WO2006008859A1

WO2006008859A1 - 地図情報処理装置

Info

Publication number: WO2006008859A1
Application number: PCT/JP2005/007173
Authority: WO
Inventors: Tomoya Ikeuchi; Masaharu Umezu; Makoto Mikuriya; Mitsuo Shimotani
Original assignee: Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
Priority date: 2004-07-16
Filing date: 2005-04-13
Publication date: 2006-01-26
Also published as: CN1842692B; US7480565B2; DE112005000048T5; US20060217879A1; JP4130441B2; CN1842692A; DE112005000048B4; JP2006053123A

Abstract

　道路情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段１６ａと、位置検出手段１５で検出された自己の位置に対応する道路が地図情報に含まれる道路情報中に存在しない新規道路を検出する新規道路検出手段１９と、検出された新規道路と地図情報に含まれている道路または新規道路検出手段で過去に検出された道路とが該新規道路の始終点以外で交差する交差地点を判定する交差判定手段２０と、新規道路情報および交差判定手段で判定された交差地点を表す交差情報に基づき、新規道路情報および地図情報に含まれる道路情報を更新するための情報を含む道路更新情報を生成する道路更新情報生成手段２１と、道路更新情報に基づき、地図情報に含まれる道路情報を更新し、且つ新規道路情報記憶手段１６ｂに新規道路情報を書き込む道路情報更新手段２４を備えている。

Description

明細書

地図情報処理装置

技術分野

[0001] この発明は、地図情報処理装置に関し、特に新規道路を検出して地図情報に組み込む技術に関するものである。

背景技術

[0002] 従来、車両に搭載されるナビゲーシヨン装置が知られている。このナビゲーシヨン装置では、地図情報処理装置は、予め記憶された地図情報に基づいて表示装置に地図を表示させる。運転者は、この表示装置に表示された地図を見ることにより自車両の位置を確認しながら運転を行うことができるので、道に迷うことなぐ目的地に確実且つ短時間で到着できる。

[0003] ところで、このようなナビゲーシヨン装置としては、自己が保有している地図情報に存在しない道路を走行した際に、走行履歴から新規道路を検出し、保有している地図情報に追加するナビゲーシヨン装置が知られている（例えば、特許文献 1参照)。このナビゲーシヨン装置は、車両の走行軌跡に基づいて、地図情報に含まれない新たな道路を検出したときに、この道路に対応する走行軌跡を含む更新情報を作成して既存道路情報に追加するとともに、検出された道路の始終点を既存の地図情報に接続する。

[0004] 特許文献 1：特開 2002— 243469号公報

[0005] ところが、上述した特許文献 1に記載された技術では、新しく検出された道路の始終点における既存の道路との接続は可能である力 S、始終点以外の地点における他の道路との交差については対応がなされておらず、新しく検出された道路の始終点以外の地点における他道路との交差点の情報を含む地図情報に更新できない。したがって、実際の道路状況に即した経路探索や経路案内をできな、と、う問題がある。

[0006] この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、実際の道路状況に即した経路探索や経路案内を可能にする地図情報処理装置を提供することを目的とする。発明の開示

[0007] この発明に係る地図情報処理装置は、自己の位置を検出する位置検出手段と、道路情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、地図情報記憶手段から地図情報を取得する地図情報取得手段と、位置検出手段によって検出された自己の位置に対応する道路が地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれる道路情報中に存在しない新規道路を検出する新規道路検出手段と、新規道路情報を記憶する新規道路情報記憶手段と、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路とが該新規道路の始終点以外で交差する交差地点を判定する交差判定手段と、新規道路検出手段で検出された新規道路を表す新規道路情報を生成するとともに、前記新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報および地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報を更新するための情報を含む道路更新情報を生成する道路更新情報生成手段と、道路更新情報生成手段で生成された道路更新情報に基づき、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報および新規道路情報記憶手段に記憶されて、る新規道路情報に含まれる道路情報を更新し、且つ新規道路情報記憶手段に新規道路情報を書き込む道路情報更新手段とを備えているものである。

[0008] この発明に係る地図情報処理装置によれば、新規に検出された道路の始終点以外の地点における交差点の情報を利用することができるので、実際の道路状況に即した経路探索や経路案内を可能にする地図情報処理装置を提供できる。

図面の簡単な説明

[0009] [図 1]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。

[図 2]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置の測位に関するメイン処理を示すフローチャートである。

[図 3]図 2のステップ ST15にお、て行われる新規道路検出処理の詳細を示すフローチャートである。

[図 4]図 2のステップ ST15にお、て行われる新規道路検出処理に続!、て実行される処理を示すフローチャートである。

[図 5]図 4に示す交差判定処理の詳細を示すフローチャートである。

圆 6]この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

圆 7]図 4に示す道路情報更新処理の詳細を示すフローチャートである。

圆 8]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置における新規道路の検出、生成および追カ卩の動作を説明するための図である。

[図 9]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置において、走行軌跡を表す時系列データを一定時間毎に取得する動作を説明するための図である。

[図 10]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置において、走行軌跡を表す時系列データを一定距離毎に取得する動作を説明するための図である。

[図 11]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置において、走行軌跡を表す時系列データを方向変化が発生する毎に取得する動作を説明するための図である。圆 12]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置において、新規道路が追加された後の道路ネットワークを説明するための図である。

圆 13]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置において使用される道路情報に記述される通行規制を説明するための図である。

圆 14]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置において、仮交差点に右左折が含まれる場合の表示例を示す図である。

圆 15]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置において、仮交差点に右左折が含まれな!/、場合の表示例を示す図である。

圆 16]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置における交差点決定処理を示すフローチャートである。

圆 17]この発明の実施の形態 2に係る地図情報処理装置において、ユーザが仮交差点の状態を入力するための画面の例を示す図である。

[図 18]この発明の実施の形態 2に係る地図情報処理装置において、図 17に示した画面の提示後に行われる交差点決定処理を示すフローチャートである。

圆 19]この発明の実施の形態 3に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。

圆 20]この発明の実施の形態 3に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

圆 21]この発明の実施の形態 4に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

圆 22]この発明の実施の形態 5に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。

圆 23]この発明の実施の形態 5に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

圆 24]この発明の実施の形態 6に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

圆 25]この発明の実施の形態 7に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。

圆 26]この発明の実施の形態 7に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

[図 27]この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。

[図 28]この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置の電源 OFF時の終了処理を示すフローチャートである。

[図 29]この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置の電源 ON時の起動処理を示すフローチャートである。

圆 30]この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

[図 31]図 30のステップ ST175で行われる交差道路種別判定処理の詳細を示すフロ一チャートである。

圆 32]この発明の実施の形態 9に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。

圆 33]この発明の実施の形態 9に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

[図 34]図 33のステップ ST193で行われる高架下通過判定処理の詳細を示すフローチャートである。

[図 35]この発明の実施の形態 10に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。

圆 36]この発明の実施の形態 10に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

[図 37]図 36のステップ ST217で行われる高架判定処理の詳細を示すフローチヤ一トである。

圆 38]この発明の実施の形態 11に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。

[図 39]この発明の実施の形態 11に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

圆 40]この発明の実施の形態 12に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

圆 41]この発明の実施の形態 13に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。

圆 42]この発明の実施の形態 13に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

圆 43]この発明の実施の形態 14に係る地図情報処理装置において行われる交差点状況の受信計画を作成する処理を示すフローチャートである。

圆 44]この発明の実施の形態 14に係る地図情報処理装置において行われる受信計画に基づいて仮交差点の設定を行う処理を示すフローチャートである。

圆 45]この発明の実施の形態 15に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。

圆 46]この発明の実施の形態 15に係る地図情報処理装置において未登録高架下情報を作成する動作を示すフローチャートである。

[図 47]図 46のステップ ST292で行われる未登録高架下通過判定処理の詳細を示すフローチャートである。

圆 48]この発明の実施の形態 15に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

圆 49]この発明の実施の形態 16に係る地図情報処理装置において行われる交差判定処理を示すフローチャートである。

圆 50]この発明の実施の形態 17に係る地図情報処理装置において行われる交差判定処理を示すフローチャートである。

圆 51]この発明の実施の形態 18に係る地図情報処理装置において行われる交差判定処理を示すフローチャートである。

圆 52]この発明の実施の形態 19に係る地図情報処理装置において行われる交差判定処理を示すフローチャートである。

[図 53]図 52のステップ ST388で行われる高架構造物検出処理の詳細を示すフローチャートである。

[図 54]この発明の実施の形態 20に係る地図情報処理装置において行われる交差判定処理を示すフローチャートである。

圆 55]この発明の実施の形態 21に係る地図情報処理装置において行われる高架構造物検出処理の詳細を示すフローチャートである。

圆 56]この発明の実施の形態 22に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。

圆 57]この発明の実施の形態 22に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。

[図 58]この発明の実施の形態 23に係る地図情報処理装置における表示装置への表示例を示す図である。

[図 59]この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。

[図 60]この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において、新規道路の検出を説明するための図である。

[図 61]この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において、図 60の新規道路と既存道路との立体交差を示す図である。

[図 62]この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において、図 60の新規道路と既存道路との仮交差点を判定する動作を説明するための図である。

[図 63]この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において、新規道路の検出を説明するための図である。

[図 64]この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において、図 63の新規道路と既存道路との立体交差を示す図である。

[図 65]この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において、図 63の新規道路と既存道路との仮交差点を判定する動作を説明するための図である。

[図 66]この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において行われる仮交差点の状態を設定する処理を示すフローチャートである。

発明を実施するための最良の形態

[0010] 以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。なお、以下の各実施の形態において、同一または相当する構成部分には同一の符号を付して説明する。

実施の形態 1.

図 1は、この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、カーナビゲーシヨン装置と、これに接続された表示装置 40、音声出力装置 41、入力装置 42、車速センサ 43、角速度センサ 44および GPS (Global Positioning System)受信アンテナ 45から構成されている。

[0011] カーナビゲーシヨン装置は、表示地図計算手段 10、経路計算手段 11、表示制御手段 12、音声出力制御手段 13、入力受信手段 14、測位手段 15、 HDD (Hard Di sk Drive) 16、 HDDアクセス手段 17、一時記憶メモリ 18、新規道路検出手段 19、交差判定手段 20、道路更新情報生成手段 21、交差点問合せ手段 22、交差点決定手段 23、道路情報更新手段 24および制御手段 25から構成されている。

[0012] 表示地図計算手段 10は、地図情報および新規道路情報から表示用の地図画像を計算する。経路計算手段 11は、任意の 2点間の推奨経路を計算する。表示制御手段 12は、表示地図計算手段 10によって計算された表示用の地図画像や経路計算手段 11によって計算した推奨経路を表示装置 40が表示可能な形式に変換し表示装置 40に送る。音声出力制御手段 13は、経路計算手段 11によって計算された推奨経路に従って目的地までの案内を行う音声情報や、地図情報に含まれている情報を運転者に知らせるための音声情報を音声出力装置 41が出力可能な形式に変換し音声出力装置 41に送る。入力受信手段 14は、外部の入力装置 42からの入力信号を受信する。

[0013] 測位手段 15は、この発明の位置検出手段に対応する。この測位手段 15は、車速センサ 43、角速度センサ 44および GPS受信アンテナ 45からの信号に基づいて、自己（当該地図情報処理装置が搭載された車両をいう。以下においても同じ)の現在位置を決定するとともに、決定した現在位置と HDD16に記憶されている道路情報を照合し、自己の現在位置が道路情報で表されている何れの道路の何れの位置に該当する力を算出する。測位手段 15は、表示地図計算手段 10において自己の周囲の地図を表示するための計算が行われる際や、経路計算手段 11において自己の現在位置から入力地点への推奨経路が計算される際には、測位結果を表示地図計算手段 10や経路計算手段 11に送る。

[0014] HDD16は、この発明の地図情報記憶手段および新規道路情報記憶手段に対応する。この HDD16は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段 16aと新規道路情報を記憶する新規道路情報記憶手段 16bとを備えてヽる。地図情報記憶手段 16aには、当該地図情報処理装置の出荷時に、道路情報を含む地図情報が記憶されている。地図情報は、緯度線および経度線に平行な線で網目状に分割された領域ごと〖こ作成されて、る。この領域を「メッシュ」と呼ぶ。

[0015] また、新規道路情報記憶手段 16bは、出荷時に記憶された地図情報に存在しない道路を走行した際に、その道路を表す新規道路情報が追加される領域である。新規道路情報も、地図情報と同様に網目状に分割されており、メッシュ毎に新規道路情報が作成され、記憶される。 HDDアクセス手段 17は、 HDD16にアクセスするための制御を行う。一時記憶メモリ 18は、例えば揮発性メモリから構成されており、種々の情報を一時的に記憶するために使用される。

[0016] 新規道路検出手段 19は、地図情報に存在しない新規道路を検出する。この新規道路検出手段 19の詳細は後述する。交差判定手段 20は、既存の道路と新規道路との交差の有無を判定する。この交差判定手段 20の詳細は後述する。道路更新情報生成手段 21は、地図情報を更新するための道路更新情報を生成する。この道路更新情報生成手段 21の詳細は後述する。

[0017] 交差点問合せ手段 22は、道路更新情報生成手段 21によって仮交差点 (詳細は後述する）として生成された地点が通常の平面交差点であるのか立体交差点であるのかをユーザに問い合わせる。この交差点問合せ手段 22の詳細は後述する。交差点決定手段 23は、経路計算手段 11によって算出された推奨経路が仮交差点における右左折を含む場合に、問い合わせの画面を表示してユーザに提示し、仮交差点の状態をユーザに選択的に入力させる。この交差点決定手段 23の詳細は後述する。

[0018] 道路情報更新手段 24は、道路更新情報生成手段 21によって生成された道路更新情報に基づき、 HDD16の内部の地図情報および新規道路情報を更新する。この道路情報更新手段 24の詳細は後述する。制御手段 25は、予めプログラムされた手順に従い、表示地図計算手段 10、経路計算手段 11、表示制御手段 12、音声出力制御手段 13、入力受信手段 14、測位手段 15、 HDDアクセス手段 17を制御する。

[0019] 表示地図計算手段 10、経路計算手段 11、音声出力制御手段 13および測位手段 15は、 HDD16に記憶されている地図情報や新規道路情報に含まれている道路（以下、「既存道路」という）の道路情報を使用してそれぞれの処理を実行する際には、その処理の過程において使用するメッシュに該当する地図領域の地図情報や新規道路情報を HDDアクセス手段 17によって HDD16から読み出し、読み出した情報を一時記憶メモリ 18に保存して使用する。

[0020] カーナビゲーシヨン装置に接続される表示装置 40は、表示制御手段 12から送られてくる表示用の地図画像や推奨経路の情報に基づき表示を行う。音声出力装置 41 は、推奨経路に従って目的地までの案内を行う音声や、地図情報に含まれている情報を音声で出力する。入力装置 42は、表示装置 40に表示したい地図領域や、推奨経路の計算を行いたい始点ゃ終点を入力する。この入力装置 42は、例えばカーナピゲーシヨン装置の前面に配される本体パネルに設置された入力ボタン、入力ボタンと同等の入力信号を発信するリモートコントローラ (リモコン)、表示装置 40の画面上に設定されたタツチパネル、音声操作を行うための音声入力用マイクロホン、または、これらの組合せによって構成できる。

[0021] 車速センサ 43は、この発明の速度検出手段に対応し、自己が移動する速度を検出する。この車速センサ 43で検出された速度は、測位手段 15に送られる。角速度センサ 44は、自己の方向変化を検出する。この角速度センサ 44で検出された方向変化は、測位手段 15に送られる。 GPS受信アンテナ 45は、 GPS衛星力も送られてくる電波を受信する。この GPS受信アンテナ 45で電波を受信することにより得られた GPS 信号は、測位手段 15に送られる。

[0022] 次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置の動作を説明する。

[0023] 以下では、新規道路検出手段 19、交差判定手段 20、道路更新情報生成手段 21、道路情報更新手段 24によって HDD16に地図情報としても新規道路情報としても未だ保存されて、な、道路情報を生成し、追加する動作を説明する。

[0024] 図 2は、地図情報処理装置の測位に関するメイン処理を示すフローチャートである。このメイン処理では、まず、開始処理が実行される (ステップ ST10)。この開始処理では、前回終了時の状態に復元する初期化処理などが行われる。この開始処理が終了すると、次いで、測位手段 15によって現在位置が検出される (ステップ ST11)。そして、このステップ ST11で検出された現在位置力既存道路上に位置しているかどうかが調べられる (ステップ ST12)。ここで、現在位置が既存道路上に位置していないことが判断されると、新規道路検出処理が行われる (ステップ ST15)。この新規道路検出処理については後述する。その後、シーケンスはステップ ST16に進む。

[0025] 上記ステップ ST12で、現在位置が既存道路上に位置していることが判断されると、前回の測位結果が一時記憶メモリ 18から削除される (ステップ ST13)。そして、最新の測位によって得られた現在位置が一時記憶メモリ 18に記憶される (ステップ ST14 ) o次いで、メイン処理の終了指示がなされたかどうかが調べられる（ステップ ST16) 。ここで、メイン処理の終了指示がなされていないことが判断されると、シーケンスはステツプ ST11に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップ ST16において、終了指示がなされたことが判断されると、終了処理が実行される (ステップ ST17)。これにより、地図情報処理装置の測位に関するメイン処理は終了する。

[0026] 次に、図 2のステップ ST15において、新規道路検出手段 19によって行われる新規道路検出処理の詳細を、図 3に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0027] 新規道路検出処理では、まず、逸脱情報が一時記憶メモリ 18に一時記憶される (ステツプ ST20)。逸脱情報は、既存道路カゝら逸脱した時点における既存道路および位置を表す情報から構成されている（詳細は後述する)。次いで、測位手段 15によって現在位置が検出される (ステップ ST21)。次いで、ステップ ST21で検出された現在位置が既存道路上に位置して!/、るかどうかが調べられる（ステップ ST22)。

[0028] このステップ ST22で、現在位置が既存道路上に位置していないことが判断されると、新規道路を走行中であることが認識され、次いで、走行履歴時系列データ判定条件を満たしているかどうかが調べられる (ステップ ST23)。ここで、走行履歴時系列データ判定条件とは、測位手段 15から得られる現在位置のうち走行履歴として格納すべき現在位置を規定する条件である (詳細は後述する)。

[0029] 上記ステップ ST23で、走行履歴時系列データ判定条件を満たして!/、ることが判断されると、現在位置が走行履歴として一時記憶メモリ 18に一時記憶される (ステップ S T24)。その後、シーケンスはステップ ST21に戻る。一方、上記ステップ ST23で、走行履歴時系列データ判定条件を満たしてヽなヽことが判断されると、現在位置が走行履歴として一時記憶メモリ 18に一時記憶されずに、シーケンスはステップ ST21に戻る。以下、ステップ ST22〜ST24の処理が繰り返し実行される。

[0030] 上記ステップ ST22〜ST24の処理の繰り返し実行の途中で、ステップ ST22において、現在位置が既存道路上に存在していることが判断されると、新規道路を走行中であった車両が既存道路に合流したことが認識され、合流情報が一時記憶メモリ 1 8に一時記憶される (ステップ ST25)。ここで、合流情報は、新規道路から既存道路に合流した時点における既存道路および位置を表す情報力も構成されている。以上の処理により、新規道路検出処理は終了する。

[0031] 上述した新規道路検出処理が終了すると、次いで、図 4のフローチャートに示すように、交差判定処理 (ステップ ST30)、道路更新情報生成処理 (ステップ ST31)および道路情報更新処理 (ステップ ST32)が順次実行される。以下、これらの各処理を詳細に説明する。

[0032] まず、図 4のステップ ST30において、交差判定手段 20によって行われる交差判定処理を、図 5に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0033] 交差判定処理が開始されると、まず、新規道路が複数の線分に分割される (ステツプ ST40)。次いで、分割された全線分についての交差判定が完了したカゝどうかが調ベられる (ステップ ST41)。ここで、交差判定が完了したことが判断されると、交差判定処理は終了する。上記ステップ ST41において、分割された全線分についての交差判定が完了していないことが判断されると、次いで、未判定線分の中から 1つが選択される (ステップ ST42)。次いで、選択された線分の近傍の既存道路が、当該新規道路が含まれるメッシュに該当する地図情報および新規道路情報の中から抽出される (ステップ ST43)。次いで、抽出された線分の近傍の全道路について、当該線分との交差判定が完了した力どうかが調べられる (ステップ ST44)。ここで、交差判定が完了したことが判断されると、シーケンスはステップ ST41に戻り、再度、未判定線分の有無の確認が行われる。

[0034] 上記ステップ ST44において、交差判定が完了していないことが判断されると、次いで、未判定の近傍道路から 1つの道路が選択される (ステップ ST45)。次いで、選択された線分と選択された近傍道路の位置関係が計算される (ステップ ST46)。次いで、ステップ ST46で得られた計算結果に基づいて、選択された線分と選択された近傍道路とが交差しているかどうかが調べられる (ステップ ST47)。ここで、交差していないことが判断されると、シーケンスはステップ ST44に戻り、再度、交差判定が完了して、な、近傍道路の有無の確認が行われる。

[0035] 上記ステップ ST47において、交差していることが判断されると、交差地点座標と近傍道路を特定する情報とが交差情報として一時記憶メモリ 18に一時記憶される (ステップ ST48)。その後、シーケンスはステップ ST41に戻り、上述した処理が繰り返される。以上により、交差判定処理は終了する。

[0036] 次に、図 4のステップ ST31において、道路更新情報生成手段 21によって行われる道路更新情報生成処理を、図 6に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0037] 道路更新情報生成処理では、まず、一時記憶メモリ 18から逸脱情報が読み込まれる (ステップ ST50)。次いで、一時記憶メモリ 18から合流情報が読み込まれる (ステツプ ST51)。次いで、一時記憶メモリ 18から走行履歴が読み込まれる（ステップ ST52 ) o次いで、一時記憶メモリ 18に交差情報が記憶されているかどうかが調べられる (ステツプ ST53)。ここで、交差情報が記憶されていることが判断されると、その交差情報が一時記憶メモリ 18から読み出される (ステップ ST54)。一方、交差情報が記憶されて、な、ことが判断されると、ステップ ST54の処理はスキップされる。

[0038] 次いで、ステップ ST50〜ST54の処理により読み出された逸脱情報、合流情報、走行履歴および交差情報に基づき新規道路情報が生成される (ステップ ST55)。次いで、地図情報を更新する必要があるどうかが調べられる (ステップ ST56)。ここで、必要があることが判断された場合は、地図情報を更新するための道路更新情報が交差情報に基づいて生成される (ステップ ST57)。ステップ ST56で、地図情報を更新する必要がないことが判断されると、ステップ ST57の処理はスキップされる。以上により、道路更新情報生成処理は終了する。

[0039] 次に、図 4のステップ ST32において、道路情報更新手段 24によって行われる道路情報更新処理を、図 7に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0040] 道路情報更新処理では、まず、当該新規道路の位置するメッシュに該当する新規道路情報が HDD16に存在するかどうかが調べられる (ステップ ST60)。ここで、存在することが判断された場合は、新たに生成された新規道路情報が、 HDD16に存在する当該メッシュの新規道路情報に追加される (ステップ ST61)。一方、 HDD16 に当該メッシュの新規道路情報が存在しない場合は、当該メッシュの新規道路情報として HDDに保存する（ステップ ST62)。

[0041] 次に、 HDD16に記憶されている当該メッシュに該当する地図情報を修正するための道路更新情報が生成されているかどうかが調べられる (ステップ ST63)。ここで、生成されていることが判断された場合は、当該道路更新情報に従って、地図情報が更新される (ステップ ST64)。一方、当該メッシュに該当する地図情報を更新するための道路更新情報が生成されてヽな、場合は、ステップ ST64の処理はスキップされる。以上により、道路情報更新処理は終了する。

[0042] 次に、具体的な走行例を用いて、新規道路の検出、生成および追加の動作を説明する。図 8は、あるメッシュに含まれる既存道路によって構成される道路情報の一部分を示しており、交差点を表すノード (丸印）と、交差点間の道路を表すリンク (丸印の間の線分)で道路が表現されている。これらノードとリンクとで道路のつながりを表現したものを道路ネットワークと呼ぶ。この道路ネットワークにおいて点線で示すように、リンク L1上を走行中、 P1の地点において L1から逸脱し、地点 Qにおいてリンク L2を横切り、地点 P2においてリンク L3に合流し、リンク L3上を走行した場合を想定し、既存道路に含まれて!/ヽな、新規道路を追加する処理を説明する。

[0043] リンク L1の走行中に、測位手段 15は、車速センサ 43、角速度センサ 44および GP S受信アンテナ 45からの信号に基づいて、現在位置を計算し、また、 HDD16に記憶されている地図情報に含まれる道路情報を参照し、リンク L1上を走行していることを認識している。そして、最新の測位結果を常に一時記憶メモリ 18に記憶する。この時、前回の測位結果は削除される。この地図情報処理装置を搭載した車両が P1の地点においてリンク L1から逸脱したとき、測位手段 15の測位結果に基づき、その旨が検出され、逸脱前の走行リンクと逸脱地点が逸脱情報として一時記憶メモリ 18に記憶される。図 8に示す例では、リンク L1と地点 P2がー時記憶メモリ 18に記憶される

[0044] 次に、新規道路検出手段 19における処理（図 2における新規道路検出処理）について説明する。

[0045] 新規道路検出手段 19は、逸脱が検出された後、再び既存道路上の走行に戻るまで、すなわち、既存道路への合流を検出するまでの走行軌跡を一時記憶メモリ 18〖こ記憶させる。図 8に示す例では、地点 P1から地点 P2までの走行軌跡が一時記憶メモリ 18に記憶される。走行軌跡は、例えば、測位手段 15が測位した車両位置の時系列データである。時系列データを取得する最も簡単な方法としては、一定時間毎にデータを取得する方法が考えられる。通常、測位手段 15は、定められた時間間隔で現在位置の測位を行う。したがって、一定時間毎に車両位置を取得する方法としては、 n回 (nは 1以上の整数）に 1回の割合で測位結果を一時記憶メモリ 18に記憶する方法を採用できる。図 9は、 3回に 1の割合で測位結果を記憶する例を示しており、この場合、 9地点の測位結果が走行履歴として記憶される。 [0046] しかし、上述した方法では、取得されるデータ数が増加し、一時記憶メモリ 18を浪費するおそれがある。そこで、走行履歴時系列データ判定条件として、一定距離の走行毎の測位結果データを一時記憶メモリ 18に記憶するという条件を追加し、取得されるデータ数を削減することが可能である。図 10は、一定距離毎に測位結果を記憶する例を示しており、この場合、 7地点の測位結果が走行履歴として記憶される。

[0047] また、走行履歴時系列データ判定条件として、車両の進行方向が閾値を超えて変化したときに測位結果データを一時記憶メモリ 18に記憶するという条件を使用することで、取得されるデータ数をより削減し、一時記憶メモリ 18の浪費をさらに抑制することが可能になる。図 11は、進行方向が変化する毎に測位結果を記憶する例を示しており、この場合、 5地点の測位結果が走行履歴として記憶される。進行方向の変化は、角速度センサ 44の検出結果を利用することで検出できる。また、前々回の測位結果と前回の測位結果とを結ぶ第 1線分と、前回の測位結果と最新の測位結果を結ぶ第 2線分とのなす角度を利用して検出することもできる。

[0048] 次に、新規道路検出手段 19は、合流リンクと合流地点の情報を合流情報として一時記憶メモリ 18に記憶させる。図 8に示す例では、リンク L3と地点 P2とが一時記憶メモリ 18に記憶される。新規道路検出手段 19によって以上の処理が完了すると、次に、交差判定手段 20が、新規道路検出手段 19によって検出された新規道路の逸脱および合流地点以外の地点におけると既存道路との交差の有無を判定する。交差の有無の判定は、新規道路の走行履歴として一時記憶メモリ 18に記憶されている位置情報の時系列データを複数の線分に分割し、各線分と 2次元的に交差する既存道路を検索することにより行われる。

[0049] 走行履歴を複数の線分に分割する方法としては、全ての時系列データを用いて分割する方法が最も簡単である。しかし、時系列データ点数が増加すると、それに比例して交差判定に要する計算時間も増力 tlしてしまう。そこで、時系列データを間引いて線分を分割することで、この問題を解決するように構成できる。また、交差判定において検索対象とする既存道路は、メッシュ内の既存道路とすることで交差判定を現実的な時間以内に完了することが可能になる。

[0050] 交差判定手段 20は、新規道路検出手段 19によって検出された新規道路と既存道路との交差地点を検出すると、当該地点が交差地点であることを一時記憶メモリ 18に記憶する。図 8に示す例では、地点 P1から地点 P2に至る新規道路上で、リンク L2と地点 Qにおいて交差していることが一時記憶メモリ 18に記憶される。

[0051] 次に、道路更新情報生成手段 21は、一時記憶メモリ 18に記憶されている新規道路の情報を、 HDD16の内部に新規道路情報として保存する形式に変換する。

[0052] また、図 12は、図 8に示した道路ネットワークに対して、地点 P1から地点 Qを通り地点 P2に至る新規道路を追加した結果の道路ネットワークを示している。この図 12からわ力るように、新規道路を追加すると、図 8に示す例では 1本のリンクであったリンク L 1、 L2および L3力それぞれ地点 Pl、 Qおよび P2において Llaと Llb、 L2aと L2b、 L3aと L3bという 2本のリンクに分割されることになる。

[0053] そこで、道路更新情報生成手段 21は、既存道路のリンクにおいて、新規道路との交差点となりうる地点にノードを発生させ、リンクを分割するための情報も生成する。この道路更新情報生成手段 21が生成する情報を「道路更新情報」と呼ぶ。

[0054] この時、道路更新情報生成手段 21は、新規道路の始終点以外であって既存道路と交差している地点に該当するノードを仮交差点であるとして道路更新情報を生成する。 HDD16の地図情報記憶手段 16aに記憶されている地図情報に含まれる道路情報や、新規道路情報記憶手段 16bに記憶されている新規道路情報においては、ノードを表現するフィールド中に、仮交差点フラグとして 1ビットを割当て、これを利用して当該ノードが仮交差点である力否かを表現する。

[0055] 図 8および図 12に示す例では、道路更新情報生成手段 21は、生成する新規道路情報の中の地点 Qに該当するノードの仮交差点フラグを ONにするとともに、既存道路のリンク L2を分割した L2a、 L2bにおける地点 Qに該当するノードの仮交差点フラグを ONにした道路更新情報を生成する。

[0056] また、道路更新情報生成手段 21は、仮交差点における通行規制を、全ての方向に通行可として生成する。通行規制について、以下に説明する。カーナビゲーシヨン装置が利用する道路情報には、通常、ノードにおける通行規制が記述されている。今、例えば図 13 (a)に示すように、ノード 0にリンク 1からリンク 4までの 4本のリンクが接続されており、リンク 1はノード 0に向力方向の一方通行、リンク 3からノード 0に向かう場合はリンク 4へ向カゝぅ左折のみ可能、という場合を想定する。このとき、ノード 0における進入リンクと脱出リンクの組合せによって、その通行可否は、図 13 (b)に示すように表現できる。この通行可否を表す情報がノードに関連付けられた情報として、道路情報に記述される。これを通行規制と呼ぶ。

[0057] 次に、道路情報更新手段 24は、道路更新情報生成手段 21で生成された道路更新情報に含まれる新規道路情報を、 HDDアクセス手段 17を介して HDD 16の内部の新規道路情報記憶手段 16bに保存する。このとき、保存しょうとするメッシュに対応する新規道路情報が既に存在している場合は、その新規道路情報に追加し、そのメッシュに対応する新規道路情報が存在しない場合には、そのメッシュに対応する新規道路情報として新たに保存する。また、道路情報更新手段 24は、既存の道路ネットワークを更新するための情報が道路更新情報に含まれている場合は、その情報に従って既存の道路ネットワークを更新する。

[0058] 次に、道路更新情報生成手段 21によって仮交差点として生成された地点が通常の平面交差点であるのか立体交差であるのかを、交差点問合せ手段 22および交差点決定手段 23で特定する動作につ、て説明する。

[0059] 図 14は、経路計算手段 11によって算出された推奨経路に、仮交差点として登録されているノード（図 14中に、新規交差点として二重丸によって表現されている）における右左折が含まれて!/、る場合の表示装置 40への表示例である。この表示は交差点問合せ手段 22によって実施される。この表示例では、画面は、推奨経路を提示する地図、推奨経路に仮交差点で右左折する地点が存在することを示すメッセージ、仮交差点の状態の入力をユーザに促す選択メニューおよび案内開始ボタン力構成されている。なお、画面の中に描かれている第 2経路は、仮交差点（図 14中の新規交差点）が立体交差等から構成されており、右左折することができないと仮定した場合の推奨経路を示すものである。

[0060] なお、図 14に示す表示画面の表示とともに、音声出力装置 41から、仮交差点として登録されているノードにおける右左折が含まれる推奨経路が算出されたことを音声によってユーザに案内するように構成できる。この時、右左折する仮交差点がどのような位置にあり（住所や周辺の施設など）、どのような道路同士の交差である力 (道路番号、道路名称など)を伝えるように構成すれば、案内対象の仮交差点が、現実のどの交差地点を指し示して、るかをユーザは、より正確に把握することができる。

[0061] 図 14に示される表示や、上述した音声案内によって、仮交差点で右左折する経路を提示されたユーザは、案内対象の仮交差点の状態を選択する。図 14に示す例では、ユーザは選択メニューに示されている「通常交差点」、「立体交差」、「不明」および「案内開始」のいずれかを選択する。この選択は、本体パネルに設置されたボタンを操作することにより選択メニューの所望の項目にフォーカスをあて、実行ボタンを押下することで実現できる。また、リモコンに設置されたボタンを操作することによつても実現できる。また、表示装置 40にタツチパネル入力装置を備えれば、タツチパネル操作によっても実現できる。さらには、音声認識手段を備えれば、音声入力による操作によっても実現できる。

[0062] 図 15は、経路計算手段 11によって算出された推奨経路に、仮交差点として登録されて、るノードにおける右左折が含まれな!/、場合の表示装置 40への表示例である。この場合、通常の推奨経路の算出結果が表示される。図 15に例示した推奨経路の算出結果の表示画面は、推奨経路を提示する地図と、推奨経路が求まったことを示すメッセージおよび案内開始ボタン力も構成されている。

[0063] 本体パネルに備え付けられた操作ボタン、リモコン、タツチパネル、または、音声入力などによって案内開始ボタンを押下することにより、図 15に示す表示画面から通常の地図表示画面に遷移し、目的地までの案内がユーザに提供される。

[0064] 図 16は、図 14に示した仮交差点の状態を選択する画面の提示後、交差点決定手段 23によって仮交差点の状態が設定されるまでの交差点決定処理を示すフローチヤートである。

[0065] この交差点決定処理では、交差点問合せ手段 22によって図 14に示す画面が表示された後、ユーザによる選択待ちに入る (ステップ ST70)。次いで、選択メニューの何れかの項目が選択されたかどうかが調べられる (ステップ ST71)。ここで、何れも選択されていないことが判断されると、シーケンスはステップ ST70に戻り、再び、ユーザによる選択待ちに入る。

[0066] ステップ ST71で、選択メニューの何れかの項目が選択されたことが判断されると、次いで、「案内開始」が選択されたかどうかが調べられる (ステップ ST72)。ここで、案内開始が選択されたことが判断されると、交差点決定処理は終了する。一方、案内開始が選択されていないことが判断されると、次いで、「立体交差」が選択されたかどうかが調べられる (ステップ ST73)。ここで、立体交差が選択されたことが判断されると、 HDD16に記憶されている当該仮交差点における通行規制が、右左折の全組合せ（直進を除く）について OK力も NGに変更される（ステップ ST74)。次いで、 HDD 16に記憶されている当該仮交差点における仮交差点フラグ力 OFFに変更される (ステツプ ST75)。

[0067] 上記ステップ ST73で、立体交差が選択されて!、な、ことが判断されると、次、で、「通常交差点」が選択されたかどうかが調べられる (ステップ ST76)。ここで、通常交差点が選択されたことが判断されると、シーケンスはステップ ST75に移り、上述した処理が実行される。一方、通常交差点が選択されていない、つまり「不明」が選択されたことが判断されると、シーケンスはステップ ST77に移る。この場合、仮交差点は、そのまま残される。

[0068] ステップ ST77では、経路計算手段 11によって算出された推奨経路上で、右左折する仮交差点についてユーザによる選択が完了したかどうかが調べられる。ここで、ユーザによる選択が完了していない、つまり推奨経路上で右左折する仮交差点が未だ存在することが判断されると、次の右左折する仮交差点における選択メニューが表示される（ステップ ST78)。その後、シーケンスはステップ ST70に戻り、再び、ユーザによる選択待ち状態に入る。

[0069] ステップ ST77において、ユーザによる選択が完了した、つまり推奨経路上で右左折する仮交差点が存在しないことが判断されると、選択メニューの「案内開始」以外の項目が選択不可にされる（ステップ ST79)。その後、シーケンスはステップ ST70に戻り、再び、ユーザによる選択待ち状態に入る。

[0070] 以上説明したように、この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置によれば、 HDD 16に記憶されてヽな、道路を走行した場合に、その道路を HDD 16に追加記憶し、さらには既存道路との交差点を正確に反映したナビゲーシヨンを実現できる。

[0071] より詳しくは、この地図情報処理装置によれば、新規に検出された新規道路の始終点以外の地点における交差点の情報を利用することができる。また、仮交差点を通常の平面交差点と区別することで、立体交差のところを誤って通常の平面交差点と同様に処理することを防ぐことができる。また、平面交差点と決定された交差地点にお!、ては、その後の処理にぉ、て既存道路における交差点と同様の扱!、をすることが可能になる。また、平面交差点か立体交差かをユーザに問い合わせることで、機械的に平面交差点 Z立体交差を判断する場合と比較し、誤判断の発生を削減することができる。さらに、ユーザに問い合わせるタイミングを経路計算において仮交差点が平面交差点であるのか立体交差であるのかの判断が必要となる時点とすることで、問!、合わせが頻発することを防ぐことができる。

[0072] なお、この実施の形態 1に係る地図情報処理装置では、新規道路情報と地図情報は別々のものとして存在するように構成したが、新規道路情報を地図情報の中に含める形で保存するように構成できる。この場合、道路更新情報生成手段 21は、生成した新規道路情報を地図情報の中のどの位置に追加するか、また、新規道路情報を地図情報の中に追加することで、既存の地図情報の修正が必要になる場合は、どの情報をどのように修正する必要があるかを表現した道路更新情報の生成も行う。

[0073] 実施の形態 2.

上述した実施の形態 1に係る地図情報処理装置では、交差点決定手段 23は、経路計算手段 11によって算出された推奨経路が仮交差点における右左折を含む場合に、図 14に示した画面を表示してユーザに提示し、仮交差点の状態をユーザが選択的に入力するように構成したが、この実施の形態 2に係る地図情報処理装置では、仮交差点の状態の入力を、地図情報処理装置の電源 OFF信号が発生された時に行うようにしたものである。

[0074] 図 17は、地図情報処理装置の電源 OFF信号が発生された時に、ユーザが仮交差点の状態を選択的に入力するための画面の例を示す。この例では、表示画面は、仮交差点（図 17中の新規交差点)を含む地図、仮交差点の状態を入力する画面であることを示すメッセージ、仮交差点の状態の入力をユーザに促す選択メニュー、設定終了ボタン力も構成されている。図 17に示す表示は、交差点問合せ手段 22によって実施される。 [0075] 図 18は、図 17に示した仮交差点の状態を選択する画面の提示後、交差点決定手段 23によって仮交差点の状態が設定されるまでの交差点決定処理を示すフローチヤートである。

[0076] この交差点決定処理では、交差点問合せ手段 22によって図 17に示す画面が表示された後、ユーザによる選択待ちに入る (ステップ ST80)。次いで、選択メニューの何れかの項目が選択されたかどうかが調べられる (ステップ ST81)。ここで、何れも選択されていないことが判断されると、シーケンスはステップ ST80に戻り、再び、ユーザによる選択待ちに入る。

[0077] ステップ ST81で、選択メニューの何れかの項目が選択されたことが判断されると、次いで、「設定終了」が選択されたかどうかが調べられる (ステップ ST82)。ここで、設定終了が選択されたことが判断されると、交差点決定処理は終了する。一方、案内開始が選択されていないことが判断されると、次いで、「立体交差」が選択されたかどうかが調べられる (ステップ ST83)。ここで、立体交差が選択されたことが判断されると、 HDD16に記憶されている当該仮交差点における通行規制が、右左折の全組合せ（直進を除く）について OK力も NGに変更される（ステップ ST84)。次いで、 HDD 16に記憶されている当該仮交差点における仮交差点フラグ力 OFFに変更される (ステツプ ST85)。

[0078] 上記ステップ ST83で、立体交差が選択されて!、な、ことが判断されると、次、で、「通常交差点」が選択されたかどうかが調べられる (ステップ ST86)。ここで、通常交差点が選択されたことが判断されると、シーケンスはステップ ST85に移り、上述した処理が実行される。一方、通常交差点が選択されていない、つまり「不明」が選択されたことが判断されると、シーケンスはステップ ST87に移る。この場合、仮交差点は、そのまま残される。

[0079] ステップ ST87では、全ての仮交差点についてユーザによる選択が完了した力どうかが調べられる。ここで、ユーザによる選択が完了していない、つまり仮交差点が未だ残っていることが判断されると、次の仮交差点における選択メニューが表示される ( ステップ ST88)。次の仮交差点の選択は、仮交差点は測位手段 15によって測位される自己の現在位置力もの距離が近い順に行われる。その後、シーケンスはステツプ ST80に戻り、再び、ユーザによる選択待ち状態に入る。

[0080] ステップ ST87において、ユーザによる選択が完了した、つまり仮交差点が残っていないことが判断されると、選択メニューの「設定終了」以外の項目が選択不可にされる（ステップ ST89)。その後、シーケンスはステップ ST80に戻り、再び、ユーザによる選択待ち状態に入る。

[0081] 以上説明したように、この発明の実施の形態 2に係る地図情報処理装置によれば、地図情報処理装置の電源 OFF信号が発生した時点、すなわち、地図情報処理装置の動作が終了する時点において、仮交差点の状態をユーザが設定可能になる。したがって、走行中に問い合わせが発生することを防ぐことができる。また、走行中に発生した仮交差点を、地図情報処理装置の動作の終了時に確認して、正式の交差点として地図情報および新規道路情報に組み込むことができる。

[0082] また、この実施の形態 2に係る地図情報処理装置では、地図情報処理装置の電源 OFF信号が発生した時点で、ユーザが仮交差点の状態を選択的に入力するように構成したが、地図情報処理装置の電源 ON信号が発生して地図情報処理装置が起動された時に、仮交差点の状態を選択的に入力するように構成することもできる。

[0083] この構成によれば、起動時に仮交差点の状態を選択的に入力することにより、走行中に問い合わせが発生することを防ぐことができると同時に、ユーザが持っている最新の知識を地図情報に反映した交差点情報によって地図情報処理装置の動作を開始することができる。また、降車時に地図情報処理装置を操作する必要がないので、ユーザは、余裕をもって仮交差点の設定を行うことができる。

[0084] また、この実施の形態 2に係る地図情報処理装置では、図 17に示す画面が表示されたときに、ユーザが設定すべき仮交差点の範囲は特に限定されていないが、設定すべき仮交差点の範囲を限定するように構成することもできる。この場合、ユーザは不要な設定操作力解放されることができる。ユーザが設定すべき仮交差点の範囲は、測位手段 15によって測位される自己の現在位置力もの距離によって決定するように構成できる。なお、目的地が設定されている場合には、現在位置と目的地とによつて算出される適切な範囲によって、ユーザが設定すべき仮交差点の範囲を決定するように構成できる。また、ユーザが予め設定した範囲によって、ユーザが設定すベき仮交差点の範囲を決定するように構成することもできる。

[0085] 実施の形態 3.

この発明の実施の形態 3に係る地図情報処理装置は、実際の走行時に右左折した、う情報に基づ、て仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

[0086] 図 19は、この発明の実施の形態 3に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理装置に方向指示器 46が追加されるとともに、カーナビゲーシヨン装置力も交差点問合せ手段 22が除去され、右左折検出手段 26が追加されて構成されている。また、交差点決定手段 23の動作が実施の形態 1に係る地図情報処理装置のそれと異なる

[0087] 方向指示器 46は、地図情報処理装置が設置されている車両が右左折するときに、第三者にその右左折を伝達するために使用される。この方向指示器 46によって示される右左折の方向を表す信号は、右左折検出手段 26に送られる。

[0088] 右左折検出手段 26は、角速度センサ 44から送られてくる自己の方向変化を表す信号または方向指示器 46からの信号に基づいて、自己の方向変化を検出する。この右左折検出手段 26における検出結果は、制御手段 25を介して交差点決定手段 2 3に送られ、仮交差点の状態を設定するために使用される。

[0089] 次に、この発明の実施の形態 3に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23にお!、て行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図 20に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0090] この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達した力どうかが調べられる (ステップ ST90)。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、その仮交差点で右左折がなされたことが右左折検出手段 26によって検知されたかどうかが調べられる（ステップ ST91)。ここで、右左折が検知されたことが判断されると、その仮交差点における仮交差点フラグが OFFに変更され (ステップ ST9 2)、その後、処理は終了する。上記ステップ ST91において右左折が検知されなかつたことが判断された場合も、処理は終了する。 [0091] 以上説明したように、この発明の実施の形態 3に係る地図情報処理装置によれば、交差点で右左折することによって自動的に仮交差点が通常の平面交差点であることを認識し、その後は平面交差点として扱うことができる。また、方向指示器 46の右左折情報で仮交差点が通常の平面交差点であることを認識できる。

[0092] 実施の形態 4.

この発明の実施の形態 4に係る地図情報処理装置は、高度情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

[0093] この実施の形態 4に係る地図情報処理装置の構成は、以下の点を除き、図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理装置のそれと同じである。即ち、地図情報記憶手段 16aに記憶される地図情報に含まれる道路情報は、ノードに関連付けられた情報として、そのノードの高度情報を予め含んでいる。また、新規道路情報記憶手段 1 6bに記憶される新規道路情報には、ノードに関連付けられた情報として、そのノードの高度情報が含まれる。この高度情報は、測位手段 15が GPS受信アンテナ 45から得られる GPS信号に基づいて生成される。さらに、交差点決定手段 23は、高度情報に基づいて仮交差点の状態を設定する。なお、実施の形態 4に係る地図情報処理装置では、実施の形態 1に係る地図情報処理装置における交差点問合せ手段 22は不要である。

[0094] 次に、この発明の実施の形態 4に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23にお!、て行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図 21に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0095] この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達した力どうかが調べられる (ステップ ST100)。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、 HDDアクセス手段 17を介して、 HDD 16の新規道路情報記憶手段 16b に記憶されている新規道路情報から、その仮交差点に対応するノード情報を検索し、検索されたノード情報から高度情報が取得される (ステップ ST101)。

[0096] 次に、交差している相手の道路が地図情報の中に存在する力否かが調べられる（ステップ ST102)。この処理は、新規道路情報に含まれている交差情報を参照し、交差情報に記述されてヽる交差相手の道路が地図情報の中に存在するか否かを調べることによって行われる。このステップ ST102で、交差している相手の道路が地図情報の中に存在することが判断されると、次いで、 HDDアクセス手段 17を介して、 HD D16の地図情報記憶手段 16aに記憶されている地図情報から該当する仮交差点のノード情報が検索され、そのノードの高度情報が取得される (ステップ ST103)。その後、シーケンスはステップ ST105に進む。

[0097] 上記ステップ ST102で、交差して!/、る相手の道路が地図情報の中に存在しな!、ことが判断されると、次いで、 HDDアクセス手段 17を介して、 HDD16の新規道路情報記憶手段 16bに記憶されている新規道路情報から該当する仮交差点のノード情報が検索され、そのノードの高度情報が取得される (ステップ ST104)。その後、シーケンスはステップ ST105に進む。

[0098] ステップ ST104では、ステップ ST101で取得された高度情報と、ステップ ST103 またはステップ ST104で取得された高度情報とから高度差が算出される (ステップ S T105)。次いで、ステップ ST105で算出された高度差が予め定められた一定値以上であるかどうかが調べられる（ステップ ST106)。このステップ ST106で、一定値以上であることが判断されると、 2つの道路は立体交差であることが認識され、その仮交差点における通行規制力その全組合せについて OK力も NGに変更される (ステツプ ST107)。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグが OFFに変更され (ステツプ ST108)、処理は終了する。上記ステップ ST106において、ステップ ST105 で算出された高度差が一定値未満であることが判断されると、 2つの道路は平面交差であることが認識され、シーケンスはステップ ST108に進む。

[0099] 以上説明したように、この発明の実施の形態 4に係る地図情報処理装置によれば、新規道路と既存の道路の交差地点における高さを比較することで自動的に仮交差点が通常の平面交差点か立体交差かを判断することができる。また、新規道路同士の交差地点においても、高さを比較することで自動的に仮交差点が平面交差しているか立体交差して、るかを判断することができる。

[0100] 実施の形態 5.

この発明の実施の形態 ₅に係る地図情報処理装置は、実際の走行時に停止したと V、う情報に基づ!/、て仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

[0101] 図 22は、この発明の実施の形態 5に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理装置のカーナビゲーシヨン装置力交差点問合せ手段 22が除去されて構成されている。また、 HDD16の内部に走行履歴情報記憶手段 16cが追加されている。

[0102] また、地図情報処理装置の構成要素のうち、以下の点が実施の形態 1に係る地図情報処理装置のそれと異なる。即ち、測位手段 15は、車速センサ 43からの信号に基づいて速度を検出する。また、測位手段 15によって測位された位置とその位置を走行時の速度が走行履歴情報として HDD 16の走行履歴情報記憶手段 16cに記憶される。さらに、交差点決定手段 23は、走行履歴情報を参照し、仮交差点の状態を設定する。

[0103] 次に、この発明の実施の形態 5に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23において行われる、走行履歴情報を参照して仮交差点の状態を設定する処理を、図 2 3に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0104] この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達した力どうかが調べられる (ステップ ST110)。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、 HDD16の走行履歴情報記憶手段 16cに記憶されている走行履歴情報力も当該仮交差点直前の速度推移が取得される (ステップ ST111)。

[0105] 次、で、ステップ ST111で取得された速度推移に基づ!/、て、仮交差点直前で一時停車したかどうかが調べられる（ステップ ST112)。ここで、一時停車したことが判断されると、その仮交差点は通常の交差点であることが認識され、その仮交差点における仮交差点フラグが OFFに変更され (ステップ ST113)、その後、処理は終了する。上記ステップ ST112にお、て一時停車しな力つたことが判断された場合も、処理は終了する。

[0106] 以上説明したように、この発明の実施の形態 5に係る地図情報処理装置によれば、新規道路と既存の道路の交差地点に進入する直前に赤信号によって停車した場合に自動的に仮交差点が通常の平面交差点であると判断することができる。 [0107] 実施の形態 6.

この発明の実施の形態 6に係る地図情報処理装置は、実際の走行時に新規道路力既存の道路に移動したという情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

[0108] この実施の形態 6に係る地図情報処理装置の構成は、交差点問合せ手段 22が不要である点を除き、図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理装置のそれと同じである。

[0109] 次に、この発明の実施の形態 6に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23にお!、て行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図 24に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0110] この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達した力どうかが調べられる (ステップ ST120)。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、一時記憶メモリ 18に記憶されている直前の測位結果から、仮交差点に進入した道路が取得される (ステップ ST121)。

[0111] 次いで、地図情報処理装置が仮交差点力も脱出した力どうかが調べられる (ステツプ ST122)。ここで、仮交差点力も脱出していないことが判断されると、測位手段 15 によって得られる次回の測位結果力も現在位置が検出される (ステップ ST123)。次いで、検出された現在位置が既存道路上に位置するかどうかが調べられる (ステップ ST124) ₀ここで、既存道路上に位置していないことが判断されると、新たな新規道路の検出処理に移行するために、交差点決定の処理を終了する。

[0112] 一方、ステップ ST124において、既存道路上に位置していることが判断されると、前回の測位結果が一時記憶メモリ 18から削除される (ステップ ST125)。次いで、ステツプ ST123で検出された最新の測位結果が一時記憶メモリ 18に記憶される (ステップ ST126)。その後、シーケンスはステップ ST122に戻る。

[0113] 上記ステップ ST122において仮交差点から脱出したことが判断されると、ステップ S T121で取得された、仮交差点に進入してきた道路力 HDD16の地図情報記憶手段 16aに記憶されている地図情報に含まれる道路力または、 HDD16の新規道路情報記憶手段 16bに記憶されている新規道路情報に含まれる道路かが調べられる（ステップ ST127)。

[0114] このステップ ST127において、地図情報に含まれる道路であることが判断されると、一時記憶メモリ 18に記憶されている最新の測位結果を参照し、仮交差点から脱出して現時点で位置して、る道路 (脱出道路）が取得される (ステップ ST128)。そして、ステップ ST128で取得した脱出道路が新規道路情報に含まれる道路かどうかが調ベられる（ステップ ST129)。

[0115] このステップ ST129において、脱出道路が新規道路情報に含まれない道路であることが判断されると、進入道路と脱出道路がともに地図情報に含まれる道路であるため、仮交差点の状態の設定は行われずに、処理は終了する。一方、ステップ ST129 において、脱出道路が新規道路情報に含まれる道路であることが判断された場合は、仮交差点において地図情報に含まれる道路力進入し、新規道路情報に含まれる道路へ脱出したことになるため、この仮交差点は通常の交差点であると認識され、その仮交差点の仮交差点フラグが OFFに変更される (ステップ ST130)。その後、処理は終了する。

[0116] 上記ステップ ST127において、地図情報に含まれる道路でないことが判断されると

(この場合は、仮交差点に進入した道路が新規道路情報に含まれる道路)、一時記憶メモリ 18に記憶されて、る最新の測位結果を参照し、仮交差点から脱出して現時点で位置している道路が取得される (ステップ ST131)。そして、その道路が地図情報に含まれる道路であるかどうかが調べられる (ステップ ST132)。

[0117] このステップ ST132において、地図情報に含まれる道路であると判断されると、仮交差点において新規道路情報に含まれる道路力進入し、地図情報に含まれる道路へ脱出したことになるため、この仮交差点は通常の交差点であると認識され、シーケンスはステップ ST130へ進む。

[0118] 一方、ステップ ST132において、地図情報に含まれない道路であると判断された場合は、脱出道路も新規道路情報に含まれる道路になり、進入道路と脱出道路がともに新規道路情報に含まれる道路ということになる。そこで、脱出道路である新規道路情報に含まれる道路が、進入道路である新規道路情報に含まれる道路と異なるか否かが調べられる (ステップ STl 33)。ここで、異なることが判断された場合は、この仮交差点は通常の交差点であると認識され、シーケンスはステップ ST130に移る。一方、一致することが判断された場合は、この仮交差点は通常の交差点であるかどうかを判断できないため、処理は終了する。

[0119] 以上説明したように、この発明の実施の形態 6に係る地図情報処理装置によれば、仮交差点において新規道路力入り、既存の道路へ出た場合に自動的に仮交差点が通常の平面交差点であると判断することができる。また、仮交差点において既存道路力入り、新規道路へ出た場合に自動的に仮交差点が通常の平面交差点であると判断することができる。さらに、仮交差点において新規道路力も入り、別の新規道路へ出た場合に自動的に仮交差点が通常の平面交差点であると判断することができる。

[0120] 実施の形態 7.

この発明の実施の形態 7に係る地図情報処理装置は、撮影装置で撮影すること〖こより得られた画像情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

[0121] 図 25は、この発明の実施の形態 7に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理装置に、例えばカメラ力も成る撮影装置 47が追加されるとともに、カーナビゲーション装置から交差点問合せ手段 22が除去され、映像信号処理手段 27が追加されて構成されている。また、交差点決定手段 23の動作が実施の形態 1に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

[0122] 撮影装置 47は、地図情報処理装置が搭載された車両の周囲を撮影する。この撮影装置 47で撮影することにより得られた映像信号は、映像信号処理手段 27に送られる。映像信号処理手段 27は、撮影装置 47から送られてくる映像信号を処理し、道路の状況を表す映像情報として出力する。

[0123] 次に、この発明の実施の形態 7に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図 26に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0124] この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達した力どうかが調べられる (ステップ ST140)。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、映像情報を解析し、立体交差力どうかの判定が行われる (ステップ ST14 D o次いで、ステップ ST141における判定結果が立体交差であるかどうかが調べられる（ステップ ST142)。

[0125] このステップ ST142において、立体交差であると判断されると、その仮交差点における通行規制力その全組合せについて OK力も NGに変更される（ステップ ST143 )。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグが OFFに変更される (ステップ ST 144)。その後、処理は終了する。ステップ ST142において、立体交差でないと判断されると、次いで、ステップ ST141における判定結果が平面交差点であるかどうかが調べられる（ステップ ST145)。ここで、平面交差点であると判断されると、シーケンスはステップ ST144に移る。一方、平面交差点でないと判断されると、その仮交差点の状態は不明であると判断され、処理を行わずに終了する。

[0126] 以上説明したように、この発明の実施の形態 7に係る地図情報処理装置によれば、撮影装置 47の撮影画像から仮交差点が平面交差点か立体交差かを自動的に判断できる。

[0127] 実施の形態 8.

この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置は、有料道路を走行したという情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

[0128] 図 27は、この発明の図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図 25に示した実施の形態 7に係る地図情報処理装置に、 ETC (Electronic Toll Collection System:自動料金収受システム)装置 48、 ETCアンテナ 49および運転席側窓センサ 50が追加されるとともに、カーナビゲーシヨン装置に有料道路走行判定手段 28、不揮発性のバックアツプ RAM29および仮交差点道路種別判定手段 30が追加されて構成されて、る。また、交差点決定手段 23の動作が実施の形態 7に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

[0129] 有料道路走行判定手段 28は、有料道路を走行中であるカゝ否かを判断し、有料道路走行中には一時記憶メモリ 18に有料道路走行中情報を記憶させる。有料道路を走行中であるか否かは以下の方法で判断される。即ち、有料道路入口通過検知から有料道路出口通過検知までの間が有料道路を走行中であると判断され、有料道路入口通過検知後、有料道路走行中情報が一時記憶メモリ 18に記憶される。また、有料道路出口通過検知後、一時記憶メモリ 18から有料道路走行中情報が削除される

[0130] 有料道路走行判定手段 28は、次のいずれかの方法により有料道路入口通過検知を行う。第 1の入口通過検知方法は、次の通りである。即ち、 ETCアンテナ 49および ETC装置 48を装備した移動体 (車両)が有料道路に進入する際、 ETC装置 48は E TCアンテナ 49を介して有料道路に進入するという交信情報を ETC地上装置（図示せず)との間で送受する。有料道路走行判定手段 28は、この交信情報を取得することで、有料道路入口通過を検知する。

[0131] 第 2の入口通過検知方法は、次の通りである。即ち、測位手段 15によって測位された結果から、自己が位置する道路が取得される。有料道路走行判定手段 28は、この取得された道路の道路種別が非有料道路 (一般国道、都道府県道、主要地方道など)カゝら有料道路に変化したときに、有料道路入口通過を検知する。

[0132] また、有料道路走行判定手段 28は、次のいずれかの方法により有料道路出口通過検知を行う。第 1の出口通過検知方法は、次の通りである。即ち、有料道路走行中情報が一時記憶メモリ 18に記憶されているときに、 ETC装置 48が ETCアンテナ 49 を介して ETC地上装置と有料道路出口で交信し料金支払いを行う。有料道路走行判定手段 28は、その料金支払いの情報を ETC装置 48から取得し、有料道路出口通過を検出する。

[0133] 第 2の出口通過検知方法は、次の通りである。即ち、有料道路走行中情報が一時記憶メモリ 18に記憶されて!、るときに、 ETC装置 48に挿入されて!、た ETCカードが抜かれ、車速センサ 43によって自己の移動速度がゼロまたは限りなくゼロに近い状態が一定時間継続しており、運転席側窓センサ 50によって窓が開いた状態にあることが検出されたとき、有料道路走行判定手段 28は、有料道路出口通過を検出する。

[0134] 第 3の出口通過検知方法は、次の通りである。即ち、測位手段 15によって測位された結果から、自己の位置する道路が取得される。有料道路走行判定手段 28は、この取得された道路の道路種別が有料道路から非有料道路に変化したときに、有料道路出口通過を検出する。

[0135] 次に、有料道路走行中情報が一時記憶メモリ 18に記憶されている状態で、サービスエリアなどで地図情報処理装置を搭載した車両がエンジンを停止し、地図情報処理装置の動作が終了する場合の動作を説明する。

[0136] 図 28は、地図情報処理装置の電源 OFF時の終了処理を示すフローチャートである。この終了処理が開始されると、まず、一時記憶メモリ 18に有料道路走行中情報があるかどうかが調べられる (ステップ ST150)。ここで、有料道路走行中情報がないことが判断されると、終了処理は終了する。

[0137] 一方、ステップ ST150において、有料道路走行中情報があることが判断されると、一時記憶メモリ 18に記憶されている有料道路走行中情報が読み出される (ステップ S T151)。次いで、その読み出された有料道路走行中情報がバックアップ RAM29に記憶される (ステップ ST152)。以上により、終了処理は終了する。

[0138] 図 29は、地図情報処理装置の電源 ON時の起動処理を示すフローチャートである。この起動処理が開始されると、まず、バックアップ RAM29に有料道路走行中情報が記憶されているかどうかが調べられる (ステップ ST160)。ここで、有料道路走行中情報が記憶されて、な、ことが判断されると、起動処理は終了する。

[0139] 一方、ステップ ST160において、有料道路走行中情報が記憶されていることが判断されると、ノックアップ RAM29から有料道路走行中情報が読み出される (ステップ ST161)。次いで、その読み出された有料道路走行中情報が一時記憶メモリ 18に記憶される (ステップ ST162)。以上により、起動処理は終了する。

[0140] これら終了処理および起動処理により、有料道路走行中情報が一時記憶メモリ 18 に記憶されて、る状態で、サービスエリアなどで地図情報処理装置を搭載した車両がエンジンを停止し、地図情報処理装置の動作が終了する場合にも対応できる。

[0141] 次に、この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図 30および図 31に示すフローチャートを参照しながら説明する。 [0142] この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達した力どうかが調べられる (ステップ ST170)。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、一時記憶メモリ 18から有料道路走行中情報が取得される (ステップ ST1 71)。

[0143] 次、で、有料道路走行中情報を取得できたかどうかが調べられる (ステップ ST172 )。ここで、有料道路走行中情報を取得できたことが判断されると、現在有料道路走行中であるので、その仮交差点は立体交差であると認識され、仮交差点における通行規制が、その全組合せについて OK力も NGに変更される（ステップ ST173)。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグが OFFに変更される (ステップ ST174) 、その後、処理は終了する。

[0144] 上記ステップ ST172で、有料道路走行中情報を取得できな力つたことが判断されると、交差道路種別判定処理が実行される (ステップ ST175)。この交差道路種別判定処理は、仮交差点道路種別判定手段 30により実行されるものであり、仮交差点において交差している道路の道路種別が算出される。この交差道路種別判定処理の詳細は後述する。

[0145] 次いで、ステップ ST175において算出された交差道路のうち、少なくとも 1つの道路種別が有料道路であるかどうかが調べられる (ステップ ST176)。ここで、少なくとも 1つの道路種別が有料道路であることが判断されると、当該仮交差点は立体交差であると認識され、シーケンスはステップ ST173に移る。一方、少なくとも 1つの道路種別が有料道路でない、つまり交差道路に道路種別が有料道路である道路が存在しないことが判断されると、処理は終了する。

[0146] 図 31は、図 30のステップ ST175で実行される交差道路種別判定処理の詳細を示すフローチャートである。この交差道路種別判定処理は、仮交差点道路種別判定手段 30により実行される。

[0147] 交差道路種別判定処理では、まず、仮交差点において交差する全ての道路について道路種別の判定が終了したかどうかが調べられる（ステップ ST180)。ここで、全ての道路について道路種別の判定が終了したことが判断されると、交差道路種別判定処理は終了する。一方、ステップ ST180で、全ての道路について道路種別の判定が終了していない、つまり未判定の道路が残っていることが判断されると、その未判定の道路の中から 1つが選択される (ステップ ST181)。そして、選択された道路が地図情報に含まれる道路情報であるかどうかが調べられる (ステップ ST182)。

[0148] このステップ ST182で、選択された道路が地図情報に含まれる道路情報であることが判断されると、地図情報力もその道路情報が取得される (ステップ ST183)。その後、シーケンスはステップ ST185に進む。一方、ステップ ST182で、選択された道路が地図情報に含まれる道路情報でない、つまり新規道路情報に含まれる道路であることが判断されると、新規道路情報からその道路情報が取得される (ステップ ST18 4)。その後、シーケンスはステップ ST185に進む。

[0149] ステップ ST185では、取得された道路情報力も道路種別が取得される。次、で、現在選択されて、る道路とその道路種別の組が一時記憶メモリ 18に記憶される (ステツプ ST186)。その後、シーケンスはステップ ST180に戻り、上述した処理が繰り返される。

[0150] 以上説明したように、この発明の実施の形態 8に係る地図情報処理装置によれば、仮交差点で交差している高速道路を走行したときに、仮交差点を立体交差と判断できる。また、高速道路における仮交差点を自動的に立体交差であると判断できる。

[0151] なお、上述した実施の形態 8に係る地図情報処理装置では、地図情報処理装置の電源 OFF時に一時記憶メモリ 18に記憶されてヽる有料道路走行中時をバックアップ RAM29に保存し、電源 ON時にバックアップ RAM29力も読み出して一時記憶メモリ 18にリストアするように構成した力バックアップ RAM29の替わりに HDD 16を用いることちでさる。

[0152] 実施の形態 9.

この発明の実施の形態 9に係る地図情報処理装置は、高架下を走行したという情報に基づ、て仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

[0153] 図 32は、この発明の実施の形態 9に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理装置に、照度計 51が追加されるとともに、カーナビゲーシヨン装置に照度計測手段 31および高架下通過検出手段 32が追加されて構成されている。また、交差点決定手段 23の動作が実施の形態 1に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

[0154] 照度計 51は、移動体 (車両）に照射される光量を検出する。この照度計 51で検出された光量は、照度計測手段 31に送られる。照度計測手段 31は、接続されている照度計 51を用い、移動体に照射される光量を計測する。高架下通過検出手段 32は、移動体が高架下を通過したことを検出する。この高架下通過検出手段 32の詳細は後述する。

[0155] 次に、この発明の実施の形態 9に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図 33および図 34に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0156] この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に接続された道路を仮交差点方向へ走行中であるかどうかが調べられる (ステップ ST1 90)。ここで、仮交差点方向へ走行中でないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点方向へ走行中であることが判断されると、測位待ちに入る (ステップ S T191)。

[0157] 次いで、地図情報処理装置が仮交差点に接近した力どうかが調べられる (ステップ ST192) ₀より詳しくは、測位手段 15によって測位された自己の現在位置と仮交差点との間の距離が、予め定められた距離以内になった力どうかが調べられる。このステップ ST192において、仮交差点に接近していないことが判断されると、シーケンスはステップ ST191に戻り、再び測位待ちに入る。一方、ステップ ST192において、仮交差点に接近したことが判断されると、次いで、高架下通過判定処理が行われる (ステツプ ST193)。この高架下通過判定処理は、高架下通過検出手段 32により実行されるものであり、高架構造物の有無を検出する。この高架下通過判定処理の詳細は後述する。

[0158] 次いで、高架下を通過したかどうか、つまり高架構造物があるかどうかが調べられる

(ステップ ST194)。ここで、高架下を通過していないことが判断されると、処理は終了する。一方、ステップ ST194において、高架下を通過したことが判断されると、仮交差点における通行規制力その全組合せについて OK力も NGに変更される (ステップ ST195)。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグ力 OFFに変更される（ステップ ST196)、以上により、処理は終了する。

[0159] 図 34は、図 33のステップ ST193で実行される高架下通過判定処理の詳細を示すフローチャートである。この高架下通過判定処理は、高架下通過検出手段 32により実行される。

[0160] 高架下通過判定処理では、まず、照度計測手段 31によって照度が計測され、直前照度情報として一時記憶メモリ 18に記憶される (ステップ ST200)。次いで、測位手段 15による測位待ちに入る (ステップ ST201)。次いで、地図情報処理装置が仮交差点に到達したかどうかが調べられる (ステップ ST202)。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、シーケンスはステップ ST201に戻り、再び測位待ちに入る。一方、ステップ ST202において、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、照度計測手段 31によって照度が計測され、交差点照度情報として一時記憶メモリ 18に記憶される（ステップ ST203)。

[0161] 次いで、測位手段 15による測位待ちに入る (ステップ ST204)。次いで、地図情報処理装置が仮交差点力も脱出した力どうかが調べられる (ステップ ST205)。ここで、仮交差点から脱出していないことが判断されると、シーケンスはステップ ST204に戻り、再び測位待ちに入る。一方、ステップ ST205において、仮交差点から脱出したことが判断されると、次いで、照度計測手段 31によって照度が計測され、直後照度情報として一時記憶メモリ 18に記憶される (ステップ ST206)。

[0162] その後、一時記憶メモリ 18に記憶されている 3種類の照度情報から、高架構造物の検出が行われる。即ち、まず、直前照度情報と交差点照度情報とが比較され、交差点での照度が交差点直前での照度よりも急激に減少して、るかどうかが調べられる ( ステップ ST207)。ここで、急激に減少していないことが判断されると、処理は終了する。一方、ステップ ST207で、急激に減少したことが判断されると、次いで、直前照度情報と直後照度情報とが比較され、交差点直前での照度と交差点直後での照度の差がある一定値以内であるかどうかが調べられる（ステップ ST208)。

[0163] このステップ ST208で、一定値以内でないことが判断されると、処理は終了する。

一方、一定値以内であることが判断されると、その交差地点には高架構造物が存在すると判断され、高架下を通過したことが判定される (ステップ ST209)。以上により、高架下通過検出手段 32による高架下通過判定処理は終了する。

[0164] 以上説明したように、この発明の実施の形態 9に係る地図情報処理装置によれば、仮交差点に高架道路があるときに、仮交差点を自動的に立体交差であると判断できる。また、仮交差点において照度の変化によって高架をくぐったことを判断し、仮交差点を自動的に立体交差であると判断できる。

[0165] 実施の形態 10.

この発明の実施の形態 ₁₀に係る地図情報処理装置は、 GPS衛星および準天頂衛星の捕捉の可否に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

[0166] 図 35は、この発明の実施の形態 10に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理装置に、準天頂衛星受信アンテナ 52が追加されるとともに、カーナビゲーシヨン装置に高架下通過検出手段 32および捕捉衛星検出手段 33が追加されて構成されている。また、交差点決定手段 23の動作が実施の形態 1に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

[0167] 交差点決定手段 23の構成および動作は、実施の形態 9に係る地図情報処理装置のそれと同じである。

[0168] 捕捉衛星検出手段 33は、接続されている GPS受信アンテナ 45からの GPS信号および準天頂衛星受信アンテナ 52からの準天頂信号に基づ、て、捕捉可能な GPS衛星や準天頂衛星を検出し、 GPS衛星および準天頂衛星がどの方向に捕捉できて、る力を算出する。

[0169] 次に、この発明の実施の形態 10に係る地図情報処理装置の高架下通過検出手段 32において行われる処理を、図 36および図 37に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0170] この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、捕捉衛星検出手段 33によって捕捉できる衛星が検出され、捕捉できた衛星の中で、天頂付近、例えば仰角が 75度以上の衛星の方向および衛星を特定する IDが、直前衛星情報として一時記憶メモリ 1 8に記憶される (ステップ ST210)。その後、測位手段 15による測位待ちに入る (ステップ ST211)。

[0171] 次いで、地図情報処理装置が仮交差点に到達した力どうかが調べられる (ステップ ST212) ₀ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、シーケンスはステップ ST211に戻り、再び測位待ちに入る。一方、ステップ ST212において、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、ステップ ST210における処理と同様に、天頂付近で捕捉できた衛星の情報が交差点衛星情報として一時記憶メモリ 18に記憶される (ステップ ST213)。その後、測位手段 15による測位待ちに入る (ステップ S T214)。

[0172] 次いで、地図情報処理装置が仮交差点力も脱出した力どうかが調べられる (ステツプ ST215)。ここで、仮交差点力も脱出していないことが判断されると、シーケンスはステップ ST214に戻り、再び測位待ちに入る。一方、ステップ ST215において、仮交差点から脱出したことが判断されると、次いで、ステップ ST210における処理と同様に、天頂付近で捕捉できた衛星の情報が直後衛星情報として一時記憶メモリ 18に記憶される（ステップ ST216)。

[0173] 次いで、一時記憶メモリ 18に記憶されている 3種類の衛星情報から高架判定処理が行われる (ステップ ST217)。この高架判定処理は、高架下通過検出手段 32により実行される。図 37は、このステップ ST217で実行される高架判定処理の詳細を示すフローチャートである。

[0174] この高架判定処理では、まず、一時記憶メモリ 18に記憶されている直前衛星情報が参照され、その中に準天頂衛星が捕捉されて、る情報があるかどうかが調べられる（ステップ ST220)。このステップ ST220において、準天頂衛星が捕捉されている情報があることが判断されると、次いで、一時記憶メモリ 18に記憶されている交差点衛星情報が参照され、その中に準天頂衛星が補足されて、る情報があるかどうかが調べられる（ステップ ST221)。

[0175] このステップ ST221において、準天頂衛星が補足されている情報がないことが判断されると、一時記憶メモリ 18に記憶されている直後衛星情報が参照され、その中に準天頂衛星が補足されている情報があるかどうかが調べられる (ステップ ST222)。このステップ ST222において、準天頂衛星が補足されている情報があることが判断されると、仮交差点において高架下を通過したと判定され (ステップ ST223)、高架判定処理は終了する。

[0176] 上記ステップ ST220にお、て準天頂衛星が捕捉されて、る情報がな、ことが判断された場合、または上記ステップ ST221にお、て準天頂衛星が捕捉されて、る情報があることが判断された場合、または上記ステップ ST222において準天頂衛星が捕捉されている情報がないことが判断された場合、直前衛星情報が参照され、天頂付近 (予め天頂付近の範囲を定めておく。例えば、仰角 75度以上など)で捕捉されている GPS衛星が抽出される (ステップ ST224)。次いで、一時記憶メモリ 18に記憶されている交差点衛星情報が参照され、ステップ ST224において抽出された全ての G PS衛星が交差点衛星情報の中で捕捉されて、な、かどうかが調べられる (ステップ ST225) ₀ここで、ステップ ST224で抽出された全ての GPS衛星が交差点衛星情報で補足できていないことが判断されると、それらの抽出された GPS衛星が、一時記憶メモリ 18に記憶されて、る直後衛星情報の中で捕捉されて、るかどうかが調べられる (ステップ ST226)。

[0177] このステップ ST226において、全ての衛星が捕捉されていることが判断されると、シ一ケンスはステップ ST223へ移り、そうでない場合は、高架判定処理は終了する。上記ステップ ST225において、ステップ ST224で抽出された全ての GPS衛星が交差点衛星情報で補足できて、な、と判断されな力つた場合は、高架判定処理は終了する。

[0178] 以上説明したように、この発明の実施の形態 10に係る地図情報処理装置によれば

、仮交差点において捕捉できる衛星の変化によって高架をくぐったことを判断し、仮交差点を自動的に立体交差であると判断できる。

[0179] 実施の形態 11.

この発明の実施の形態 11に係る地図情報処理装置は、 DSRC (Dedicated Sho rt Range Communication ：専用狭帯域通信）により得られた信号に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

[0180] 図 38は、この発明の実施の形態 11に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理装置に、 DSRCアンテナ 53が追加されるとともに、カーナビゲーシヨン装置に DSR C送受信手段 34が追加されて構成されている。また、交差点決定手段 23の動作が実施の形態 1に係る地図情報処理装置のそれと異なる。 DSRC送受信手段 34および交差点決定手段 23は、この発明の受信手段に対応する。

[0181] DSRC送受信手段 34は、 DSRCアンテナ 53に接続されており、この DSRCアンテナ 53によって受信された信号を処理するとともに、 DSRCアンテナ 53を介して外部に情報を送信する。

[0182] なお、以下では、交差点付近に、その交差点の交差点状況 (立体交差か平面交差点か）と交差点位置 (緯度および経度）が保持されており、これらの情報を DSRC信号として発信する DSRC路側機（図示しな、）が設置されて、るものとする。

[0183] 次に、この発明の実施の形態 11に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23 において行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図 39に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0184] この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が交差点状況を表す DSRC信号を受信したかどうかが調べられる（ステップ ST230)。ここで、 D SRC信号を受信していないことが判断されると、処理は終了する。一方、 DSRC信号を受信したことが判断されると、次いで、当該交差点に該当する仮交差点が新規道路情報および地図情報力も検索される (ステップ ST231)。この検索は、 DSRC路側機力受信した DSRC信号に含まれる交差点位置を表す情報に基づいて行われる

[0185] 次いで、ステップ ST231における検索結果に基づき、当該交差点に該当する仮交差点があるかどうかが調べられる (ステップ ST232)。ここで、仮交差点がないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点が有ることが判断されると、次いで、その仮交差点が立体交差であるかどうかが調べられる (ステップ ST233)。これは、 D SRC路側機から受信した DSRC信号に含まれる交差点状況を調べることにより行われる。

[0186] このステップ ST233において、立体交差であることが判断されると、次いで、その仮交差点における通行規制力その全組合せについて OK力も NGに変更される (ステップ ST234)。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグ力OFFに変更される（ステップ ST235)。その後、処理は終了する。ステップ ST233において、立体交差でないことが判断されると、次いで、その仮交差点が平面交差であるかどうかが調べられる（ステップ ST236)。これは、 DSRC路側機から受信した DSRC信号に含まれる交差点状況を調べることにより行われる。このステップ ST236において、平面交差であることが判断されるとシーケンスはステップ ST235に移る。一方、平面交差でないことが判断されると、処理は終了する。

[0187] 以上説明したように、この発明の実施の形態 11に係る地図情報処理装置によれば、外部の DSRC路側機力取得した情報に基づ、て平面交差と立体交差を区別できる。

[0188] なお、上述した実施の形態 11に係る地図情報処理装置では、交差点付近に設置された DSRC路側機に交差点状況が保持されている場合について説明したが、複数の DSRC路側機を接続する情報センタで各交差点の交差点状況を保持しておき、 DSRC路側機に配信するように構成することもでき、この構成によっても上述した効果と同様の効果が得られる。この場合、情報センタとしては、交差点状況の情報配信を専用に行うセンタや、インターネット上で地図情報を提供して、るサービスプロバイダゃ、他車が検知した情報をプローブ的に配信するセンタなどを利用することができる。また、通信手段としては、 DSRC通信以外の通信、例えば、無線 LANによる通信を用いることができる。

[0189] 実施の形態 12.

この発明の実施の形態 ₁₂に係る地図情報処理装置は、 DSRC通信により情報センタカ取得した情報に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

[0190] この実施の形態 12に係る地図情報処理装置の構成は、図 39に示した実施の形態 11に係る地図情報処理装置の構成と同じである。ただし、交差点決定手段 23の動作は実施の形態 11に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

[0191] なお、以下では、交差点が立体交差か平面交差点を示す交差点状況のデータべースを管理し、地図情報処理装置からの要求に応じ交差点状況を配信する情報センタ（図示しなヽ）が設置されて!ヽるものとする。 [0192] 次に、この発明の実施の形態 12に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23 にお!/、て行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図 40に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0193] この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達した力どうかが調べられる (ステップ ST240)。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、 DSRC通信が可能であるかどうかが調べられる（ステップ ST241)。ここで、 DSRC通信が不可能であることが判断されると、処理は終了する。一方、 DSRC 通信が可能であることが判断されると、次いで、仮交差点の交差点状況配信が情報センタに要求される (ステップ ST242)。これは、当該仮交差点の位置情報または当該仮交差点を特定するための位置以外のユニークな識別子を情報センタに送信すること〖こより行われる。

[0194] その後、交差点状況の受信待ちに入る (ステップ ST243)。次いで、交差点状況が受信された力どうかが調べられる (ステップ ST244)。ここで、交差点状況が受信されていないことが判断されると、シーケンスはステップ ST243に戻り、再び交差点状況の受信待ちに入る。一方、ステップ ST244において、交差点状況が受信されたことが判断されると、次いで、受信された交差点状況を参照し、当該仮交差点が立体交差であるか否かが調べられる（ステップ ST245)。

[0195] ステップ ST245において、その仮交差点が立体交差であることが判断されると、その仮交差点における通行規制力その全組合せについて OKから NGに変更される ( ステップ ST246)。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグが OFFに変更される（ステップ ST247)。その後、処理は終了する。ステップ ST245において、立体交差でないことが判断されると、次いで、その仮交差点が平面交差であるかどうかが調べられる（ステップ ST248)。ここで、平面交差であることが判断されるとシーケンスはステップ ST247に移る。一方、平面交差でないことが判断されると、処理は終了する。

[0196] 以上説明したように、この発明の実施の形態 12に係る地図情報処理装置によれば、外部の情報センタ力 DSRC路側機を介して取得した情報に基づ、て平面交差と立体交差を区別できる。

[0197] なお、上述した実施の形態 12に係る地図情報処理装置では、 DSRC通信によって交差点状況配信要求を情報センタに送信し、情報センタ力交差点状況を受信するように構成した力通信は、 DSRC通信に限らず、例えば、携帯電話によって情報センタと通信するように構成することもできる。この場合も上述した効果と同様の効果を得ることができる。また、通信としては、 1つ以上の衛星を常に天頂付近で捕捉することができる準天頂衛星を介した通信、通信衛星による通信、あるいは、無線 LANによる通信を用いることもでき、これらの場合も上述した効果と同様の効果を得ることができる。

[0198] 実施の形態 13.

この発明の実施の形態 13に係る地図情報処理装置は、放送により得られた信号に基づ、て仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

[0199] 図 41は、この発明の実施の形態 13に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理装置に、放送受信アンテナ 54が追加されるとともに、カーナビゲーシヨン装置に放送信号処理手段 35が追加されて構成されている。また、交差点決定手段 23の動作が実施の形態 1に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

[0200] 放送信号処理手段 35は、放送受信アンテナ 54によって受信された信号を処理し、カーナビゲーシヨン装置の各部で利用可能なデータに変換する。放送信号処理手段 35および放送受信アンテナ 54は、この発明の受信手段に対応する。放送局は、交差点の位置情報 (または、交差点を特定するユニークな識別子)と交差点状況 (立体交差か平面交差点か)とを一組とする情報を保持しており、放送電波を使って放送する。

[0201] 次に、この発明の実施の形態 13に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23 にお、て行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図 42に示すフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、道路情報更新手段 24によって地図情報の更新および新規道路情報の追加記憶が完了した後に行われる。

[0202] この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、道路情報更新手段 24による地図情報の更新および新規道路情報の追加記憶によって新たな仮交差点が登録された力どうかが調べられる (ステップ ST250)。ここで、新たな仮交差点が登録されていないことが判断されると、処理は終了する。一方、新たな仮交差点が登録されたことが判断されると、次いで、放送されている交差点の位置情報 (または識別子)と交差点状況が受信される (ステップ ST251)。

[0203] 次いで、受信が完了したかどうかが調べられる（ステップ ST252)。ここで、受信が完了していないことが判断されると、シーケンスはステップ ST251に戻り、交差点の位置情報と交差点状況の受信が継続される。一方、受信が完了したことが判断されると、次いで、状態を未確認の仮交差点、つまり立体交差か平面交差点かの判定が行われてヽな、仮交差点が残って、るかどうかが調べられる（ステップ ST253)。ここで、未確認の仮交差点が残っていないことが判断されると、処理は終了する。

[0204] 上記ステップ ST253において、未確認の仮交差点が残っていることが判断されると、状態を未確認の仮交差点から 1つが選択される (ステップ ST254)。次いで、選択された仮交差点について、受信された情報の中から交差点状況が検索される (ステツプ ST255)。ここでは、位置情報やユニークな識別子を利用して検索が行われる。次いで、ステップ ST255における検索の結果、当該仮交差点の交差点状況が存在するかどうかが調べられる (ステップ ST256)。ここで、該当する交差点状況が存在しないことが判断されると、信号はステップ ST253に戻る。

[0205] 上記ステップ ST256において、該当する交差点状況が存在することが判断されると、その交差点状況が参照され、その仮交差点が立体交差であるかどうかが調べられる (ステップ ST257)。ここで、立体交差であることが判断されると、その仮交差点における通行規制力その全組合せについて OK力も NGに変更される（ステップ ST2 58)。次いで、その仮交差点における仮交差点フラグ力 OFFに変更される (ステップ ST259)、その後、シーケンスはステップ ST253に戻る。上記ステップ ST257において、立体交差でないことが判断されると、その交差点は平面交差点であると判断され、シーケンスはステップ ST259に移る。

[0206] 以上説明したように、この発明の実施の形態 13に係る地図情報処理装置によれば、外部力の放送を受信することにより取得した情報に基づいて平面交差と立体交差を区別できる。

[0207] なお、上述した実施の形態 13に係る地図情報処理装置では、交差点決定手段 23 による処理が開始されるたびに、放送される交差点位置情報および交差点状況を受信するように構成したが、一度受信したこれらの情報を一時記憶メモリ 18または HD D16に記憶しておき、次に交差点決定手段 23による処理が行われる場合は、一時記憶メモリ 18または HDD16に記憶されて、る交差点位置情報および交差点状況を利用するように構成できる。この構成によれば、放送の受信処理を省略することができるので、処理を高速化することができる。

[0208] 実施の形態 14.

この発明の実施の形態 14に係る地図情報処理装置は、受信計画を作成し、この作成された受信計画に従って行われた放送から取得した信号に基づいて仮交差点の状態を設定するようにしたものである。

[0209] この実施の形態 14に係る地図情報処理装置の構成は、図 41に示した実施の形態 13に係る地図情報処理装置の構成と同じである。ただし、交差点決定手段 23の動作は実施の形態 13に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

[0210] 次に、この発明の実施の形態 14に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23 にお、て行われる仮交差点の状態を設定する処理を、図 43および図 44に示すフロ一チャートを参照しながら説明する。この処理は、道路情報更新手段 24によって地図情報の更新および新規道路情報の追加記憶が完了した後に行われる。

[0211] 図 43は、放送局から放送されるメッシュ単位の交差点状況配信計画から、必要な交差点状況の受信計画を作成する処理を示すフローチャートである。図 44は、受信

、て交差点状況を受信し、仮交差点の設定を行う処理を示すフローチヤートである。交差点決定手段 23は、図 43に示す処理と図 44に示す処理を並列で実行する。

[0212] まず、受信計画を作成する処理を、図 43に示すフローチャートを参照しながら説明する。この処理では、まず、道路情報更新手段 24による地図情報の更新および新規道路情報の追加記憶にぉ、て新たな仮交差点が登録されたか否かが調べられる (ステツプ ST260)。ここで、新たな仮交差点が登録されていないことが判断されると、処理は終了する。

[0213] ステップ ST260において、新たな仮交差点が登録されたことが判断されると、次いで、一時記憶メモリ 18に交差点状況の受信計画が記憶されているかどうかが調べられる (ステップ ST261)。ここで、交差点状況の受信計画が記憶されていることが判断されると、次いで、一時記憶メモリ 18に記憶されている受信計画の中に、新たに登録された仮交差点を含むメッシュに該当する受信計画が含まれているかどうかが調べられる（ステップ ST262)。

[0214] このステップ ST262で、該当する受信計画が含まれていないことが判断されると、処理は終了する。一方、該当する受信計画が含まれていることが判断されると、放送局が放送するメッシュ単位の交差点状況配信計画が受信される (ステップ ST263)。次いで、受信された配信計画から、新たに登録された仮交差点を含むメッシュの交差点状況配信時刻が検索され、一時記憶メモリ 18に記憶されている受信計画に、当該メッシュの受信計画が追加される (ステップ ST264)。その後、処理は終了する。上記ステップ ST261にお、て、交差点状況の受信計画が記憶されて、ることが判断された場合は、シーケンスはステップ ST263に進む。この場合は、受信計画自体が一時記憶メモリ 18の内部に新規に作成される。

[0215] 次に、受信計画に基づいて交差点状況を受信し、仮交差点の設定を行う処理を、図 44に示すフローチャートを参照しながら説明する。この処理では、まず、受信計画がー時記憶メモリ 18に記憶されているか否かが調べられる（ステップ ST270)。ここで、受信計画が記憶されていないことが判断されると、処理は終了する。一方、受信計画が記憶されていることが判断されると、タイマの確認が行われる (ステップ ST271) 。次いで、タイマが受信計画に記録された時刻である力否かが調べられる (ステップ S T272)。ここで、受信計画に記録された時刻でないことが判断されると、シーケンスはステップ ST271に戻り、再度、タイマの確認が行われる。

[0216] 上記ステップ ST272にお、て、受信計画に記録された時刻であることが判断されると、次いで、該当するメッシュの交差点状況が受信される (ステップ ST273)。次いで、当該メッシュ内に交差点状況が未確認である仮交差点が残っているかどうかが調ベられる（ステップ ST274)。ここで、未確認である仮交差点が残っていないことが判断されると、次いで、一時記憶メモリ 18に記憶されている受信計画から、当該メッシュに該当する交差点状況の受信計画が削除される (ステップ ST275)。なお、受信計画の中が空になった場合は、受信計画自体が一時記憶メモリ 18から削除される。その後、シーケンスはステップ ST270に戻る。

[0217] 上記ステップ ST274にお、て、未確認である仮交差点が残って、な、ことが判断されると、以下、ステップ ST276〜ST281の処理が実行される。これらステップ ST2 76〜ST281の処理は、実施の形態 13に係る地図情報処理装置において、図 42のフローチャートに示したステップ ST254〜ST259の処理とそれぞれ同じであるので説明を省略する。

[0218] 以上説明したように、この発明の実施の形態 14に係る地図情報処理装置によれば、外部力の放送を受信することにより取得した情報に基づいて平面交差と立体交差を区別できる。この場合、受信計画を作成し、この作成された受信計画に従って、放送から平面交差と立体交差を区別するための情報を取得するように構成したので、放送の有無を常時調べる必要がない。したがって、処理効率を向上させることができる。

[0219] なお、上述した実施の形態 14に係る地図情報処理装置では、道路情報更新手段 24によって新たな仮交差点が登録されたときに、受信計画の作成を行うように構成したが、地図情報処理装置の起動時に受信計画の作成を行うように構成することもできる。

[0220] 実施の形態 15.

この発明の実施の形態 15に係る地図情報処理装置は、仮交差点を検出する以前に、仮交差点の存在を予見し、未登録高架下情報として保持しておくことにより、仮交差点が生成された時に、立体交差であるかどうかを判断するようにしたものである。

[0221] 図 45は、この発明の実施の形態 15に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図 25に示した実施の形態 7に係る地図情報処理装置のカーナビゲーシヨン装置に高架下通過検出手段 32と未登録高架下通過判定手段 36が追加されて構成されている。また、 HDD 16の内部に未登録高架下情報記憶手段 16dが追加されている。また、交差点決定手段 23の動作が実施の形態 7 に係る地図情報処理装置のそれと異なる。

[0222] 映像信号処理手段 27は、撮影装置 47によって撮影することにより得られた画像信号を、カーナビゲーシヨン装置内の各部で処理できるデータに変換する。高架下通過検出手段 32は、映像信号処理手段 27によって生成された画像から、現在走行中の道路を横切る高架構造物 (高架道路、高架鉄道など)を検出する。また、未登録高架下通過判定手段 36は、未登録の高架構造物の下を通過したかどうかを判定する。この未登録高架下通過判定手段 36の詳細は後述する。

[0223] 次に、この発明の実施の形態 15に係る地図情報処理装置の動作を説明する。図 4 7は、撮影装置 47を用いて未登録高架下情報を作成する動作を示すフローチャートである。図 48は、図 47における未登録高架下通過判定処理の詳細を示すフローチヤートである。

[0224] まず、図 46に示すフローチャートを参照しながら、地図情報処理装置の動作を説明する。まず、移動体 (車両)の上方が撮影装置 47によって撮影される (ステップ ST 290) o映像信号処理手段 27は、撮影装置 47からの信号に基づき画像を生成する。次いで、映像信号処理手段 27によって生成された画像に基づき高架構造物が有る力どうかが調べられる (ステップ ST291)。即ち、高架下通過検出手段 32は、映像信号処理手段 27によって生成された画像から、現在走行中の道路を横切る高架構造物（高架道路、高架鉄道など）があるかどうかを調べる。このステップ ST291で、高架構造物がないことが判断されると、シーケンスはステップ ST290に戻る。

[0225] 上記ステップ ST291において、高架構造物があることが判断されると、次いで、未登録高架下通過判定手段 36によって、未登録高架下通過判定処理が行われる (ステツプ ST292)。この未登録高架下通過判定処理の詳細は後述する。次いで、終了信号を受信したかどうかが調べられる (ステップ ST293)。ここで、終了シーケンスを受信したことが判断されると、処理は終了する。一方、終了信号を受信していないことが判断されると、シーケンスはステップ ST290に戻り、再度、上方の撮影が行われる

[0226] 図 47は、図 46のステップ ST292で実行される未登録高架下通過判定処理の詳細を示すフローチャートである。この未登録高架下通過判定処理は、高架下通過検出手段 32により実行される。

[0227] 未登録高架下通過判定処理では、まず、現在位置を含むメッシュに該当する地図情報が HDD16の内部の地図情報記憶手段 16aに存在する力否かが調べられる (ステツプ ST300)。ここで、存在しないことが判断されると、シーケンスはステップ ST30 3に進む。一方、存在することが判断されると、次いで、該当する地図情報が一時記憶メモリ 18に読み出される (ステップ ST301)。次いで、読み出された地図情報から当該地点を通過する道路情報が取得される (ステップ ST302)。

[0228] 次いで、現在位置を含むメッシュに該当する新規道路情報力 ¾DD16内の新規道路情報記憶手段 16bに存在するかどうかが調べられる (ステップ ST303)。ここで、存在しないことが判断されると、シーケンスはステップ ST306に進む。一方、存在することが判断されると、次いで、該当する新規道路情報が一時記憶メモリ 18に読み出される (ステップ ST304)。次いで、読み出された新規道路情報から当該地点を通過する道路情報が取得される (ステップ ST305)。

[0229] 次いで、ステップ ST302で取得された道路情報とステップ ST305で取得された道路情報から、当該地点における高架構造物状況が算出される (ステップ ST306)。次いで、ステップ ST306における算出結果に基づき、その構造物が高架であるかどうかが調べられる (ステップ ST307)。ここで、高架であることが判断されると、処理は終了する。一方、高架でないことが判断されると、当該地点につい HDD16の地図情報記憶手段 16aに記憶されている地図情報および新規道路情報記憶手段 16bに記憶されて!/ヽる新規道路情報には含まれて！/ヽな！ヽ高架構造物の存在を示す未登録高架下情報が作成され、 HDD16の未登録高架下情報記憶手段 16dに記憶される (ステップ ST308)。その後、処理は終了する。

[0230] 次に、この発明の実施の形態 15に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23 において行われる、未登録高架下情報を利用して仮交差点の状態を設定する処理を、図 48に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0231] この仮交差点の状態を設定する処理では、まず、地図情報処理装置が仮交差点に到達した力どうかが調べられる (ステップ ST310)。ここで、仮交差点に到達していないことが判断されると、処理は終了する。一方、仮交差点に到達したことが判断されると、次いで、 HDD16の未登録高架下情報記憶手段 16dに記憶されている未登録高架下情報から当該地点の情報が検索される (ステップ ST311)。次いで、ステップ ST 311における検索結果に基づき、当該地点の情報が存在するかどうかが調べられる（ステップ ST312)。

[0232] このステップ ST312で、当該地点の情報が存在しないことが判断されると、処理は終了する。一方、当該地点の情報が存在することが判断され、その情報が立体交差を示していれば、仮交差点における通行規制力その全組合せについて OKから N Gに変更される (ステップ ST313)。次いで、当該仮交差点における仮交差点フラグが OFFに変更される (ステップ ST314)。その後、処理は終了する。

[0233] 以上説明したように、この発明の実施の形態 15に係る地図情報処理装置によれば、地図情報記憶手段 16aや新規道路情報記憶手段 16bに記憶されていない新規道路が既存道路を高架で横切っていることを検出しておくことにより、仮交差点を自動的に立体交差と判断できる。

[0234] 実施の形態 16.

この発明の実施の形態 16に係る地図情報処理装置は、高度情報に基づいて仮交差点の登録の要否を判断するようにしたものである。

[0235] この実施の形態 16に係る地図情報処理装置の構成は、以下の点を除き、図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理装置のそれと同じである。即ち、地図情報記憶手段 16aに記憶される地図情報に含まれる道路情報は、ノードに関連付けられた情報として、そのノードの高度情報を予め含んでいる。また、新規道路情報記憶手段 16bに記憶される新規道路情報には、ノードに関連付けられた情報として、そのノードの高度情報が含まれる。この高度情報は、測位手段 15が GPS受信アンテナ 45から得られる GPS信号に基づ、て生成される。

[0236] また、交差判定手段 20は、高度情報を用いて平面交差点か立体交差かの判定を行う。また、道路更新情報生成手段 21は、仮交差点を生成しない。交差判定手段 20 が判定した交差地点は全て平面交差点とする。また、この地図情報処理装置では、仮交差点がないので、ユーザに問い合わせることはない。したがって、実施の形態 1 に係る地図情報処理装置における交差点問合せ手段 22は存在しない。さらに、測位手段 15は高さを含めた 3次元測位を行う。

[0237] 次に、この発明の実施の形態 16に係る地図情報処理装置の交差判定手段 20において行われる交差判定処理を、図 49に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0238] 図 49のフローチャートに示す交差判定処理のステップ ST320〜ST327の処理は、図 5のフローチャートに示す実施の形態 1に係る地図情報処理装置における交差判定処理のステップ ST40〜ST47の処理とそれぞれ同じである。したがって、以下では、相違する部分についてのみ説明する。

[0239] ステップ ST327にお、て、選択された線分と選択された近傍道路とが交差して!/、ることが判断されると、次いで、交差地点における選択線分の高さが算出される (ステツプ ST328)。交差地点の高さは、選択された線分の両端における高さに基づき、両端からの距離の比で算出される。次いで、交差地点における選択された線分と交差する近傍道路の高さが算出される (ステップ ST329)。この交差地点の高さは、近傍道路の両端における高さに基づき、両端力もの距離の比で算出される。

[0240] 次いで、ステップ ST328で算出された高さとステップ ST329で算出された高さの差が予め定められた一定値以上であるかどうかが調べられる（ステップ ST330)。ここで、一定値以上でないことが判断されると、交差情報が一時記憶メモリ 18に一時記憶される（ステップ ST331)。その後、シーケンスはステップ ST321に戻る。一方、ステツプ ST330において、一定値以上であることが判断されると、その交差地点は立体交差であると認識され、交差点情報を作成することなぐシーケンスはステップ ST321 に戻る。

[0241] 以上説明したように、この発明の実施の形態 16に係る地図情報処理装置によれば、新規道路を検出中に高度情報によって立体交差であることが判断されると交差情報を格納しな!、ので、不要な仮交差点の発生を抑制することができる。

[0242] 実施の形態 17.

この発明の実施の形態 17に係る地図情報処理装置は、撮影装置で撮影することにより得られた画像情報に基づ、て仮交差点の登録の要否を判断するようにしたものである。 [0243] この実施の形態 17に係る地図情報処理装置の構成は、以下の点を除き、図 25に示した実施の形態 7に係る地図情報処理装置のそれと同じである。即ち、道路更新情報生成手段 21では、仮交差点は生成されない。交差判定手段 20が判定した交差地点は全て平面交差点とする。また、この地図情報処理装置では、仮交差点がないので、ユーザに問い合わせることはない。したがって、実施の形態 1に係る地図情報処理装置における交差点問合せ手段 22は存在しない。

[0244] 次に、この発明の実施の形態 17に係る地図情報処理装置の交差判定手段 20において行われる交差判定処理を、図 50に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0245] 図 50のフローチャートに示す交差判定処理のステップ ST340〜ST347の処理は、図 5のフローチャートに示す実施の形態 1に係る地図情報処理装置における交差判定処理のステップ ST40〜ST47の処理とそれぞれ同じである。したがって、以下では、相違する部分についてのみ説明する。

[0246] ステップ ST347にお、て、選択された線分と選択された近傍道路とが交差して!/、ることが判断されると、撮影装置 47で撮影することにより得られた画像が処理されることにより、当該地点が立体交差か平面交差点かが算出される (ステップ ST348)。次いで、ステップ ST348における画像処理の結果に基づき、当該交差地点は立体交差であるかどうかが調べられる (ステップ ST349)。ここで、立体交差でない（平面交差である)ことが判断されると、交差情報が作成されて一時記憶メモリ 18に一時記憶される（ステップ ST350)。その後、シーケンスはステップ ST341に戻る。一方、ステツプ ST349において、立体交差であることが判断されると、交差点情報が作成されることなぐシーケンスはステップ ST341に戻る。

[0247] 以上説明したように、この発明の実施の形態 17に係る地図情報処理装置によれば、新規道路を検出中にカメラ画像によって立体交差であることが判断されると交差情報を格納しな!、ので、不要な仮交差点の発生を抑制することができる。

[0248] 実施の形態 18.

この発明の実施の形態 18に係る地図情報処理装置は、有料道路を走行することにより得られた情報に基づいて仮交差点の登録の要否を判断するようにしたものである [0249] この実施の形態 18に係る地図情報処理装置の構成は、以下の点を除き、図 27に示した実施の形態 8に係る地図情報処理装置のそれと同じである。即ち、この実施の形態 18に係る地図情報処理装置では、交差点問合せ手段 22が除去されている。

[0250] 次に、この発明の実施の形態 18に係る地図情報処理装置の交差判定手段 20において行われる交差判定処理を、図 51に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0251] 図 51のフローチャートに示す交差判定処理のステップ ST360〜ST367の処理は、図 5のフローチャートに示す実施の形態 1に係る地図情報処理装置における交差判定処理のステップ ST40〜ST47の処理とそれぞれ同じである。したがって、以下では、相違する部分についてのみ説明する。

[0252] ステップ ST367にお、て、選択された線分と選択された近傍道路とが交差して!/、ることが判断されると、次いで、一時記憶メモリ 18から有料道路走行中情報を取得できるかどうかが調べられる (ステップ ST368)。ここで、有料道路走行中情報を取得できることが判断されると、有料道路走行中であり、当該地点は立体交差と認識され、交差情報が生成することなぐシーケンスはステップ ST361に戻る。

[0253] ステップ ST368において、有料道路走行中情報を取得できないことが判断されると、次いで、仮交差点道路種別判定手段 30による交差道路種別判定処理が行われる (ステップ ST369)。この交差道路種別判定処理の詳細は、実施の形態 8において、図 31のフローチャートを参照して既に説明した。次いで、ステップ ST369における判定結果に基づ!ヽて、当該地点で新規道路と交差する既存道路の道路種別が有料道路であるか否かが調べられる（ステップ ST370)。

[0254] このステップ ST370で、有料道路であることが判断されると、当該地点は立体交差と認識され、交差点情報が作成されることなぐシーケンスはステップ ST361に戻る。一方、ステップ ST370において、有料道路でないことが判断されると、平面交差点であることが認識され、交差情報が作成されて一時記憶メモリ 18に一時記憶される (ステツプ ST371)。その後、シーケンスはステップ ST361に戻る。

[0255] 以上説明したように、この発明の実施の形態 18に係る地図情報処理装置によれば、新規道路が検出されたときに、不要な仮交差点の発生を抑制することができる。

[0256] 実施の形態 19.

この発明の実施の形態 19に係る地図情報処理装置は、高架下を走行したという情報に基づいて仮交差点の登録の要否を判断するようにしたものである。

[0257] この実施の形態 19に係る地図情報処理装置の構成は、以下の点を除き、図 32に示した実施の形態 9に係る地図情報処理装置のそれと同じである。即ち、新規道路検出手段 19は、測位手段 15によって測位された位置力走行履歴を生成する際に、照度計測手段 31によって測定された当該地点での照度を走行履歴に含める。

[0258] 次に、この発明の実施の形態 19に係る地図情報処理装置の交差判定手段 20において行われる交差判定処理を、図 52および図 53に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0259] 図 52のフローチャートに示す交差判定処理のステップ ST380〜ST387の処理は、図 5のフローチャートに示す実施の形態 1に係る地図情報処理装置における交差判定処理のステップ ST40〜ST47の処理とそれぞれ同じである。したがって、以下では、相違する部分についてのみ説明する。

[0260] ステップ ST387にお、て、選択された線分と選択された近傍道路とが交差して!/、ることが判断されると、次いで、高架下通過検出手段 32による高架構造物検出処理が行われる (ステップ ST388)。この高架構造物検出処理の詳細は後述する。次いで、ステップ ST388における高架構造物検出処理の結果に基づいて、交差地点に高架構造物があるかどうかが調べられる (ステップ ST389)。ここで、交差地点に高架構造物があることが判断されると、シーケンスはステップ ST381に戻る。一方、ステップ ST 389において、交差地点に高架構造物がないことが判断されると、平面交差点であることが認識され、交差情報が作成されて一時記憶メモリ 18に一時記憶される (ステップ ST390)。その後、シーケンスはステップ ST381に戻る。

[0261] 次に、上記ステップ ST388で行われる高架構造物検出処理の詳細を、図 53に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0262] 高架構造物検出処理では、まず、走行履歴の中から当該交差地点直前の照度情報が取得される (ステップ ST400)。次いで、走行履歴の中から当該交差地点における照度情報が取得される (ステップ ST401)。次いで、走行履歴の中から当該交差地点直後の照度情報が取得される (ステップ ST402)。次いで、交差地点の照度が直前照度カゝら急激に減少しているカゝ否かが調べられる (ステップ ST403)。ここで、急激に減少していないことが判断されると、シーケンスはステップ ST406に進み、交差地点を横切る高架構造物は存在しなヽと判断される。

[0263] 一方、ステップ ST403において、急激に減少していることが判断されると、次いで、直後照度が直前照度とほぼ同程度であるか否かが調べられる (ステップ ST404)。ここで、同程度でないことが判断されると、シーケンスはステップ ST406に進み、交差地点を横切る高架構造物はないと判断される。一方、ステップ ST404において、同程度であることが判断されると、シーケンスはステップ ST405に進み、交差地点を横切る高架構造物が存在すると判断される。

[0264] 以上説明したように、この発明の実施の形態 19に係る地図情報処理装置によれば、新規道路を検出中に照度の変化によって高架をくぐったことを判断し、不要な仮交差点の発生を抑制することができる。

[0265] 実施の形態 20.

この発明の実施の形態 20に係る地図情報処理装置は、 GPS衛星および準天頂衛星の捕捉の可否に基づいて仮交差点の登録の要否を判断するようにしたものである

[0266] この実施の形態 20に係る地図情報処理装置の構成は、以下の点を除き、図 35に示した実施の形態 10に係る地図情報処理装置のそれと同じである。即ち、新規道路検出手段 19は、測位手段 15によって測位された位置力走行履歴を生成する際に、捕捉衛星検出手段 33によって検出された捕捉衛星の情報を走行履歴に含める。具体的には、当該位置において捕捉できた衛星を特定する HD情報とその方向を走行履歴に含める。

[0267] 次に、この発明の実施の形態 20に係る地図情報処理装置の交差判定手段 20において行われる交差判定処理を、図 54に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0268] この実施の形態 20に係る地図情報処理装置の交差判定手段 20で行われる処理は、高架構造物検出処理（図 52のステップ ST388)の処理内容を除き、図 52のフロ一チャートに示した実施の形態 19に係る地図情報処理装置のそれと同じである。したがって、以下では、高架構造物検出処理についてのみ説明する。

[0269] 図 54のフローチャートに示す高架構造物検出処理では、まず、走行履歴の中から当該交差地点直前の衛星情報が取得される (ステップ ST410)。次いで、走行履歴の中から当該交差地点における衛星情報が取得される (ステップ ST411)。次、で、走行履歴の中から当該交差地点直後の衛星情報が取得される (ステップ ST412)。次いで、一時記憶メモリ 18に記憶されている直前衛星情報が参照され、その中に準天頂衛星が捕捉されている情報があるかどうかが調べられる (ステップ ST413)。このステップ ST413にお、て、準天頂衛星が捕捉されて!、る情報があることが判断されると、次いで、一時記憶メモリ 18に記憶されている交差点衛星情報が参照され、その中に準天頂衛星が補足されている情報があるかどうかが調べられる (ステップ ST414

) o

[0270] このステップ ST414において、準天頂衛星が補足されている情報がないことが判断されると、一時記憶メモリ 18に記憶されている直後衛星情報が参照され、その中に準天頂衛星が補足されている情報があるかどうかが調べられる (ステップ ST415)。このステップ ST415にお、て、準天頂衛星が補足されて!、る情報があることが判断されると、シーケンスはステップ ST416に進み、交差地点を横切る高架構造物があると判断される。

[0271] 上記ステップ ST413において準天頂衛星が捕捉されている情報がないことが判断された場合、または上記ステップ ST414にお、て準天頂衛星が捕捉されて、る情報があることが判断された場合、または上記ステップ ST415において準天頂衛星が捕捉されている情報がないことが判断された場合、直前衛星情報が参照され、天頂付近 (予め天頂付近の範囲を定めておく。例えば、仰角 75度以上など)で捕捉されている GPS衛星が抽出される (ステップ ST417)。次いで、一時記憶メモリ 18に記憶されている交差点衛星情報が参照され、ステップ ST417において抽出された全ての G PS衛星が交差点衛星情報の中で捕捉されて、な、かどうかが調べられる (ステップ ST418)。ここで、ステップ ST417で抽出された全ての GPS衛星が交差点衛星情報で補足できていないことが判断されると、それらの抽出された GPS衛星が、一時記憶メモリ 18に記憶されて、る直後衛星情報の中で捕捉されて、るかどうかが調べられる (ステップ ST419)。

[0272] このステップ ST419において、全ての衛星が捕捉されていることが判断されると、シ一ケンスはステップ ST416に進み、交差地点を横切る高架構造物があると判断される。一方、ステップ ST419において、全ての衛星が捕捉されていないことが判断されると、シーケンスはステップ ST420に進み、交差地点を横切る高架構造物は存在しないと判断される。

[0273] 以上説明したように、この発明の実施の形態 20に係る地図情報処理装置によれば

、新規道路を検出中に捕捉できる衛星の変化によって高架をくぐったことを判断し、不要な仮交差点の発生を抑制することができる。

[0274] 実施の形態 21.

この発明の実施の形態 21に係る地図情報処理装置は、予め記憶された高架下を走行したと、う情報に基づ、て仮交差点の登録の要否を判断するようにしたものである。

[0275] この実施の形態 21に係る地図情報処理装置の構成は、図 45に示した実施の形態

15に係る地図情報処理装置のそれと同じである。

[0276] 次に、この発明の実施の形態 21に係る地図情報処理装置の動作を説明する。この地図情報処理装置の交差判定手段 20において行われる交差判定処理は、高架構造物検出処理 (ステップ ST388)の処理内容を除き、図 52のフローチャートに示した処理と同じである。したがって、以下では、高架構造物検出処理の詳細のみを、図 5 5に示すフローチャートを参照しながら説明する。

[0277] 高架構造物検出処理では、まず、 HDD16の未登録高架下情報記憶手段 16dに記憶されている未登録高架下情報が読み出される (ステップ ST430)。次いで、ステップ ST430において読み出された未登録高架下情報から、当該交差地点に該当する情報が検索される (ステップ ST431)。そして、該当する情報が存在するかどうかが調べられる (ステップ ST432)。ここで、該当する情報が存在することが判断されるとシーケンスはステップ ST433に進み、交差地点を横切る高架構造物があると判断される。一方、該当する情報が存在しないことが判断されるとシーケンスはステップ ST 434に進み、交差地点を横切る高架構造物は存在しないと判断される。

[0278] 以上説明したように、この発明の実施の形態 21に係る地図情報処理装置によれば、地図情報記憶手段 16aや新規道路情報記憶手段 16bに記憶されていない新規道路が既存道路を高架で横切っていることを検出しておくことで、不要な仮交差点の発生を抑制できる。

[0279] 実施の形態 22.

この発明の実施の形態 22に係る地図情報処理装置は、複数のメッシュにまたがる新規道路が検出された場合に対応できるようにしたものである。

[0280] 図 56は、この発明の実施の形態 22に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、図 1に示した実施の形態 1に係る地図情報処理装置のカーナビゲーシヨン装置にメッシュ移動検出手段 37が追加されて構成されている。

[0281] メッシュ移動検出手段 37は、この発明の地図領域移動検出手段に対応し、現在自己が位置しているメッシュを把握し、測位手段 15が測位する位置力把握しているメッシュから隣接するメッシュへ移動したことを検出する。この時、隣接するメッシュを特定するための情報も生成する。

[0282] 次に、この発明の実施の形態 22に係る地図情報処理装置の動作を、図 57に示すように、メッシュ Mlの既存道路リンク L10上にある地点 P20において逸脱し、メッシュ Mlと隣接するメッシュ M2の既存道路リンク L11上にある地点 P30に合流するように走行した場合を例に挙げて説明する。

[0283] 新規道路検出手段 19によって P20における逸脱が検出され、走行履歴が蓄積されている状況において、メッシュ移動検出手段 37は、測位結果とメッシュ Mlの領域との比較を行う。この比較の結果、測位結果カ^ッシュ Mlから外れると、その外れた方向から移動先のメッシュ M2を特定する。このとき、走行履歴としての位置情報の蓄積を一時中止し、メッシュ領域力外れた地点 P21を境界端点として走行履歴に記録する。そして、地点 P20から地点 P21をメッシュ Mlにおける新規道路とする。

[0284] 次に、処理を隣のメッシュ M2に移し、メッシュ Ml中の地点 P21に該当する地点に境界端点 P31を発生させる。そして、地点 P30における合流を検知するまで再び走行履歴の蓄積を行う。合流が検知されると、地点 P31から地点 P30までを、メッシュ M

2における新規道路とする。

[0285] 道路更新情報生成手段 21は、新規道路検出手段 19によって生成されたメッシュ単位の走行履歴に基づいて道路更新情報を生成する。すなわち、地点 P20と地点 P

21との間を 1つのリンクとし、地点 P31と地点 P30との間を別の 1つのリンクとする。

[0286] 以上説明したように、この発明の実施の形態 22に係る地図情報処理装置によれば

、複数メッシュにまた力 ¾新規道路を検出した際に、メッシュ単位で区切られた地図情報に対して新規道路を追加することができる。

[0287] 実施の形態 23.

この発明の実施の形態 23に係る地図情報処理装置は、新規道路および仮交差点を通常の道路および交差点とは異なる形態で出力（表示、音声案内）するようにしたものである。

[0288] この実施の形態 23に係る地図情報処理装置の構成は、図 1に示した実施の形態 1 に係る地図情報処理装置のそれと同じである。

[0289] 図 58は、この実施の形態 23に係る地図情報処理装置における表示装置 40への表示例を示す。表示地図計算手段 10は、地図情報および新規道路情報から表示用の地図画像を生成する際に、地図情報に含まれる道路と新規道路情報に含まれる道路とを異なる形態、例えば、線の太さや色を変えたり、文字列で新規道路を示すといった形態で表示する。また、生成される地図画像の範囲に仮交差点が存在する場合、その仮交差点の位置に、ユーザが通常の交差点表示とは異なっていることを容易に認識できるように、特別なマーキングを施して仮交差点が存在することを表示する。

[0290] また、自己が仮交差点に接続している道路を走行中に、仮交差点までの距離が予め定められた距離になったときに、前方交差点が平面交差点か立体交差かが不明な交差点であることを音声で案内する。

[0291] 以上説明したように、この発明の実施の形態 23に係る地図情報処理装置によれば、通常の平面交差点か立体交差かが不明な仮交差点を強調して示すことができる。また、新規道路を強調してユーザに示すことができる。

[0292] 実施の形態 24.

この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置は、実施の形態 3に加えて、仮交差点が平面交差点か立体交差点かを、自車位置の高さ方向の移動変分を利用して決定するようにしたものである。

[0293] 図 59は、この実施の形態 24に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。図 59において、実施の形態 3で説明に使用した図 19中のブロックと同一のブロックは、基本的に実施の形態 3と同様の動作を行なう。但し、以下に示すブロックは異なる動作を行なう。

[0294] 加速度センサ 55は、高さ方向を含む 3次元の加速度を検出する。なお、図 19では、同ブロックの代わりに 2次元の角速度センサを使用して、た。

測位手段 15は、加速度センサ 55が検出する 3次元加速度を利用して、高さ方向の移動変分を含んだ自車位置を計測する。

[0295] 道路更新情報生成手段 21は、新規道路の各座標点に、それぞれの地点における情報として、 2次元座標以外に高さ方向の移動変分を追加する。また、生成する仮交差点では、通行規制の初期値として、直進方向を除くその他の全方向を通行不可とする。

交差点決定手段 23は、右左折情報に加えて、高さ方向の移動変分の情報も利用する。

[0296] 図 60は、この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において、新規道路の検出を説明するための図である。図 60のように、新規道路検出手段 19が、既存道路 ML1を横切るように新規道路 ML2を検出した場合、道路更新情報生成手段 21 は、それらの 2次元交差地点 N1が表面交差点か立体交差点か不明なため、図 60に示すように、 N1に仮交差点を発生させ、直進方向以外の右左折を全て通行不可として新規道路を生成する。またこの時に、新規道路情報には検出方向（ここでは P1から Q1に向力つて検出したものとする）に従って、新規道路 ML2の高さ方向の移動変分も、「高度変化情報」として含むものとする。上記の場合の高さ方向の移動変分を δ 1とする。 [0297] 図 61は、この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において、図 60の新規道路と既存道路との立体交差を示す図である。前述の新規道路 ML2の状況が、実際には図 61に示されるような立体交差であった場合を想定する。新規道路 ML2 は、前述のように新規道路情報記憶手段 16bに記憶されているものとする。

[0298] 再び交差点 N1付近を P1から進入し、 T1で新規道路 ML2の高架力側道へ逸れ、側道を下って既存道路 ML1との丁字路 U1で右折し S1方向へ進んだ場合の高さ方向の移動変分を δ 2とする。新規道路 ML2における右折直前、即ち P1から仮交差点 N1へ至る間の高度変化情報 (高さ方向の移動変分 δ 1)と、今回の走行における右折直前、即ち P1から T1を経由して丁字路 U1へ至る間の高さ方向の移動変分（高さ方向の移動変分 δ 2)は一致しない。

[0299] 図 62は、この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において、図 60の新規道路と既存道路との仮交差点を判定する動作を説明するための図である。前述の場合には、交差点決定手段 23は、新規道路 ML2は既存道路 ML1と立体交差している、即ち、仮交差点 N1は立体交差点であると判定する。そして、図 62に示す道路情報を構築し、図 59の地図情報記憶手段 16aおよび新規道路情報記憶手段 16bに feす。。

[0300] 一方で、図 60のように検出した新規道路 ML2と既存道路 ML1が、仮交差点 N1にぉ、て通常の平面交差点を形成して、る場合にっ、て説明する。仮交差点 N1が平面交差点であれば、右左折する場合でも直進する場合でも、仮交差点 N1進入直前の高さ方向の移動変分は高度変化情報と一致する。従って、交差点決定手段 23は、仮交差点 N1を通常の平面交差点として判定し、同交差点における通行規制を全方位、または、当該進入道路および脱出道路の組合せについて通行可に変更する

[0301] 図 63は、この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において、新規道路の検出を説明するための図である。図 63のように、新規道路検出手段 19が、既存道路 ML3を横切るように新規道路 ML4を検出した場合、道路更新情報生成手段 21 は、それらの 2次元交差地点 N2が表面交差点か立体交差点か不明なため、図 63に示すように、 N2に仮交差点を発生させ、直進方向以外の右左折を全て通行不可として新規道路を生成する。またこの時に、新規道路情報には検出方向（ここでは P2から Q2に向力つて検出したものとする）に従って、新規道路 ML4の高さ方向の移動変分も、「高度変化情報」として含むものとする。この場合の高さ方向の移動変分を δ 3 とする。

[0302] 図 64は、この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において、図 63の新規道路と既存道路との立体交差を示す図である。前述の新規道路 ML4の状況が、実際には図 64に示されるような立体交差であった場合を想定する。図 63に示す新規道路 ML4は、前述のように新規道路情報記憶手段 16bに記憶されているものとする。

[0303] 再びこの仮交差点 N2付近を、 R2から進入し、丁字路 U2で既存道路 ML3から左折して側道へ逸れ、側道を上って、 T2で新規道路 ML4に合流し Q2方向へ進んだ場合の高さ方向の移動変分を δ 4とする。新規道路 ML4における仮交差点 Ν2から Q2へ至る間の高度変化情報 (高さ方向の移動変分 δ 3)と、今回の走行における左折直後、即ち丁字路 U2から Τ2を経由して Q2へと至る間の高さ方向の移動変分 δ 4 は一致しない。

[0304] 図 65は、この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置において、図 63の新規道路と既存道路との仮交差点を判定する動作を説明するための図である。前述の場合には、交差点決定手段 23は、新規道路 ML4は既存道路 ML3と立体交差している、即ち、仮交差点 Ν2は立体交差点であると判定する。そして、図 65に示す道路情報を構築し、図 59の地図情報記憶手段 16aおよび新規道路情報記憶手段 16bに feす。。

[0305] なお、仮交差点 N2が平面交差点である場合には、右左折する場合でも直進する場合でも、交差点脱出直後の高さ方向の移動変分は高度変化情報と一致する。従つて、仮交差点 N2を平面交差点として判定し、同交差点における通行規制を全方位、または、当該進入道路および脱出道路の組合せについて通行可に変更する。

[0306] 次に、この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置の交差点決定手段 23 において行われる、仮交差点の状態を設定する処理を、図 66に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、図 66中で「進入 &脱出の組」とは、「進入道路から仮交差点へ侵入し、脱出道路を通って仮交差点力脱出する走行経路の通行規制」のことである。

[0307] 先ず、ステップ ST440では、仮交差点において、右左折検出手段 26が右左折を検出した場合にはステップ ST441へ進み、右左折を検出しな力つた場合には処理は終了する。

ステップ ST441では、当該仮交差点の立体構造属性を参照し、当該仮交差点が立体交差構造であればステップ ST442へ進み、そうでなければステップ ST443へ進む。なお、仮交差点が生成された時点では、その立体構造属性は「平面交差点」と設定される。平面交差点と設定された場合の処理は、図 20のステップ ST92 (実施の形態 3)と同様である。

ステップ ST442では、当該交差点の通行規制情報を参照し、当該右左折走行で、当該仮交差点に進入した道路を TL1、当該仮交差点力脱出した道路を TL2とし、当該仮交差点において TL1から進入し、 TL2から脱出する走行経路の通行規制が通行可であれば処理を終了し、そうでなければステップ ST451へ進む。ステップ ST 451の処理については後述する。

[0308] ステップ ST443では、当該仮交差点において TL1から進入し、 TL2から脱出する走行経路の通行規制が通行可であれば処理を終了し、そうでなければステップ ST4 44へ進む。

ステップ ST444では、当該仮交差点において TL1から進入し、 TL2から脱出する走行経路の通行規制以外の、他の走行経路の通行規制中に通行可のものがあればステップ ST445へ進み、そうでなければステップ ST448へ進む。ステップ ST448の処理については後述する。

[0309] ステップ ST445では、ステップ ST444で通行可であった他の走行経路の通行規制を、当該交差点における走行経路の通行規制として、その通行規制情報を「通行可」に変更し、ステップ ST446へ進む。

ステップ ST446では、当該仮交差点における残り全ての走行経路の通行規制が通行可であれば、ステップ ST447へ進み、そうでなければ処理を終了する。

ステップ ST447では、仮交差点フラグを OFFに設定して終了する。 [0310] 続いて、前述のステップ ST448へ戻って説明する。ステップ ST448では、仮交差点進入直前 (ステップ ST440)の高さ方向移動変分の履歴が、交差点進入道路の高さ方向移動変分の状況 (高度変化情報）と一致すればステップ ST449へ進み、一致しなければステップ ST450へ進む（図 60〜62参照)。なお、交差点進入道路の高度変化情報については、図 59の地図情報記憶手段 16aまたは新規道路情報記憶手段 16bを参照する。

[0311] ステップ ST449では、仮交差点脱出直後 (ステップ ST440)の高さ方向移動変分の履歴が、交差点脱出道路の高さ方向移動変分の状況 (高度変化情報)と一致すればステップ ST445へ進み、そうでなければステップ ST450へ進む（図 63〜65参照）。ステップ ST445〜447の処理については前述の通りである。なお、交差点脱出道路の高度変化情報は、図 59の地図情報記憶手段 16aまたは新規道路情報記憶手段 16bを参照する。

[0312] ステップ ST450では、当該仮交差点の構造を立体交差構造に変更すると共に、立体構造属性を「立体交差」に変更してステップ ST451へ進む。

ステップ ST451では、当該仮交差点において TL1から進入し TL2から脱出する走行経路の通行規制 (ステップ ST440)を「通行可」に変更し、道路情報を構築して地図情報記憶手段 16aおよび新規道路情報記憶手段 16bに記憶する。そして、ステツプ ST452へ進む。

ステップ ST452では、残り全ての走行経路の通行規制が通行可であればステップ ST453へ進み、そうでなければ処理を終了する。

ステップ ST453では、仮交差点フラグを OFFに設定して処理を終了する。

[0313] なお、実施の形態 24では、図 61で ML1が新規道路、 ML2が既存道路となる場合でも等しい効果が得られる。また、図 64で ML3が新規道路、 ML4が既存道路となる場合も同様である。

[0314] 以上説明したように、この発明の実施の形態 24に係る地図情報処理装置によれば、平面交差点か立体交差点かの判定をより正確に (現状に合うように)行なうことが出来る。

また、その結果、平面交差点か立体交差点かが不明な仮交差点を案内することが無いため、実際には立体交差点である既存道路と新規道路との交差地点を右左折するような経路をユーザに提示することを回避することができる。

産業上の利用可能性

以上のように、この発明に係る地図情報処理装置は、車両に搭載され、運転者を補助するためのナビゲーシヨン装置に適用することができる。

Claims

請求の範囲

[1] 自己の位置を検出する位置検出手段と、

道路情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、

前記地図情報記憶手段から地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記位置検出手段によって検出された自己の位置に対応する道路が前記地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれる道路情報中に存在しない新規道路を検出する新規道路検出手段と、

新規道路情報を記憶する新規道路情報記憶手段と、

前記新規道路検出手段で検出された新規道路と前記地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路または前記新規道路検出手段によって過去に検出された道路とが該新規道路の始終点以外で交差する交差地点を判定する交差判定手段と、

前記新規道路検出手段で検出された新規道路を表す新規道路情報を生成するとともに、前記新規道路情報記憶手段に記憶されている前記新規道路情報および前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報を更新するための情報を含む道路更新情報を生成する道路更新情報生成手段と、

前記道路更新情報生成手段で生成された道路更新情報に基づき、前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報および前記新規道路情報記憶手段に記憶されて!ヽる新規道路情報に含まれる道路情報を更新し、且つ前記新規道路情報記憶手段に新規道路情報を書き込む道路情報更新手段

とを備えた地図情報処理装置。

[2] 道路更新情報生成手段は、交差判定手段によって判定された交差地点を、平面交差して、るのか立体交差して、るのかが規定されて、な、仮交差点として道路更新情報を生成する

ことを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。

[3] 地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報および新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報に含まれる仮交差点が平面交差して、るのか立体交差して、るのかを決定する交差点決定手段を備えたことを特徴とする請求項 2記載の地図情報処理装置。

[4] 仮交差点が平面交差して、るのか立体交差して、るのかを問!、合わせる交差点問合せ手段を備え、

交差点決定手段は、前記交差点問合せ手段からの問い合わせに対する応答に従つて、前記仮交差点を平面交差点または立体交差点に決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[5] 2点間の推奨経路を計算する経路計算手段を備え、

交差点問合せ手段は、前記経路計算手段によって計算された推奨経路が仮交差点を含み、且つ該仮交差点で右左折する経路である場合に、該仮交差点が平面交差して、るのか立体交差して、るのかを問、合わせる

ことを特徴とする請求項 4記載の地図情報処理装置。

[6] 交差点問合せ手段は、当該地図情報処理装置の動作の終了時に仮交差点が平面交差して、るのか立体交差して、るのかを問!、合わせる

ことを特徴とする請求項 4記載の地図情報処理装置。

[7] 交差点問合せ手段は、当該地図情報処理装置の起動時に仮交差点が平面交差して!、るのか立体交差して!/、るのかを問、合わせる

ことを特徴とする請求項 4記載の地図情報処理装置。

[8] 自己が右左折したことを検出する右左折検出手段を備え、

交差点決定手段は、右左折検出手段が仮交差点における右左折を検出した時点で、該仮交差点を平面交差点に決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[9] 道路更新情報生成手段は、新規道路についての高さ方向の移動変分を含む新規道路情報を生成し、

位置検出手段は、高さ方向の移動変分を含む自車位置を検出し、

交差点決定手段は、右左折検出手段が仮交差点における右左折を検出した場合に、位置検出手段が検出する高さ方向の移動変分を含む自車位置の移動履歴と、仮交差点で既存道路と交差する新規道路の高度変化情報から平面交差点か立体交差点かを決定することを特徴とする請求項 8記載の地図情報処理装置。

[10] 自己が右左折しょうとする方向を第三者に伝達するための方向指示器を備え、右左折検出手段は、前記方向指示器の情報に基づいて自己が右左折したことを検出する

ことを特徴とする請求項 8記載の地図情報処理装置。

[11] 自己が右左折しょうとする方向を第三者に伝達するための方向指示器を備え、右左折検出手段は、前記方向指示器の情報に基づいて自己が右左折したことを検出する

ことを特徴とする請求項 9記載の地図情報処理装置。

[12] 地図情報記憶手段は、高度情報が含まれた道路情報を含む地図情報を記憶し、位置検出手段は、高度情報を含む 3次元の位置を検出し、

道路更新情報生成手段は、仮交差点の道路更新情報として前記位置検出手段によって検出された高度情報を含む道路更新情報を生成し、

交差点決定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報によって表される道路との仮交差点における高度情報の差が所定範囲内であるときに、該仮交差点を平面交差点に決定し、所定範囲外のときに、該仮交差点を立体交差点に決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[13] 新規道路情報記憶手段は、高度情報を含む新規道路情報を記憶し、

交差点決定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と前記新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報によって表される道路との仮交差点における高度情報の差が所定範囲内であるときに、該仮交差点を平面交差点に決定し、所定範囲外のときに、該仮交差点を立体交差点に決定する

ことを特徴とする請求項 12記載の地図情報処理装置。

[14] 地図情報記憶手段は、高度情報が含まれた道路情報を含む地図情報を記憶し、位置検出手段は、高度情報を含む 3次元の位置を検出し、

道路更新情報生成手段は、高度情報を含む道路更新情報を生成し、交差判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路情報によって表される道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路との交差地点を検出しても、該新規道路とそれと交差する道路との該交差地点における高度情報の差が所定範囲外であれば、検出された交差地点としない

ことを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。

[15] 自己の移動速度を検出する速度検出手段と、

位置検出手段で検出された自己の位置情報と該検出時点において前記速度検出手段で検出された移動速度を含む走行履歴情報を記憶する走行履歴情報記憶手段とを備え、

交差点決定手段は、前記走行履歴情報記憶手段から仮交差点に進入した走行履歴を検出し、該検出された走行履歴によって仮交差点力指定範囲内で一定時間速度ゼロの状態が継続したことが示されて、る場合に、該仮交差点を平面交差点であると決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[16] 交差点決定手段は、位置検出手段によって検出された自己の位置が、仮交差点において、新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路から、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報によって表される道路に移動したことを検出したときに、該仮交差点を平面交差点であると決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[17] 交差点決定手段は、位置検出手段によって検出された自己の位置が、仮交差点において、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報によって表される道路から、新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路に移動したことを検出したときに、該仮交差点を平面交差点であると決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[18] 交差点決定手段は、位置検出手段によって検出された自己の位置が、仮交差点において、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報によって表される道路から、新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路に移動したことを検出したときに、該仮交差点を平面交差点であると決定することを特徴とする請求項 16記載の地図情報処理装置。

[19] 交差点決定手段は、位置検出手段によって検出された自己の位置が、仮交差点において、新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路から、新規道路情報記憶手段に記憶されている他の新規道路に移動したことを検出したときに、該仮交差点を平面交差点であると決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[20] 交差点決定手段は、位置検出手段によって検出された自己の位置が、仮交差点において、新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路から、新規道路情報記憶手段に記憶されている他の新規道路に移動したことを検出したときに、該仮交差点を平面交差点であると決定する

ことを特徴とする請求項 16記載の地図情報処理装置。

[21] 交差点決定手段は、位置検出手段によって検出された自己の位置が、仮交差点において、新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路から、新規道路情報記憶手段に記憶されている他の新規道路に移動したことを検出したときに、該仮交差点を平面交差点であると決定する

ことを特徴とする請求項 17記載の地図情報処理装置。

[22] 自己の周囲を撮影する撮影装置と、

前記撮影装置による撮影によって得られた映像信号を処理する映像信号処理手段とを備え、

交差点決定手段は、前記映像信号処理手段で処理することにより得られた仮交差点付近の画像力該仮交差点を平面交差点または立体交差点に決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[23] 自己の周囲を撮影する撮影装置を備え、

交差判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路情報によって表される道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路との交差地点を検出しても、前記撮影装置で撮影することにより得られた画像によって該交差地点が立体交差していると判断されたときは、検出した交差地点と判定しないことを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。

[24] 自己が有料道路上を走行してヽることを判断する有料道路走行判定手段を備え、交差点決定手段は、仮交差点に到達したときに、前記有料道路走行判定手段によつて自己が有料道路上を走行していると判断された場合は、該仮交差点を立体交差点であると決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[25] 自己が有料道路上を走行してヽることを判断する有料道路走行判定手段を備え、交差判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路情報によって表される道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路との交差地点を検出しても、前記有料道路走行判定手段によって自己が有料道路上を走行していると判断されたときは、検出した交差地点と判定しな、

ことを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。

[26] 仮交差点において交差する道路の道路種別を判定する仮交差点道路種別判定手段を備え、

交差点決定手段は、前記仮交差点道路種別判定手段によって、新規道路情報記憶手段に記憶されてヽる新規道路に含まれてヽる仮交差点にぉヽて交差する道路のうちの少なくとも 1つの道路の道路種別が高速道路であると判定された場合に、該仮交差点を立体交差点であると決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[27] 仮交差点において交差する道路の道路種別を判定する仮交差点道路種別判定手段を備え、

交差判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路情報によって表される道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路との交差地点を検出しても、前記仮交差点道路種別判定手段によって、該新規道路と交差している道路が高速道路であると判断されたときは、検出した交差地点と判定しない

ことを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。

[28] 走行中の道路上を高架で横切る高架構造物を検出する高架下通過検出手段を備え、

交差点決定手段は、仮交差点の走行時に前記高架下通過検出手段によって高架構造物が検出されたときに、該仮交差点を立体交差点であると決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[29] 走行中の道路上を高架で横切る高架構造物を検出する高架下通過検出手段を備え、

交差判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路情報によって表される道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路との交差地点を検出しても、前記高架下通過検出手段によって高架構造物が検出されたときは、検出した交差地点と判定しない

ことを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。

[30] 自己に照射される光量を計測する照度計測手段を備え、

高架下通過検出手段は、前記照度計測手段で計測された光量の変化によって高架構造物を検出する

ことを特徴とする請求項 28記載の地図情報処理装置。

[31] 自己に照射される光量を計測する照度計測手段を備え、

ことを特徴とする請求項 29記載の地図情報処理装置。

[32] 自己が捕捉できる衛星を検出する捕捉衛星検出手段を備え、

高架下通過検出手段は、前記捕捉衛星検出手段が検出した天頂付近の衛星情報の変化によって高架構造物を検出する

ことを特徴とする請求項 28記載の地図情報処理装置。

[33] 自己が捕捉できる衛星を検出する捕捉衛星検出手段を備え、

高架下通過検出手段は、前記捕捉衛星検出手段が検出した天頂付近の衛星情報の変化によって高架構造物を検出することを特徴とする請求項 29記載の地図情報処理装置。

[34] 仮交差点が平面交差点であるか立体交差点であるかを示す情報を外部から受信する受信手段を備え、

交差点決定手段は、前記受信手段によって受信された情報に基づき、新規道路情報記憶手段に記憶されて!ヽる新規道路情報に含まれる仮交差点が平面交差して、るか立体交差しているかを判断し、平面交差していると判断したときには該仮交差点を平面交差点に決定し、立体交差していると判断したときに該仮交差点を立体交差点に決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[35] 地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報によって表される道路または新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報によって表される道路を走行中に、走行している道路の上を高架で横切る構造物の有無を検出する高架下通過検出手段と、

前記高架下通過検出手段によって検出された高架構造物が、前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる構造物に該当しないとき、または、前記新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報によって表される道路に該当しないときに、走行中の道路が未登録高架構造物の下を通過したと判定し、当該地点の位置情報を含む未登録高架下情報を作成する未登録高架下通過判定手段と、

前記未登録高架下通過判定手段によって作成された未登録高架下情報を記憶する未登録高架下情報記憶手段とを備え、

交差点決定手段は、仮交差点において、該仮交差点に該当する未登録高架下情報が前記未登録高架下情報記憶手段に記憶されているときに、該仮交差点を立体交差点に決定する

ことを特徴とする請求項 3記載の地図情報処理装置。

[36] 地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報によって表される道路または新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報によって表される道路を走行中に、走行している道路の上を高架で横切る構造物の有無を検出する高架下通過検出手段と、

交差判定手段は、新規道路検出手段で検出された新規道路と地図情報取得手段で取得された地図情報に含まれている道路情報によって表される道路または新規道路検出手段によって過去に検出された道路との交差地点を検出しても、前記未登録高架下情報記憶手段に未登録高架下情報が記憶されていれば、検出した交差地点と判定しない

ことを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。

[37] 自己力^つの地図領域力他の地図領域に移動したことを検出する地図領域移動検出手段を備え、

地図情報記憶手段は、複数の地図領域に分割された地図情報を記憶し、新規道路検出手段は、前記地図領域移動検出手段によって地図領域の移動が検出されたときに、当該地点を地図領域境界地点として走行履歴に記録し、道路更新情報生成手段は、前記新規道路検出手段で検出された新規道路を前記地図領域境界地点において分断し、地図領域ごとに道路更新情報を生成することを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。

[38] 地図情報記憶手段に記憶されている地図情報および新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報を出力する出力手段を備え、

前記出力手段は、前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報、または、前記新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報を出力するときに、前記道路情報または前記新規道路情報に含まれる仮交差点を、平面交差点または立体交差点とは異なる形態で出力する

ことを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。

[39] 地図情報記憶手段に記憶されている地図情報および新規道路情報記憶手段に記憶されている新規道路情報を出力する出力手段を備え、

前記出力手段は、前記新規道路情報記憶手段に記憶されて!、る新規道路情報を、前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報とは異なる形態で出力する

ことを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。

[40] 出力手段は、新規道路情報記憶手段に記憶されて!、る新規道路情報を、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報に含まれる道路情報とは異なる形態で出力する

ことを特徴とする請求項 38記載の地図情報処理装置。