JP2002148054A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 上下に重なるようにして設けられた高架道路
と地上道路とのいずれか一方を走行中にも、現在位置を
正確に検出することができるナビゲーション装置を提供
する。 【解決手段】 このナビゲーション装置１では、現在位
置検出部７が、自律航法およびＧＰＳによって検出した
仮現在位置が、高架道路と地上に設けられた地上道路と
が上下に重なるようにして位置している地図上の地点で
ある場合において、カメラ１３の撮像画像中に構造物の
画像が含まれている場合には、前記仮現在位置に対応す
る地上道路上の地点を現在位置として決定する一方、撮
像画像中に構造物の画像が含まれていない場合には、前
記仮現在位置に対応する高架道路上の地点を現在位置と
して決定するようになっている。
と地上道路とのいずれか一方を走行中にも、現在位置を
正確に検出することができるナビゲーション装置を提供
する。 【解決手段】 このナビゲーション装置１では、現在位
置検出部７が、自律航法およびＧＰＳによって検出した
仮現在位置が、高架道路と地上に設けられた地上道路と
が上下に重なるようにして位置している地図上の地点で
ある場合において、カメラ１３の撮像画像中に構造物の
画像が含まれている場合には、前記仮現在位置に対応す
る地上道路上の地点を現在位置として決定する一方、撮
像画像中に構造物の画像が含まれていない場合には、前
記仮現在位置に対応する高架道路上の地点を現在位置と
して決定するようになっている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両等に搭載され
るナビゲーション装置に関するものである。
るナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のナビゲーション装置では、上下に
重なるようにして設けられた高架道路と地上に設けられ
た地上道路とのうちのいずれかを走行している場合に、
実際には地上道路を走行しているのに、高架道路を走行
しているように現在位置が誤検出されて誤って表示され
てしまったり、逆に、実際には地上道路を走行している
のに、高架道路を走行しているように現在位置が誤検出
されて誤って表示されてしまうことがある。
重なるようにして設けられた高架道路と地上に設けられ
た地上道路とのうちのいずれかを走行している場合に、
実際には地上道路を走行しているのに、高架道路を走行
しているように現在位置が誤検出されて誤って表示され
てしまったり、逆に、実際には地上道路を走行している
のに、高架道路を走行しているように現在位置が誤検出
されて誤って表示されてしまうことがある。
【０００３】例えば、図３に示すように、地上に設けら
れた一般道路１０１の上方に重なるようにして設けられ
た高架の高速道路１０３を走行しており、その後、矢印
１０５に示すように高速道路１０３からその高速道路１
０３にほぼ沿うようにして一般道路１０１に降りた場
合、実際には高速道路１０３を降りたのにもかかわら
ず、ナビゲーション装置が高速道路１０３を走行し続け
ているものと誤検出し、図４に示すように、現在位置
（正確には現在位置を示すマーク）１０７が一般道路１
０１に対応する道路画像１０１ａ上ではなく、高速道路
１０３に対応する道路画像１０３ａ上に誤って表示され
てしまうことがある。このような場合、ナビゲーション
装置は、高速道路１０３上を走行し続けていると誤って
認識しているため、その後の目的地までの経路案内等が
誤って行われてしまうこととなる。同様の問題は、一般
道路１０１から高速道路１０３にその一般道路１０１に
ほぼ沿うようにして上がった場合にも生じる。
れた一般道路１０１の上方に重なるようにして設けられ
た高架の高速道路１０３を走行しており、その後、矢印
１０５に示すように高速道路１０３からその高速道路１
０３にほぼ沿うようにして一般道路１０１に降りた場
合、実際には高速道路１０３を降りたのにもかかわら
ず、ナビゲーション装置が高速道路１０３を走行し続け
ているものと誤検出し、図４に示すように、現在位置
（正確には現在位置を示すマーク）１０７が一般道路１
０１に対応する道路画像１０１ａ上ではなく、高速道路
１０３に対応する道路画像１０３ａ上に誤って表示され
てしまうことがある。このような場合、ナビゲーション
装置は、高速道路１０３上を走行し続けていると誤って
認識しているため、その後の目的地までの経路案内等が
誤って行われてしまうこととなる。同様の問題は、一般
道路１０１から高速道路１０３にその一般道路１０１に
ほぼ沿うようにして上がった場合にも生じる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来のナ
ビゲーション装置では、上下に重なるようにして設けら
れた高架道路と地上道路とのいずれか一方を走行中に、
現在位置が誤って検出されてしまい、現在位置の案内や
目的地までの経路案内等に不都合が生じることがあると
いう問題がある。
ビゲーション装置では、上下に重なるようにして設けら
れた高架道路と地上道路とのいずれか一方を走行中に、
現在位置が誤って検出されてしまい、現在位置の案内や
目的地までの経路案内等に不都合が生じることがあると
いう問題がある。
【０００５】そこで、本発明は前記問題点に鑑み、上下
に重なるようにして設けられた高架道路と地上道路との
いずれか一方を走行中にも、現在位置を正確に検出する
ことができるナビゲーション装置を提供することを目的
とする。
に重なるようにして設けられた高架道路と地上道路との
いずれか一方を走行中にも、現在位置を正確に検出する
ことができるナビゲーション装置を提供することを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の技術的手段は、自車の現在位置を検出し、その現在位
置を地図画像上に表示する機能を少なくとも有するナビ
ゲーション装置であって、地図情報が格納された地図情
報格納手段と、車室内に設けられた表示手段と、車両外
面に面して設けられ、車両の上方の撮像視野角内を撮像
する撮像手段と、ＧＰＳおよび自律航法の少なくともい
ずれか一方を用いて地図上の自車の位置を仮現在位置と
して検出し、その仮現在位置が高架道路と地上に設けら
れた地上道路とが上下に重なるようにして位置している
地図上の地点でない場合には、前記仮現在位置を前記現
在位置とし、前記仮現在位置が高架道路と地上に設けら
れた地上道路とが上下に重なるようにして位置している
地図上の地点である場合には、前記撮像手段が撮像した
画像に基づいて前記仮現在位置が高架道路上または地上
道路上のいずれであるのかを識別して前記現在位置を決
定する現在位置検出手段と、前記表示手段の表示内容を
制御し、前記現在位置検出手段が検出した前記現在位置
を、前記地図情報格納手段に格納されている前記地図情
報に基づいて作成した地図画像上に前記表示手段を介し
て表示する表示制御手段と、を備えることを特徴とす
る。
の技術的手段は、自車の現在位置を検出し、その現在位
置を地図画像上に表示する機能を少なくとも有するナビ
ゲーション装置であって、地図情報が格納された地図情
報格納手段と、車室内に設けられた表示手段と、車両外
面に面して設けられ、車両の上方の撮像視野角内を撮像
する撮像手段と、ＧＰＳおよび自律航法の少なくともい
ずれか一方を用いて地図上の自車の位置を仮現在位置と
して検出し、その仮現在位置が高架道路と地上に設けら
れた地上道路とが上下に重なるようにして位置している
地図上の地点でない場合には、前記仮現在位置を前記現
在位置とし、前記仮現在位置が高架道路と地上に設けら
れた地上道路とが上下に重なるようにして位置している
地図上の地点である場合には、前記撮像手段が撮像した
画像に基づいて前記仮現在位置が高架道路上または地上
道路上のいずれであるのかを識別して前記現在位置を決
定する現在位置検出手段と、前記表示手段の表示内容を
制御し、前記現在位置検出手段が検出した前記現在位置
を、前記地図情報格納手段に格納されている前記地図情
報に基づいて作成した地図画像上に前記表示手段を介し
て表示する表示制御手段と、を備えることを特徴とす
る。
【０００７】好ましくは、前記現在位置検出手段は、前
記仮現在位置が高架道路と地上に設けられた地上道路と
が上下に重なるようにして位置している地図上の地点で
ある場合において、前記撮像手段が撮像した画像中に構
造物の画像が含まれいる場合には、前記仮現在位置に対
応する地上道路上の地点を前記現在位置として決定する
一方、前記撮像手段が撮像した画像中に構造物の画像が
含まれていない場合には、前記仮現在位置に対応する高
架道路上の地点を前記現在位置として決定するのがよ
い。
記仮現在位置が高架道路と地上に設けられた地上道路と
が上下に重なるようにして位置している地図上の地点で
ある場合において、前記撮像手段が撮像した画像中に構
造物の画像が含まれいる場合には、前記仮現在位置に対
応する地上道路上の地点を前記現在位置として決定する
一方、前記撮像手段が撮像した画像中に構造物の画像が
含まれていない場合には、前記仮現在位置に対応する高
架道路上の地点を前記現在位置として決定するのがよ
い。
【０００８】また、好ましくは、前記現在位置検出手段
は、前記仮現在位置が高架道路と地上に設けられた地上
道路とが上下に重なるようにして位置している地図上の
地点である場合であって昼間の時間帯である場合におい
て、前記撮像手段が撮像した画像の明るさが所定の基準
値以下である場合には、前記仮現在位置に対応する地上
道路上の地点を前記現在位置として決定する一方、前記
撮像手段が撮像した画像の明るさが前記所定の基準値以
上である場合には、前記仮現在位置に対応する高架道路
上の地点を前記現在位置として決定するのがよい。
は、前記仮現在位置が高架道路と地上に設けられた地上
道路とが上下に重なるようにして位置している地図上の
地点である場合であって昼間の時間帯である場合におい
て、前記撮像手段が撮像した画像の明るさが所定の基準
値以下である場合には、前記仮現在位置に対応する地上
道路上の地点を前記現在位置として決定する一方、前記
撮像手段が撮像した画像の明るさが前記所定の基準値以
上である場合には、前記仮現在位置に対応する高架道路
上の地点を前記現在位置として決定するのがよい。
【０００９】さらに、好ましくは、前記撮像手段は、前
記撮像視野角の大きさが外部から与えられる制御信号に
より調節可能となっており、前記現在位置検出手段は、
前記制御信号を出力して前記撮像手段の前記撮像視野角
の大きさを制御する機能をさらに備えるのがよい。
記撮像視野角の大きさが外部から与えられる制御信号に
より調節可能となっており、前記現在位置検出手段は、
前記制御信号を出力して前記撮像手段の前記撮像視野角
の大きさを制御する機能をさらに備えるのがよい。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態に係る
ナビゲーション装置のブロック図である。このナビゲー
ション装置１は、地図情報格納部（地図情報格納手段）
３と、入力部５と、現在位置検出部（現在位置検出手
段）７と、経路導出部９と、表示制御部（表示制御手
段）１１と、カメラ（撮像手段）１３と、車室内に設け
られた表示部（表示手段）１５とを備えて構成されてい
る。
ナビゲーション装置のブロック図である。このナビゲー
ション装置１は、地図情報格納部（地図情報格納手段）
３と、入力部５と、現在位置検出部（現在位置検出手
段）７と、経路導出部９と、表示制御部（表示制御手
段）１１と、カメラ（撮像手段）１３と、車室内に設け
られた表示部（表示手段）１５とを備えて構成されてい
る。
【００１１】地図情報格納部３は、道路情報、および表
示部１５に表示させるべき画像情報等からなる地図情報
が記録されたＣＤＲＯＭ、あるいはハードディスク等の
記録媒体と、その記録媒体から地図情報を読み取る読取
装置とを備えており、読み出した地図情報を現在位置検
出部７、経路導出部９および表示制御部１１に出力す
る。また、地図情報格納部３に格納されている地図情報
は、各地区ごとに縮尺の異なる複数種類の地図画像が備
えられている場合が多く、その場合、その地区が市街地
（都市部）であるほどより小さな縮尺の地図情報が備え
られるようになっている。
示部１５に表示させるべき画像情報等からなる地図情報
が記録されたＣＤＲＯＭ、あるいはハードディスク等の
記録媒体と、その記録媒体から地図情報を読み取る読取
装置とを備えており、読み出した地図情報を現在位置検
出部７、経路導出部９および表示制御部１１に出力す
る。また、地図情報格納部３に格納されている地図情報
は、各地区ごとに縮尺の異なる複数種類の地図画像が備
えられている場合が多く、その場合、その地区が市街地
（都市部）であるほどより小さな縮尺の地図情報が備え
られるようになっている。
【００１２】入力部５は、目的地の入力のための操作入
力や動作モードの切り替えのための操作入力等を受け付
けるためのものであり、テンキー等の所定の入力キー、
ジョイスティック、および後述する表示部１５の表示画
面の前面部に付設されたタッチスイッチ等を備えて構成
されている。
力や動作モードの切り替えのための操作入力等を受け付
けるためのものであり、テンキー等の所定の入力キー、
ジョイスティック、および後述する表示部１５の表示画
面の前面部に付設されたタッチスイッチ等を備えて構成
されている。
【００１３】カメラ１３は、図２に示すように、車両外
面に面して設けられ、車両の上方の撮像視野角２１内を
撮像し、撮像した画像を位置情報検出部７に出力するよ
うになっている。また、カメラ１３は、撮像視野角２１
の大きさ２３が位置情報検出部７から与えられる制御信
号により調節可能となっている。なお、ここでは、カメ
ラ１３は、車両の天井パネル２５の上面側に設けられて
いる。
面に面して設けられ、車両の上方の撮像視野角２１内を
撮像し、撮像した画像を位置情報検出部７に出力するよ
うになっている。また、カメラ１３は、撮像視野角２１
の大きさ２３が位置情報検出部７から与えられる制御信
号により調節可能となっている。なお、ここでは、カメ
ラ１３は、車両の天井パネル２５の上面側に設けられて
いる。
【００１４】このように、カメラ１３は車両の上方の撮
像視野角２１内を撮像するため、車両が高架道路を走行
しているときにはカメラ１３の撮像画像中には実質的に
空しか含まれていないことが多く、建造物の画像が含ま
れていることは希であるのに対して、車両が高架下の地
上道路を走行しているときには、前記撮像画像中に高架
道路（建造物）の画像が必然的に含まれることとなる。
像視野角２１内を撮像するため、車両が高架道路を走行
しているときにはカメラ１３の撮像画像中には実質的に
空しか含まれていないことが多く、建造物の画像が含ま
れていることは希であるのに対して、車両が高架下の地
上道路を走行しているときには、前記撮像画像中に高架
道路（建造物）の画像が必然的に含まれることとなる。
【００１５】現在位置検出部７は、図示しない自律航法
部とＧＰＳ部と現在位置決定補助部とから構成されてい
る。自律航法部は、方位センサ、車速センサおよび加速
度センサの検出結果に基づいて地図上の車両の位置を仮
現在位置としてマップマッチングにより自律的に検出す
るものであり、ＧＰＳ部は、ＧＰＳ受信機の受信情報に
基づいて地図上の車両の位置を仮現在位置として検出す
るものであり、この自律航法部およびＧＰＳ部とが協働
して自車の仮現在位置が逐次検出される。
部とＧＰＳ部と現在位置決定補助部とから構成されてい
る。自律航法部は、方位センサ、車速センサおよび加速
度センサの検出結果に基づいて地図上の車両の位置を仮
現在位置としてマップマッチングにより自律的に検出す
るものであり、ＧＰＳ部は、ＧＰＳ受信機の受信情報に
基づいて地図上の車両の位置を仮現在位置として検出す
るものであり、この自律航法部およびＧＰＳ部とが協働
して自車の仮現在位置が逐次検出される。
【００１６】現在位置決定補助部は、自律航法部および
ＧＰＳ部が検出した仮現在位置等に基づいて自車の現在
位置を決定する現在位置決定機能と、カメラ１３の撮像
視野角２１の大きさ２３等を制御するカメラ制御機能と
を備えている。
ＧＰＳ部が検出した仮現在位置等に基づいて自車の現在
位置を決定する現在位置決定機能と、カメラ１３の撮像
視野角２１の大きさ２３等を制御するカメラ制御機能と
を備えている。
【００１７】現在位置決定機能では、自律航法部および
ＧＰＳ部が検出した仮現在位置が、高架道路と地上に設
けられた地上道路とが上下に重なるようにして位置して
いる地図上の地点でない場合には、前記仮現在位置が現
在位置として決定されるようになっている。これに対
し、前記仮現在位置が高架道路と地上に設けられた地上
道路とが上下に重なるようにして位置している地図上の
地点である場合において、カメラ１３の撮像画像中に構
造物の画像が含まれている場合には、前記仮現在位置に
対応する地上道路上の地点が現在位置として決定される
一方、撮像画像中に構造物の画像が含まれていない場合
には、前記仮現在位置に対応する高架道路上の地点が現
在位置として決定されるようになっている。
ＧＰＳ部が検出した仮現在位置が、高架道路と地上に設
けられた地上道路とが上下に重なるようにして位置して
いる地図上の地点でない場合には、前記仮現在位置が現
在位置として決定されるようになっている。これに対
し、前記仮現在位置が高架道路と地上に設けられた地上
道路とが上下に重なるようにして位置している地図上の
地点である場合において、カメラ１３の撮像画像中に構
造物の画像が含まれている場合には、前記仮現在位置に
対応する地上道路上の地点が現在位置として決定される
一方、撮像画像中に構造物の画像が含まれていない場合
には、前記仮現在位置に対応する高架道路上の地点が現
在位置として決定されるようになっている。
【００１８】カメラ制御機能では、走行中の地点が大き
な市街地であるほど撮像視野角２１の大きさ２３が小さ
くなるように、カメラ１３の撮像視野角２１の大きさ２
３が段階的に制御されるようになっている。ここでは、
大きな市街地であるほど小さな縮尺の地図情報が用意さ
れていることに着目し、走行中の地点がどの程度のレベ
ルの市街地であるかの判断は、その地点を含む地図情報
格納部３に格納されている地図情報の最大縮尺の大きさ
に基づいて判断される。
な市街地であるほど撮像視野角２１の大きさ２３が小さ
くなるように、カメラ１３の撮像視野角２１の大きさ２
３が段階的に制御されるようになっている。ここでは、
大きな市街地であるほど小さな縮尺の地図情報が用意さ
れていることに着目し、走行中の地点がどの程度のレベ
ルの市街地であるかの判断は、その地点を含む地図情報
格納部３に格納されている地図情報の最大縮尺の大きさ
に基づいて判断される。
【００１９】すなわち、自律航法部およびＧＰＳ部が検
出した仮現在位置を含む地区の地図情報格納部３に含ま
れている地図情報のうちの最大縮尺の地図情報の縮尺の
大きさに基づいて、最大縮尺の大きさが大きいほど撮像
視野角２１の大きさ２３が小さくなるように、カメラ１
３の撮像視野角２１の大きさ２３が段階的に制御される
ようになっている。これによって、市街地を走行中にカ
メラ１３によって道路脇にビル等が誤って撮像されてし
まうのを防止することができる。
出した仮現在位置を含む地区の地図情報格納部３に含ま
れている地図情報のうちの最大縮尺の地図情報の縮尺の
大きさに基づいて、最大縮尺の大きさが大きいほど撮像
視野角２１の大きさ２３が小さくなるように、カメラ１
３の撮像視野角２１の大きさ２３が段階的に制御される
ようになっている。これによって、市街地を走行中にカ
メラ１３によって道路脇にビル等が誤って撮像されてし
まうのを防止することができる。
【００２０】経路導出部９は、地図情報格納部３に格納
された地図情報および通信部（図示省略）によって受信
されたＶＩＣＳ情報に基づき、現在位置検出部７によっ
て検出された現在位置から目的地までの経路を導出す
る。
された地図情報および通信部（図示省略）によって受信
されたＶＩＣＳ情報に基づき、現在位置検出部７によっ
て検出された現在位置から目的地までの経路を導出す
る。
【００２１】表示制御部１１は、表示部１５の表示内容
を制御することにより、地図情報格納部３に格納されて
いる地図情報に基づいて作成した地図画像上に、現在位
置検出部７が検出した現在位置あるいは経路導出部９が
導出してた経路（あるいは経路の一部）を表示部１５を
介して表示するようになっている。
を制御することにより、地図情報格納部３に格納されて
いる地図情報に基づいて作成した地図画像上に、現在位
置検出部７が検出した現在位置あるいは経路導出部９が
導出してた経路（あるいは経路の一部）を表示部１５を
介して表示するようになっている。
【００２２】以上のように、本実施形態によれば、ＧＰ
Ｓおよび自律航法を用いて地図上の自車の位置を仮現在
位置として検出し、その仮現在位置が高架道路と地上に
設けられた地上道路とが上下に重なるようにして位置し
ている地図上の地点である場合には、カメラ１３の撮像
画像に基づいて仮現在位置が高架道路上または地上道路
上のいずれであるのかを識別して現在位置を決定するた
め、上下に重なるようにして設けられた高架道路と地上
道路とのいずれか一方を走行中にも、現在位置を正確に
検出することができ、現在位置の案内等を適切に行うこ
とができる。
Ｓおよび自律航法を用いて地図上の自車の位置を仮現在
位置として検出し、その仮現在位置が高架道路と地上に
設けられた地上道路とが上下に重なるようにして位置し
ている地図上の地点である場合には、カメラ１３の撮像
画像に基づいて仮現在位置が高架道路上または地上道路
上のいずれであるのかを識別して現在位置を決定するた
め、上下に重なるようにして設けられた高架道路と地上
道路とのいずれか一方を走行中にも、現在位置を正確に
検出することができ、現在位置の案内等を適切に行うこ
とができる。
【００２３】また、車両が高架道路を走行しているとき
には車両の上方を撮像して得られた撮像画像中には実質
的に空しか含まれていないことが多く、建造物の画像が
含まれていることは希であるのに対して、車両が高架下
の地上道路を走行しているときには、撮像画像中に高架
道路（建造物）の画像が必然的に含まれることとなるた
め、撮像画像中に建造物の画像が含まれているか否かを
判断することによって、車両が高架道路と地上道路との
いずれを走行しているのかを正確に検出することができ
る。
には車両の上方を撮像して得られた撮像画像中には実質
的に空しか含まれていないことが多く、建造物の画像が
含まれていることは希であるのに対して、車両が高架下
の地上道路を走行しているときには、撮像画像中に高架
道路（建造物）の画像が必然的に含まれることとなるた
め、撮像画像中に建造物の画像が含まれているか否かを
判断することによって、車両が高架道路と地上道路との
いずれを走行しているのかを正確に検出することができ
る。
【００２４】さらに、道路脇にビル等が立ち並ぶ市街地
を走行中は、その市街地が大きな市街地であるほどカメ
ラ１３の撮像視野角２１の大きさ２３がより小さくされ
るように段階的に自動的に制御されるため、カメラ１３
によって道路脇のビルが撮像されてしまうのを防止する
ことができる。これによって、例えば、地上道路の上方
に設けられた高架道路を走行しているときに、カメラ１
３によって道路脇のビルが撮像されてそのビルの画像が
高架道路の画像であると誤認されて、実際には高架道路
を走行しているのにその下の地上道路を走行していると
誤検出されるのを防止することができる。
を走行中は、その市街地が大きな市街地であるほどカメ
ラ１３の撮像視野角２１の大きさ２３がより小さくされ
るように段階的に自動的に制御されるため、カメラ１３
によって道路脇のビルが撮像されてしまうのを防止する
ことができる。これによって、例えば、地上道路の上方
に設けられた高架道路を走行しているときに、カメラ１
３によって道路脇のビルが撮像されてそのビルの画像が
高架道路の画像であると誤認されて、実際には高架道路
を走行しているのにその下の地上道路を走行していると
誤検出されるのを防止することができる。
【００２５】なお、本実施形態では、カメラ１３の撮像
画像中に建造物の画像があるか否かによって車両が地上
道路を走行しているか、高架道路を走行しているかを識
別するようにしたが、昼間の時間帯において、車両が高
架道路を走行しているときには、車両の上方には日差し
を遮る障害物が何もない場合が多く、車両の上方を撮像
して得られた撮像画像の明るさ（例えば、平均輝度）が
明るい場合が多いのに対して、車両が高架下の地上道路
を走行しているときには、日差しの少なくとも一部が上
方の高架道路によって遮られ、撮像画像の明るさが暗く
なる場合が多くなる点に着目し、昼間の時間帯において
は、撮像画像の明るさ（例えば、平均輝度）が所定の基
準値以上であるか否かを判断することによって、車両が
高架道路と地上道路とのいずれを走行しているのかを識
別するようにしてもよい。ここで、昼間の時間帯である
か否かの判断は、時計の時刻情報等に基づいて行うこと
ができる。
画像中に建造物の画像があるか否かによって車両が地上
道路を走行しているか、高架道路を走行しているかを識
別するようにしたが、昼間の時間帯において、車両が高
架道路を走行しているときには、車両の上方には日差し
を遮る障害物が何もない場合が多く、車両の上方を撮像
して得られた撮像画像の明るさ（例えば、平均輝度）が
明るい場合が多いのに対して、車両が高架下の地上道路
を走行しているときには、日差しの少なくとも一部が上
方の高架道路によって遮られ、撮像画像の明るさが暗く
なる場合が多くなる点に着目し、昼間の時間帯において
は、撮像画像の明るさ（例えば、平均輝度）が所定の基
準値以上であるか否かを判断することによって、車両が
高架道路と地上道路とのいずれを走行しているのかを識
別するようにしてもよい。ここで、昼間の時間帯である
か否かの判断は、時計の時刻情報等に基づいて行うこと
ができる。
【００２６】
【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、ＧＰＳ
および自律航法の少なくともいずれか一方を用いて地図
上の自車の位置を仮現在位置として検出し、その仮現在
位置が高架道路と地上に設けられた地上道路とが上下に
重なるようにして位置している地図上の地点である場合
には、撮像手段が撮像した画像に基づいて仮現在位置が
高架道路上または地上道路上のいずれであるのかを識別
して現在位置を決定するため、上下に重なるようにして
設けられた高架道路と地上道路とのいずれか一方を走行
中にも、現在位置を正確に検出することができ、現在位
置の案内等を適切に行うことができる。
および自律航法の少なくともいずれか一方を用いて地図
上の自車の位置を仮現在位置として検出し、その仮現在
位置が高架道路と地上に設けられた地上道路とが上下に
重なるようにして位置している地図上の地点である場合
には、撮像手段が撮像した画像に基づいて仮現在位置が
高架道路上または地上道路上のいずれであるのかを識別
して現在位置を決定するため、上下に重なるようにして
設けられた高架道路と地上道路とのいずれか一方を走行
中にも、現在位置を正確に検出することができ、現在位
置の案内等を適切に行うことができる。
【００２７】請求項２に記載の発明によれば、車両が高
架道路を走行しているときには車両の上方を撮像して得
られた画像中には実質的に空しか含まれていないことが
多く、建造物の画像が含まれていることは希であるのに
対して、車両が高架下の地上道路を走行しているときに
は、前記画像中に高架道路（建造物）の画像が必然的に
含まれることとなるため、前記画像中に建造物の画像が
含まれているか否かを判断することによって、車両が高
架道路と地上道路とのいずれを走行しているのかを正確
に検出することができる。
架道路を走行しているときには車両の上方を撮像して得
られた画像中には実質的に空しか含まれていないことが
多く、建造物の画像が含まれていることは希であるのに
対して、車両が高架下の地上道路を走行しているときに
は、前記画像中に高架道路（建造物）の画像が必然的に
含まれることとなるため、前記画像中に建造物の画像が
含まれているか否かを判断することによって、車両が高
架道路と地上道路とのいずれを走行しているのかを正確
に検出することができる。
【００２８】請求項３に記載の発明によれば、昼間の時
間帯において、車両が高架道路を走行しているときに
は、車両の上方には日差しを遮る障害物が何もない場合
が多く、車両の上方を撮像して得られた画像の明るさ
（例えば、平均輝度）が明るい場合が多いのに対して、
車両が高架下の地上道路を走行しているときには、日差
しの少なくとも一部が上方の高架道路によって遮られ、
前記画像の明るさが暗くなる場合が多くなるため、前記
画像の明るさが所定の基準値以上であるか否かを判断す
ることによって、車両が高架道路と地上道路とのいずれ
を走行しているのかを正確に検出することができる。
間帯において、車両が高架道路を走行しているときに
は、車両の上方には日差しを遮る障害物が何もない場合
が多く、車両の上方を撮像して得られた画像の明るさ
（例えば、平均輝度）が明るい場合が多いのに対して、
車両が高架下の地上道路を走行しているときには、日差
しの少なくとも一部が上方の高架道路によって遮られ、
前記画像の明るさが暗くなる場合が多くなるため、前記
画像の明るさが所定の基準値以上であるか否かを判断す
ることによって、車両が高架道路と地上道路とのいずれ
を走行しているのかを正確に検出することができる。
【００２９】請求項４に記載の発明によれば、撮像手段
の撮像視野角の大きさが現在位置検出手段によって制御
されるようになっているため、例えば、道路脇にビル等
が立ち並ぶ市街地を走行中は、市街地以外を走行してい
るときよりも撮像視野角の大きさを小さくすることによ
って、撮像手段によって道路脇のビルが撮像されてしま
うのを防止することができる。これによって、例えば、
地上道路の上方に設けられた高架道路を走行していると
きに、撮像手段によって道路脇のビルが撮像されてその
ビルの画像が高架道路の画像であると誤認されて、実際
には高架道路を走行しているのにその下の地上道路を走
行していると誤検出されるのを防止することができる。
の撮像視野角の大きさが現在位置検出手段によって制御
されるようになっているため、例えば、道路脇にビル等
が立ち並ぶ市街地を走行中は、市街地以外を走行してい
るときよりも撮像視野角の大きさを小さくすることによ
って、撮像手段によって道路脇のビルが撮像されてしま
うのを防止することができる。これによって、例えば、
地上道路の上方に設けられた高架道路を走行していると
きに、撮像手段によって道路脇のビルが撮像されてその
ビルの画像が高架道路の画像であると誤認されて、実際
には高架道路を走行しているのにその下の地上道路を走
行していると誤検出されるのを防止することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】カメラの設置形態の一例を示す図である。
【図３】上下に重なる地上の一般道路および高架の高速
道路を示す図である。
道路を示す図である。
【図４】ナビゲーション装置の表示例を示す図である。
１ ナビゲーション装置 ３ 地図情報格納部 ５ 入力部 ７ 現在位置検出部 ９ 経路導出部 １１ 表示制御部 １３ カメラ １５ 表示部 ２１ 撮像視野角 ２３ 撮像視野角の大きさ
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ (72)発明者 三島 智之 愛知県名古屋市南区菊住１丁目７番10号 株式会社オートネットワーク技術研究所内 Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB24 HD03 HD21 2F029 AA02 AB07 AC02 AC14 5H180 AA01 CC04 FF05 FF22 FF27 FF32 5J062 AA03 BB01 CC07 DD21 FF02 HH05
Claims (4)
- 【請求項１】 自車の現在位置を検出し、その現在位置
を地図画像上に表示する機能を少なくとも有するナビゲ
ーション装置であって、 地図情報が格納された地図情報格納手段と、 車室内に設けられた表示手段と、 車両外面に面して設けられ、車両の上方の撮像視野角内
を撮像する撮像手段と、 ＧＰＳおよび自律航法の少なくともいずれか一方を用い
て地図上の自車の位置を仮現在位置として検出し、その
仮現在位置が高架道路と地上に設けられた地上道路とが
上下に重なるようにして位置している地図上の地点でな
い場合には、前記仮現在位置を前記現在位置とし、前記
仮現在位置が高架道路と地上に設けられた地上道路とが
上下に重なるようにして位置している地図上の地点であ
る場合には、前記撮像手段が撮像した画像に基づいて前
記仮現在位置が高架道路上または地上道路上のいずれで
あるのかを識別して前記現在位置を決定する現在位置検
出手段と、 前記表示手段の表示内容を制御し、前記現在位置検出手
段が検出した前記現在位置を、前記地図情報格納手段に
格納されている前記地図情報に基づいて作成した地図画
像上に前記表示手段を介して表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】 前記現在位置検出手段は、 前記仮現在位置が高架道路と地上に設けられた地上道路
とが上下に重なるようにして位置している地図上の地点
である場合において、前記撮像手段が撮像した画像中に
構造物の画像が含まれいる場合には、前記仮現在位置に
対応する地上道路上の地点を前記現在位置として決定す
る一方、前記撮像手段が撮像した画像中に構造物の画像
が含まれていない場合には、前記仮現在位置に対応する
高架道路上の地点を前記現在位置として決定することを
特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。 - 【請求項３】 前記現在位置検出手段は、 前記仮現在位置が高架道路と地上に設けられた地上道路
とが上下に重なるようにして位置している地図上の地点
である場合であって昼間の時間帯である場合において、
前記撮像手段が撮像した画像の明るさが所定の基準値以
下である場合には、前記仮現在位置に対応する地上道路
上の地点を前記現在位置として決定する一方、前記撮像
手段が撮像した画像の明るさが前記所定の基準値以上で
ある場合には、前記仮現在位置に対応する高架道路上の
地点を前記現在位置として決定することを特徴とする請
求項１に記載のナビゲーション装置。 - 【請求項４】 前記撮像手段は、前記撮像視野角の大き
さが外部から与えられる制御信号により調節可能となっ
ており、 前記現在位置検出手段は、前記制御信号を出力して前記
撮像手段の前記撮像視野角の大きさを制御する機能をさ
らに備えることを特徴とする請求項２に記載のナビゲー
ション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000346452A JP2002148054A (ja) | 2000-11-14 | 2000-11-14 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000346452A JP2002148054A (ja) | 2000-11-14 | 2000-11-14 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002148054A true JP2002148054A (ja) | 2002-05-22 |
Family
ID=18820319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000346452A Pending JP2002148054A (ja) | 2000-11-14 | 2000-11-14 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002148054A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006008859A1 (ja) * | 2004-07-16 | 2006-01-26 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 地図情報処理装置 |
| JP2007071539A (ja) * | 2005-09-02 | 2007-03-22 | Denso Corp | 車載ナビゲーション装置 |
| JP2007093481A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Alpine Electronics Inc | 車載用ナビゲーション装置 |
| JP2007225578A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-06 | Alpine Electronics Inc | 車載ナビゲーション装置 |
| JP2009069264A (ja) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Pioneer Electronic Corp | 地物識別装置、地物識別方法及び地物識別プログラム |
| JP2011053024A (ja) * | 2009-08-31 | 2011-03-17 | Pioneer Electronic Corp | 高架道特定装置、高架道特定方法及び高架道特定プログラム |
-
2000
- 2000-11-14 JP JP2000346452A patent/JP2002148054A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2006008859A1 (ja) * | 2004-07-16 | 2006-01-26 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 地図情報処理装置 |
| US7480565B2 (en) | 2004-07-16 | 2009-01-20 | Mitsubishi Electric Corp. | Map information processing device |
| JP2007071539A (ja) * | 2005-09-02 | 2007-03-22 | Denso Corp | 車載ナビゲーション装置 |
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| JP2007225578A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-06 | Alpine Electronics Inc | 車載ナビゲーション装置 |
| JP4623517B2 (ja) * | 2006-02-27 | 2011-02-02 | アルパイン株式会社 | 車載ナビゲーション装置 |
| JP2009069264A (ja) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Pioneer Electronic Corp | 地物識別装置、地物識別方法及び地物識別プログラム |
| JP2011053024A (ja) * | 2009-08-31 | 2011-03-17 | Pioneer Electronic Corp | 高架道特定装置、高架道特定方法及び高架道特定プログラム |
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