CN111504334B - 电子地图的道路更新方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

电子地图的道路更新方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种电子地图的道路更新方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取电子地图中的目标道路，所述目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种；获取所述目标道路的目标节点，所述目标节点为所述目标道路的首节点和尾节点中的至少一个；获取在所述目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与所述目标节点之间的路径长度；根据所述各可见点与所述目标节点之间的路径长度确定所述目标节点的延伸道路，基于所述延伸道路更新所述电子地图。采用本方法无需人工采集高架桥的道路数据，节省时间和成本。

Description

电子地图的道路更新方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及信息技术领域，特别是涉及一种电子地图的道路更新方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着信息技术的发展，人们经常通过电子地图查找目的地，进行路线规划等。而现有地图数据中，对于电子地图中的高架桥的桥上道路数据和桥下道路数据非常少，仅仅在压盖点上下的两条道路的部分数据有所显示。而基于人工采集实际高架桥的道路数据的方式需要耗费大量时间和成本。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够节省时间的电子地图的道路更新方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种电子地图的道路更新方法，所述方法包括：
获取电子地图中的目标道路，所述目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种；
获取所述目标道路的目标节点，所述目标节点为所述目标道路的首节点和尾节点中的至少一个；
获取在所述目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与所述目标节点之间的路径长度；
根据所述各可见点与所述目标节点之间的路径长度确定所述目标节点的延伸道路，基于所述延伸道路更新所述电子地图。
在一个实施例中，确定第二延伸道路和第一延伸道路之间的道路夹角，包括：
确定第一数量的抽稀点所组成的折线段与第一延伸道路之间的道路夹角，该折线段的延伸方向和该第一延伸道路的延伸方向相同。
一种电子地图的道路更新装置，所述装置包括：
目标道路获取模块，用于获取电子地图中的目标道路，所述目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种；
目标节点获取模块，用于获取所述目标道路的目标节点，所述目标节点为所述目标道路的首节点和尾节点中的至少一个；
路径长度获取模块，用于获取在所述目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与所述目标节点之间的路径长度；
更新模块，用于根据所述各可见点与所述目标节点之间的路径长度确定所述目标节点的延伸道路，基于所述延伸道路更新所述电子地图。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取电子地图中的目标道路，所述目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种；
获取所述目标道路的目标节点，所述目标节点为所述目标道路的首节点和尾节点中的至少一个；
获取在所述目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与所述目标节点之间的路径长度；
根据所述各可见点与所述目标节点之间的路径长度确定所述目标节点的延伸道路，基于所述延伸道路更新所述电子地图。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取电子地图中的目标道路，所述目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种；
获取所述目标道路的目标节点，所述目标节点为所述目标道路的首节点和尾节点中的至少一个；
获取在所述目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与所述目标节点之间的路径长度；
根据所述各可见点与所述目标节点之间的路径长度确定所述目标节点的延伸道路，基于所述延伸道路更新所述电子地图。
上述电子地图的道路更新方法、装置、计算机设备和存储介质，获取电子地图中的目标道路，该目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种，获取目标道路的目标节点，该目标节点为目标道路的首节点和尾节点中的至少一个，获取在目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与目标节点之间的路径长度，根据各可见点与目标节点之间的路径长度确定目标节点的延伸道路，基于延伸道路更新电子地图，使得无需人工采集高架桥的道路数据，节省时间和采集成本。并且，在电子地图上增加了高架桥的桥上路和桥下路更多的道路数据信息，使得电子地图具备更多的信息量，更符合实际的道路情形。
附图说明
图1为一个实施例中电子地图的道路更新方法的应用环境图；
图2为一个实施例中电子地图的道路更新方法的流程示意图；
图3为一个实施例中三维空间下的桥上道路、桥下道路压盖示意图；
图4为一个实施例中确定岔路口的延伸道路的步骤的流程示意图；
图5a为一个实施例中确定原生桥上路的延伸道路的示意图；
图5b为另一个实施例中确定原生桥上路的延伸道路的示意图；
图5c为一个实施例中确定环形原生桥上路的延伸道路的示意图；
图6a为一个实施例中真实垂足距离和近似垂足距离对比示意图；
图6b为一个实施例中确定原生桥下路延伸的目标节点的流程示意图；
图7为一个实施例中基于延伸道路更新电子地图的步骤的流程示意图；
图8为一个实施例中确定第一延伸道路是否与第二延伸道路平行的步骤的流程示意图；
图9a为一个实施例中真实投影与伪投影的示意图；
图9b为一个实施例中第一延伸道路与第二延伸道路平行的示意图；
图10为一个实施例中电子地图的道路更新的原理流程图；
图11为一个实施例中电子地图的道路更新装置的结构框图；
图12为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的电子地图的道路更新方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。本实施例中，终端102可从服务器104获取存储的电子地图数据，接着，终端102确定电子地图中的目标道路，该目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种。接着，终端102获取该目标道路的目标节点，该目标节点为该目标道路的首节点和尾节点中的至少一个。终端获取在目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与目标节点之间的路径长度。接着，终端102根据各可见点与所述目标节点之间的路径长度确定目标节点的延伸道路，基于该延伸道路更新该电子地图。接着，终端102将更新后的电子地图发送给服务器104进行存储。
在一个实施例中，将该电子地图的道路更新方法应用在路线规划中，包括：
终端获取电子地图，并基于电子地图获取对应的道路拓扑网。
终端获取道路拓扑网中的高架桥的原生桥上路和原生桥下路，并获取原生桥上路的首节点和尾节点。
终端获取在首节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与首节点之间的路径长度。
终端确定各可见点与首节点之间的路径长度中的最小值，将最小值对应的可见点与首节点之间的路径作为首节点的延伸道路。
终端获取在原生桥上路的尾节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与尾节点之间的路径长度。
终端确定各可见点与尾节点之间的路径长度中的最小值，将最小值对应的可见点与尾节点之间的路径作为尾节点的延伸道路。
终端确定延伸道路的尾节点，当延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成岔路口的第一道路集。
当第一道路集中存在匝道道路且目标道路非匝道道路时，基于延伸道路的延伸方向继续确定下一延伸道路。
当目标道路为环形道路且延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成岔路口的第二道路集。
终端将第二道路集中的非环形路作为延伸道路的下一延伸道路。
接着，终端根据原生桥上路的各延伸道路得到原生桥上路对应的第一延伸道路，完成对该高架桥的原生桥上路的延伸道路的挖掘操作。
接着，终端进入对该高架桥的原生桥下路的延伸道路的挖掘步骤：
终端获取原生桥下路的首节点和尾节点，确定高架桥的原生桥下路的首节点与对应的原生桥上路之间的第一垂足距离，并确定高架桥的原生桥下路的尾节点与原生桥上路之间的第二垂足距离。
当第一垂足距离和第二垂足距离中的至少一个小于或等于距离阈值时，将小于或等于距离阈值的垂足距离所对应的节点作为原生桥下路延伸的目标节点。
当第一垂足距离和第二垂足距离均大于距离阈值时，确定第一垂足距离和第二垂足距离中的最小值；将最小值对应的节点作为原生桥下路延伸的目标节点。
终端获取在原生桥下路延伸的目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与目标节点之间的路径长度。
终端确定各可见点与目标节点之间的路径长度中的最小值；将最小值对应的可见点与目标节点之间的路径作为原生桥下路延伸的目标节点的延伸道路。
终端确定延伸道路的尾节点；当延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成岔路口的第一道路集。
当第一道路集中存在匝道道路且目标道路非匝道道路时，基于延伸道路的延伸方向继续确定下一延伸道路。
接着，终端根据原生桥下路的各延伸道路得到原生桥下路对应的第二延伸道路，完成对该高架桥的原生桥下路的延伸道路的挖掘操作。
接着，终端对该高架桥的原生桥上路的延伸道路和原生桥下路的延伸道路是否真实准确进行验证，包括：
终端从第二延伸道路上获取第一数量的抽稀点，确定第一数量的抽稀点中允许投影到第一延伸道路上的第二抽稀点。
终端确定第二抽稀点与第一延伸道路之间的垂足距离，并确定垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量。
终端确定第一数量的抽稀点所组成的折线段与第一延伸道路之间的道路夹角，折线段的延伸方向和第一延伸道路的延伸方向相同。
当垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量满足数量阈值，且道路夹角满足夹角阈值时，第一延伸道路与第二延伸道路平行。
当第一延伸道路与第二延伸道路平行时，将相平行的第一延伸道路作为原生桥上路对应的目标延伸道路，并将相平行的第二延伸道路作为原生桥下路对应的目标延伸道路。
终端删除原生桥上路和原生桥下路对应的目标延伸道路以外的其余延伸道路。
终端基于原生桥上路对应的目标延伸道路和原生桥下路对应的目标延伸道路更新原生桥上路和原生桥下路，得到更新的电子地图和道路拓扑网。
接着，终端基于更新的电子地图进行路线导航规划，包括：
获取起始地和目的地，基于更新的电子地图获取起始地和目的地之间的道路数据以及车辆信息；
根据起始地和目的地之间的道路数据以及车辆信息，确定到达目的地用时最短的路径。
当在当前位置的预设范围内存在高架桥时，显示高架桥的桥上道路数据和桥下道路数据，并对用户进行语音提醒。
当当前位置处于高架桥的桥上道路或桥下道路时，确定当前位置与桥上道路或桥下道路的结束节点之间的路径长度，以及预计消耗的时间，并通过语音播报该路径长度和预计消耗的时间。
每隔预设时长基于该更新的电子地图获取当前位置和目的地之间的道路数据以及车辆信息；
基于当前位置和目的地之间的道路数据以及车辆信息，判断用户是否偏离所规划的路径；当用户已偏航时，调整所规划的路径。
通过将该电子地图的道路更新方法应用在路线导航规划中，能够基于更新后的道路数据为用户进行路径规划。电子地图中增加了高架桥的桥上道路数据和桥下道路数据，使得电子地图的数据更完善，为路径规划提供更多有效信息，使得路径规划更准确。当用户当前位置处于高架桥的桥上道路或桥下道路时，能够实时提醒用户距离结束节点的路径长度和消耗时间，以及有效判断用户是否偏离所规划的路径，从而提高路径规划的灵活性和准确性。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种电子地图的道路更新方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，获取电子地图中的目标道路，该目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种。
其中，原生桥上路是指高架桥原有的桥上道路数据，包括道路编号、压盖点坐标、道路相应的层级和桥上数据编号。原生桥下路是指高架桥原有的桥下道路数据，包括道路编号、压盖点坐标、道路相应的层级和桥下数据编号。
压盖点是指桥上道路与桥下道路的伪交汇点，即指在不考虑高度的二维平面中，两条道路的相交点。但事实上，在包含高度的三维空间中，两条道路并没有真实相交，而是存在一定的空间高度距离，只是从俯视角度来看，两线相交。可以理解的是，两条具有压盖关系的桥上、下道路并不连通。如图3所示，给出三维空间下的桥上道路、桥下道路压盖示例。
具体地，终端可从电子地图上获取原有的道路数据，并基于该原有的道路数据获得道路拓扑网。接着，终端确定该道路拓扑网中的高架桥以及高架桥对应的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种。将该高架桥对应的原生桥上路作为目标道路，或者将该高架桥对应的原生桥下路作为目标道路，或者将该高架桥对应的原生桥上路和原生桥下路工作作为目标道路。
步骤204，获取目标道路的目标节点，该目标节点为该目标道路的首节点和尾节点中的至少一个。
其中，目标节点是指目标道路的首节点或者目标道路的尾节点，或者同时包含目标道路的首节点和尾节点。首节点是指目标道路的起始点，尾节点是指目标道路的结束点，可以理解的是，首节点和尾节点是相对的。
具体地，终端获取目标道路后，可确定该目标道路的起始点和结束点，分别得到该目标道路的首节点和尾节点。终端可将该目标道路的首节点作为目标节点，可将尾节点作为目标节点，也可以将该首节点和尾节点共同作为目标节点。
进一步地，当目标道路为高架桥对应的原生桥上路时，该目标节点为原生桥上路的首节点和尾节点中的至少一个。当目标道路为高架桥对应的原生桥下路时，该目标节点为原生桥下路的首节点和尾节点中的至少一个。当目标道路为高架桥对应的原生桥上路和原生桥下路时，该目标节点为原生桥上路的首节点和尾节点中的至少一个，原生桥下路的首节点和尾节点中的至少一个。
步骤206，获取在目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与该目标节点之间的路径长度。
其中，可见点是指电子地图上出现的位置，或者是道路拓扑网中显示的位置。
具体地，终端确定目标节点后，可确定道路拓扑网中在该目标节点的预设范围内的可见点。终端可确定每个可见点与该目标节点之间的路径长度。预设范围是指预设半径范围或者预设长度范围。即以目标节点为中心，获取预设半径范围内的可见点。或者，以目标节点为基准，获取预设长度范围内的可见点。
进一步地，终端可在该预设范围内获取预设数量的可见点，并确定预设数量的可见点中每个可见点与该目标节点的路径长度。
可以理解的是，该预设范围内的可见点是除目标道路中存在的可见点之外的特定范围内的可见点，并非目标道路中存在的可见点。例如，目标道路上存在A、B、C和D 4个可见点，目标道路以外存在10个可见点，A点和D点分别作为目标道路的首节点和尾节点。则终端所确定的可见点排除了A、B、C和D点，以A点或D点为基准，在10个可见点中获取满足预设范围的可见点。
步骤208，根据各可点与目标节点之间的路径长度确定目标节点的延伸道路，基于延伸道路更新电子地图。
其中，延伸道路是指原电子地图和和原道路拓扑网中未显示未标注的道路。
具体地，终端计算出每个可见点可目标节点之间的路径长度之后，终端可将延伸道路增加到电子地图和道路拓扑网中，从而实现电子地图的更新。
上述电子地图的道路更新方法中，获取电子地图中的目标道路，该目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种，获取目标道路的目标节点，该目标节点为目标道路的首节点和尾节点中的至少一个，获取在目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与目标节点之间的路径长度，根据各可见点与目标节点之间的路径长度确定目标节点的延伸道路，基于延伸道路更新电子地图，使得无需人工采集高架桥的道路数据，节省时间和采集成本。并且，在电子地图上增加了高架桥的桥上路和桥下路更多的道路数据信息，使得电子地图具备更多的信息量，更符合实际的道路情形。
在一个实施例中，该根据各可见点与目标节点之间的路径长度确定该目标节点的延伸道路，包括：确定各可见点与目标节点之间的路径长度中的最小值；将最小值对应的可见点与该目标节点之间的路径作为该目标节点的延伸道路。
具体地，终端计算出各可见点和目标节点之间的路径长度后，可将各个路径长度进行排序。终端从排序后的路径长度中获取最小路径长度对应的可见点，将该最小路径长度对应的路径作为该目标节点的延伸道路。
本实施例中，确定各可见点与目标节点之间的路径长度中的最小值，将最小值对应的可见点与该目标节点之间的路径作为该目标节点的延伸道路，每次只确定最短的延伸道路，从而可降低所确定的延伸道路出现错误的概率。
在一个实施例中，如图4所示，在基于延伸道路更新该电子地图之前，该方法还包括：
步骤402，确定延伸道路的尾节点。
具体地，延伸道路中包含两个节点，其中一个节点为目标节点，将该目标节点作为延伸道路的首节点。该目标节点可能是目标道路的首节点或者尾节点，无论是该目标道路的首节点还是尾节点，均作为延伸道路的首节点。延伸道路中非目标节点的可见点作为该延伸道路的尾节点。终端按照该方式可确定出延伸道路的尾节点。
步骤404，当延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成该岔路口的第一道路集。
其中，岔路口是指至少两条道路汇集的路口。第一道路集包含汇集在该岔路口的各道路。
具体地，终端确定延伸道路的尾节点后，确定该尾节点是否为岔路口。当该尾节点非岔路口时，终端可将该延伸道路的尾节点作为目标节点，以确定该延伸道路的尾节点的下一延伸道路。
进一步地，终端可确定在该延伸道路的尾节点作为目标节点，获取在目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与目标节点之间的路径长度。根据各可见点与目标节点之间的路径长度确定延伸道路，从而得到该延伸道路的尾节点的下一延伸道路。
当该延伸道路的尾节点为岔路口时，终端确定形成该岔路口的各道路，得到第一道路集。
步骤406，当第一道路集中存在匝道道路且目标道路非匝道道路时，基于延伸道路的延伸方向继续确定下一延伸道路。
其中，匝道又称引道，是工程学上的术语，通常是指一小段提供车辆进出主干线(例如高速公路、高架道路、桥梁及行车隧道等)与邻近的辅路，或其他主干线的陆桥/斜道/引线连接道，以及集散道等之附属接驳路段。
具体地，终端确定第一道路集中是否存在匝道道路，并确定该目标道路是否为匝道道路。当第一道路集中存在匝道道路且目标道路非匝道道路时，终端可将该延伸道路的尾节点作为目标节点，并按照该延伸道路的当前的延伸方向继续确定下一延伸道路。进一步地，终端将该尾节点作为目标节点，获取在目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与目标节点之间的路径长度。根据各可见点与目标节点之间的路径长度确定延伸道路，从而得到该延伸道路的尾节点的下一延伸道路。
在本实施例中，当第一道路集中不存在匝道道路时，该目标道路的延伸道路的挖掘结束，该延伸道路的尾节点不存在下一延伸道路。
本实施例中，确定延伸道路的尾节点，当延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成该岔路口的第一道路集，以判断延伸道路的挖掘是否结束。当第一道路集中存在匝道道路且目标道路非匝道道路时，基于延伸道路的延伸方向继续确定下一延伸道路，从而能够准确挖掘出目标道路的一个或多个延伸道路。
如图5a所示，图中深灰色实线为一条原生桥上路，按照路网的连通性，从道路的首节点开始延伸(即向西延伸)，会得到黑色带箭头的延伸道路，该黑色带箭头的延伸道路即为扩展得到的桥上路，在黑色虚线框内可以明显看到，在黑色箭头节点(延伸道路的尾节点)处有岔路口，故首节点方向延伸结束。
在图5b中，道路A延伸到到五角星位置时，由于黑色带箭头实线道路的汇入，导致延伸停止。但此时当黑色带箭头实线道路为匝道，且道路A与道路B均不为匝道时，允许道路A沿着道路B的方向继续扩展。
在一个实施例中，该目标道路为高架桥的原生桥上路；在基于延伸道路更新该电子地图之前，该方法还包括：当目标道路为环形道路且延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成岔路口的第二道路集；将第二道路集中的非环形路作为延伸道路的下一延伸道路。
具体地，当该目标道路为高架桥的原生桥上路时，终端确定该目标道路是否为环形道路。终端确定该延伸道路的尾节点，并确定该尾节点是否为岔路口。当该延伸道路的尾节点为岔路口时，终端确定形成该岔路口的各道路，得到第二道路集。接着，终端确定该第二道路集中是否存在非环形路，当该目标道路为环形道路且该第二道路集中存在非环形路时，将该非环形路作为延伸道路的下一延伸道路。
本实施例中，通过当目标道路为环形道路且延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成岔路口的第二道路集，将第二道路集中的非环形路作为延伸道路的下一延伸道路，使得确定环形道路的延伸道路挖掘方式，从而能够根据不同道路的不同特征进行针对性处理，挖掘得到的延伸道路更准确。
如图5c所示，原生桥上路为环形路。该原生桥上路的延伸道路到图中五角星所示岔路口位置处时，该五角星所示节点连接了两条环形道路，两条环形道路中有一条为原生桥上路，并且，该五角星所示的岔路口还连接了一条非环形路，此时选择黑色带箭头的非环形路作为该原生桥上路的延伸道路，而不是黑色带箭头的环形道路。即可确定环形的原生桥上路的延伸道路的确定方式。
在一个实施例中，该目标道路为高架桥的原生桥下路；获取目标道路的目标节点，包括：获取高架桥的原生桥下路对应的原生桥上路；根据原生桥上路与原生桥下路之间的距离，确定原生桥下路延伸的目标节点。
其中，原生桥下路延伸的目标节点为原生桥下路延伸的首节点和尾节点中的至少一个。
具体地，当该目标道路为高架桥的原生桥下路时，终端获取该原生桥下路对应的原生桥上路。终端确定该原生桥下路的首节点和尾节点，并计算出该原生桥下路的首节点和尾节点分别与原生桥上路之间的距离。根据该原生桥下路的首节点和尾节点分别与原生桥上路之间的距离确定原生桥下路延伸的目标节点。
本实施例中，获取高架桥的原生桥下路对应的原生桥上路，根据原生桥上路与原生桥下路之间的距离，确定原生桥下路延伸的目标节点，从而能够根据原生桥上桥下的道路数据确定原生桥下路的哪个方向存在延伸道路，以实现原生桥下路的延伸道路的挖掘。
在一个实施例中，根据原生桥上路与该原生桥下路之间的距离，确定原生桥下路延伸的目标节点，包括：
确定高架桥的原生桥下路的首节点与对应的原生桥上路之间的第一垂足距离，并确定高架桥的原生桥下路的尾节点与原生桥上路之间的第二垂足距离；当第一垂足距离和第二垂足距离中的至少一个小于或等于距离阈值时，将小于或等于距离阈值的垂足距离所对应的节点作为该原生桥下路延伸的目标节点。
其中，垂足距离是指某一个点投影到另一条道路的近似投影距离。这里用近似投影距离，是因为道路本身是由抽稀点构成的折线段组成，在计算投影距离时，只能得到该点投影到相应折线段的投影距离，而不能精确计算投影到该道路的投影距离。图6a中展示了一条道路上的某个点到另一条道路上的真实垂足距离和近似垂足距离，本实施例中的第一垂足距离和第二垂足距离均指的是近似垂足距离。
距离阈值指的是原生桥下路的节点到原生桥上路的垂足距离的界限值。
具体地，终端确定该高架桥的原生桥下路的起始点和结束点，终端可将该原生桥下路的起始点作为首节点，将该原生桥下路的结束点作为尾节点。可以理解的是，首节点和尾节点是相对的。接着，终端可计算该首节点到原生桥上路的垂足距离，得到第一垂足距离。终端可计算该尾节点到原生桥上路的垂足距离，得到第二垂足距离。终端获取距离阈值，将该第一垂足距离和第二垂足距离进行比较。
当该第一垂足距离小于或等于距离阈值时，无论该第二垂足距离是否小于或等于距离阈值，将该第一垂足距离对应的首节点作为该原生桥下路延伸的目标节点。即第一垂足距离小于或等于距离阈值，将该第一垂足距离对应的首节点作为该原生桥下路延伸的目标节点。
当该第二垂足距离小于或等于距离阈值时，无论该第一垂足距离是否小于或等于距离阈值，将该第二垂足距离对应的尾节点作为该原生桥下路延伸的目标节点。即第二垂足距离小于或等于距离阈值，将第二垂足距离对应的尾节点作为该原生桥下路延伸的目标节点。
当该第一垂足距离小于或等于距离阈值，且该第二垂足距离小于或等于距离阈值时，将原生桥下路的首节点和尾节点均作为该原生桥下路延伸的目标节点。进一步地，当存在第一垂足距离和第二垂足距离均小于距离阈值，第一垂足距离和第二垂足距离均等于距离阈值，第一垂足距离小于距离阈值且第二垂足距离等于距离阈值，第一垂足距离等于距离阈值且第二垂足距离小于距离阈值这4种情况中的任一种时，将原生桥下路的首节点和尾节点均作为该原生桥下路延伸的目标节点。
本实施例中，确定高架桥的原生桥下路的首节点与对应的原生桥上路之间的第一垂足距离，并确定高架桥的原生桥下路的尾节点与原生桥上路之间的第二垂足距离，当第一垂足距离和第二垂足距离中的至少一个小于或等于距离阈值时，将小于或等于距离阈值的垂足距离所对应的节点作为该原生桥下路延伸的目标节点，从而能够根据原生桥下路的首节点和尾节点与原生桥上路之间垂足距离确定哪个节点能够进行道路延伸，从而确定了原生桥下路的延伸方向。
如图6b所示，终端确定该原生桥下路的首节点和尾节点，并计算出首节点与原生桥上路的第一垂足距离，计算出尾节点与原生桥上路的第二垂足距离。当第一垂足距离小于或等于距离阈值时，无论第二垂足距离是否小于或等于距离阈值，都允许原生桥下路从该首节点进行延伸。类似地，当第二垂足距离小于或等于距离阈值时，无论第一垂足距离是否小于或等于距离阈值，都允许原生桥下路从该尾节点进行延伸。
在一个实施例中，该根据该原生桥上路与该原生桥下路之间的距离，确定该原生桥下路延伸的目标节点，还包括：
当第一垂足距离和第二垂足距离均大于距离阈值时，确定第一垂足距离和第二垂足距离中的最小值；将最小值对应的节点作为该原生桥下路延伸的目标节点。
具体地，当终端检测到第一垂足距离和第二垂足距离均大于距离阈值时，终端可将第一垂足距离和第二垂足距离进行比较。终端确定出第一垂足距离和第二垂足距离中的最小值，并确定该最小值的垂足距离对应的节点，将该最小值对应的节点作为该原生桥下路延伸的目标节点。
本实施例中，当第一垂足距离和第二垂足距离均大于距离阈值时，确定第一垂足距离和第二垂足距离中的最小值，将最小值对应的节点作为该原生桥下路延伸的目标节点，确定了首节点和尾节点与原生桥上路的垂足距离均大于距离阈值时的处理方式，从而确定出原生桥下路的延伸方向。针对道路数据存在的不同情况进行针对性地处理，使得挖掘的延伸道路更准确，更符合实际情况。
在一个实施例中，当存在第一垂足距离大于距离阈值且第二垂足距离等于距离阈值、第一垂足距离等于距离阈值且第二垂足距离大于距离阈值中的任一中情况时，终端确定出第一垂足距离和第二垂足距离中的最小值，并确定该最小值的垂足距离对应的节点，将该最小值对应的节点作为该原生桥下路延伸的目标节点。
本实施例中提供了一个垂足距离大于阈值，另一垂足距离等于阈值时的处理方式，以根据不同道路的特征进行针对性处理，以进行延伸道路的挖掘。
在一个实施例中，如图7所示，该基于该延伸道路更新该电子地图，包括：
步骤702，获取高架桥的原生桥上路的第一延伸道路和原生桥下路的第二延伸道路。
其中，第一延伸道路为原生桥上路的延伸道路，第二延伸道路为原生桥下路的延伸道路。第一延伸道路可为一段延伸道路，也可以包含多段延伸道路。第二延伸道路可为一段延伸道路，也可以包含多段延伸道路。
具体地，终端可获取高架桥的原生桥上路的延伸道路，将每段延伸道路作为第一延伸道路，可得原生桥上路对应的多个第一延伸道路。也可以将高架桥的原生桥上路的多段延伸道路作为一条第一延伸道路。类似地，终端可获取高架桥的原生桥下路的延伸道路，将每段延伸道路作为第二延伸道路，可得原生桥下路对应的多个第二延伸道路。终端也可将高架桥的原生桥下路对应的多段延伸道路作为一条第二延伸道路。该多个是指至少两个。
步骤704，对第一延伸道路和第二延伸道路进行验证，得到原生桥上路对应的目标延伸道路和原生桥下路对应的目标延伸道路。
其中，目标延伸道路是指真实存在的道路。
具体地，当原生桥上路对应多个第一延伸道路，原生桥下路对应多个第二延伸道路时，终端对每个第一延伸道路进行验证，从而确定原生桥上路对应的目标延伸道路。终端对每个第二延伸道路进行验证，从而确定原生桥下路对应的目标延伸道路。
当第一延伸道路和第二延伸道路由多段延伸道路组成时，终端对第一延伸道路和第二延伸道路中的每一段延伸道路进行验证，验证通过的延伸道路即为目标延伸道路，从而确定原生桥上路和原生桥下路对应的目标延伸道路。
步骤706，基于原生桥上路对应的目标延伸道路和原生桥下路对应的目标延伸道路更新原生桥上路和原生桥下路，得到更新的电子地图。
具体地，终端将原生桥上路对应的目标延伸道路新增到电子地图上的对应位置，从而更新原生桥上路。终端将原生桥下路对应的目标延伸道路新增到电子地图上的对应位置，从而更新原生桥下路，得到更新的电子地图。
本实施例中，通过获取高架桥的原生桥上路的第一延伸道路和原生桥下路的第二延伸道路，对第一延伸道路和第二延伸道路进行验证，从而验证所确定的延伸道路是否真实可靠，以得到原生桥上路对应的真实的延伸道路和原生桥下路对应的真实的延伸道路。基于原生桥上路和原生桥下路对应的真实延伸道路更新原生桥上路和原生桥下路，得到更新的电子地图，从而节省了人工采集高架桥道路数据的时间和成本。并且，更新后的电子地图能够展示更多的道路数据，并且使电子地图中的道路数据更符合真实的道路。
在一个实施例中，该对第一延伸道路和该第二延伸道路进行验证，得到原生桥上路对应的目标延伸道路和原生桥下路对应的目标延伸道路，包括：确定第一延伸道路是否与第二延伸道路平行；当第一延伸道路与第二延伸道路平行时，将第一延伸道路作为原生桥上路对应的目标延伸道路，并将第二延伸道路作为原生桥下路对应的目标延伸道路。
其中，平行是指第一延伸道路和该第二延伸道路的延伸方向相同，且两者的垂足距离满足距离阈值，两者的夹角满足夹角阈值。
具体地，终端可获取原生桥上路对应的第一延伸道路和原生桥下路对应的第二延伸道路，并确定第一延伸道路和第二延伸道路之间的垂足距离，以及确定第一延伸道路和第二延伸道路之间的夹角，根据垂足距离是否满足阈值，且夹角是否满足夹角阈值判断第一延伸道路是否与第二延伸道路平行。当第一延伸道路与第二延伸道路平行时，将第一延伸道路作为原生桥上路对应的目标延伸道路，并将第二延伸道路作为原生桥下路对应的目标延伸道路。
在本实施例中，当第一延伸道路和第二延伸道路中存在多段延伸道路时，终端可一一判断第一延伸道路中的各延伸道路是否与第二延伸道路中的延伸道路平行，将相平行的延伸道路分别作为原生桥上路和原生桥下路对应的目标延伸道路。
在本实施例中，当第一延伸道路中的任意一段延伸道路与第二延伸道路中的各段延伸道路均不平行时，将该不平行的延伸道路删除。终端可确定第一延伸道路中的各延伸道路与第二延伸道路中的各段延伸道路相平行的延伸道路，并将其余不平行的延伸道路删除。
本实施例中，确定第一延伸道路是否与第二延伸道路平行，当第一延伸道路与第二延伸道路平行时，将第一延伸道路作为原生桥上路对应的目标延伸道路，并将第二延伸道路作为原生桥下路对应的目标延伸道路，通过延伸道路是否平行准确判断出原生桥上路和原生桥下路的真实延伸道路，以验证所挖掘的延伸道路是否符合真实准确。
在一个实施例中，如图8所示，确定第一延伸道路是否与第二延伸道路平行，包括：
步骤802，从第二延伸道路上获取第一数量的抽稀点，确定第一数量的抽稀点中允许投影到第一延伸道路上的第二抽稀点。
其中，抽稀点是指第二延伸道路上的关键点，表征第二延伸道路关键信息。该抽稀点可以是第一延伸道路上的可见点，也可以不是可见点。第二抽稀点是指真实投影到第一延伸道路上的抽稀点。
具体地，终端可从第二延伸道路上获取第一数量的抽稀点，从而省略第二延伸道路上的非关键点。接着，终端可确定第一数量的抽稀点能够真实投影到第一延伸道路上的抽稀点，得到第二抽稀点。真实投影是指某一个点投影到一条道路的折线段上，而非投影到该折线段的延长线上。伪投影是指某一个点投影到一条道路的折线段的延长线上。图9a给出真实投影与伪投影的示例。图中P1点真实投影到道路上，而P2点投影在道路折线段的延长线上，故将其伪投影距离(黑色实线)记作P2点到图示道路的投影距离，而非黑色虚线所示的距离。
终端可在第一延伸道路上生成对应的折线段，并将第一数量的抽稀点均投影到第一延伸道路对应的折线段上。接着，终端可确定第一数量的抽稀点中真实投影到第一延伸道路上的抽稀点，得到第二抽稀点。即抽稀点中投影到第一延伸道路上对应的折线段上的抽稀点为真实投影。终端可确定第一数量的抽稀点中伪投影到第一延伸道路上的抽稀点。即抽稀点中投影到第一延伸道路上对应的折线段的延长线的抽稀点为伪投影。
步骤804，确定第二抽稀点与第一延伸道路之间的垂足距离，并确定垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量。
步骤806，确定第二延伸道路和第一延伸道路之间的道路夹角。
具体地，终端可计算出每个第二抽稀点与第一延伸道路之间的垂足距离，得到各个第二抽稀点分别与第一延伸道路之间的垂足距离。接着，终端获取距离阈值，将各个第二抽稀点与第一延伸道路之间的垂足距离与距离阈值进行比较。通过比较筛选出垂足距离满足该距离阈值的第二抽稀点，从而确定垂足距离满足该距离阈值的第二抽稀点的数量。垂足距离满足距离阈值是指垂足距离小于该距离阈值。终端计算出第二延伸道路和第一延伸道路在平面上的道路夹角。
步骤808，当该垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量满足数量阈值，且道路夹角满足夹角阈值时，该第一延伸道路与该第二延伸道路平行。
具体地，终端获取数量阈值，将满足距离阈值的第二抽稀点的数量与该数量阈值进行比较，以判断满足距离阈值的第二抽稀点的数量是否满足该数量阈值。终端获取夹角阈值，将第二延伸道路和第一延伸道路在平面上的道路夹角与夹角阈值进行比较，以判断该道路夹角是否满足夹角阈值。当该垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量满足数量阈值，且道路夹角满足夹角阈值时，判定该第一延伸道路与该第二延伸道路平行。
在本实施例中，当存在第二抽稀点与第一延伸道路之间的垂足距离小于距离阈值，该垂足距离小于距离阈值的第二抽稀点的数量大于或等于该数量阈值，该道路夹角小于夹角阈值时，该第一延伸道路与该第二延伸道路平行。
本实施例中，从第二延伸道路上获取第一数量的抽稀点，确定第一数量的抽稀点中允许投影到第一延伸道路上的第二抽稀点，确定第二抽稀点与第一延伸道路之间的垂足距离，并确定垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量。确定第二延伸道路和第一延伸道路之间的道路夹角。通过三个条件判断第一延伸道路与该第二延伸道路在一定空间距离范围内是否平行。当垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量满足数量阈值，且夹角满足夹角阈值这三个条件均同时满足时，判定第一延伸道路与第二延伸道路平行，从而保证得到的结果的准确性和可靠性。
在一个实施例中，确定第二延伸道路和第一延伸道路之间的道路夹角，包括：
确定第一数量的抽稀点所组成的折线段与第一延伸道路之间的道路夹角，该折线段的延伸方向和该第一延伸道路的延伸方向相同。
具体地，终端生成第一延伸道路对应的带方向的折线段，并确定第一数量的抽稀点所组成的带方向的折线段。该第二延伸道路和第一延伸道路的延伸方向相同，则第一延伸道路对应的折线段的方向和第一数量的抽稀点所组成的折线段的方向相同。终端计算出第一数量的抽稀点所组成的折线段与第一延伸道路对应的折线段之间的两个夹角。
如图9b所示，为一个实施例中第一延伸道路与第二延伸道路平行的示意图。
平行条件指，①原生桥下路对应的第二延伸道路的n个抽稀点，有m个能真实投影到该组中的某条第一延伸道路，且垂足距离小于一定阈值(一般取40m)，一般m＝kn,k∈(0.5,1)。②要求第二延伸道路的抽稀点组成的带方向折线段与对应桥上路的对应带方向折线段夹角小于一定阈值(一般取45°)。终端可在第一延伸道路上生成对应的折线段，并从第二延伸道路上获取4个抽稀点p1、p2、p3和p4，并抽稀点p1、p2、p3和p4投影到第一延伸道路对应的折线段上。即m＝4，若参数k为0.5，通过m＝kn,k∈(0.5,1)，可计算出数量阈值n为2。通过该公式终端确定能够真实投影到第一延伸道路的抽稀点的数量，在图9b中的p1、p2、p3和p4均为真实投影，则真实投影的抽稀点的数量大于数量阈值。则终端确定p1、p2、p3和p4投影到第一延伸道路对应的折线段上的垂足距离，并将垂足距离与距离阈值进行比较，该距离阈值为40米。经过计算，P1与P4到第一延伸道路的垂足距离大于40m，P2和P3两个抽稀点到第一延伸道路的垂足距离小于40m，即P2和P3满足条件①。
接着，终端可计算图9b中的p2和p3所组成的带方向的折线段与第一延伸道路对应的折线段之间的夹角。p2对应的夹角为α，p3对应的夹角为β，当α角和β角均小于45°时，p2和p3满足条件②。因此，P1与P4所组成的第二延伸道路与第一延伸道路在一定空间距离范围内平行，该第一延伸道路为原生桥上路的真实延伸道路，该第二延伸道路为原生桥下路的真实延伸道路。
在一个实施例中，对第一延伸道路和第二延伸道路进行验证，得到原生桥上路对应的目标延伸道路和原生桥下路对应的目标延伸道路，包括：
当该高架桥的原生桥上路对应至少两条第一延伸道路时，确定该至少两条第一延伸道路中是否存在与该第二延伸道路平行的道路；当该至少两条第一延伸道路中存在与该第二延伸道路平行的延伸道路时，将与该第二延伸道路相平行的第一延伸道路作为该原生桥上路对应的目标延伸道路，并将该第二延伸道路作为该原生桥下路对应的目标延伸道路。
具体地，当第一延伸道路仅包含一段延伸道路时，第二延伸道路仅包含一段延伸道路时，终端获取高架桥的原生桥上路对应至少两条第一延伸道路，并获取原生桥下路对应第二延伸道路。接着，终端将确定对于每一条第二延伸道路，是否能够找到相平行的第一延伸道路。当该至少两条第一延伸道路中存在与该第二延伸道路平行的延伸道路时，确定该相平行的第一延伸道路和第二延伸道路。终端将该相平行的第一延伸道路作为该原生桥上路对应的目标延伸道路，并将该相平行的第二延伸道路作为该原生桥下路对应的目标延伸道路。
按照相同的方式处理，可确定出该原生桥上路对应的所有目标延伸道路和该原生桥下路对应的所有目标延伸道路。
本实施例中，当该高架桥的原生桥上路对应至少两条第一延伸道路时，确定该至少两条第一延伸道路中是否存在与该第二延伸道路平行的道路；当该至少两条第一延伸道路中存在与该第二延伸道路平行的延伸道路时，将与该第二延伸道路相平行的第一延伸道路作为该原生桥上路对应的目标延伸道路，并将该第二延伸道路作为该原生桥下路对应的目标延伸道路，从而能够确定出原生桥上路对应的真实延伸道路和原生桥下路对应的真实延伸道路，保证目标延伸道路的准确性。
在本实施例中，该方法该包括：删除原生桥上路和原生桥下路对应的目标延伸道路以外的其余延伸道路。
具体地，终端将与该第二延伸道路相平行的第一延伸道路作为原生桥上路对应的目标延伸道路，并将第二延伸道路作为原生桥下路对应的目标延伸道路。则其余与该第二延伸道路不平行的第一延伸道路为错误的延伸道路，终端将目标延伸道路以外的其余延伸道路删除，从而在电子地图上仅保留目标延伸道路，保证延伸道路的准确性。
如图10所示，为一个实施例中电子地图的道路更新的原理流程图。首先终端可基于电子地图获取道路拓扑网，从得到高架桥的原生桥上路数据和原生桥下路数据。接着，终端基于道路连通性确定原生桥上路的延伸道路。当延伸道路的尾节点为岔路口时，按照岔路口的特点进行针对性处理，从而完成原生桥上路的延伸道路的确定操作。接着，终端根据原生桥下路的首节点和尾节点分别于该原生桥上路垂足距离，确定原生桥下路的延伸方向。确定延伸方向后，基于道路的连通性确定原生桥下路的延伸道路。接着，需要对原生桥上路的延伸道路和原生桥下路上的延伸道路进行验证，以确定所得到的延伸道路是否真实准确。终端可在原生桥下路的延伸道路获取抽稀点，根据抽稀点能否真实投影到原生桥上路的延伸道路上，以及原生桥上路的延伸道路和原生桥下路上的延伸道路是否平行确定延伸道路是否真实准确。根据所确定的真实的延伸道路更新原生桥上路和原生桥下路数据，并输出更新后的数据，从而得到更新后的道路拓扑网和更新后的电子地图。通过本实施例，能够基于高架桥的原生桥上道路数据和原生桥下道路数据进行挖掘，确定原生桥上道路和原生桥下道路的延伸道路，无需人工采集，能够节省时间和成本。并且，能够在电子地图上直观展示高架桥的桥上道路信息和桥下道路信息，使得电子地图具备更多的信息量。
在一个实施例中，所述方法还包括：基于更新后的电子地图进行路径规划。
具体地，终端基于更新后的电子地图获取起始地和目的地，并获取起始地和目的地之间的道路数据以及车辆信息。终端可确定起始地和目的地之间是否存在高架桥，存在则获取高架桥的桥上道路数据和桥下道路数据，根据起始地和目的地之间的道路数据、高架桥的桥上道路数据和桥下道路数据、以及车辆信息，确定到达目的地用时最短的路径。接着，终端每隔预设时间，获取用户当前位置，根据用户当前位置和目的地判断用户是否偏航。当用户偏航时，基于当前位置重新进行路径规划。
在本实施例中，当高架桥的桥上道路或桥下道路的起点与当前位置之间的距离达到预设距离时，确定进行高架桥道路的路径长度，并对用户进行语音提醒。例如“前方300米进入高架桥桥上道路”。
当当前位置处于高架桥的桥上道路或桥下道路时，确定当前位置与桥上道路或桥下道路的结束节点之间的路径长度，以及预计消耗的时间，并通过语音播报该路径长度和预计消耗的时间。
本实施例中，更新后的电子地图中增加了高架桥的桥上道路数据和桥下道路数据，使得电子地图的数据更完善，为路径规划提供更多有效信息，使得路径规划更准确。当用户当前位置处于高架桥的桥上道路或桥下道路时，能够实时提醒用户距离结束节点的路径长度和消耗时间，以及有效判断用户是否偏离所规划的路径，从而提高路径规划的灵活性和准确性。
在一个实施例中，提供了一种电子地图的道路更新方法，包括：
终端获取电子地图，并基于电子地图获取对应的道路拓扑网。
终端获取道路拓扑网中的高架桥的原生桥上路和原生桥下路，并获取原生桥上路的首节点和尾节点。
接着，终端获取在首节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与首节点之间的路径长度。
接着，终端确定各可见点与首节点之间的路径长度中的最小值，将最小值对应的可见点与首节点之间的路径作为首节点的延伸道路。
终端获取在原生桥上路的尾节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与尾节点之间的路径长度。
进一步地，终端确定各可见点与尾节点之间的路径长度中的最小值，将最小值对应的可见点与尾节点之间的路径作为尾节点的延伸道路。
终端确定延伸道路的尾节点，当延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成岔路口的第一道路集。
可选地，当第一道路集中存在匝道道路且目标道路非匝道道路时，基于延伸道路的延伸方向继续确定下一延伸道路。
可选地，当目标道路为环形道路且延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成岔路口的第二道路集；终端将第二道路集中的非环形路作为延伸道路的下一延伸道路。
接着，终端根据原生桥上路的各延伸道路得到原生桥上路对应的第一延伸道路。
接着，终端获取原生桥下路的首节点和尾节点，确定高架桥的原生桥下路的首节点与对应的原生桥上路之间的第一垂足距离，并确定高架桥的原生桥下路的尾节点与原生桥上路之间的第二垂足距离。
可选地，当第一垂足距离和第二垂足距离中的至少一个小于或等于距离阈值时，终端将小于或等于距离阈值的垂足距离所对应的节点作为原生桥下路延伸的目标节点。
可选地，当第一垂足距离和第二垂足距离均大于距离阈值时，终端确定第一垂足距离和第二垂足距离中的最小值；将最小值对应的节点作为原生桥下路延伸的目标节点。
接着，终端获取在原生桥下路延伸的目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与目标节点之间的路径长度。
进一步地，终端确定各可见点与目标节点之间的路径长度中的最小值；将最小值对应的可见点与目标节点之间的路径作为原生桥下路延伸的目标节点的延伸道路。
接着，终端确定延伸道路的尾节点；当延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成岔路口的第一道路集。
可选地，当第一道路集中存在匝道道路且目标道路非匝道道路时，基于延伸道路的延伸方向继续确定下一延伸道路。
接着，终端根据原生桥下路的各延伸道路得到原生桥下路对应的第二延伸道路。
接着，终端从第二延伸道路上获取第一数量的抽稀点，确定第一数量的抽稀点中允许投影到第一延伸道路上的第二抽稀点。
终端确定第二抽稀点与第一延伸道路之间的垂足距离，并确定垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量。
进一步地，终端确定第一数量的抽稀点所组成的折线段与第一延伸道路之间的道路夹角，折线段的延伸方向和第一延伸道路的延伸方向相同。
当垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量满足数量阈值，且道路夹角满足夹角阈值时，第一延伸道路与第二延伸道路平行。
进一步地，当第一延伸道路与第二延伸道路平行时，将相平行的第一延伸道路作为原生桥上路对应的目标延伸道路，并将相平行的第二延伸道路作为原生桥下路对应的目标延伸道路。
接着，终端删除原生桥上路和原生桥下路对应的目标延伸道路以外的其余延伸道路。
接着，终端基于原生桥上路对应的目标延伸道路和原生桥下路对应的目标延伸道路更新原生桥上路和原生桥下路，得到更新的电子地图和道路拓扑网。
进一步地，终端基于更新的电子地图进行路线规划。
本实施例中，通过可见点与原生桥上路的首节点、尾节点之间的路径长度确定原生桥上路的延伸道路。根据原生桥下路的首节点、尾节点与原生桥上路之间的垂足距离确定原生桥下路的延伸方向，并在延伸方向上通过可见点与原生桥下路的首节点或尾节点之间的路径长度确定原生桥下路的延伸道路。接着，通过原生桥上路的延伸道路和原生桥下路的延伸道路是否平行来验证延伸道路的真实性和准确性，从而得到准确的延伸道路。基于准确的延伸道路实现高架桥的道路数据的更新和电子地图的更新，无需人工实地采集高架桥的道路数据，节省了采集的时间和成本。更新后的电子地图的数据更完善，为路径规划提供更多有效信息，使得路径规划更准确。
应该理解的是，虽然图2-图10的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-图10中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图11所示，提供了一种电子地图的道路更新装置，该装置可以采用软件模块或硬件模块，或者是二者的结合成为计算机设备的一部分，该装置具体包括：目标道路获取模块1102、目标节点获取模块1104、路径长度获取模块1106和更新模块1108，其中：
目标道路获取模块1102，用于获取电子地图中的目标道路，该目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种。
目标节点获取模块1104，用于获取该目标道路的目标节点，该目标节点为该目标道路的首节点和尾节点中的至少一个。
路径长度获取模块1106，用于获取在该目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与该目标节点之间的路径长度。
更新模块1108，用于根据该各可见点与该目标节点之间的路径长度确定该目标节点的延伸道路，基于该延伸道路更新该电子地图。
上述电子地图的道路更新装置，获取电子地图中的目标道路，该目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种，获取目标道路的目标节点，该目标节点为目标道路的首节点和尾节点中的至少一个，获取在目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与目标节点之间的路径长度，根据各可见点与目标节点之间的路径长度确定目标节点的延伸道路，基于延伸道路更新电子地图，使得无需人工采集高架桥的道路数据，节省时间和采集成本。并且，在电子地图上增加了高架桥的桥上路和桥下路更多的道路数据信息，使得电子地图具备更多的信息量，更符合实际的道路情形。
在一个实施例中，该更新模块1108还用于：确定该各可见点与该目标节点之间的路径长度中的最小值；将该最小值对应的可见点与该目标节点之间的路径作为该目标节点的延伸道路。
本实施例中，确定各可见点与目标节点之间的路径长度中的最小值，将最小值对应的可见点与该目标节点之间的路径作为该目标节点的延伸道路，每次只确定最短的延伸道路，从而可降低所确定的延伸道路出现错误的概率。
在一个实施例中，该更新模块1108还用于：确定该延伸道路的尾节点；当该延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成该岔路口的第一道路集；当该第一道路集中存在匝道道路且该目标道路非匝道道路时，基于该延伸道路的延伸方向继续确定下一延伸道路。
本实施例中，确定延伸道路的尾节点，当延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成该岔路口的第一道路集，以判断延伸道路的挖掘是否结束。当第一道路集中存在匝道道路且目标道路非匝道道路时，基于延伸道路的延伸方向继续确定下一延伸道路，从而能够准确挖掘出目标道路的一个或多个延伸道路。
在一个实施例中，该目标道路为高架桥的原生桥上路；该更新模块1108还用于：当该目标道路为环形道路且该延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成该岔路口的第二道路集；将该第二道路集中的非环形路作为该延伸道路的下一延伸道路。
本实施例中，通过当目标道路为环形道路且延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成岔路口的第二道路集，将第二道路集中的非环形路作为延伸道路的下一延伸道路，使得确定环形道路的延伸道路挖掘方式，从而能够根据不同道路的不同特征进行针对性处理，挖掘得到的延伸道路更准确。
在一个实施例中，该目标道路为高架桥的原生桥下路；该目标节点获取模块1104还用于：获取该高架桥的原生桥下路对应的原生桥上路；根据该原生桥上路与该原生桥下路之间的距离，确定该原生桥下路延伸的目标节点。
本实施例中，获取高架桥的原生桥下路对应的原生桥上路，根据原生桥上路与原生桥下路之间的距离，确定原生桥下路延伸的目标节点，从而能够根据原生桥上桥下的道路数据确定原生桥下路的哪个方向存在延伸道路，以实现原生桥下路的延伸道路的挖掘。
在一个实施例中，该目标节点获取模块1104还用于：确定该高架桥的原生桥下路的首节点与对应的原生桥上路之间的第一垂足距离，并确定该高架桥的原生桥下路的尾节点与原生桥上路之间的第二垂足距离；当该第一垂足距离和该第二垂足距离中的至少一个小于或等于距离阈值时，将小于或等于距离阈值的垂足距离所对应的节点作为该原生桥下路延伸的目标节点。
本实施例中，确定高架桥的原生桥下路的首节点与对应的原生桥上路之间的第一垂足距离，并确定高架桥的原生桥下路的尾节点与原生桥上路之间的第二垂足距离，当第一垂足距离和第二垂足距离中的至少一个小于或等于距离阈值时，将小于或等于距离阈值的垂足距离所对应的节点作为该原生桥下路延伸的目标节点，从而能够根据原生桥下路的首节点和尾节点与原生桥上路之间垂足距离确定哪个节点能够进行道路延伸，从而确定了原生桥下路的延伸方向。
在一个实施例中，该目标节点获取模块1104还用于：当该第一垂足距离和该第二垂足距离均大于该距离阈值时，确定该第一垂足距离和该第二垂足距离中的最小值；将该最小值对应的节点作为该原生桥下路延伸的目标节点。
本实施例中，当第一垂足距离和第二垂足距离均大于距离阈值时，确定第一垂足距离和第二垂足距离中的最小值，将最小值对应的节点作为该原生桥下路延伸的目标节点，确定了首节点和尾节点与原生桥上路的垂足距离均大于距离阈值时的处理方式，从而确定出原生桥下路的延伸方向。针对道路数据存在的不同情况进行针对性地处理，使得挖掘的延伸道路更准确，更符合实际情况。
在一个实施例中，该更新模块1108还用于：获取该高架桥的原生桥上路的第一延伸道路和该原生桥下路的第二延伸道路；对该第一延伸道路和该第二延伸道路进行验证，得到该原生桥上路对应的目标延伸道路和该原生桥下路对应的目标延伸道路；基于该原生桥上路对应的目标延伸道路和该原生桥下路对应的目标延伸道路更新该原生桥上路和该原生桥下路，得到更新的电子地图。
本实施例中，通过获取高架桥的原生桥上路的第一延伸道路和原生桥下路的第二延伸道路，对第一延伸道路和第二延伸道路进行验证，从而验证所确定的延伸道路是否真实可靠，以得到原生桥上路对应的真实的延伸道路和原生桥下路对应的真实的延伸道路。基于原生桥上路和原生桥下路对应的真实延伸道路更新原生桥上路和原生桥下路，得到更新的电子地图，从而节省了人工采集高架桥道路数据的时间和成本。并且，更新后的电子地图能够展示更多的道路数据，并且使电子地图中的道路数据更符合真实的道路。
在一个实施例中，该更新模块1108还用于：确定该第一延伸道路是否与该第二延伸道路平行；当该第一延伸道路与该第二延伸道路平行时，将该第一延伸道路作为该原生桥上路对应的目标延伸道路，并将该第二延伸道路作为该原生桥下路对应的目标延伸道路。
本实施例中，确定第一延伸道路是否与第二延伸道路平行，当第一延伸道路与第二延伸道路平行时，将第一延伸道路作为原生桥上路对应的目标延伸道路，并将第二延伸道路作为原生桥下路对应的目标延伸道路，通过延伸道路是否平行准确判断出原生桥上路和原生桥下路的真实延伸道路，以验证所挖掘的延伸道路是否符合真实准确。
在一个实施例中，该更新模块1108还用于：从该第二延伸道路上获取第一数量的抽稀点，确定该第一数量的抽稀点中允许投影到该第一延伸道路上的第二抽稀点；确定该第二数量的抽稀点与该第一延伸道路之间的垂足距离距离，并确定垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量；确定该第二延伸道路和该第一延伸道路之间的道路夹角；当垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量满足数量阈值，且道路夹角满足夹角阈值时，该第一延伸道路与该第二延伸道路平行。
本实施例中，从第二延伸道路上获取第一数量的抽稀点，确定第一数量的抽稀点中允许投影到第一延伸道路上的第二抽稀点，确定第二抽稀点与第一延伸道路之间的垂足距离，并确定垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量，确定第二延伸道路和第一延伸道路之间的道路夹角。通过三个条件判断第一延伸道路与该第二延伸道路在一定空间距离范围内是否平行。当垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量满足数量阈值，且道路夹角满足夹角阈值三个条件均同时满足时，判定第一延伸道路与第二延伸道路平行，从而保证得到的结果的准确性和可靠性。
在一个实施例中，该更新模块1108还用于：确定该第一数量的抽稀点所组成的折线段与该第一延伸道路之间的夹角，该折线段的延伸方向和该第一延伸道路的延伸方向相同。
在一个实施例中，该更新模块1108还用于：当该高架桥的原生桥上路对应至少两条第一延伸道路时，确定该至少两条第一延伸道路中是否存在与该第二延伸道路平行的道路；当该至少两条第一延伸道路中存在与该第二延伸道路平行的延伸道路时，将与该第二延伸道路相平行的第一延伸道路作为该原生桥上路对应的目标延伸道路，并将该第二延伸道路作为该原生桥下路对应的目标延伸道路；删除原生桥上路和原生桥下路对应的目标延伸道路以外的其余延伸道路。
本实施例中，当该高架桥的原生桥上路对应至少两条第一延伸道路时，确定该至少两条第一延伸道路中是否存在与该第二延伸道路平行的道路；当该至少两条第一延伸道路中存在与该第二延伸道路平行的延伸道路时，将与该第二延伸道路相平行的第一延伸道路作为该原生桥上路对应的目标延伸道路，并将该第二延伸道路作为该原生桥下路对应的目标延伸道路，从而能够确定出原生桥上路对应的真实延伸道路和原生桥下路对应的真实延伸道路，保证目标延伸道路的准确性。
在一个实施例中，该装置还包括：路径规划模块。该路径规划模块用于：基于更新后的电子地图进行路径规划。
本实施例中，更新后的电子地图中增加了高架桥的桥上道路数据和桥下道路数据，使得电子地图的数据更完善，为路径规划提供更多有效信息，使得路径规划更准确。当用户当前位置处于高架桥的桥上道路或桥下道路时，能够实时提醒用户距离结束节点的路径长度和消耗时间，以及有效判断用户是否偏离所规划的路径，从而提高路径规划的灵活性和准确性。
关于电子地图的道路更新装置的具体限定可以参见上文中对于电子地图的道路更新方法的限定，在此不再赘述。上述电子地图的道路更新装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电子地图的道路更新方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (26)

1.一种电子地图的道路更新方法，其特征在于，所述方法包括：
获取电子地图中的目标道路，所述目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种；
获取所述目标道路的目标节点，所述目标节点为所述目标道路的首节点和尾节点中的至少一个；
获取在所述目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与所述目标节点之间的路径长度；
将所述各可见点与所述目标节点之间的路径长度中最小值对应的路径作为所述目标节点的延伸道路，基于所述延伸道路更新所述电子地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述延伸道路更新所述电子地图之前，所述方法还包括：
确定所述延伸道路的尾节点；
当所述延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成所述岔路口的第一道路集；
当所述第一道路集中存在匝道道路且所述目标道路非匝道道路时，基于所述延伸道路的延伸方向继续确定下一延伸道路。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路为高架桥的原生桥上路；在所述基于所述延伸道路更新所述电子地图之前，所述方法还包括：
当所述目标道路为环形道路且所述延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成所述岔路口的第二道路集；
将所述第二道路集中的非环形路作为所述延伸道路的下一延伸道路。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路为高架桥的原生桥下路；所述获取所述目标道路的目标节点，包括：
获取所述高架桥的原生桥下路对应的原生桥上路；
根据所述原生桥上路与所述原生桥下路之间的距离，确定所述原生桥下路延伸的目标节点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述原生桥上路与所述原生桥下路之间的距离，确定所述原生桥下路延伸的目标节点，包括：
确定所述高架桥的原生桥下路的首节点与对应的原生桥上路之间的第一垂足距离，并确定所述高架桥的原生桥下路的尾节点与原生桥上路之间的第二垂足距离；
当所述第一垂足距离和所述第二垂足距离中的至少一个小于或等于距离阈值时，将小于或等于所述距离阈值的垂足距离所对应的节点作为所述原生桥下路延伸的目标节点。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述原生桥上路与所述原生桥下路之间的距离，确定所述原生桥下路延伸的目标节点，还包括：
当所述第一垂足距离和所述第二垂足距离均大于所述距离阈值时，确定所述第一垂足距离和所述第二垂足距离中的最小值；
将所述最小值对应的节点作为所述原生桥下路延伸的目标节点。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述延伸道路更新所述电子地图，包括：
获取所述高架桥的原生桥上路的第一延伸道路和所述原生桥下路的第二延伸道路；
对所述第一延伸道路和所述第二延伸道路进行验证，得到所述原生桥上路对应的目标延伸道路和所述原生桥下路对应的目标延伸道路；
基于所述原生桥上路对应的目标延伸道路和所述原生桥下路对应的目标延伸道路更新所述原生桥上路和所述原生桥下路，得到更新的电子地图。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述第一延伸道路和所述第二延伸道路进行验证，得到所述原生桥上路对应的目标延伸道路和所述原生桥下路对应的目标延伸道路，包括：
确定所述第一延伸道路是否与所述第二延伸道路平行；
当所述第一延伸道路与所述第二延伸道路平行时，将所述第一延伸道路作为所述原生桥上路对应的目标延伸道路，并将所述第二延伸道路作为所述原生桥下路对应的目标延伸道路。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一延伸道路是否与所述第二延伸道路平行，包括：
从所述第二延伸道路上获取第一数量的抽稀点，确定所述第一数量的抽稀点中允许投影到所述第一延伸道路上的第二抽稀点；
确定所述第二抽稀点与所述第一延伸道路之间的垂足距离，并确定垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量；
确定所述第二延伸道路和所述第一延伸道路之间的道路夹角；
当所述垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量满足数量阈值，且所述道路夹角满足夹角阈值时，所述第一延伸道路与所述第二延伸道路平行。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二延伸道路和所述第一延伸道路之间的道路夹角，包括：
确定所述第一数量的抽稀点所组成的折线段与所述第一延伸道路之间的道路夹角，所述折线段的延伸方向和所述第一延伸道路的延伸方向相同。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述第一延伸道路和所述第二延伸道路进行验证，得到所述原生桥上路对应的目标延伸道路和所述原生桥下路对应的目标延伸道路，包括：
当所述高架桥的原生桥上路对应至少两条第一延伸道路时，确定所述至少两条第一延伸道路中是否存在与所述第二延伸道路平行的道路；
当所述至少两条第一延伸道路中存在与所述第二延伸道路平行的延伸道路时，将与所述第二延伸道路相平行的第一延伸道路作为所述原生桥上路对应的目标延伸道路，并将所述第二延伸道路作为所述原生桥下路对应的目标延伸道路；
所述方法还包括：
删除所述原生桥上路和所述原生桥下路对应的目标延伸道路以外的其余延伸道路。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于更新后的电子地图进行路径规划。
13.一种电子地图的道路更新装置，其特征在于，所述装置包括：
目标道路获取模块，用于获取电子地图中的目标道路，所述目标道路为高架桥的原生桥上路和原生桥下路中的至少一种；
目标节点获取模块，用于获取所述目标道路的目标节点，所述目标节点为所述目标道路的首节点和尾节点中的至少一个；
路径长度获取模块，用于获取在所述目标节点的预设范围内的可见点，并确定各可见点与所述目标节点之间的路径长度；
更新模块，用于将所述各可见点与所述目标节点之间的路径长度中最小值对应的路径作为所述目标节点的延伸道路，基于所述延伸道路更新所述电子地图。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述更新模块，还用于确定所述延伸道路的尾节点；当所述延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成所述岔路口的第一道路集；当所述第一道路集中存在匝道道路且所述目标道路非匝道道路时，基于所述延伸道路的延伸方向继续确定下一延伸道路。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述目标道路为高架桥的原生桥上路；所述更新模块，还用于当所述目标道路为环形道路且所述延伸道路的尾节点为岔路口时，确定形成所述岔路口的第二道路集；将所述第二道路集中的非环形路作为所述延伸道路的下一延伸道路。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述目标道路为高架桥的原生桥下路；所述目标节点获取模块，还用于获取所述高架桥的原生桥下路对应的原生桥上路；根据所述原生桥上路与所述原生桥下路之间的距离，确定所述原生桥下路延伸的目标节点。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述目标节点获取模块，还用于确定所述高架桥的原生桥下路的首节点与对应的原生桥上路之间的第一垂足距离，并确定所述高架桥的原生桥下路的尾节点与原生桥上路之间的第二垂足距离；当所述第一垂足距离和所述第二垂足距离中的至少一个小于或等于距离阈值时，将小于或等于所述距离阈值的垂足距离所对应的节点作为所述原生桥下路延伸的目标节点。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述目标节点获取模块，还用于当所述第一垂足距离和所述第二垂足距离均大于所述距离阈值时，确定所述第一垂足距离和所述第二垂足距离中的最小值；将所述最小值对应的节点作为所述原生桥下路延伸的目标节点。
19.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述更新模块，还用于获取所述高架桥的原生桥上路的第一延伸道路和所述原生桥下路的第二延伸道路；对所述第一延伸道路和所述第二延伸道路进行验证，得到所述原生桥上路对应的目标延伸道路和所述原生桥下路对应的目标延伸道路；基于所述原生桥上路对应的目标延伸道路和所述原生桥下路对应的目标延伸道路更新所述原生桥上路和所述原生桥下路，得到更新的电子地图。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述更新模块，还用于确定所述第一延伸道路是否与所述第二延伸道路平行；当所述第一延伸道路与所述第二延伸道路平行时，将所述第一延伸道路作为所述原生桥上路对应的目标延伸道路，并将所述第二延伸道路作为所述原生桥下路对应的目标延伸道路。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述更新模块，还用于从所述第二延伸道路上获取第一数量的抽稀点，确定所述第一数量的抽稀点中允许投影到所述第一延伸道路上的第二抽稀点；确定所述第二抽稀点与所述第一延伸道路之间的垂足距离，并确定垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量；确定所述第二延伸道路和所述第一延伸道路之间的道路夹角；当所述垂足距离满足距离阈值的第二抽稀点的数量满足数量阈值，且所述道路夹角满足夹角阈值时，所述第一延伸道路与所述第二延伸道路平行。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述更新模块，还用于确定所述第一数量的抽稀点所组成的折线段与所述第一延伸道路之间的道路夹角，所述折线段的延伸方向和所述第一延伸道路的延伸方向相同。
23.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述更新模块，还用于当所述高架桥的原生桥上路对应至少两条第一延伸道路时，确定所述至少两条第一延伸道路中是否存在与所述第二延伸道路平行的道路；当所述至少两条第一延伸道路中存在与所述第二延伸道路平行的延伸道路时，将与所述第二延伸道路相平行的第一延伸道路作为所述原生桥上路对应的目标延伸道路，并将所述第二延伸道路作为所述原生桥下路对应的目标延伸道路；删除所述原生桥上路和所述原生桥下路对应的目标延伸道路以外的其余延伸道路。
24.根据权利要求13至23中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括路径规划模块；所述路径规划模块，用于基于更新后的电子地图进行路径规划。
25.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至12中任一项所述的方法的步骤。
26.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12中任一项所述的方法的步骤。
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