JPH02137096A - 高速道路走行認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両走行時、高速道路走行中か否かの走行環境
認識を行うための装置であって、特にナビゲーションシ
ステムに用いるのに好適な高速道路走行認識装置に関す
るものである。

（従来の技術） 近年、車両走行時、運転者に走行環境情報を与えるため
の装置が種々提案されており、その中の１つにナビゲー
ションシステムがある。

かかるナビゲーションシステムの従来例としては、例え
ば特開昭６３−１０９３１９号公報に記載されたものが
ある。このシステムは走行環境に関するデータ、すなわ
ち道路、交差点、交差点間距離および方位に関するマツ
プ化されたデータ、および地磁気センサにより検出した
方位データに基づき、交差点を通過する度に車両の走行
経路を推定してデイスプレィに表示するものである。

（発明が解決しようとする課題） 上述したような現在までに実用化されたナビゲーション
システムにおいては、主として都市部の複雑な一般道路
網に関する情報の提供という目的から、前述したマツプ
化されたデータとしては平面（２次元）データが用いら
れていた。

ところで今日の道路事情に着目すると、特に都市部にお
いては一般道路と高速道路とが錯綜しており、運転者に
対して正確な走行環境データを提供するためには一般道
路と高速道路とを同時に表示し、しかもそれらを正確に
識別できるようにするのが望ましい。

この目的のため、前述した平面データに高速道路に関す
るデータを加えて立体（３次元）データ化することが考
えられる。

しかしこのように走行環境データを３次元化した場合、
従来システムにおいては以下の問題が生じてしまう。

すなわち、一般道路に関するデータと高速道路に関する
データとを同一レベルに取扱うと、３次元データを２次
元データとして扱うことから、般道路と高速道路とがほ
ぼ並走している場合にはマツプの尺度との関係に基づき
、それら道路が同一直線（曲線）上に表わされてしまい
、両者を識別することができない。またこの並走状態か
ら両者が分岐していくと、その分岐点において見かけ上
の交差点が出現して、不要な走行経路推定による処理時
間の増大を招くと共に走行経路の誤推定を行う確率も上
昇してしまう。

一方、前記両データを同一レベルに取扱わなければ、つ
まり所要に応じて使い分けすれば上記の問題は解決する
が、その場合一般道路と高速道路との極めて正確な識別
を前提とし、両者の識別にふいて誤認を行った際には運
転者にでたらめな情報を与えたり、場合によってはその
後の走行経路推定が不能になるという極めて重大な問題
を招く。

本発明は、高速道路走行の特徴に着目して、所定の走行
条件を満足したとき高速道路走行中と判定することによ
り上述の問題を解決することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この目的のため本発明の高速道路走行認識装置は、第１
図に概念を示す如く、車速を検出する車速検出手段と、
検出された車速が所定速度以上か否かを判別する重連判
別手段と、該車速が所定速度以上と判別されたとき計時
を開始する計時手段と、この計時手段による計時が所定
時間以上か否かを判別する計時判別手段と、前記計時が
所定時間以上と判別されたとき高速道路走行中と判定す
る高速道路判定手段とを具えてなることを特徴とするも
のである。

（作　用） 車両走行中、車速検出手段は車速を検出し、重連判別手
段は検出された車速が所定速度以上か否かの判別を行う
。

ここで高速道路走行においては一般道路と比較してより
高速の走行が可能なことから、前記所定速度は高速道路
走行における法規上の最高速度（１００ｋｍ／ｈ）より
若干低い速度に設定する。

計時手段は検出された車速が前記所定速度以上と判別さ
れたとき計時を開始し、計時判別手段はこの計時が所定
時間以上か否かを判別する。

このとき一般道路走行においても前記所定速度以上の走
行は可能であるが、その継続時間が極めて短いことから
、前記所定時間を一般道路における前記所定速度以上の
走行の継続可能時間より十分大きい値に設定しておけば
、明らかに高速道路走行と一般道路走行とを識別するこ
とができる。

したがって高速道路判定手段は前記計時が所定時間以上
と判別されたとき高速道路走行中であると判定する。

これにより高速道路走行中か否かの走行環境認識の信頼
性を大幅に向上させることができ、これにより例えば運
転者に対しナビゲーションシステムによる高度な走行環
境情報サービスを提供することができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

第２図は本発明の高速道路走行認識装置の全体構成を例
示する線図であり、図中１０は車両、ＩＩＬ。

１１Ｒ，１２Ｌ、　１２Ｒは夫々左右前後輪を示す。

前輪１１Ｌ、　ＩＩＲはステアリングギヤ１３を介して
ステアリングホイール１４に結合される。車両ＩＯは図
示せぬエンジンからの動力により車輪を駆動して走行し
、ステアリングホイール１４の舵角に応じて前輪１１Ｌ
、　ＩＩＲを操舵して操向を行う。

１５は車速センサ、１６はコントローラであり、車速セ
ンサ１５により検出された車速Ｖはコントローラ１６に
人力される。

２０はナビゲーションシステムの一例を示し、ナビゲー
ションコントローラ２１、デイスプレィ２２、記憶装置
２３および地磁気センサ２４を具えてなるものである。

ナビゲーションコントローラ２１は前記コントローラ１
６および地磁気センサ２４からの人力に基づき、記憶装
置２３に記憶された走行環境に関するデータ、例えば道
路、交差点、交差点間距離および方位に関するマツプ化
されたデータの検索を行い、車両の走行経路を推定して
デイスプレィ２２に表示することにより運転者に対し走
行環境情報サービスを行う。ここで記憶装置に記憶され
たマツプ化データとしては、一般道路に関するデータの
他、高速道路に関するデータをも含むものとする。なお
地磁気センサはこれに限定されるものではなく、車両の
現在位置を認識できるデータを得られるものに置き換え
ることができ、例えば通信衛星からの電磁波を受信する
装置としてもよい。

コントローラ１６は車速センサ１５からの入力情報に応
じて第３図の制御プログラムを実行して、走行環境認識
に基づくナビゲーションシステムの制御を行う。□ すなわちまずステップ１０１でタイマＴＭをリセットし
、ステップ１０２で車速センサ１５より車速Ｖを読込む
。次のステップ１０３では車速Ｖが所定速度Ｖｏ以上か
否かの判別を行う。なおこの所定速度Ｖｏは高速道路走
行における法規上の最高速度が１１００（Ｋ／ｈ）であ
ることを考慮して、それより若干低い速度、例えば８０
（Ｋｍ／ｈ）に設定する。

ステップ１０３で車速Ｖが所定速度Ｖ。以上と判別され
ると、ステップ１０４でタイマＴＭをインクリメントす
る。このタイマＴＭのインクリメントはステップ１０５
においてタイマＴＭの計時が所定時間ＴＭ。

以上と判別されるまでステップ１０２−１０３−１０４
１０５−１０２のループとして繰返される。なおこのル
ープ中ステップ１０３の判別において車速Ｖが所定速度
Ｖｏ未満と判別された場合、本例の判断条件である高速
走行が維持されていないのでステップ１０１　でタイマ
ＴＭをリセットしておくものとする。さらに前記所定時
間ＴＭ、は一般道路において前記所定速度以上で連続走
行が可能な時間より十分大きな値に設定しておくものと
する。

ステップ１０５の判別において計時が所定時間７Ｍ、１
以上と判別されたとき、つまり所定速度Ｖ。

以上の高速走行が所定時間ＴＭｏ以上継続したとき、ス
テップ１０６で走行環境を高速道路と認識する。

次のステップ１０７ではこの高速道路との認識に基ツキ
コントローラ１６がナビゲーションシステム２０に対し
高速道路走行時の制御を行う。

上記制御の作用について以下に詳細に説明する。

ここで、本例において制御対象とすべき走行環境として
は、高速道路と一般道路とがナビゲーションシステムの
マツプ上で極めて近接しており、かつ並走状態から分岐
するもの、例えば首部高および高架下を並走する一般道
路が挙げられる。

このとき例えば一般道路から高速道路に進入した場合を
考察すると、まず一般道路走行中は第３図の制御プログ
ラムのステップ１０３の速度判定によりはねられ、また
ステップ１０３をクリアしたとしてもステップ１０５の
走行継続時間判定によりはねられから、高速道路と誤認
識することはない。

なお我が国の道路事情からみて、一般道路を走行する場
合の方が高速道路を走行するのより圧倒的に多いことか
ら高速道路と認識できないときは一般道路であると見做
しても、ナビゲーションシステムに対する制御としては
妥当である。

一方高速道路に進入した場合には、その当初は前記ステ
ップ１０３の実行により高速道路とは認識できないが、
高速走行が可能になって実際に高速道路であるとの認識
が必要となる走行環境においては、前記ステップ１０６
で高速道路と認識がなされる（なお高速上の渋滞におい
ては、高速走行が可能となってから上記認識がなされる
ことになる）。

そして−旦高速道路との認識がなされたら、以後この状
態を継続する。これにより高速道路走行中はナビゲーシ
ョンシステム２０に対し高速道路走行時の制御、例えば
デイスプレィ２２に高速道路に関するデータのみを表示
したり、一般道路および高速道路のデータの双方を表示
しつつも高速道路に関するデータのみ点滅、色別等によ
り識別したりする制御を行う。なお、その後車両が高速
道路から脱出したときには、図示せぬ高速脱出時の制御
プログラムを用いて上記高速道路との認識をリセットす
るものとすればよい。

このようにして高速道路走行中か否かの走行環境認識の
信頼性を大幅に向上させることができ、これにより例え
ば運転者に対しナビゲーションシステムによる高度な走
行環境情報サービスを提供することができる。

さらに高速道路走行中は信号がないことから、従来例に
おける交差点毎の走行経路の推定がほとんど不要になっ
て（高速道路上において分岐として存在するのはインタ
ー出口、サービスエリア分岐等のみである）データ処理
の高速化を図ることができると共に、誤判断を行う確率
も大幅に低下させることができる。

なお、本例では高速道路の認識をナビゲーションシステ
ムの制御に用いたが、この認識を例えばエンジン制御に
用いてもよい。

（発明の効果） かくして本発明の高速道路走行認識装置は上述の如く、
所定の走行条件を満足したとき高速道路走行中と認識す
るから、高速道路走行中か否かの走行環境認識の信頼性
を大幅に向上させることができ、これにより例えば運転
者に対しナビゲーションシステムによる高度な走行環境
情報サービスを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の高速道路走行認識装置の概念図、 第２図は本発明装置の一実施例の全体構成を示す線図、 第３図は同側におけるコントローラの制御プログラムを
示すフローチャートである。 １５・・・車速センサ　　　　　１６・・・コントロー
ラ２０・・・ナビゲーションシステム 第２図 第１図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車速を検出する車速検出手段と、 検出された車速が所定速度以上か否かを判別する車速判
   別手段と、 該車速が所定速度以上と判別されたとき計時を開始する
   計時手段と、 この計時手段による計時が所定時間以上か否かを判別す
   る計時判別手段と、 前記計時が所定時間以上と判別されたとき高速道路走行
   中と判定する高速道路判定手段とを具えてなることを特
   徴とする高速道路走行認識装置。