。

上記ステップＳＴ１２で、現在位置が既存道路上に位置していることが判断されると、前回の測位結果が一時記憶メモリ１８から削除される（ステップＳＴ１３）。そして、最新の測位によって得られた現在位置が一時記憶メモリ１８に記憶される（ステップＳＴ１４）。次いで、メイン処理の終了指示がなされたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１６）。ここで、メイン処理の終了指示がなされていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１６において、終了指示がなされたことが判断されると、終了処理が実行される（ステップＳＴ１７）。これにより、地図情報処理装置の測位に関するメイン処理は終了する。

次に、図２のステップＳＴ１５において、新規道路検出手段１９によって行われる新規道路検出処理の詳細を、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。

新規道路検出処理では、まず、逸脱情報が一時記憶メモリ１８に一時記憶される（ステップＳＴ２０）。逸脱情報は、既存道路から逸脱した時点における既存道路および位置を表す情報から構成されている（詳細は後述する）。次いで、測位手段１５によって現在位置が検出される（ステップＳＴ２１）。次いで、ステップＳＴ２１で検出された現在位置が既存道路上に位置しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２）。

このステップＳＴ２２で、現在位置が既存道路上に位置していないことが判断されると、新規道路を走行中であることが認識され、次いで、走行履歴時系列データ判定条件を満たしているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。ここで、走行履歴時系列データ判定条件とは、測位手段１５から得られる現在位置のうち走行履歴として格納すべき現在位置を規定する条件である（詳細は後述する）。

上記ステップＳＴ２３で、走行履歴時系列データ判定条件を満たしていることが判断されると、現在位置が走行履歴として一時記憶メモリ１８に一時記憶される（ステップＳＴ２４）。その後、シーケンスはステップＳＴ２１に戻る。一方、上記ステップＳＴ２３で、走行履歴時系列データ判定条件を満たしていないことが判断されると、現在位置が走行履歴として一時記憶メモリ１８に一時記憶されずに、シーケンスはステップＳＴ２１に戻る。以下、ステップＳＴ２２〜ＳＴ２４の処理が繰り返し実行される。

上記ステップＳＴ２２〜ＳＴ２４の処理の繰り返し実行の途中で、ステップＳＴ２２において、現在位置が既存道路上に存在していることが判断されると、新規道路を走行中であった車両が既存道路に合流したことが認識され、合流情報が一時記憶メモリ１８に一時記憶される（ステップＳＴ２５）。ここで、合流情報は、新規道路から既存道路に合流した時点における既存道路および位置を表す情報から構成されている。以上の処理により、新規道路検出処理は終了する。

上述した新規道路検出処理が終了すると、次いで、図４のフローチャートに示すように、交差判定処理（ステップＳＴ３０）、道路更新情報生成処理（ステップＳＴ３１）および道路情報更新処理（ステップＳＴ３２）が順次実行される。以下、これらの各処理を詳細に説明する。

まず、図４のステップＳＴ３０において、交差判定手段２０によって行われる交差判定処理を、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。

交差判定処理が開始されると、まず、新規道路が複数の線分に分割される（ステップＳＴ４０）。次いで、分割された全線分についての交差判定が完了したかどうかが調べられる（ステップＳＴ４１）。ここで、交差判定が完了したことが判断されると、交差判定処理は終了する。上記ステップＳＴ４１において、分割された全線分についての交差判定が完了していないことが判断されると、次いで、未判定線分の中から１つが選択される（ステップＳＴ４２）。次いで、選択された線分の近傍の既存道路が、当該新規道路が含まれるメッシュに該当する地図情報および新規道路情報の中から抽出される（ステップＳＴ４３）。次いで、抽出された線分の近傍の全道路について、当該線分との交差判定が完了したかどうかが調べられる（ステップＳＴ４４）。ここで、交差判定が完了したことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４１に戻り、再度、未判定線分の有無の確認が行われる。

上記ステップＳＴ４４において、交差判定が完了していないことが判断されると、次いで、未判定の近傍道路から１つの道路が選択される（ステップＳＴ４５）。次いで、選択された線分と選択された近傍道路の位置関係が計算される（ステップＳＴ４６）。次いで、ステップＳＴ４６で得られた計算結果に基づいて、選択された線分と選択された近傍道路とが交差しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４７）。ここで、交差していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４４に戻り、再度、交差判定が完了していない近傍道路の有無の確認が行われる。

上記ステップＳＴ４７において、交差していることが判断されると、交差地点座標と近傍道路を特定する情報とが交差情報として一時記憶メモリ１８に一時記憶される（ステップＳＴ４８）。その後、シーケンスはステップＳＴ４１に戻り、上述した処理が繰り返される。以上により、交差判定処理は終了する。

次に、図４のステップＳＴ３１において、道路更新情報生成手段２１によって行われる道路更新情報生成処理を、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。

道路更新情報生成処理では、まず、一時記憶メモリ１８から逸脱情報が読み込まれる（ステップＳＴ５０）。次いで、一時記憶メモリ１８から合流情報が読み込まれる（ステップＳＴ５１）。次いで、一時記憶メモリ１８から走行履歴が読み込まれる（ステップＳＴ５２）。次いで、一時記憶メモリ１８に交差情報が記憶されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ５３）。ここで、交差情報が記憶されていることが判断されると、その交差情報が一時記憶メモリ１８から読み出される（ステップＳＴ５４）。一方、交差情報が記憶されていないことが判断されると、ステップＳＴ５４の処理はスキップされる。

次いで、ステップＳＴ５０〜ＳＴ５４の処理により読み出された逸脱情報、合流情報、走行履歴および交差情報に基づき新規道路情報が生成される（ステップＳＴ５５）。次いで、地図情報を更新する必要があるどうかが調べられる（ステップＳＴ５６）。ここで、必要があることが判断された場合は、地図情報を更新するための道路更新情報が交差情報に基づいて生成される（ステップＳＴ５７）。ステップＳＴ５６で、地図情報を更新する必要がないことが判断されると、ステップＳＴ５７の処理はスキップされる。以上により、道路更新情報生成処理は終了する。

次に、図４のステップＳＴ３２において、道路情報更新手段２４によって行われる道路情報更新処理を、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。

道路情報更新処理では、まず、当該新規道路の位置するメッシュに該当する新規道路情報がＨＤＤ１６に存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ６０）。ここで、存在することが判断された場合は、新たに生成された新規道路情報が、ＨＤＤ１６に存在する当該メッシュの新規道路情報に追加される（ステップＳＴ６１）。一方、ＨＤＤ１６に当該メッシュの新規道路情報が存在しない場合は、当該メッシュの新規道路情報としてＨＤＤに保存する（ステップＳＴ６２）。

次に、ＨＤＤ１６に記憶されている当該メッシュに該当する地図情報を修正するための道路更新情報が生成されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ６３）。ここで、生成されていることが判断された場合は、当該道路更新情報に従って、地図情報が更新される（ステップＳＴ６４）。一方、当該メッシュに該当する地図情報を更新するための道路更新情報が生成されていない場合は、ステップＳＴ６４の処理はスキップされる。以上により、道路情報更新処理は終了する。

次に、具体的な走行例を用いて、新規道路の検出、生成および追加の動作を説明する。図８は、あるメッシュに含まれる既存道路によって構成される道路情報の一部分を示しており、交差点を表すノード（丸印）と、交差点間の道路を表すリンク（丸印の間の線分）で道路が表現されている。これらノードとリンクとで道路のつながりを表現したものを道路ネットワークと呼ぶ。この道路ネットワークにおいて点線で示すように、リンクＬ１上を走行中、Ｐ１の地点においてＬ１から逸脱し、地点ＱにおいてリンクＬ２を横切り、地点Ｐ２においてリンクＬ３に合流し、リンクＬ３上を走行した場合を想定し、既存道路に含まれていない新規道路を追加する処理を説明する。

リンクＬ１の走行中に、測位手段１５は、車速センサ４３、角速度センサ４４およびＧＰＳ受信アンテナ４５からの信号に基づいて、現在位置を計算し、また、ＨＤＤ１６に記憶されている地図情報に含まれる道路情報を参照し、リンクＬ１上を走行していることを認識している。そして、最新の測位結果を常に一時記憶メモリ１８に記憶する。この時、前回の測位結果は削除される。この地図情報処理装置を搭載した車両がＰ１の地点においてリンクＬ１から逸脱したとき、測位手段１５の測位結果に基づき、その旨が検出され、逸脱前の走行リンクと逸脱地点が逸脱情報として一時記憶メモリ１８に記憶される。図８に示す例では、リンクＬ１と地点Ｐ２が一時記憶メモリ１８に記憶される。

次に、新規道路検出手段１９における処理（図２における新規道路検出処理）について説明する。

新規道路検出手段１９は、逸脱が検出された後、再び既存道路上の走行に戻るまで、すなわち、既存道路への合流を検出するまでの走行軌跡を一時記憶メモリ１８に記憶させる。図８に示す例では、地点Ｐ１から地点Ｐ２までの走行軌跡が一時記憶メモリ１８に記憶される。走行軌跡は、例えば、測位手段１５が測位した車両位置の時系列データである。時系列データを取得する最も簡単な方法としては、一定時間毎にデータを取得する方法が考えられる。通常、測位手段１５は、定められた時間間隔で現在位置の測位を行う。したがって、一定時間毎に車両位置を取得する方法としては、ｎ回（ｎは１以上の整数）に１回の割合で測位結果を一時記憶メモリ１８に記憶する方法を採用できる。図９は、３回に１の割合で測位結果を記憶する例を示しており、この場合、９地点の測位結果が走行履歴として記憶される。

しかし、上述した方法では、取得されるデータ数が増加し、一時記憶メモリ１８を浪費するおそれがある。そこで、走行履歴時系列データ判定条件として、一定距離の走行毎の測位結果データを一時記憶メモリ１８に記憶するという条件を追加し、取得されるデータ数を削減することが可能である。図１０は、一定距離毎に測位結果を記憶する例を示しており、この場合、７地点の測位結果が走行履歴として記憶される。

また、走行履歴時系列データ判定条件として、車両の進行方向が閾値を超えて変化したときに測位結果データを一時記憶メモリ１８に記憶するという条件を使用することで、取得されるデータ数をより削減し、一時記憶メモリ１８の浪費をさらに抑制することが可能になる。図１１は、進行方向が変化する毎に測位結果を記憶する例を示しており、この場合、５地点の測位結果が走行履歴として記憶される。進行方向の変化は、角速度センサ４４の検出結果を利用することで検出できる。また、前々回の測位結果と前回の測位結果とを結ぶ第１線分と、前回の測位結果と最新の測位結果を結ぶ第２線分とのなす角度を利用して検出することもできる。

次に、新規道路検出手段１９は、合流リンクと合流地点の情報を合流情報として一時記憶メモリ１８に記憶させる。図８に示す例では、リンクＬ３と地点Ｐ２とが一時記憶メモリ１８に記憶される。新規道路検出手段１９によって以上の処理が完了すると、次に、交差判定手段２０が、新規道路検出手段１９によって検出された新規道路の逸脱および合流地点以外の地点におけると既存道路との交差の有無を判定する。交差の有無の判定は、新規道路の走行履歴として一時記憶メモリ１８に記憶されている位置情報の時系列データを複数の線分に分割し、各線分と２次元的に交差する既存道路を検索することにより行われる。

走行履歴を複数の線分に分割する方法としては、全ての時系列データを用いて分割する方法が最も簡単である。しかし、時系列データ点数が増加すると、それに比例して交差判定に要する計算時間も増加してしまう。そこで、時系列データを間引いて線分を分割することで、この問題を解決するように構成できる。また、交差判定において検索対象とする既存道路は、メッシュ内の既存道路とすることで交差判定を現実的な時間以内に完了することが可能になる。

交差判定手段２０は、新規道路検出手段１９によって検出された新規道路と既存道路との交差地点を検出すると、当該地点が交差地点であることを一時記憶メモリ１８に記憶する。図８に示す例では、地点Ｐ１から地点Ｐ２に至る新規道路上で、リンクＬ２と地点Ｑにおいて交差していることが一時記憶メモリ１８に記憶される。

次に、道路更新情報生成手段２１は、一時記憶メモリ１８に記憶されている新規道路の情報を、ＨＤＤ１６の内部に新規道路情報として保存する形式に変換する。

また、図１２は、図８に示した道路ネットワークに対して、地点Ｐ１から地点Ｑを通り地点Ｐ２に至る新規道路を追加した結果の道路ネットワークを示している。この図１２からわかるように、新規道路を追加すると、図８に示す例では１本のリンクであったリンクＬ１、Ｌ２およびＬ３が、それぞれ地点Ｐ１、ＱおよびＰ２においてＬ１ａとＬ１ｂ、Ｌ２ａとＬ２ｂ、Ｌ３ａとＬ３ｂという２本のリンクに分割されることになる。

そこで、道路更新情報生成手段２１は、既存道路のリンクにおいて、新規道路との交差点となりうる地点にノードを発生させ、リンクを分割するための情報も生成する。この道路更新情報生成手段２１が生成する情報を「道路更新情報」と呼ぶ。

この時、道路更新情報生成手段２１は、新規道路の始終点以外であって既存道路と交差している地点に該当するノードを仮交差点であるとして道路更新情報を生成する。ＨＤＤ１６の地図情報記憶手段１６ａに記憶されている地図情報に含まれる道路情報や、新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶されている新規道路情報においては、ノードを表現するフィールド中に、仮交差点フラグとして１ビットを割当て、これを利用して当該ノードが仮交差点であるか否かを表現する。

図８および図１２に示す例では、道路更新情報生成手段２１は、生成する新規道路情報の中の地点Ｑに該当するノードの仮交差点フラグをＯＮにするとともに、既存道路のリンクＬ２を分割したＬ２ａ、Ｌ２ｂにおける地点Ｑに該当するノードの仮交差点フラグをＯＮにした道路更新情報を生成する。

また、道路更新情報生成手段２１は、仮交差点における通行規制を、全ての方向に通行可として生成する。通行規制について、以下に説明する。カーナビゲーション装置が利用する道路情報には、通常、ノードにおける通行規制が記述されている。今、例えば図１３（ａ）に示すように、ノード０にリンク１からリンク４までの４本のリンクが接続されており、リンク１はノード０に向かう方向の一方通行、リンク３からノード０に向かう場合はリンク４へ向かう左折のみ可能、という場合を想定する。このとき、ノード０における進入リンクと脱出リンクの組合せによって、その通行可否は、図１３（ｂ）に示すように表現できる。この通行可否を表す情報がノードに関連付けられた情報として、道路情報に記述される。これを通行規制と呼ぶ。

次に、道路情報更新手段２４は、道路更新情報生成手段２１で生成された道路更新情報に含まれる新規道路情報を、ＨＤＤアクセス手段１７を介してＨＤＤ１６の内部の新規道路情報記憶手段１６ｂに保存する。このとき、保存しようとするメッシュに対応する新規道路情報が既に存在している場合は、その新規道路情報に追加し、そのメッシュに対応する新規道路情報が存在しない場合には、そのメッシュに対応する新規道路情報として新たに保存する。また、道路情報更新手段２４は、既存の道路ネットワークを更新するための情報が道路更新情報に含まれている場合は、その情報に従って既存の道路ネットワークを更新する。

次に、道路更新情報生成手段２１によって仮交差点として生成された地点が通常の平面交差点であるのか立体交差であるのかを、交差点問合せ手段２２および交差点決定手段２３で特定する動作について説明する。

図１４は、経路計算手段１１によって算出された推奨経路に、仮交差点として登録されているノード（図１４中に、新規交差点として二重丸によって表現されている）における右左折が含まれている場合の表示装置４０への表示例である。この表示は交差点問合せ手段２２によって実施される。この表示例では、画面は、推奨経路を提示する地図、推奨経路に仮交差点で右左折する地点が存在することを示すメッセージ、仮交差点の状態の入力をユーザに促す選択メニューおよび案内開始ボタンから構成されている。なお、画面の中に描かれている第２経路は、仮交差点（図１４中の新規交差点）が立体交差等から構成されており、右左折することができないと仮定した場合の推奨経路を示すものである。

なお、図１４に示す表示画面の表示とともに、音声出力装置４１から、仮交差点として登録されているノードにおける右左折が含まれる推奨経路が算出されたことを音声によってユーザに案内するように構成できる。この時、右左折する仮交差点がどのような位置にあり（住所や周辺の施設など）、どのような道路同士の交差であるか（道路番号、道路名称など）を伝えるように構成すれば、案内対象の仮交差点が、現実のどの交差地点を指し示しているかをユーザは、より正確に把握することができる。

図１４に示される表示や、上述した音声案内によって、仮交差点で右左折する経路を提示されたユーザは、案内対象の仮交差点の状態を選択する。図１４に示す例では、ユーザは選択メニューに示されている「通常交差点」、「立体交差」、「不明」および「案内開始」のいずれかを選択する。この選択は、本体パネルに設置されたボタンを操作することにより選択メニューの所望の項目にフォーカスをあて、実行ボタンを押下することで実現できる。また、リモコンに設置されたボタンを操作することによっても実現できる。また、表示装置４０にタッチパネル入力装置を備えれば、タッチパネル操作によっても実現できる。さらには、音声認識手段を備えれば、音声入力による操作によっても実現できる。

図１５は、経路計算手段１１によって算出された推奨経路に、仮交差点として登録されているノードにおける右左折が含まれない場合の表示装置４０への表示例である。この場合、通常の推奨経路の算出結果が表示される。図１５に例示した推奨経路の算出結果の表示画面は、推奨経路を提示する地図と、推奨経路が求まったことを示すメッセージおよび案内開始ボタンから構成されている。

本体パネルに備え付けられた操作ボタン、リモコン、タッチパネル、または、音声入力などによって案内開始ボタンを押下することにより、図１５に示す表示画面から通常の地図表示画面に遷移し、目的地までの案内がユーザに提供される。

図１６は、図１４に示した仮交差点の状態を選択する画面の提示後、交差点決定手段２３によって仮交差点の状態が設定されるまでの交差点決定処理を示すフローチャートである。

この交差点決定処理では、交差点問合せ手段２２によって図１４に示す画面が表示された後、ユーザによる選択待ちに入る（ステップＳＴ７０）。次いで、選択メニューの何れかの項目が選択されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ７１）。ここで、何れも選択されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ７０に戻り、再び、ユーザによる選択待ちに入る。

ステップＳＴ７１で、選択メニューの何れかの項目が選択されたことが判断されると、次いで、「案内開始」が選択されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ７２）。ここで、案内開始が選択されたことが判断されると、交差点決定処理は終了する。一方、案内開始が選択されていないことが判断されると、次いで、「立体交差」が選択されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ７３）。ここで、立体交差が選択されたことが判断されると、ＨＤＤ１６に記憶されている当該仮交差点における通行規制が、右左折の全組合せ（直進を除く）についてＯＫからＮＧに変更される（ステップＳＴ７４）。次いで、ＨＤＤ１６に記憶されている当該仮交差点における仮交差点フラグがＯＦＦに変更される（ステップＳＴ７５）。

上記ステップＳＴ７３で、立体交差が選択されていないことが判断されると、次いで、「通常交差点」が選択されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ７６）。ここで、通常交差点が選択されたことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ７５に移り、上述した処理が実行される。一方、通常交差点が選択されていない、つまり「不明」が選択されたことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ７７に移る。この場合、仮交差点は、そのまま残される。

ステップＳＴ７７では、経路計算手段１１によって算出された推奨経路上で、右左折する仮交差点についてユーザによる選択が完了したかどうかが調べられる。ここで、ユーザによる選択が完了していない、つまり推奨経路上で右左折する仮交差点が未だ存在することが判断されると、次の右左折する仮交差点における選択メニューが表示される（ステップＳＴ７８）。その後、シーケンスはステップＳＴ７０に戻り、再び、ユーザによる選択待ち状態に入る。

ステップＳＴ７７において、ユーザによる選択が完了した、つまり推奨経路上で右左折する仮交差点が存在しないことが判断されると、選択メニューの「案内開始」以外の項目が選択不可にされる（ステップＳＴ７９）。その後、シーケンスはステップＳＴ７０に戻り、再び、ユーザによる選択待ち状態に入る。

以上説明したように、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置によれば、ＨＤＤ１６に記憶されていない道路を走行した場合に、その道路をＨＤＤ１６に追加記憶し、さらには既存道路との交差点を正確に反映したナビゲーションを実現できる。

より詳しくは、この地図情報処理装置によれば、新規に検出された新規道路の始終点以外の地点における交差点の情報を利用することができる。また、仮交差点を通常の平面交差点と区別することで、立体交差のところを誤って通常の平面交差点と同様に処理することを防ぐことができる。また、平面交差点と決定された交差地点においては、その後の処理において既存道路における交差点と同様の扱いをすることが可能になる。また、平面交差点か立体交差かをユーザに問い合わせることで、機械的に平面交差点／立体交差を判断する場合と比較し、誤判断の発生を削減することができる。さらに、ユーザに問い合わせるタイミングを経路計算において仮交差点が平面交差点であるのか立体交差であるのかの判断が必要となる時点とすることで、問い合わせが頻発することを防ぐことができる。

なお、この実施の形態１に係る地図情報処理装置では、新規道路情報と地図情報は別々のものとして存在するように構成したが、新規道路情報を地図情報の中に含める形で保存するように構成できる。この場合、道路更新情報生成手段２１は、生成した新規道路情報を地図情報の中のどの位置に追加するか、また、新規道路情報を地図情報の中に追加することで、既存の地図情報の修正が必要になる場合は、どの情報をどのように修正する必要があるかを表現した道路更新情報の生成も行う。

実施の形態２．
上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置では、交差点決定手段２３は、経路計算手段１１によって算出された推奨経路が仮交差点における右左折を含む場合に、図１４に示した画面を表示してユーザに提示し、仮交差点の状態をユーザが選択的に入力するように構成したが、この実施の形態２に係る地図情報処理装置では、仮交差点の状態の入力を、地図情報処理装置の電源ＯＦＦ信号が発生された時に行うようにしたものである。

図１７は、地図情報処理装置の電源ＯＦＦ信号が発生された時に、ユーザが仮交差点の状態を選択的に入力するための画面の例を示す。この例では、表示画面は、仮交差点（図１７中の新規交差点）を含む地図、仮交差点の状態を入力する画面であることを示すメッセージ、仮交差点の状態の入力をユーザに促す選択メニュー、設定終了ボタンから構成されている。図１７に示す表示は、交差点問合せ手段２２によって実施される。

図１８は、図１７に示した仮交差点の状態を選択する画面の提示後、交差点決定手段２３によって仮交差点の状態が設定されるまでの交差点決定処理を示すフローチャートである。

この交差点決定処理では、交差点問合せ手段２２によって図１７に示す画面が表示された後、ユーザによる選択待ちに入る（ステップＳＴ８０）。次いで、選択メニューの何れかの項目が選択されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ８１）。ここで、何れも選択されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ８０に戻り、再び、ユーザによる選択待ちに入る。

ステップＳＴ８１で、選択メニューの何れかの項目が選択されたことが判断されると、次いで、「設定終了」が選択されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ８２）。ここで、設定終了が選択されたことが判断されると、交差点決定処理は終了する。一方、案内開始が選択されていないことが判断されると、次いで、「立体交差」が選択されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ８３）。ここで、立体交差が選択されたことが判断されると、ＨＤＤ１６に記憶されている当該仮交差点における通行規制が、右左折の全組合せ（直進を除く）についてＯＫからＮＧに変更される（ステップＳＴ８４）。次いで、ＨＤＤ１６に記憶されている当該仮交差点における仮交差点フラグがＯＦＦに変更される（ステップＳＴ８５）。

上記ステップＳＴ８３で、立体交差が選択されていないことが判断されると、次いで、「通常交差点」が選択されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ８６）。ここで、通常交差点が選択されたことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ８５に移り、上述した処理が実行される。一方、通常交差点が選択されていない、つまり「不明」が選択されたことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ８７に移る。この場合、仮交差点は、そのまま残される。

ステップＳＴ８７では、全ての仮交差点についてユーザによる選択が完了したかどうかが調べられる。ここで、ユーザによる選択が完了していない、つまり仮交差点が未だ残っていることが判断されると、次の仮交差点における選択メニューが表示される（ステップＳＴ８８）。次の仮交差点の選択は、仮交差点は測位手段１５によって測位される自己の現在位置からの距離が近い順に行われる。その後、シーケンスはステップＳＴ８０に戻り、再び、ユーザによる選択待ち状態に入る。

ステップＳＴ８７において、ユーザによる選択が完了した、つまり仮交差点が残っていないことが判断されると、選択メニューの「設定終了」以外の項目が選択不可にされる（ステップＳＴ８９）。その後、シーケンスはステップＳＴ８０に戻り、再び、ユーザによる選択待ち状態に入る。

以上説明したように、この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置によれば、地図情報処理装置の電源ＯＦＦ信号が発生した時点、すなわち、地図情報処理装置の動作が終了する時点において、仮交差点の状態をユーザが設定可能になる。したがって、走行中に問い合わせが発生することを防ぐことができる。また、走行中に発生した仮交差点を、地図情報処理装置の動作の終了時に確認して、正式の交差点として地図情報および新規道路情報に組み込むことができる。

また、この実施の形態２に係る地図情報処理装置では、地図情報処理装置の電源ＯＦＦ信号が発生した時点で、ユーザが仮交差点の状態を選択的に入力するように構成したが、地図情報処理装置の電源ＯＮ信号が発生して地図情報処理装置が起動された時に、仮交差点の状態を選択的に入力するように構成することもできる。

この構成によれば、起動時に仮交差点の状態を選択的に入力することにより、走行中に問い合わせが発生することを防ぐことができると同時に、ユーザが持っている最新の知識を地図情報に反映した交差点情報によって地図情報処理装置の動作を開始することができる。また、降車時に地図情報処理装置を操作する必要がないので、ユーザは、余裕をもって仮交差点の設定を行うことができる。

また、この実施の形態２に係る地図情報処理装置では、図１７に示す画面が表示されたときに、ユーザが設定すべき仮交差点の範囲は特に限定されていないが、設定すべき仮交差点の範囲を限定するように構成することもできる。この場合、ユーザは不要な設定操作から解放されることができる。ユーザが設定すべき仮交差点の範囲は、測位手段１５によって測位される自己の現在位置からの距離によって決定するように構成できる。なお、目的地が設定されている場合には、現在位置と目的地とによって算出される適切な範囲によって、ユーザが設定すべき仮交差点の範囲を決定するように構成できる。また、ユーザが予め設定した範囲によって、ユーザが設定すべき仮交差点の範囲を決定するように構成することもできる。

実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置は、実際の走行時に右左折したという情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

図１９は、この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置に方向指示器４６が追加されるとともに、カーナビゲーション装置から交差点問合せ手段２２が除去され、右左折検出手段２６が追加されて構成されている。また、交差点決定手段２３の動作が実施の形態１に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

方向指示器４６は、地図情報処理装置が設置されている車両が右左折するときに、第三者にその右左折を伝達するために使用される。この方向指示器４６によって示される右左折の方向を表す信号は、右左折検出手段２６に送られる。

右左折検出手段２６は、角速度センサ４４から送られてくる自己の方向変化を表す信号または方向指示器４６からの信号に基づいて、自己の方向変化を検出する。この右左折検出手段２６における検出結果は、制御手段２５を介して交差点決定手段２３に送られ、仮交差点の状態を設定するために使用される。

次に、この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図２０に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達したかどうかが調べられる（ステップＳＴ９０）。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、その仮交差点で右左折がなされたことが右左折検出手段２６によって検知されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ９１）。ここで、右左折が検知されたことが判断されると、その仮交差点における仮交差点フラグがＯＦＦに変更され（ステップＳＴ９２）、その後、処理は終了する。上記ステップＳＴ９１において右左折が検知されなかったことが判断された場合も、処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置によれば、交差点で右左折することによって自動的に仮交差点が通常の平面交差点であることを認識し、その後は平面交差点として扱うことができる。また、方向指示器４６の右左折情報で仮交差点が通常の平面交差点であることを認識できる。

実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置は、高度情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

この実施の形態４に係る地図情報処理装置の構成は、以下の点を除き、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置のそれと同じである。即ち、地図情報記憶手段１６ａに記憶される地図情報に含まれる道路情報は、ノードに関連付けられた情報として、そのノードの高度情報を予め含んでいる。また、新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶される新規道路情報には、ノードに関連付けられた情報として、そのノードの高度情報が含まれる。この高度情報は、測位手段１５がＧＰＳ受信アンテナ４５から得られるＧＰＳ信号に基づいて生成される。さらに、交差点決定手段２３は、高度情報に基づいて仮交差点の状態を設定する。なお、実施の形態４に係る地図情報処理装置では、実施の形態１に係る地図情報処理装置における交差点問合せ手段２２は不要である。

次に、この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図２１に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１００）。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、ＨＤＤアクセス手段１７を介して、ＨＤＤ１６の新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶されている新規道路情報から、その仮交差点に対応するノード情報を検索し、検索されたノード情報から高度情報が取得される（ステップＳＴ１０１）。

次に、交差している相手の道路が地図情報の中に存在するか否かが調べられる（ステップＳＴ１０２）。この処理は、新規道路情報に含まれている交差情報を参照し、交差情報に記述されている交差相手の道路が地図情報の中に存在するか否かを調べることによって行われる。このステップＳＴ１０２で、交差している相手の道路が地図情報の中に存在することが判断されると、次いで、ＨＤＤアクセス手段１７を介して、ＨＤＤ１６の地図情報記憶手段１６ａに記憶されている地図情報から該当する仮交差点のノード情報が検索され、そのノードの高度情報が取得される（ステップＳＴ１０３）。その後、シーケンスはステップＳＴ１０５に進む。

上記ステップＳＴ１０２で、交差している相手の道路が地図情報の中に存在しないことが判断されると、次いで、ＨＤＤアクセス手段１７を介して、ＨＤＤ１６の新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶されている新規道路情報から該当する仮交差点のノード情報が検索され、そのノードの高度情報が取得される（ステップＳＴ１０４）。その後、シーケンスはステップＳＴ１０５に進む。

ステップＳＴ１０４では、ステップＳＴ１０１で取得された高度情報と、ステップＳＴ１０３またはステップＳＴ１０４で取得された高度情報とから高度差が算出される（ステップＳＴ１０５）。次いで、ステップＳＴ１０５で算出された高度差が予め定められた一定値以上であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１０６）。このステップＳＴ１０６で、一定値以上であることが判断されると、２つの道路は立体交差であることが認識され、その仮交差点における通行規制が、その全組合せについてＯＫからＮＧに変更される（ステップＳＴ１０７）。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグがＯＦＦに変更され（ステップＳＴ１０８）、処理は終了する。上記ステップＳＴ１０６において、ステップＳＴ１０５で算出された高度差が一定値未満であることが判断されると、２つの道路は平面交差であることが認識され、シーケンスはステップＳＴ１０８に進む。

以上説明したように、この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置によれば、新規道路と既存の道路の交差地点における高さを比較することで自動的に仮交差点が通常の平面交差点か立体交差かを判断することができる。また、新規道路同士の交差地点においても、高さを比較することで自動的に仮交差点が平面交差しているか立体交差しているかを判断することができる。

実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置は、実際の走行時に停止したという情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

図２２は、この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置のカーナビゲーション装置から交差点問合せ手段２２が除去されて構成されている。また、ＨＤＤ１６の内部に走行履歴情報記憶手段１６ｃが追加されている。

また、地図情報処理装置の構成要素のうち、以下の点が実施の形態１に係る地図情報処理装置のそれと異なる。即ち、測位手段１５は、車速センサ４３からの信号に基づいて速度を検出する。また、測位手段１５によって測位された位置とその位置を走行時の速度が走行履歴情報としてＨＤＤ１６の走行履歴情報記憶手段１６ｃに記憶される。さらに、交差点決定手段２３は、走行履歴情報を参照し、仮交差点の状態を設定する。

次に、この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる、走行履歴情報を参照して仮交差点の状態を設定する処理を、図２３に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１０）。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、ＨＤＤ１６の走行履歴情報記憶手段１６ｃに記憶されている走行履歴情報から当該仮交差点直前の速度推移が取得される（ステップＳＴ１１１）。

次いで、ステップＳＴ１１１で取得された速度推移に基づいて、仮交差点直前で一時停車したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１２）。ここで、一時停車したことが判断されると、その仮交差点は通常の交差点であることが認識され、その仮交差点における仮交差点フラグがＯＦＦに変更され（ステップＳＴ１１３）、その後、処理は終了する。上記ステップＳＴ１１２において一時停車しなかったことが判断された場合も、処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置によれば、新規道路と既存の道路の交差地点に進入する直前に赤信号によって停車した場合に自動的に仮交差点が通常の平面交差点であると判断することができる。

実施の形態６．
この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置は、実際の走行時に新規道路から既存の道路に移動したという情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

この実施の形態６に係る地図情報処理装置の構成は、交差点問合せ手段２２が不要である点を除き、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置のそれと同じである。

次に、この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図２４に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２０）。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、一時記憶メモリ１８に記憶されている直前の測位結果から、仮交差点に進入した道路が取得される（ステップＳＴ１２１）。

次いで、地図情報処理装置が仮交差点から脱出したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２２）。ここで、仮交差点から脱出していないことが判断されると、測位手段１５によって得られる次回の測位結果から現在位置が検出される（ステップＳＴ１２３）。次いで、検出された現在位置が既存道路上に位置するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２４）。ここで、既存道路上に位置していないことが判断されると、新たな新規道路の検出処理に移行するために、交差点決定の処理を終了する。

一方、ステップＳＴ１２４において、既存道路上に位置していることが判断されると、前回の測位結果が一時記憶メモリ１８から削除される（ステップＳＴ１２５）。次いで、ステップＳＴ１２３で検出された最新の測位結果が一時記憶メモリ１８に記憶される（ステップＳＴ１２６）。その後、シーケンスはステップＳＴ１２２に戻る。

上記ステップＳＴ１２２において仮交差点から脱出したことが判断されると、ステップＳＴ１２１で取得された、仮交差点に進入してきた道路が、ＨＤＤ１６の地図情報記憶手段１６ａに記憶されている地図情報に含まれる道路か、または、ＨＤＤ１６の新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶されている新規道路情報に含まれる道路かが調べられる（ステップＳＴ１２７）。

このステップＳＴ１２７において、地図情報に含まれる道路であることが判断されると、一時記憶メモリ１８に記憶されている最新の測位結果を参照し、仮交差点から脱出して現時点で位置している道路（脱出道路）が取得される（ステップＳＴ１２８）。そして、ステップＳＴ１２８で取得した脱出道路が新規道路情報に含まれる道路かどうかが調べられる（ステップＳＴ１２９）。

このステップＳＴ１２９において、脱出道路が新規道路情報に含まれない道路であることが判断されると、進入道路と脱出道路がともに地図情報に含まれる道路であるため、仮交差点の状態の設定は行われずに、処理は終了する。一方、ステップＳＴ１２９において、脱出道路が新規道路情報に含まれる道路であることが判断された場合は、仮交差点において地図情報に含まれる道路から進入し、新規道路情報に含まれる道路へ脱出したことになるため、この仮交差点は通常の交差点であると認識され、その仮交差点の仮交差点フラグがＯＦＦに変更される（ステップＳＴ１３０）。その後、処理は終了する。

上記ステップＳＴ１２７において、地図情報に含まれる道路でないことが判断されると（この場合は、仮交差点に進入した道路が新規道路情報に含まれる道路）、一時記憶メモリ１８に記憶されている最新の測位結果を参照し、仮交差点から脱出して現時点で位置している道路が取得される（ステップＳＴ１３１）。そして、その道路が地図情報に含まれる道路であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３２）。

このステップＳＴ１３２において、地図情報に含まれる道路であると判断されると、仮交差点において新規道路情報に含まれる道路から進入し、地図情報に含まれる道路へ脱出したことになるため、この仮交差点は通常の交差点であると認識され、シーケンスはステップＳＴ１３０へ進む。

一方、ステップＳＴ１３２において、地図情報に含まれない道路であると判断された場合は、脱出道路も新規道路情報に含まれる道路になり、進入道路と脱出道路がともに新規道路情報に含まれる道路ということになる。そこで、脱出道路である新規道路情報に含まれる道路が、進入道路である新規道路情報に含まれる道路と異なるか否かが調べられる（ステップＳＴ１３３）。ここで、異なることが判断された場合は、この仮交差点は通常の交差点であると認識され、シーケンスはステップＳＴ１３０に移る。一方、一致することが判断された場合は、この仮交差点は通常の交差点であるかどうかを判断できないため、処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置によれば、仮交差点において新規道路から入り、既存の道路へ出た場合に自動的に仮交差点が通常の平面交差点であると判断することができる。また、仮交差点において既存道路から入り、新規道路へ出た場合に自動的に仮交差点が通常の平面交差点であると判断することができる。さらに、仮交差点において新規道路から入り、別の新規道路へ出た場合に自動的に仮交差点が通常の平面交差点であると判断することができる。

実施の形態７．
この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置は、撮影装置で撮影することにより得られた画像情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

図２５は、この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置に、例えばカメラから成る撮影装置４７が追加されるとともに、カーナビゲーション装置から交差点問合せ手段２２が除去され、映像信号処理手段２７が追加されて構成されている。また、交差点決定手段２３の動作が実施の形態１に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

撮影装置４７は、地図情報処理装置が搭載された車両の周囲を撮影する。この撮影装置４７で撮影することにより得られた映像信号は、映像信号処理手段２７に送られる。映像信号処理手段２７は、撮影装置４７から送られてくる映像信号を処理し、道路の状況を表す映像情報として出力する。

次に、この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図２６に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４０）。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、映像情報を解析し、立体交差かどうかの判定が行われる（ステップＳＴ１４１）。次いで、ステップＳＴ１４１における判定結果が立体交差であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４２）。

このステップＳＴ１４２において、立体交差であると判断されると、その仮交差点における通行規制が、その全組合せについてＯＫからＮＧに変更される（ステップＳＴ１４３）。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグがＯＦＦに変更される（ステップＳＴ１４４）。その後、処理は終了する。ステップＳＴ１４２において、立体交差でないと判断されると、次いで、ステップＳＴ１４１における判定結果が平面交差点であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４５）。ここで、平面交差点であると判断されると、シーケンスはステップＳＴ１４４に移る。一方、平面交差点でないと判断されると、その仮交差点の状態は不明であると判断され、処理を行わずに終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置によれば、撮影装置４７の撮影画像から仮交差点が平面交差点か立体交差かを自動的に判断できる。

実施の形態８．
この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置は、有料道路を走行したという情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

図２７は、この発明の図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図２５に示した実施の形態７に係る地図情報処理装置に、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：自動料金収受システム）装置４８、ＥＴＣアンテナ４９および運転席側窓センサ５０が追加されるとともに、カーナビゲーション装置に有料道路走行判定手段２８、不揮発性のバックアップＲＡＭ２９および仮交差点道路種別判定手段３０が追加されて構成されている。また、交差点決定手段２３の動作が実施の形態７に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

有料道路走行判定手段２８は、有料道路を走行中であるか否かを判断し、有料道路走行中には一時記憶メモリ１８に有料道路走行中情報を記憶させる。有料道路を走行中であるか否かは以下の方法で判断される。即ち、有料道路入口通過検知から有料道路出口通過検知までの間が有料道路を走行中であると判断され、有料道路入口通過検知後、有料道路走行中情報が一時記憶メモリ１８に記憶される。また、有料道路出口通過検知後、一時記憶メモリ１８から有料道路走行中情報が削除される。

有料道路走行判定手段２８は、次のいずれかの方法により有料道路入口通過検知を行う。第１の入口通過検知方法は、次の通りである。即ち、ＥＴＣアンテナ４９およびＥＴＣ装置４８を装備した移動体（車両）が有料道路に進入する際、ＥＴＣ装置４８はＥＴＣアンテナ４９を介して有料道路に進入するという交信情報をＥＴＣ地上装置（図示せず）との間で送受する。有料道路走行判定手段２８は、この交信情報を取得することで、有料道路入口通過を検知する。

第２の入口通過検知方法は、次の通りである。即ち、測位手段１５によって測位された結果から、自己が位置する道路が取得される。有料道路走行判定手段２８は、この取得された道路の道路種別が非有料道路（一般国道、都道府県道、主要地方道など）から有料道路に変化したときに、有料道路入口通過を検知する。

また、有料道路走行判定手段２８は、次のいずれかの方法により有料道路出口通過検知を行う。第１の出口通過検知方法は、次の通りである。即ち、有料道路走行中情報が一時記憶メモリ１８に記憶されているときに、ＥＴＣ装置４８がＥＴＣアンテナ４９を介してＥＴＣ地上装置と有料道路出口で交信し料金支払いを行う。有料道路走行判定手段２８は、その料金支払いの情報をＥＴＣ装置４８から取得し、有料道路出口通過を検出する。

第２の出口通過検知方法は、次の通りである。即ち、有料道路走行中情報が一時記憶メモリ１８に記憶されているときに、ＥＴＣ装置４８に挿入されていたＥＴＣカードが抜かれ、車速センサ４３によって自己の移動速度がゼロまたは限りなくゼロに近い状態が一定時間継続しており、運転席側窓センサ５０によって窓が開いた状態にあることが検出されたとき、有料道路走行判定手段２８は、有料道路出口通過を検出する。

第３の出口通過検知方法は、次の通りである。即ち、測位手段１５によって測位された結果から、自己の位置する道路が取得される。有料道路走行判定手段２８は、この取得された道路の道路種別が有料道路から非有料道路に変化したときに、有料道路出口通過を検出する。

次に、有料道路走行中情報が一時記憶メモリ１８に記憶されている状態で、サービスエリアなどで地図情報処理装置を搭載した車両がエンジンを停止し、地図情報処理装置の動作が終了する場合の動作を説明する。

図２８は、地図情報処理装置の電源ＯＦＦ時の終了処理を示すフローチャートである。この終了処理が開始されると、まず、一時記憶メモリ１８に有料道路走行中情報があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５０）。ここで、有料道路走行中情報がないことが判断されると、終了処理は終了する。

一方、ステップＳＴ１５０において、有料道路走行中情報があることが判断されると、一時記憶メモリ１８に記憶されている有料道路走行中情報が読み出される（ステップＳＴ１５１）。次いで、その読み出された有料道路走行中情報がバックアップＲＡＭ２９に記憶される（ステップＳＴ１５２）。以上により、終了処理は終了する。

図２９は、地図情報処理装置の電源ＯＮ時の起動処理を示すフローチャートである。この起動処理が開始されると、まず、バックアップＲＡＭ２９に有料道路走行中情報が記憶されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１６０）。ここで、有料道路走行中情報が記憶されていないことが判断されると、起動処理は終了する。

一方、ステップＳＴ１６０において、有料道路走行中情報が記憶されていることが判断されると、バックアップＲＡＭ２９から有料道路走行中情報が読み出される（ステップＳＴ１６１）。次いで、その読み出された有料道路走行中情報が一時記憶メモリ１８に記憶される（ステップＳＴ１６２）。以上により、起動処理は終了する。

これら終了処理および起動処理により、有料道路走行中情報が一時記憶メモリ１８に記憶されている状態で、サービスエリアなどで地図情報処理装置を搭載した車両がエンジンを停止し、地図情報処理装置の動作が終了する場合にも対応できる。

次に、この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図３０および図３１に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１７０）。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、一時記憶メモリ１８から有料道路走行中情報が取得される（ステップＳＴ１７１）。

次いで、有料道路走行中情報を取得できたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１７２）。ここで、有料道路走行中情報を取得できたことが判断されると、現在有料道路走行中であるので、その仮交差点は立体交差であると認識され、仮交差点における通行規制が、その全組合せについてＯＫからＮＧに変更される（ステップＳＴ１７３）。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグがＯＦＦに変更される（ステップＳＴ１７４）、その後、処理は終了する。

上記ステップＳＴ１７２で、有料道路走行中情報を取得できなかったことが判断されると、交差道路種別判定処理が実行される（ステップＳＴ１７５）。この交差道路種別判定処理は、仮交差点道路種別判定手段３０により実行されるものであり、仮交差点において交差している道路の道路種別が算出される。この交差道路種別判定処理の詳細は後述する。

次いで、ステップＳＴ１７５において算出された交差道路のうち、少なくとも１つの道路種別が有料道路であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１７６）。ここで、少なくとも１つの道路種別が有料道路であることが判断されると、当該仮交差点は立体交差であると認識され、シーケンスはステップＳＴ１７３に移る。一方、少なくとも１つの道路種別が有料道路でない、つまり交差道路に道路種別が有料道路である道路が存在しないことが判断されると、処理は終了する。

図３１は、図３０のステップＳＴ１７５で実行される交差道路種別判定処理の詳細を示すフローチャートである。この交差道路種別判定処理は、仮交差点道路種別判定手段３０により実行される。

交差道路種別判定処理では、まず、仮交差点において交差する全ての道路について道路種別の判定が終了したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１８０）。ここで、全ての道路について道路種別の判定が終了したことが判断されると、交差道路種別判定処理は終了する。一方、ステップＳＴ１８０で、全ての道路について道路種別の判定が終了していない、つまり未判定の道路が残っていることが判断されると、その未判定の道路の中から１つが選択される（ステップＳＴ１８１）。そして、選択された道路が地図情報に含まれる道路情報であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１８２）。

このステップＳＴ１８２で、選択された道路が地図情報に含まれる道路情報であることが判断されると、地図情報からその道路情報が取得される（ステップＳＴ１８３）。その後、シーケンスはステップＳＴ１８５に進む。一方、ステップＳＴ１８２で、選択された道路が地図情報に含まれる道路情報でない、つまり新規道路情報に含まれる道路であることが判断されると、新規道路情報からその道路情報が取得される（ステップＳＴ１８４）。その後、シーケンスはステップＳＴ１８５に進む。

ステップＳＴ１８５では、取得された道路情報から道路種別が取得される。次いで、現在選択されている道路とその道路種別の組が一時記憶メモリ１８に記憶される（ステップＳＴ１８６）。その後、シーケンスはステップＳＴ１８０に戻り、上述した処理が繰り返される。

以上説明したように、この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置によれば、仮交差点で交差している高速道路を走行したときに、仮交差点を立体交差と判断できる。また、高速道路における仮交差点を自動的に立体交差であると判断できる。

なお、上述した実施の形態８に係る地図情報処理装置では、地図情報処理装置の電源ＯＦＦ時に一時記憶メモリ１８に記憶されている有料道路走行中時をバックアップＲＡＭ２９に保存し、電源ＯＮ時にバックアップＲＡＭ２９から読み出して一時記憶メモリ１８にリストアするように構成したが、バックアップＲＡＭ２９の替わりにＨＤＤ１６を用いることもできる。

実施の形態９．
この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置は、高架下を走行したという情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

図３２は、この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置に、照度計５１が追加されるとともに、カーナビゲーション装置に照度計測手段３１および高架下通過検出手段３２が追加されて構成されている。また、交差点決定手段２３の動作が実施の形態１に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

照度計５１は、移動体（車両）に照射される光量を検出する。この照度計５１で検出された光量は、照度計測手段３１に送られる。照度計測手段３１は、接続されている照度計５１を用い、移動体に照射される光量を計測する。高架下通過検出手段３２は、移動体が高架下を通過したことを検出する。この高架下通過検出手段３２の詳細は後述する。

次に、この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図３３および図３４に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に接続された道路を仮交差点方向へ走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１９０）。ここで、仮交差点方向へ走行中でないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点方向へ走行中であることが判断されると、測位待ちに入る（ステップＳＴ１９１）。

次いで、地図情報処理装置が仮交差点に接近したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１９２）。より詳しくは、測位手段１５によって測位された自己の現在位置と仮交差点との間の距離が、予め定められた距離以内になったかどうかが調べられる。このステップＳＴ１９２において、仮交差点に接近していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１９１に戻り、再び測位待ちに入る。一方、ステップＳＴ１９２において、仮交差点に接近したことが判断されると、次いで、高架下通過判定処理が行われる（ステップＳＴ１９３）。この高架下通過判定処理は、高架下通過検出手段３２により実行されるものであり、高架構造物の有無を検出する。この高架下通過判定処理の詳細は後述する。

次いで、高架下を通過したかどうか、つまり高架構造物があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１９４）。ここで、高架下を通過していないことが判断されると、処理は終了する。一方、ステップＳＴ１９４において、高架下を通過したことが判断されると、仮交差点における通行規制が、その全組合せについてＯＫからＮＧに変更される（ステップＳＴ１９５）。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグがＯＦＦに変更される（ステップＳＴ１９６）、以上により、処理は終了する。

図３４は、図３３のステップＳＴ１９３で実行される高架下通過判定処理の詳細を示すフローチャートである。この高架下通過判定処理は、高架下通過検出手段３２により実行される。

高架下通過判定処理では、まず、照度計測手段３１によって照度が計測され、直前照度情報として一時記憶メモリ１８に記憶される（ステップＳＴ２００）。次いで、測位手段１５による測位待ちに入る（ステップＳＴ２０１）。次いで、地図情報処理装置が仮交差点に到達したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０２）。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２０１に戻り、再び測位待ちに入る。一方、ステップＳＴ２０２において、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、照度計測手段３１によって照度が計測され、交差点照度情報として一時記憶メモリ１８に記憶される（ステップＳＴ２０３）。

次いで、測位手段１５による測位待ちに入る（ステップＳＴ２０４）。次いで、地図情報処理装置が仮交差点から脱出したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０５）。ここで、仮交差点から脱出していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２０４に戻り、再び測位待ちに入る。一方、ステップＳＴ２０５において、仮交差点から脱出したことが判断されると、次いで、照度計測手段３１によって照度が計測され、直後照度情報として一時記憶メモリ１８に記憶される（ステップＳＴ２０６）。

その後、一時記憶メモリ１８に記憶されている３種類の照度情報から、高架構造物の検出が行われる。即ち、まず、直前照度情報と交差点照度情報とが比較され、交差点での照度が交差点直前での照度よりも急激に減少しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０７）。ここで、急激に減少していないことが判断されると、処理は終了する。一方、ステップＳＴ２０７で、急激に減少したことが判断されると、次いで、直前照度情報と直後照度情報とが比較され、交差点直前での照度と交差点直後での照度の差がある一定値以内であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０８）。

このステップＳＴ２０８で、一定値以内でないことが判断されると、処理は終了する。一方、一定値以内であることが判断されると、その交差地点には高架構造物が存在すると判断され、高架下を通過したことが判定される（ステップＳＴ２０９）。以上により、高架下通過検出手段３２による高架下通過判定処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置によれば、仮交差点に高架道路があるときに、仮交差点を自動的に立体交差であると判断できる。また、仮交差点において照度の変化によって高架をくぐったことを判断し、仮交差点を自動的に立体交差であると判断できる。

実施の形態１０．
この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置は、ＧＰＳ衛星および準天頂衛星の捕捉の可否に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

図３５は、この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置に、準天頂衛星受信アンテナ５２が追加されるとともに、カーナビゲーション装置に高架下通過検出手段３２および捕捉衛星検出手段３３が追加されて構成されている。また、交差点決定手段２３の動作が実施の形態１に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

交差点決定手段２３の構成および動作は、実施の形態９に係る地図情報処理装置のそれと同じである。

捕捉衛星検出手段３３は、接続されているＧＰＳ受信アンテナ４５からのＧＰＳ信号および準天頂衛星受信アンテナ５２からの準天頂信号に基づいて、捕捉可能なＧＰＳ衛星や準天頂衛星を検出し、ＧＰＳ衛星および準天頂衛星がどの方向に捕捉できているかを算出する。

次に、この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置の高架下通過検出手段３２において行われる処理を、図３６および図３７に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、捕捉衛星検出手段３３によって捕捉できる衛星が検出され、捕捉できた衛星の中で、天頂付近、例えば仰角が７５度以上の衛星の方向および衛星を特定するＩＤが、直前衛星情報として一時記憶メモリ１８に記憶される（ステップＳＴ２１０）。その後、測位手段１５による測位待ちに入る（ステップＳＴ２１１）。

次いで、地図情報処理装置が仮交差点に到達したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１２）。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２１１に戻り、再び測位待ちに入る。一方、ステップＳＴ２１２において、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、ステップＳＴ２１０における処理と同様に、天頂付近で捕捉できた衛星の情報が交差点衛星情報として一時記憶メモリ１８に記憶される（ステップＳＴ２１３）。その後、測位手段１５による測位待ちに入る（ステップＳＴ２１４）。

次いで、地図情報処理装置が仮交差点から脱出したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１５）。ここで、仮交差点から脱出していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２１４に戻り、再び測位待ちに入る。一方、ステップＳＴ２１５において、仮交差点から脱出したことが判断されると、次いで、ステップＳＴ２１０における処理と同様に、天頂付近で捕捉できた衛星の情報が直後衛星情報として一時記憶メモリ１８に記憶される（ステップＳＴ２１６）。

次いで、一時記憶メモリ１８に記憶されている３種類の衛星情報から高架判定処理が行われる（ステップＳＴ２１７）。この高架判定処理は、高架下通過検出手段３２により実行される。図３７は、このステップＳＴ２１７で実行される高架判定処理の詳細を示すフローチャートである。

この高架判定処理では、まず、一時記憶メモリ１８に記憶されている直前衛星情報が参照され、その中に準天頂衛星が捕捉されている情報があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２０）。このステップＳＴ２２０において、準天頂衛星が捕捉されている情報があることが判断されると、次いで、一時記憶メモリ１８に記憶されている交差点衛星情報が参照され、その中に準天頂衛星が補足されている情報があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２１）。

このステップＳＴ２２１において、準天頂衛星が補足されている情報がないことが判断されると、一時記憶メモリ１８に記憶されている直後衛星情報が参照され、その中に準天頂衛星が補足されている情報があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２２）。このステップＳＴ２２２において、準天頂衛星が補足されている情報があることが判断されると、仮交差点において高架下を通過したと判定され（ステップＳＴ２２３）、高架判定処理は終了する。

上記ステップＳＴ２２０において準天頂衛星が捕捉されている情報がないことが判断された場合、または上記ステップＳＴ２２１において準天頂衛星が捕捉されている情報があることが判断された場合、または上記ステップＳＴ２２２において準天頂衛星が捕捉されている情報がないことが判断された場合、直前衛星情報が参照され、天頂付近（予め天頂付近の範囲を定めておく。例えば、仰角７５度以上など）で捕捉されているＧＰＳ衛星が抽出される（ステップＳＴ２２４）。次いで、一時記憶メモリ１８に記憶されている交差点衛星情報が参照され、ステップＳＴ２２４において抽出された全てのＧＰＳ衛星が交差点衛星情報の中で捕捉されていないかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２５）。ここで、ステップＳＴ２２４で抽出された全てのＧＰＳ衛星が交差点衛星情報で補足できていないことが判断されると、それらの抽出されたＧＰＳ衛星が、一時記憶メモリ１８に記憶されている直後衛星情報の中で捕捉されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２６）。

このステップＳＴ２２６において、全ての衛星が捕捉されていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２２３へ移り、そうでない場合は、高架判定処理は終了する。上記ステップＳＴ２２５において、ステップＳＴ２２４で抽出された全てのＧＰＳ衛星が交差点衛星情報で補足できていないと判断されなかった場合は、高架判定処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置によれば、仮交差点において捕捉できる衛星の変化によって高架をくぐったことを判断し、仮交差点を自動的に立体交差であると判断できる。

実施の形態１１．
この発明の実施の形態１１に係る地図情報処理装置は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ：専用狭帯域通信）により得られた信号に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

図３８は、この発明の実施の形態１１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置に、ＤＳＲＣアンテナ５３が追加されるとともに、カーナビゲーション装置にＤＳＲＣ送受信手段３４が追加されて構成されている。また、交差点決定手段２３の動作が実施の形態１に係る地図情報処理装置のそれと異なる。ＤＳＲＣ送受信手段３４および交差点決定手段２３は、この発明の受信手段に対応する。

ＤＳＲＣ送受信手段３４は、ＤＳＲＣアンテナ５３に接続されており、このＤＳＲＣアンテナ５３によって受信された信号を処理するとともに、ＤＳＲＣアンテナ５３を介して外部に情報を送信する。

なお、以下では、交差点付近に、その交差点の交差点状況（立体交差か平面交差点か）と交差点位置（緯度および経度）が保持されており、これらの情報をＤＳＲＣ信号として発信するＤＳＲＣ路側機（図示しない）が設置されているものとする。

次に、この発明の実施の形態１１に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図３９に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が交差点状況を表すＤＳＲＣ信号を受信したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３０）。ここで、ＤＳＲＣ信号を受信していないことが判断されると、処理は終了する。一方、ＤＳＲＣ信号を受信したことが判断されると、次いで、当該交差点に該当する仮交差点が新規道路情報および地図情報から検索される（ステップＳＴ２３１）。この検索は、ＤＳＲＣ路側機から受信したＤＳＲＣ信号に含まれる交差点位置を表す情報に基づいて行われる。

次いで、ステップＳＴ２３１における検索結果に基づき、当該交差点に該当する仮交差点があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３２）。ここで、仮交差点がないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点が有ることが判断されると、次いで、その仮交差点が立体交差であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３３）。これは、ＤＳＲＣ路側機から受信したＤＳＲＣ信号に含まれる交差点状況を調べることにより行われる。

このステップＳＴ２３３において、立体交差であることが判断されると、次いで、その仮交差点における通行規制が、その全組合せについてＯＫからＮＧに変更される（ステップＳＴ２３４）。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグがＯＦＦに変更される（ステップＳＴ２３５）。その後、処理は終了する。ステップＳＴ２３３において、立体交差でないことが判断されると、次いで、その仮交差点が平面交差であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３６）。これは、ＤＳＲＣ路側機から受信したＤＳＲＣ信号に含まれる交差点状況を調べることにより行われる。このステップＳＴ２３６において、平面交差であることが判断されるとシーケンスはステップＳＴ２３５に移る。一方、平面交差でないことが判断されると、処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態１１に係る地図情報処理装置によれば、外部のＤＳＲＣ路側機から取得した情報に基づいて平面交差と立体交差を区別できる。

なお、上述した実施の形態１１に係る地図情報処理装置では、交差点付近に設置されたＤＳＲＣ路側機に交差点状況が保持されている場合について説明したが、複数のＤＳＲＣ路側機を接続する情報センタで各交差点の交差点状況を保持しておき、ＤＳＲＣ路側機に配信するように構成することもでき、この構成によっても上述した効果と同様の効果が得られる。この場合、情報センタとしては、交差点状況の情報配信を専用に行うセンタや、インターネット上で地図情報を提供しているサービスプロバイダや、他車が検知した情報をプローブ的に配信するセンタなどを利用することができる。また、通信手段としては、ＤＳＲＣ通信以外の通信、例えば、無線ＬＡＮによる通信を用いることができる。

実施の形態１２．
この発明の実施の形態１２に係る地図情報処理装置は、ＤＳＲＣ通信により情報センタから取得した情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

この実施の形態１２に係る地図情報処理装置の構成は、図３９に示した実施の形態１１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。ただし、交差点決定手段２３の動作は実施の形態１１に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

なお、以下では、交差点が立体交差か平面交差点を示す交差点状況のデータベースを管理し、地図情報処理装置からの要求に応じ交差点状況を配信する情報センタ（図示しない）が設置されているものとする。

次に、この発明の実施の形態１２に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図４０に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４０）。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、ＤＳＲＣ通信が可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４１）。ここで、ＤＳＲＣ通信が不可能であることが判断されると、処理は終了する。一方、ＤＳＲＣ通信が可能であることが判断されると、次いで、仮交差点の交差点状況配信が情報センタに要求される（ステップＳＴ２４２）。これは、当該仮交差点の位置情報または当該仮交差点を特定するための位置以外のユニークな識別子を情報センタに送信することにより行われる。

その後、交差点状況の受信待ちに入る（ステップＳＴ２４３）。次いで、交差点状況が受信されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４４）。ここで、交差点状況が受信されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２４３に戻り、再び交差点状況の受信待ちに入る。一方、ステップＳＴ２４４において、交差点状況が受信されたことが判断されると、次いで、受信された交差点状況を参照し、当該仮交差点が立体交差であるか否かが調べられる（ステップＳＴ２４５）。

ステップＳＴ２４５において、その仮交差点が立体交差であることが判断されると、その仮交差点における通行規制が、その全組合せについてＯＫからＮＧに変更される（ステップＳＴ２４６）。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグがＯＦＦに変更される（ステップＳＴ２４７）。その後、処理は終了する。ステップＳＴ２４５において、立体交差でないことが判断されると、次いで、その仮交差点が平面交差であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４８）。ここで、平面交差であることが判断されるとシーケンスはステップＳＴ２４７に移る。一方、平面交差でないことが判断されると、処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態１２に係る地図情報処理装置によれば、外部の情報センタからＤＳＲＣ路側機を介して取得した情報に基づいて平面交差と立体交差を区別できる。

なお、上述した実施の形態１２に係る地図情報処理装置では、ＤＳＲＣ通信によって交差点状況配信要求を情報センタに送信し、情報センタから交差点状況を受信するように構成したが、通信は、ＤＳＲＣ通信に限らず、例えば、携帯電話によって情報センタと通信するように構成することもできる。この場合も上述した効果と同様の効果を得ることができる。また、通信としては、１つ以上の衛星を常に天頂付近で捕捉することができる準天頂衛星を介した通信、通信衛星による通信、あるいは、無線ＬＡＮによる通信を用いることもでき、これらの場合も上述した効果と同様の効果を得ることができる。

実施の形態１３．
この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置は、放送により得られた信号に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

図４１は、この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置に、放送受信アンテナ５４が追加されるとともに、カーナビゲーション装置に放送信号処理手段３５が追加されて構成されている。また、交差点決定手段２３の動作が実施の形態１に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

放送信号処理手段３５は、放送受信アンテナ５４によって受信された信号を処理し、カーナビゲーション装置の各部で利用可能なデータに変換する。放送信号処理手段３５および放送受信アンテナ５４は、この発明の受信手段に対応する。放送局は、交差点の位置情報（または、交差点を特定するユニークな識別子）と交差点状況（立体交差か平面交差点か）とを一組とする情報を保持しており、放送電波を使って放送する。

次に、この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図４２に示すフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、道路情報更新手段２４によって地図情報の更新および新規道路情報の追加記憶が完了した後に行われる。

この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、道路情報更新手段２４による地図情報の更新および新規道路情報の追加記憶によって新たな仮交差点が登録されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５０）。ここで、新たな仮交差点が登録されていないことが判断されると、処理は終了する。一方、新たな仮交差点が登録されたことが判断されると、次いで、放送されている交差点の位置情報（または識別子）と交差点状況が受信される（ステップＳＴ２５１）。

次いで、受信が完了したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５２）。ここで、受信が完了していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２５１に戻り、交差点の位置情報と交差点状況の受信が継続される。一方、受信が完了したことが判断されると、次いで、状態を未確認の仮交差点、つまり立体交差か平面交差点かの判定が行われていない仮交差点が残っているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５３）。ここで、未確認の仮交差点が残っていないことが判断されると、処理は終了する。

上記ステップＳＴ２５３において、未確認の仮交差点が残っていることが判断されると、状態を未確認の仮交差点から１つが選択される（ステップＳＴ２５４）。次いで、選択された仮交差点について、受信された情報の中から交差点状況が検索される（ステップＳＴ２５５）。ここでは、位置情報やユニークな識別子を利用して検索が行われる。次いで、ステップＳＴ２５５における検索の結果、当該仮交差点の交差点状況が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５６）。ここで、該当する交差点状況が存在しないことが判断されると、信号はステップＳＴ２５３に戻る。

上記ステップＳＴ２５６において、該当する交差点状況が存在することが判断されると、その交差点状況が参照され、その仮交差点が立体交差であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５７）。ここで、立体交差であることが判断されると、その仮交差点における通行規制が、その全組合せについてＯＫからＮＧに変更される（ステップＳＴ２５８）。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグがＯＦＦに変更される（ステップＳＴ２５９）、その後、シーケンスはステップＳＴ２５３に戻る。上記ステップＳＴ２５７において、立体交差でないことが判断されると、その交差点は平面交差点であると判断され、シーケンスはステップＳＴ２５９に移る。

以上説明したように、この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置によれば、外部からの放送を受信することにより取得した情報に基づいて平面交差と立体交差を区別できる。

なお、上述した実施の形態１３に係る地図情報処理装置では、交差点決定手段２３による処理が開始されるたびに、放送される交差点位置情報および交差点状況を受信するように構成したが、一度受信したこれらの情報を一時記憶メモリ１８またはＨＤＤ１６に記憶しておき、次に交差点決定手段２３による処理が行われる場合は、一時記憶メモリ１８またはＨＤＤ１６に記憶されている交差点位置情報および交差点状況を利用するように構成できる。この構成によれば、放送の受信処理を省略することができるので、処理を高速化することができる。

実施の形態１４．
この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置は、受信計画を作成し、この作成された受信計画に従って行われた放送から取得した信号に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

この実施の形態１４に係る地図情報処理装置の構成は、図４１に示した実施の形態１３に係る地図情報処理装置の構成と同じである。ただし、交差点決定手段２３の動作は実施の形態１３に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

次に、この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図４３および図４４に示すフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、道路情報更新手段２４によって地図情報の更新および新規道路情報の追加記憶が完了した後に行われる。

図４３は、放送局から放送されるメッシュ単位の交差点状況配信計画から、必要な交差点状況の受信計画を作成する処理を示すフローチャートである。図４４は、受信計画に基づいて交差点状況を受信し、仮交差点の設定を行う処理を示すフローチャートである。交差点決定手段２３は、図４３に示す処理と図４４に示す処理を並列で実行する。

まず、受信計画を作成する処理を、図４３に示すフローチャートを参照しながら説明する。この処理では、まず、道路情報更新手段２４による地図情報の更新および新規道路情報の追加記憶において新たな仮交差点が登録されたか否かが調べられる（ステップＳＴ２６０）。ここで、新たな仮交差点が登録されていないことが判断されると、処理は終了する。

ステップＳＴ２６０において、新たな仮交差点が登録されたことが判断されると、次いで、一時記憶メモリ１８に交差点状況の受信計画が記憶されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２６１）。ここで、交差点状況の受信計画が記憶されていることが判断されると、次いで、一時記憶メモリ１８に記憶されている受信計画の中に、新たに登録された仮交差点を含むメッシュに該当する受信計画が含まれているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２６２）。

このステップＳＴ２６２で、該当する受信計画が含まれていないことが判断されると、処理は終了する。一方、該当する受信計画が含まれていることが判断されると、放送局が放送するメッシュ単位の交差点状況配信計画が受信される（ステップＳＴ２６３）。次いで、受信された配信計画から、新たに登録された仮交差点を含むメッシュの交差点状況配信時刻が検索され、一時記憶メモリ１８に記憶されている受信計画に、当該メッシュの受信計画が追加される（ステップＳＴ２６４）。その後、処理は終了する。上記ステップＳＴ２６１において、交差点状況の受信計画が記憶されていることが判断された場合は、シーケンスはステップＳＴ２６３に進む。この場合は、受信計画自体が一時記憶メモリ１８の内部に新規に作成される。

次に、受信計画に基づいて交差点状況を受信し、仮交差点の設定を行う処理を、図４４に示すフローチャートを参照しながら説明する。この処理では、まず、受信計画が一時記憶メモリ１８に記憶されているか否かが調べられる（ステップＳＴ２７０）。ここで、受信計画が記憶されていないことが判断されると、処理は終了する。一方、受信計画が記憶されていることが判断されると、タイマの確認が行われる（ステップＳＴ２７１）。次いで、タイマが受信計画に記録された時刻であるか否かが調べられる（ステップＳＴ２７２）。ここで、受信計画に記録された時刻でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２７１に戻り、再度、タイマの確認が行われる。

上記ステップＳＴ２７２において、受信計画に記録された時刻であることが判断されると、次いで、該当するメッシュの交差点状況が受信される（ステップＳＴ２７３）。次いで、当該メッシュ内に交差点状況が未確認である仮交差点が残っているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２７４）。ここで、未確認である仮交差点が残っていないことが判断されると、次いで、一時記憶メモリ１８に記憶されている受信計画から、当該メッシュに該当する交差点状況の受信計画が削除される（ステップＳＴ２７５）。なお、受信計画の中が空になった場合は、受信計画自体が一時記憶メモリ１８から削除される。その後、シーケンスはステップＳＴ２７０に戻る。

上記ステップＳＴ２７４において、未確認である仮交差点が残っていないことが判断されると、以下、ステップＳＴ２７６〜ＳＴ２８１の処理が実行される。これらステップＳＴ２７６〜ＳＴ２８１の処理は、実施の形態１３に係る地図情報処理装置において、図４２のフローチャートに示したステップＳＴ２５４〜ＳＴ２５９の処理とそれぞれ同じであるので説明を省略する。

以上説明したように、この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置によれば、外部からの放送を受信することにより取得した情報に基づいて平面交差と立体交差を区別できる。この場合、受信計画を作成し、この作成された受信計画に従って、放送から平面交差と立体交差を区別するための情報を取得するように構成したので、放送の有無を常時調べる必要がない。したがって、処理効率を向上させることができる。

なお、上述した実施の形態１４に係る地図情報処理装置では、道路情報更新手段２４によって新たな仮交差点が登録されたときに、受信計画の作成を行うように構成したが、地図情報処理装置の起動時に受信計画の作成を行うように構成することもできる。

実施の形態１５．
この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置は、仮交差点を検出する以前に、仮交差点の存在を予見し、未登録高架下情報として保持しておくことにより、仮交差点が生成された時に、立体交差であるかどうかを判断するようにしたものである。

図４５は、この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図２５に示した実施の形態７に係る地図情報処理装置のカーナビゲーション装置に高架下通過検出手段３２と未登録高架下通過判定手段３６が追加されて構成されている。また、ＨＤＤ１６の内部に未登録高架下情報記憶手段１６ｄが追加されている。また、交差点決定手段２３の動作が実施の形態７に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

映像信号処理手段２７は、撮影装置４７によって撮影することにより得られた画像信号を、カーナビゲーション装置内の各部で処理できるデータに変換する。高架下通過検出手段３２は、映像信号処理手段２７によって生成された画像から、現在走行中の道路を横切る高架構造物（高架道路、高架鉄道など）を検出する。また、未登録高架下通過判定手段３６は、未登録の高架構造物の下を通過したかどうかを判定する。この未登録高架下通過判定手段３６の詳細は後述する。

次に、この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置の動作を説明する。図４７は、撮影装置４７を用いて未登録高架下情報を作成する動作を示すフローチャートである。図４８は、図４７における未登録高架下通過判定処理の詳細を示すフローチャートである。

まず、図４６に示すフローチャートを参照しながら、地図情報処理装置の動作を説明する。まず、移動体（車両）の上方が撮影装置４７によって撮影される（ステップＳＴ２９０）。映像信号処理手段２７は、撮影装置４７からの信号に基づき画像を生成する。次いで、映像信号処理手段２７によって生成された画像に基づき高架構造物が有るかどうかが調べられる（ステップＳＴ２９１）。即ち、高架下通過検出手段３２は、映像信号処理手段２７によって生成された画像から、現在走行中の道路を横切る高架構造物（高架道路、高架鉄道など）があるかどうかを調べる。このステップＳＴ２９１で、高架構造物がないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２９０に戻る。

上記ステップＳＴ２９１において、高架構造物があることが判断されると、次いで、未登録高架下通過判定手段３６によって、未登録高架下通過判定処理が行われる（ステップＳＴ２９２）。この未登録高架下通過判定処理の詳細は後述する。次いで、終了信号を受信したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２９３）。ここで、終了シーケンスを受信したことが判断されると、処理は終了する。一方、終了信号を受信していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２９０に戻り、再度、上方の撮影が行われる。

図４７は、図４６のステップＳＴ２９２で実行される未登録高架下通過判定処理の詳細を示すフローチャートである。この未登録高架下通過判定処理は、高架下通過検出手段３２により実行される。

未登録高架下通過判定処理では、まず、現在位置を含むメッシュに該当する地図情報がＨＤＤ１６の内部の地図情報記憶手段１６ａに存在するか否かが調べられる（ステップＳＴ３００）。ここで、存在しないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３０３に進む。一方、存在することが判断されると、次いで、該当する地図情報が一時記憶メモリ１８に読み出される（ステップＳＴ３０１）。次いで、読み出された地図情報から当該地点を通過する道路情報が取得される（ステップＳＴ３０２）。

次いで、現在位置を含むメッシュに該当する新規道路情報がＨＤＤ１６内の新規道路情報記憶手段１６ｂに存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３０３）。ここで、存在しないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３０６に進む。一方、存在することが判断されると、次いで、該当する新規道路情報が一時記憶メモリ１８に読み出される（ステップＳＴ３０４）。次いで、読み出された新規道路情報から当該地点を通過する道路情報が取得される（ステップＳＴ３０５）。

次いで、ステップＳＴ３０２で取得された道路情報とステップＳＴ３０５で取得された道路情報から、当該地点における高架構造物状況が算出される（ステップＳＴ３０６）。次いで、ステップＳＴ３０６における算出結果に基づき、その構造物が高架であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３０７）。ここで、高架であることが判断されると、処理は終了する。一方、高架でないことが判断されると、当該地点についＨＤＤ１６の地図情報記憶手段１６ａに記憶されている地図情報および新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶されている新規道路情報には含まれていない高架構造物の存在を示す未登録高架下情報が作成され、ＨＤＤ１６の未登録高架下情報記憶手段１６ｄに記憶される（ステップＳＴ３０８）。その後、処理は終了する。

次に、この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる、未登録高架下情報を利用して仮交差点の状態を設定する処理を、図４８に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１０）。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、ＨＤＤ１６の未登録高架下情報記憶手段１６ｄに記憶されている未登録高架下情報から当該地点の情報が検索される（ステップＳＴ３１１）。次いで、ステップＳＴ３１１における検索結果に基づき、当該地点の情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１２）。

このステップＳＴ３１２で、当該地点の情報が存在しないことが判断されると、処理は終了する。一方、当該地点の情報が存在することが判断され、その情報が立体交差を示していれば、仮交差点における通行規制が、その全組合せについてＯＫからＮＧに変更される（ステップＳＴ３１３）。次いで、当該仮交差点における仮交差点フラグがＯＦＦに変更される（ステップＳＴ３１４）。その後、処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置によれば、地図情報記憶手段１６ａや新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶されていない新規道路が既存道路を高架で横切っていることを検出しておくことにより、仮交差点を自動的に立体交差と判断できる。

実施の形態１６．
この発明の実施の形態１６に係る地図情報処理装置は、高度情報に基づいて仮交差点の登録の要否を判断するようにしたものである。

この実施の形態１６に係る地図情報処理装置の構成は、以下の点を除き、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置のそれと同じである。即ち、地図情報記憶手段１６ａに記憶される地図情報に含まれる道路情報は、ノードに関連付けられた情報として、そのノードの高度情報を予め含んでいる。また、新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶される新規道路情報には、ノードに関連付けられた情報として、そのノードの高度情報が含まれる。この高度情報は、測位手段１５がＧＰＳ受信アンテナ４５から得られるＧＰＳ信号に基づいて生成される。

また、交差判定手段２０は、高度情報を用いて平面交差点か立体交差かの判定を行う。また、道路更新情報生成手段２１は、仮交差点を生成しない。交差判定手段２０が判定した交差地点は全て平面交差点とする。また、この地図情報処理装置では、仮交差点がないので、ユーザに問い合わせることはない。したがって、実施の形態１に係る地図情報処理装置における交差点問合せ手段２２は存在しない。さらに、測位手段１５は高さを含めた３次元測位を行う。

次に、この発明の実施の形態１６に係る地図情報処理装置の交差判定手段２０において行われる交差判定処理を、図４９に示すフローチャートを参照しながら説明する。

図４９のフローチャートに示す交差判定処理のステップＳＴ３２０〜ＳＴ３２７の処理は、図５のフローチャートに示す実施の形態１に係る地図情報処理装置における交差判定処理のステップＳＴ４０〜ＳＴ４７の処理とそれぞれ同じである。したがって、以下では、相違する部分についてのみ説明する。

ステップＳＴ３２７において、選択された線分と選択された近傍道路とが交差していることが判断されると、次いで、交差地点における選択線分の高さが算出される（ステップＳＴ３２８）。交差地点の高さは、選択された線分の両端における高さに基づき、両端からの距離の比で算出される。次いで、交差地点における選択された線分と交差する近傍道路の高さが算出される（ステップＳＴ３２９）。この交差地点の高さは、近傍道路の両端における高さに基づき、両端からの距離の比で算出される。

次いで、ステップＳＴ３２８で算出された高さとステップＳＴ３２９で算出された高さの差が予め定められた一定値以上であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３３０）。ここで、一定値以上でないことが判断されると、交差情報が一時記憶メモリ１８に一時記憶される（ステップＳＴ３３１）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２１に戻る。一方、ステップＳＴ３３０において、一定値以上であることが判断されると、その交差地点は立体交差であると認識され、交差点情報を作成することなく、シーケンスはステップＳＴ３２１に戻る。

以上説明したように、この発明の実施の形態１６に係る地図情報処理装置によれば、新規道路を検出中に高度情報によって立体交差であることが判断されると交差情報を格納しないので、不要な仮交差点の発生を抑制することができる。

実施の形態１７．
この発明の実施の形態１７に係る地図情報処理装置は、撮影装置で撮影することにより得られた画像情報に基づいて仮交差点の登録の要否を判断するようにしたものである。

この実施の形態１７に係る地図情報処理装置の構成は、以下の点を除き、図２５に示した実施の形態７に係る地図情報処理装置のそれと同じである。即ち、道路更新情報生成手段２１では、仮交差点は生成されない。交差判定手段２０が判定した交差地点は全て平面交差点とする。また、この地図情報処理装置では、仮交差点がないので、ユーザに問い合わせることはない。したがって、実施の形態１に係る地図情報処理装置における交差点問合せ手段２２は存在しない。

次に、この発明の実施の形態１７に係る地図情報処理装置の交差判定手段２０において行われる交差判定処理を、図５０に示すフローチャートを参照しながら説明する。

図５０のフローチャートに示す交差判定処理のステップＳＴ３４０〜ＳＴ３４７の処理は、図５のフローチャートに示す実施の形態１に係る地図情報処理装置における交差判定処理のステップＳＴ４０〜ＳＴ４７の処理とそれぞれ同じである。したがって、以下では、相違する部分についてのみ説明する。

ステップＳＴ３４７において、選択された線分と選択された近傍道路とが交差していることが判断されると、撮影装置４７で撮影することにより得られた画像が処理されることにより、当該地点が立体交差か平面交差点かが算出される（ステップＳＴ３４８）。次いで、ステップＳＴ３４８における画像処理の結果に基づき、当該交差地点は立体交差であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４９）。ここで、立体交差でない（平面交差である）ことが判断されると、交差情報が作成されて一時記憶メモリ１８に一時記憶される（ステップＳＴ３５０）。その後、シーケンスはステップＳＴ３４１に戻る。一方、ステップＳＴ３４９において、立体交差であることが判断されると、交差点情報が作成されることなく、シーケンスはステップＳＴ３４１に戻る。

以上説明したように、この発明の実施の形態１７に係る地図情報処理装置によれば、新規道路を検出中にカメラ画像によって立体交差であることが判断されると交差情報を格納しないので、不要な仮交差点の発生を抑制することができる。

実施の形態１８．
この発明の実施の形態１８に係る地図情報処理装置は、有料道路を走行することにより得られた情報に基づいて仮交差点の登録の要否を判断するようにしたものである。

この実施の形態１８に係る地図情報処理装置の構成は、以下の点を除き、図２７に示した実施の形態８に係る地図情報処理装置のそれと同じである。即ち、この実施の形態１８に係る地図情報処理装置では、交差点問合せ手段２２が除去されている。

次に、この発明の実施の形態１８に係る地図情報処理装置の交差判定手段２０において行われる交差判定処理を、図５１に示すフローチャートを参照しながら説明する。

図５１のフローチャートに示す交差判定処理のステップＳＴ３６０〜ＳＴ３６７の処理は、図５のフローチャートに示す実施の形態１に係る地図情報処理装置における交差判定処理のステップＳＴ４０〜ＳＴ４７の処理とそれぞれ同じである。したがって、以下では、相違する部分についてのみ説明する。

ステップＳＴ３６７において、選択された線分と選択された近傍道路とが交差していることが判断されると、次いで、一時記憶メモリ１８から有料道路走行中情報を取得できるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３６８）。ここで、有料道路走行中情報を取得できることが判断されると、有料道路走行中であり、当該地点は立体交差と認識され、交差情報が生成することなく、シーケンスはステップＳＴ３６１に戻る。

ステップＳＴ３６８において、有料道路走行中情報を取得できないことが判断されると、次いで、仮交差点道路種別判定手段３０による交差道路種別判定処理が行われる（ステップＳＴ３６９）。この交差道路種別判定処理の詳細は、実施の形態８において、図３１のフローチャートを参照して既に説明した。次いで、ステップＳＴ３６９における判定結果に基づいて、当該地点で新規道路と交差する既存道路の道路種別が有料道路であるか否かが調べられる（ステップＳＴ３７０）。

このステップＳＴ３７０で、有料道路であることが判断されると、当該地点は立体交差と認識され、交差点情報が作成されることなく、シーケンスはステップＳＴ３６１に戻る。一方、ステップＳＴ３７０において、有料道路でないことが判断されると、平面交差点であることが認識され、交差情報が作成されて一時記憶メモリ１８に一時記憶される（ステップＳＴ３７１）。その後、シーケンスはステップＳＴ３６１に戻る。

以上説明したように、この発明の実施の形態１８に係る地図情報処理装置によれば、新規道路が検出されたときに、不要な仮交差点の発生を抑制することができる。

実施の形態１９．
この発明の実施の形態１９に係る地図情報処理装置は、高架下を走行したという情報に基づいて仮交差点の登録の要否を判断するようにしたものである。

この実施の形態１９に係る地図情報処理装置の構成は、以下の点を除き、図３２に示した実施の形態９に係る地図情報処理装置のそれと同じである。即ち、新規道路検出手段１９は、測位手段１５によって測位された位置から走行履歴を生成する際に、照度計測手段３１によって測定された当該地点での照度を走行履歴に含める。

次に、この発明の実施の形態１９に係る地図情報処理装置の交差判定手段２０において行われる交差判定処理を、図５２および図５３に示すフローチャートを参照しながら説明する。

図５２のフローチャートに示す交差判定処理のステップＳＴ３８０〜ＳＴ３８７の処理は、図５のフローチャートに示す実施の形態１に係る地図情報処理装置における交差判定処理のステップＳＴ４０〜ＳＴ４７の処理とそれぞれ同じである。したがって、以下では、相違する部分についてのみ説明する。

ステップＳＴ３８７において、選択された線分と選択された近傍道路とが交差していることが判断されると、次いで、高架下通過検出手段３２による高架構造物検出処理が行われる（ステップＳＴ３８８）。この高架構造物検出処理の詳細は後述する。次いで、ステップＳＴ３８８における高架構造物検出処理の結果に基づいて、交差地点に高架構造物があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３８９）。ここで、交差地点に高架構造物があることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３８１に戻る。一方、ステップＳＴ３８９において、交差地点に高架構造物がないことが判断されると、平面交差点であることが認識され、交差情報が作成されて一時記憶メモリ１８に一時記憶される（ステップＳＴ３９０）。その後、シーケンスはステップＳＴ３８１に戻る。

次に、上記ステップＳＴ３８８で行われる高架構造物検出処理の詳細を、図５３に示すフローチャートを参照しながら説明する。

高架構造物検出処理では、まず、走行履歴の中から当該交差地点直前の照度情報が取得される（ステップＳＴ４００）。次いで、走行履歴の中から当該交差地点における照度情報が取得される（ステップＳＴ４０１）。次いで、走行履歴の中から当該交差地点直後の照度情報が取得される（ステップＳＴ４０２）。次いで、交差地点の照度が直前照度から急激に減少しているか否かが調べられる（ステップＳＴ４０３）。ここで、急激に減少していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４０６に進み、交差地点を横切る高架構造物は存在しないと判断される。

一方、ステップＳＴ４０３において、急激に減少していることが判断されると、次いで、直後照度が直前照度とほぼ同程度であるか否かが調べられる（ステップＳＴ４０４）。ここで、同程度でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４０６に進み、交差地点を横切る高架構造物はないと判断される。一方、ステップＳＴ４０４において、同程度であることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４０５に進み、交差地点を横切る高架構造物が存在すると判断される。

以上説明したように、この発明の実施の形態１９に係る地図情報処理装置によれば、新規道路を検出中に照度の変化によって高架をくぐったことを判断し、不要な仮交差点の発生を抑制することができる。

実施の形態２０．
この発明の実施の形態２０に係る地図情報処理装置は、ＧＰＳ衛星および準天頂衛星の捕捉の可否に基づいて仮交差点の登録の要否を判断するようにしたものである。

この実施の形態２０に係る地図情報処理装置の構成は、以下の点を除き、図３５に示した実施の形態１０に係る地図情報処理装置のそれと同じである。即ち、新規道路検出手段１９は、測位手段１５によって測位された位置から走行履歴を生成する際に、捕捉衛星検出手段３３によって検出された捕捉衛星の情報を走行履歴に含める。具体的には、当該位置において捕捉できた衛星を特定するＩＤ情報とその方向を走行履歴に含める。

次に、この発明の実施の形態２０に係る地図情報処理装置の交差判定手段２０において行われる交差判定処理を、図５４に示すフローチャートを参照しながら説明する。

この実施の形態２０に係る地図情報処理装置の交差判定手段２０で行われる処理は、高架構造物検出処理（図５２のステップＳＴ３８８）の処理内容を除き、図５２のフローチャートに示した実施の形態１９に係る地図情報処理装置のそれと同じである。したがって、以下では、高架構造物検出処理についてのみ説明する。

図５４のフローチャートに示す高架構造物検出処理では、まず、走行履歴の中から当該交差地点直前の衛星情報が取得される（ステップＳＴ４１０）。次いで、走行履歴の中から当該交差地点における衛星情報が取得される（ステップＳＴ４１１）。次いで、走行履歴の中から当該交差地点直後の衛星情報が取得される（ステップＳＴ４１２）。次いで、一時記憶メモリ１８に記憶されている直前衛星情報が参照され、その中に準天頂衛星が捕捉されている情報があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４１３）。このステップＳＴ４１３において、準天頂衛星が捕捉されている情報があることが判断されると、次いで、一時記憶メモリ１８に記憶されている交差点衛星情報が参照され、その中に準天頂衛星が補足されている情報があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４１４）。

このステップＳＴ４１４において、準天頂衛星が補足されている情報がないことが判断されると、一時記憶メモリ１８に記憶されている直後衛星情報が参照され、その中に準天頂衛星が補足されている情報があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４１５）。このステップＳＴ４１５において、準天頂衛星が補足されている情報があることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４１６に進み、交差地点を横切る高架構造物があると判断される。

上記ステップＳＴ４１３において準天頂衛星が捕捉されている情報がないことが判断された場合、または上記ステップＳＴ４１４において準天頂衛星が捕捉されている情報があることが判断された場合、または上記ステップＳＴ４１５において準天頂衛星が捕捉されている情報がないことが判断された場合、直前衛星情報が参照され、天頂付近（予め天頂付近の範囲を定めておく。例えば、仰角７５度以上など）で捕捉されているＧＰＳ衛星が抽出される（ステップＳＴ４１７）。次いで、一時記憶メモリ１８に記憶されている交差点衛星情報が参照され、ステップＳＴ４１７において抽出された全てのＧＰＳ衛星が交差点衛星情報の中で捕捉されていないかどうかが調べられる（ステップＳＴ４１８）。ここで、ステップＳＴ４１７で抽出された全てのＧＰＳ衛星が交差点衛星情報で補足できていないことが判断されると、それらの抽出されたＧＰＳ衛星が、一時記憶メモリ１８に記憶されている直後衛星情報の中で捕捉されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４１９）。

このステップＳＴ４１９において、全ての衛星が捕捉されていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４１６に進み、交差地点を横切る高架構造物があると判断される。一方、ステップＳＴ４１９において、全ての衛星が捕捉されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２０に進み、交差地点を横切る高架構造物は存在しないと判断される。

以上説明したように、この発明の実施の形態２０に係る地図情報処理装置によれば、新規道路を検出中に捕捉できる衛星の変化によって高架をくぐったことを判断し、不要な仮交差点の発生を抑制することができる。

実施の形態２１．
この発明の実施の形態２１に係る地図情報処理装置は、予め記憶された高架下を走行したという情報に基づいて仮交差点の登録の要否を判断するようにしたものである。

この実施の形態２１に係る地図情報処理装置の構成は、図４５に示した実施の形態１５に係る地図情報処理装置のそれと同じである。

次に、この発明の実施の形態２１に係る地図情報処理装置の動作を説明する。この地図情報処理装置の交差判定手段２０において行われる交差判定処理は、高架構造物検出処理（ステップＳＴ３８８）の処理内容を除き、図５２のフローチャートに示した処理と同じである。したがって、以下では、高架構造物検出処理の詳細のみを、図５５に示すフローチャートを参照しながら説明する。

高架構造物検出処理では、まず、ＨＤＤ１６の未登録高架下情報記憶手段１６ｄに記憶されている未登録高架下情報が読み出される（ステップＳＴ４３０）。次いで、ステップＳＴ４３０において読み出された未登録高架下情報から、当該交差地点に該当する情報が検索される（ステップＳＴ４３１）。そして、該当する情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３２）。ここで、該当する情報が存在することが判断されるとシーケンスはステップＳＴ４３３に進み、交差地点を横切る高架構造物があると判断される。一方、該当する情報が存在しないことが判断されるとシーケンスはステップＳＴ４３４に進み、交差地点を横切る高架構造物は存在しないと判断される。

以上説明したように、この発明の実施の形態２１に係る地図情報処理装置によれば、地図情報記憶手段１６ａや新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶されていない新規道路が既存道路を高架で横切っていることを検出しておくことで、不要な仮交差点の発生を抑制できる。

実施の形態２２．
この発明の実施の形態２２に係る地図情報処理装置は、複数のメッシュにまたがる新規道路が検出された場合に対応できるようにしたものである。

図５６は、この発明の実施の形態２２に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置のカーナビゲーション装置にメッシュ移動検出手段３７が追加されて構成されている。

メッシュ移動検出手段３７は、この発明の地図領域移動検出手段に対応し、現在自己が位置しているメッシュを把握し、測位手段１５が測位する位置が、把握しているメッシュから隣接するメッシュへ移動したことを検出する。この時、隣接するメッシュを特定するための情報も生成する。

次に、この発明の実施の形態２２に係る地図情報処理装置の動作を、図５７に示すように、メッシュＭ１の既存道路リンクＬ１０上にある地点Ｐ２０において逸脱し、メッシュＭ１と隣接するメッシュＭ２の既存道路リンクＬ１１上にある地点Ｐ３０に合流するように走行した場合を例に挙げて説明する。

新規道路検出手段１９によってＰ２０における逸脱が検出され、走行履歴が蓄積されている状況において、メッシュ移動検出手段３７は、測位結果とメッシュＭ１の領域との比較を行う。この比較の結果、測位結果がメッシュＭ１から外れると、その外れた方向から移動先のメッシュＭ２を特定する。このとき、走行履歴としての位置情報の蓄積を一時中止し、メッシュ領域から外れた地点Ｐ２１を境界端点として走行履歴に記録する。そして、地点Ｐ２０から地点Ｐ２１をメッシュＭ１における新規道路とする。

次に、処理を隣のメッシュＭ２に移し、メッシュＭ１中の地点Ｐ２１に該当する地点に境界端点Ｐ３１を発生させる。そして、地点Ｐ３０における合流を検知するまで再び走行履歴の蓄積を行う。合流が検知されると、地点Ｐ３１から地点Ｐ３０までを、メッシュＭ２における新規道路とする。

道路更新情報生成手段２１は、新規道路検出手段１９によって生成されたメッシュ単位の走行履歴に基づいて道路更新情報を生成する。すなわち、地点Ｐ２０と地点Ｐ２１との間を１つのリンクとし、地点Ｐ３１と地点Ｐ３０との間を別の１つのリンクとする。

以上説明したように、この発明の実施の形態２２に係る地図情報処理装置によれば、複数メッシュにまたがる新規道路を検出した際に、メッシュ単位で区切られた地図情報に対して新規道路を追加することができる。

実施の形態２３．
この発明の実施の形態２３に係る地図情報処理装置は、新規道路および仮交差点を通常の道路および交差点とは異なる形態で出力（表示、音声案内）するようにしたものである。

この実施の形態２３に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置のそれと同じである。

図５８は、この実施の形態２３に係る地図情報処理装置における表示装置４０への表示例を示す。表示地図計算手段１０は、地図情報および新規道路情報から表示用の地図画像を生成する際に、地図情報に含まれる道路と新規道路情報に含まれる道路とを異なる形態、例えば、線の太さや色を変えたり、文字列で新規道路を示すといった形態で表示する。また、生成される地図画像の範囲に仮交差点が存在する場合、その仮交差点の位置に、ユーザが通常の交差点表示とは異なっていることを容易に認識できるように、特別なマーキングを施して仮交差点が存在することを表示する。

また、自己が仮交差点に接続している道路を走行中に、仮交差点までの距離が予め定められた距離になったときに、前方交差点が平面交差点か立体交差かが不明な交差点であることを音声で案内する。

以上説明したように、この発明の実施の形態２３に係る地図情報処理装置によれば、通常の平面交差点か立体交差かが不明な仮交差点を強調して示すことができる。また、新規道路を強調してユーザに示すことができる。

実施の形態２４．
この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置は、実施の形態３に加えて、仮交差点が平面交差点か立体交差点かを、自車位置の高さ方向の移動変分を利用して決定するようにしたものである。

図５９は、この実施の形態２４に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。図５９において、実施の形態３で説明に使用した図１９中のブロックと同一のブロックは、基本的に実施の形態３と同様の動作を行なう。但し、以下に示すブロックは異なる動作を行なう。

加速度センサ５５は、高さ方向を含む３次元の加速度を検出する。なお、図１９では、同ブロックの代わりに２次元の角速度センサを使用していた。
測位手段１５は、加速度センサ５５が検出する３次元加速度を利用して、高さ方向の移動変分を含んだ自車位置を計測する。

道路更新情報生成手段２１は、新規道路の各座標点に、それぞれの地点における情報として、２次元座標以外に高さ方向の移動変分を追加する。また、生成する仮交差点では、通行規制の初期値として、直進方向を除くその他の全方向を通行不可とする。
交差点決定手段２３は、右左折情報に加えて、高さ方向の移動変分の情報も利用する。

図６０は、この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において、新規道路の検出を説明するための図である。図６０のように、新規道路検出手段１９が、既存道路ＭＬ１を横切るように新規道路ＭＬ２を検出した場合、道路更新情報生成手段２１は、それらの２次元交差地点Ｎ１が表面交差点か立体交差点か不明なため、図６０に示すように、Ｎ１に仮交差点を発生させ、直進方向以外の右左折を全て通行不可として新規道路を生成する。またこの時に、新規道路情報には検出方向（ここではＰ１からＱ１に向かって検出したものとする）に従って、新規道路ＭＬ２の高さ方向の移動変分も、「高度変化情報」として含むものとする。上記の場合の高さ方向の移動変分をδ１とする。

図６１は、この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において、図６０の新規道路と既存道路との立体交差を示す図である。前述の新規道路ＭＬ２の状況が、実際には図６１に示されるような立体交差であった場合を想定する。新規道路ＭＬ２は、前述のように新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶されているものとする。

再び交差点Ｎ１付近をＰ１から進入し、Ｔ１で新規道路ＭＬ２の高架から側道へ逸れ、側道を下って既存道路ＭＬ１との丁字路Ｕ１で右折しＳ１方向へ進んだ場合の高さ方向の移動変分をδ２とする。新規道路ＭＬ２における右折直前、即ちＰ１から仮交差点Ｎ１へ至る間の高度変化情報（高さ方向の移動変分δ１）と、今回の走行における右折直前、即ちＰ１からＴ１を経由して丁字路Ｕ１へ至る間の高さ方向の移動変分（高さ方向の移動変分δ２）は一致しない。

図６２は、この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において、図６０の新規道路と既存道路との仮交差点を判定する動作を説明するための図である。前述の場合には、交差点決定手段２３は、新規道路ＭＬ２は既存道路ＭＬ１と立体交差している、即ち、仮交差点Ｎ１は立体交差点であると判定する。そして、図６２に示す道路情報を構築し、図５９の地図情報記憶手段１６ａおよび新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶する。

一方で、図６０のように検出した新規道路ＭＬ２と既存道路ＭＬ１が、仮交差点Ｎ１において通常の平面交差点を形成している場合について説明する。仮交差点Ｎ１が平面交差点であれば、右左折する場合でも直進する場合でも、仮交差点Ｎ１進入直前の高さ方向の移動変分は高度変化情報と一致する。従って、交差点決定手段２３は、仮交差点Ｎ１を通常の平面交差点として判定し、同交差点における通行規制を全方位、または、当該進入道路および脱出道路の組合せについて通行可に変更する。

図６３は、この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において、新規道路の検出を説明するための図である。図６３のように、新規道路検出手段１９が、既存道路ＭＬ３を横切るように新規道路ＭＬ４を検出した場合、道路更新情報生成手段２１は、それらの２次元交差地点Ｎ２が表面交差点か立体交差点か不明なため、図６３に示すように、Ｎ２に仮交差点を発生させ、直進方向以外の右左折を全て通行不可として新規道路を生成する。またこの時に、新規道路情報には検出方向（ここではＰ２からＱ２に向かって検出したものとする）に従って、新規道路ＭＬ４の高さ方向の移動変分も、「高度変化情報」として含むものとする。この場合の高さ方向の移動変分をδ３とする。

図６４は、この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において、図６３の新規道路と既存道路との立体交差を示す図である。前述の新規道路ＭＬ４の状況が、実際には図６４に示されるような立体交差であった場合を想定する。図６３に示す新規道路ＭＬ４は、前述のように新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶されているものとする。

再びこの仮交差点Ｎ２付近を、Ｒ２から進入し、丁字路Ｕ２で既存道路ＭＬ３から左折して側道へ逸れ、側道を上って、Ｔ２で新規道路ＭＬ４に合流しＱ２方向へ進んだ場合の高さ方向の移動変分をδ４とする。新規道路ＭＬ４における仮交差点Ｎ２からＱ２へ至る間の高度変化情報（高さ方向の移動変分δ３）と、今回の走行における左折直後、即ち丁字路Ｕ２からＴ２を経由してＱ２へと至る間の高さ方向の移動変分δ４は一致しない。

図６５は、この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において、図６３の新規道路と既存道路との仮交差点を判定する動作を説明するための図である。前述の場合には、交差点決定手段２３は、新規道路ＭＬ４は既存道路ＭＬ３と立体交差している、即ち、仮交差点Ｎ２は立体交差点であると判定する。そして、図６５に示す道路情報を構築し、図５９の地図情報記憶手段１６ａおよび新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶する。

なお、仮交差点Ｎ２が平面交差点である場合には、右左折する場合でも直進する場合でも、交差点脱出直後の高さ方向の移動変分は高度変化情報と一致する。従って、仮交差点Ｎ２を平面交差点として判定し、同交差点における通行規制を全方位、または、当該進入道路および脱出道路の組合せについて通行可に変更する。

次に、この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置の交差点決定手段２３において行われる、仮交差点の状態を設定する処理を、図６６に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、図６６中で「進入＆脱出の組」とは、「進入道路から仮交差点へ侵入し、脱出道路を通って仮交差点から脱出する走行経路の通行規制」のことである。

先ず、ステップＳＴ４４０では、仮交差点において、右左折検出手段２６が右左折を検出した場合にはステップＳＴ４４１へ進み、右左折を検出しなかった場合には処理は終了する。
ステップＳＴ４４１では、当該仮交差点の立体構造属性を参照し、当該仮交差点が立体交差構造であればステップＳＴ４４２へ進み、そうでなければステップＳＴ４４３へ進む。なお、仮交差点が生成された時点では、その立体構造属性は「平面交差点」と設定される。平面交差点と設定された場合の処理は、図２０のステップＳＴ９２（実施の形態３）と同様である。
ステップＳＴ４４２では、当該交差点の通行規制情報を参照し、当該右左折走行で、当該仮交差点に進入した道路をＴＬ１、当該仮交差点から脱出した道路をＴＬ２とし、当該仮交差点においてＴＬ１から進入し、ＴＬ２から脱出する走行経路の通行規制が通行可であれば処理を終了し、そうでなければステップＳＴ４５１へ進む。ステップＳＴ４５１の処理については後述する。

ステップＳＴ４４３では、当該仮交差点においてＴＬ１から進入し、ＴＬ２から脱出する走行経路の通行規制が通行可であれば処理を終了し、そうでなければステップＳＴ４４４へ進む。
ステップＳＴ４４４では、当該仮交差点においてＴＬ１から進入し、ＴＬ２から脱出する走行経路の通行規制以外の、他の走行経路の通行規制中に通行可のものがあればステップＳＴ４４５へ進み、そうでなければステップＳＴ４４８へ進む。ステップＳＴ４４８の処理については後述する。

ステップＳＴ４４５では、ステップＳＴ４４４で通行可であった他の走行経路の通行規制を、当該交差点における走行経路の通行規制として、その通行規制情報を「通行可」に変更し、ステップＳＴ４４６へ進む。
ステップＳＴ４４６では、当該仮交差点における残り全ての走行経路の通行規制が通行可であれば、ステップＳＴ４４７へ進み、そうでなければ処理を終了する。
ステップＳＴ４４７では、仮交差点フラグをＯＦＦに設定して終了する。

続いて、前述のステップＳＴ４４８へ戻って説明する。ステップＳＴ４４８では、仮交差点進入直前（ステップＳＴ４４０）の高さ方向移動変分の履歴が、交差点進入道路の高さ方向移動変分の状況（高度変化情報）と一致すればステップＳＴ４４９へ進み、一致しなければステップＳＴ４５０へ進む（図６０〜６２参照）。なお、交差点進入道路の高度変化情報については、図５９の地図情報記憶手段１６ａまたは新規道路情報記憶手段１６ｂを参照する。

ステップＳＴ４４９では、仮交差点脱出直後（ステップＳＴ４４０）の高さ方向移動変分の履歴が、交差点脱出道路の高さ方向移動変分の状況（高度変化情報）と一致すればステップＳＴ４４５へ進み、そうでなければステップＳＴ４５０へ進む（図６３〜６５参照）。ステップＳＴ４４５〜４４７の処理については前述の通りである。なお、交差点脱出道路の高度変化情報は、図５９の地図情報記憶手段１６ａまたは新規道路情報記憶手段１６ｂを参照する。

ステップＳＴ４５０では、当該仮交差点の構造を立体交差構造に変更すると共に、立体構造属性を「立体交差」に変更してステップＳＴ４５１へ進む。
ステップＳＴ４５１では、当該仮交差点においてＴＬ１から進入しＴＬ２から脱出する走行経路の通行規制（ステップＳＴ４４０）を「通行可」に変更し、道路情報を構築して地図情報記憶手段１６ａおよび新規道路情報記憶手段１６ｂに記憶する。そして、ステップＳＴ４５２へ進む。
ステップＳＴ４５２では、残り全ての走行経路の通行規制が通行可であればステップＳＴ４５３へ進み、そうでなければ処理を終了する。
ステップＳＴ４５３では、仮交差点フラグをＯＦＦに設定して処理を終了する。

なお、実施の形態２４では、図６１でＭＬ１が新規道路、ＭＬ２が既存道路となる場合でも等しい効果が得られる。また、図６４でＭＬ３が新規道路、ＭＬ４が既存道路となる場合も同様である。

以上説明したように、この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置によれば、平面交差点か立体交差点かの判定をより正確に（現状に合うように）行なうことが出来る。
また、その結果、平面交差点か立体交差点かが不明な仮交差点を案内することが無いため、実際には立体交差点である既存道路と新規道路との交差地点を右左折するような経路をユーザに提示することを回避することができる。

この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の測位に関するメイン処理を示すフローチャートである。 図２のステップＳＴ１５において行われる新規道路検出処理の詳細を示すフローチャートである。 図２のステップＳＴ１５において行われる新規道路検出処理に続いて実行される処理を示すフローチャートである。 図４に示す交差判定処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 図４に示す道路情報更新処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置における新規道路の検出、生成および追加の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において、走行軌跡を表す時系列データを一定時間毎に取得する動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において、走行軌跡を表す時系列データを一定距離毎に取得する動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において、走行軌跡を表す時系列データを方向変化が発生する毎に取得する動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において、新規道路が追加された後の道路ネットワークを説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において使用される道路情報に記述される通行規制を説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において、仮交差点に右左折が含まれる場合の表示例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において、仮交差点に右左折が含まれない場合の表示例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置における交差点決定処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置において、ユーザが仮交差点の状態を入力するための画面の例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置において、図１７に示した画面の提示後に行われる交差点決定処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置の電源ＯＦＦ時の終了処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置の電源ＯＮ時の起動処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 図３０のステップＳＴ１７５で行われる交差道路種別判定処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 図３３のステップＳＴ１９３で行われる高架下通過判定処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 図３６のステップＳＴ２１７で行われる高架判定処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１１に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１２に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置において行われる交差点状況の受信計画を作成する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置において行われる受信計画に基づいて仮交差点の設定を行う処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置において未登録高架下情報を作成する動作を示すフローチャートである。 図４６のステップＳＴ２９２で行われる未登録高架下通過判定処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１６に係る地図情報処理装置において行われる交差判定処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１７に係る地図情報処理装置において行われる交差判定処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１８に係る地図情報処理装置において行われる交差判定処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１９に係る地図情報処理装置において行われる交差判定処理を示すフローチャートである。 図５２のステップＳＴ３８８で行われる高架構造物検出処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２０に係る地図情報処理装置において行われる交差判定処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２１に係る地図情報処理装置において行われる高架構造物検出処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２２に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態２２に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態２３に係る地図情報処理装置における表示装置への表示例を示す図である。 この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において、新規道路の検出を説明するための図である。 この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において、図６０の新規道路と既存道路との立体交差を示す図である。 この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において、図６０の新規道路と既存道路との仮交差点を判定する動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において、新規道路の検出を説明するための図である。 この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において、図６３の新規道路と既存道路との立体交差を示す図である。 この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において、図６３の新規道路と既存道路との仮交差点を判定する動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態２４に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 表示地図計算手段、１１ 経路計算手段、１２ 表示制御手段、１３ 音声出力制御手段、１４ 入力受信手段、１５ 測位手段、１６ ＨＤＤ、１６ａ 地図情報記憶手段、１６ｂ 新規道路情報記憶手段、１６ｃ 走行履歴情報記憶手段、１６ｄ 未登録高架下情報記憶手段、１７ ＨＤＤアクセス手段、１８ 一時記憶メモリ、１９ 新規道路検出手段、２０ 交差判定手段、２１ 道路更新情報生成手段、２２ 交差点問合せ手段、２３ 交差点決定手段、２４ 道路情報更新手段、２５ 制御手段、２６ 右左折検出手段、２７ 映像信号処理手段、２８ 有料道路走行判定手段、２９ バックアップＲＡＭ、３０ 仮交差点道路種別判定手段、３１ 照度計測手段、３２ 高架下通過検出手段、３３ 捕捉衛星検出手段、３４ ＤＳＲＣ送受信手段、３５ 放送信号処理手段、３６ 未登録高架下通過判定手段、３７ メッシュ移動検出手段、４０ 表示装置、４１ 音声出力装置、４２ 入力装置、４３ 車速センサ、４４ 角速度センサ、４５ ＧＰＳ受信アンテナ、４６ 方向指示器、４７ 撮影装置、４８ ＥＴＣ装置、４９ ＥＴＣアンテナ、５０ 運転席側窓センサ、５１ 照度計、５２ 準天頂衛星受信アンテナ、５３ ＤＳＲＣアンテナ、５４ 放送受信アンテナ、５５ 加速度センサ。

Claims (36)

1. 自己の位置を検出する位置検出手段と、
   道路情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
   前記地図情報記憶手段から地図情報を取得する地図情報取得手段と、
   前記位置検出手段によって検出された自己の位置に対応する道路が前記地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれる道路情報中に存在しない新規道路を検出する新規道路検出手段と、
   新規道路情報を記憶する新規道路情報記憶手段と、
   前記新規道路検出手段で検出された新規道路と前記地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路または前記新規道路検出手段によって過去に検出された道路とが該新規道路の始終点以外で交差する交差地点を判定する交差判定手段と、
   前記新規道路検出手段で検出された新規道路を表す新規道路情報を生成するとともに、前記新規道路情報記憶手段に記憶されている前記新規道路情報および前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報を更新するための情報を含む道路更新情報を生成する道路更新情報生成手段と、
   前記道路更新情報生成手段で生成された道路更新情報に基づき、前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報および前記新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報に含まれる道路情報を更新し、且つ前記新規道路情報記憶手段に新規道路情報を書き込む道路情報更新手段
   とを備えた地図情報処理装置。
2. 道路更新情報生成手段は、交差判定手段によって判定された交差地点を、平面交差しているのか立体交差しているのかが規定されていない仮交差点として道路更新情報を生成する
   ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
3. 地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報および新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報に含まれる仮交差点が平面交差しているのか立体交差しているのかを決定する交差点決定手段
   を備えたことを特徴とする請求項２記載の地図情報処理装置。
4. 仮交差点が平面交差しているのか立体交差しているのかを問い合わせる交差点問合せ手段を備え、
   交差点決定手段は、前記交差点問合せ手段からの問い合わせに対する応答に従って、前記仮交差点を平面交差点または立体交差点に決定する
   ことを特徴とする請求項３記載の地図情報処理装置。
5. ２点間の推奨経路を計算する経路計算手段を備え、
   交差点問合せ手段は、前記経路計算手段によって計算された推奨経路が仮交差点を含み、且つ該仮交差点で右左折する経路である場合に、該仮交差点が平面交差しているのか立体交差しているのかを問い合わせる
   ことを特徴とする請求項４記載の地図情報処理装置。
6. 交差点問合せ手段は、当該地図情報処理装置の動作の終了時に仮交差点が平面交差しているのか立体交差しているのかを問い合わせる
   ことを特徴とする請求項４記載の地図情報処理装置。
7. 交差点問合せ手段は、当該地図情報処理装置の起動時に仮交差点が平面交差しているのか立体交差しているのかを問い合わせる
   ことを特徴とする請求項４記載の地図情報処理装置。
8. 自己が右左折したことを検出する右左折検出手段を備え、
   交差点決定手段は、右左折検出手段が仮交差点における右左折を検出した時点で、該仮交差点を平面交差点に決定する
   ことを特徴とする請求項３記載の地図情報処理装置。
9. 道路更新情報生成手段は、新規道路についての高さ方向の移動変分を含む新規道路情報を生成し、
   位置検出手段は、高さ方向の移動変分を含む自車位置を検出し、
   交差点決定手段は、右左折検出手段が仮交差点における右左折を検出した場合に、位置検出手段が検出する高さ方向の移動変分を含む自車位置の移動履歴と、仮交差点で既存道路と交差する新規道路の高度変化情報から平面交差点か立体交差点かを決定する
   ことを特徴とする請求項８記載の地図情報処理装置。
10. 自己が右左折しようとする方向を第三者に伝達するための方向指示器を備え、
    右左折検出手段は、前記方向指示器の情報に基づいて自己が右左折したことを検出する ことを特徴とする請求項８または請求項９記載の地図情報処理装置。
11. 地図情報記憶手段は、高度情報が含まれた道路情報を含む地図情報を記憶し、
    位置検出手段は、高度情報を含む３次元の位置を検出し、
    道路更新情報生成手段は、仮交差点の道路更新情報として前記位置検出手段によって検出された高度情報を含む道路更新情報を生成し、
    交差点決定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報によって表される道路との仮交差点における高度情報の差が所定範囲内であるときに、該仮交差点を平面交差点に決定し、所定範囲外のときに、該仮交差点を立体交差点に決定する
    ことを特徴とする請求項３記載の地図情報処理装置。
12. 新規道路情報記憶手段は、高度情報を含む新規道路情報を記憶し、
    交差点決定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と前記新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報によって表される道路との仮交差点における高度情報の差が所定範囲内であるときに、該仮交差点を平面交差点に決定し、所定範囲外のときに、該仮交差点を立体交差点に決定する
    ことを特徴とする請求項１１記載の地図情報処理装置。
13. 地図情報記憶手段は、高度情報が含まれた道路情報を含む地図情報を記憶し、
    位置検出手段は、高度情報を含む３次元の位置を検出し、
    道路更新情報生成手段は、高度情報を含む道路更新情報を生成し、
    交差判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路情報によって表される道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路との交差地点を検出しても、該新規道路とそれと交差する道路との該交差地点における高度情報の差が所定範囲外であれば、検出された交差地点としない
    ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
14. 自己の移動速度を検出する速度検出手段と、
    位置検出手段で検出された自己の位置情報と該検出時点において前記速度検出手段で検出された移動速度を含む走行履歴情報を記憶する走行履歴情報記憶手段とを備え、
    交差点決定手段は、前記走行履歴情報記憶手段から仮交差点に進入した走行履歴を検出し、該検出された走行履歴によって仮交差点から指定範囲内で一定時間速度ゼロの状態が継続したことが示されている場合に、該仮交差点を平面交差点であると決定する
    ことを特徴とする請求項３記載の地図情報処理装置。
15. 交差点決定手段は、位置検出手段によって検出された自己の位置が、仮交差点において、新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路から、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報によって表される道路に移動したことを検出したときに、該仮交差点を平面交差点であると決定する
    ことを特徴とする請求項３記載の地図情報処理装置。
16. 交差点決定手段は、位置検出手段によって検出された自己の位置が、仮交差点において、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報によって表される道路から、新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路に移動したことを検出したときに、該仮交差点を平面交差点であると決定する
    ことを特徴とする請求項３または請求項１５記載の地図情報処理装置。
17. 交差点決定手段は、位置検出手段によって検出された自己の位置が、仮交差点において、新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路から、新規道路情報記憶手段に記憶されている他の新規道路に移動したことを検出したときに、該仮交差点を平面交差点であると決定する
    ことを特徴とする請求項３、請求項１５または請求項１６記載の地図情報処理装置。
18. 自己の周囲を撮影する撮影装置と、
    前記撮影装置による撮影によって得られた映像信号を処理する映像信号処理手段とを備え、
    交差点決定手段は、前記映像信号処理手段で処理することにより得られた仮交差点付近の画像から該仮交差点を平面交差点または立体交差点に決定する
    ことを特徴とする請求項３記載の地図情報処理装置。
19. 自己の周囲を撮影する撮影装置を備え、
    交差判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路情報によって表される道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路との交差地点を検出しても、前記撮影装置で撮影することにより得られた画像によって該交差地点が立体交差していると判断されたときは、検出した交差地点と判定しない
    ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
20. 自己が有料道路上を走行していることを判断する有料道路走行判定手段を備え、
    交差点決定手段は、仮交差点に到達したときに、前記有料道路走行判定手段によって自己が有料道路上を走行していると判断された場合は、該仮交差点を立体交差点であると決定する
    ことを特徴とする請求項３記載の地図情報処理装置。
21. 自己が有料道路上を走行していることを判断する有料道路走行判定手段を備え、
    交差判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路情報によって表される道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路との交差地点を検出しても、前記有料道路走行判定手段によって自己が有料道路上を走行していると判断されたときは、検出した交差地点と判定しない
    ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
22. 仮交差点において交差する道路の道路種別を判定する仮交差点道路種別判定手段を備え、
    交差点決定手段は、前記仮交差点道路種別判定手段によって、新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路に含まれている仮交差点において交差する道路のうちの少なくとも１つの道路の道路種別が高速道路であると判定された場合に、該仮交差点を立体交差点であると決定する
    ことを特徴とする請求項３記載の地図情報処理装置。
23. 仮交差点において交差する道路の道路種別を判定する仮交差点道路種別判定手段を備え、
    交差判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路情報によって表される道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路との交差地点を検出しても、前記仮交差点道路種別判定手段によって、該新規道路と交差している道路が高速道路であると判断されたときは、検出した交差地点と判定しない
    ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
24. 走行中の道路上を高架で横切る高架構造物を検出する高架下通過検出手段を備え、
    交差点決定手段は、仮交差点の走行時に前記高架下通過検出手段によって高架構造物が検出されたときに、該仮交差点を立体交差点であると決定する
    ことを特徴とする請求項３記載の地図情報処理装置。
25. 走行中の道路上を高架で横切る高架構造物を検出する高架下通過検出手段を備え、
    交差判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路情報によって表される道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路との交差地点を検出しても、前記高架下通過検出手段によって高架構造物が検出されたときは、検出した交差地点と判定しない
    ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
26. 自己に照射される光量を計測する照度計測手段を備え、
    高架下通過検出手段は、前記照度計測手段で計測された光量の変化によって高架構造物を検出する
    ことを特徴とする請求項２４記載の地図情報処理装置。
27. 自己に照射される光量を計測する照度計測手段を備え、
    高架下通過検出手段は、前記照度計測手段で計測された光量の変化によって高架構造物を検出する
    ことを特徴とする請求項２５記載の地図情報処理装置。
28. 自己が捕捉できる衛星を検出する捕捉衛星検出手段を備え、
    高架下通過検出手段は、前記捕捉衛星検出手段が検出した天頂付近の衛星情報の変化によって高架構造物を検出する
    ことを特徴とする請求項２４記載の地図情報処理装置。
29. 自己が捕捉できる衛星を検出する捕捉衛星検出手段を備え、
    高架下通過検出手段は、前記捕捉衛星検出手段が検出した天頂付近の衛星情報の変化によって高架構造物を検出する
    ことを特徴とする請求項２５記載の地図情報処理装置。
30. 仮交差点が平面交差点であるか立体交差点であるかを示す情報を外部から受信する受信手段を備え、
    交差点決定手段は、前記受信手段によって受信された情報に基づき、新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報に含まれる仮交差点が平面交差しているか立体交差しているかを判断し、平面交差していると判断したときには該仮交差点を平面交差点に決定し、立体交差していると判断したときに該仮交差点を立体交差点に決定する
    ことを特徴とする請求項３記載の地図情報処理装置。
31. 地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報によって表される道路または新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報によって表される道路を走行中に、走行している道路の上を高架で横切る構造物の有無を検出する高架下通過検出手段と、
    前記高架下通過検出手段によって検出された高架構造物が、前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる構造物に該当しないとき、または、前記新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報によって表される道路に該当しないときに、走行中の道路が未登録高架構造物の下を通過したと判定し、当該地点の位置情報を含む未登録高架下情報を作成する未登録高架下通過判定手段と、
    前記未登録高架下通過判定手段によって作成された未登録高架下情報を記憶する未登録高架下情報記憶手段とを備え、
    交差点決定手段は、仮交差点において、該仮交差点に該当する未登録高架下情報が前記未登録高架下情報記憶手段に記憶されているときに、該仮交差点を立体交差点に決定する
    ことを特徴とする請求項３記載の地図情報処理装置。
32. 地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報によって表される道路または新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報によって表される道路を走行中に、走行している道路の上を高架で横切る構造物の有無を検出する高架下通過検出手段と、
    前記高架下通過検出手段によって検出された高架構造物が、前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる構造物に該当しないとき、または、前記新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報によって表される道路に該当しないときに、走行中の道路が未登録高架構造物の下を通過したと判定し、当該地点の位置情報を含む未登録高架下情報を作成する未登録高架下通過判定手段と、
    前記未登録高架下通過判定手段によって作成された未登録高架下情報を記憶する未登録高架下情報記憶手段とを備え、
    交差判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路情報によって表される道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路との交差地点を検出しても、前記未登録高架下情報記憶手段に未登録高架下情報が記憶されていれば、検出した交差地点と判定しない
    ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
33. 自己が１つの地図領域から他の地図領域に移動したことを検出する地図領域移動検出手段を備え、
    地図情報記憶手段は、複数の地図領域に分割された地図情報を記憶し、
    新規道路検出手段は、前記地図領域移動検出手段によって地図領域の移動が検出されたときに、当該地点を地図領域境界地点として走行履歴に記録し、
    道路更新情報生成手段は、前記新規道路検出手段で検出された新規道路を前記地図領域境界地点において分断し、地図領域ごとに道路更新情報を生成する
    ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
34. 地図情報記憶手段に記憶されている地図情報および新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報を出力する出力手段を備え、
    前記出力手段は、前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報、または、前記新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報を出力するときに、前記道路情報または前記新規道路情報に含まれる仮交差点を、平面交差点または立体交差点とは異なる形態で出力する
    ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
35. 地図情報記憶手段に記憶されている地図情報および新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報を出力する出力手段を備え、
    前記出力手段は、前記新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報を、前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報とは異なる形態で出力する
    ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
36. 出力手段は、新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報を、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報とは異なる形態で出力する
    ことを特徴とする請求項３４記載の地図情報処理装置。

Images