CN112883141B

CN112883141B - 电子地图的数据处理方法、装置、设备及计算机存储介质

Info

Publication number: CN112883141B
Application number: CN202110476334.6A
Authority: CN
Inventors: 武晓媛
Original assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2021-04-29
Filing date: 2021-04-29
Publication date: 2022-02-08
Anticipated expiration: 2041-04-29
Also published as: CN112883141A

Abstract

本申请提供了一种电子地图的数据处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质；该方法应用于地图领域，该方法包括：获取电子地图的路网数据，并基于路网数据确定电子地图中的第一路段和第二路段；分别对第一路段和第二路段进行延伸扩展，对应得到第一路段集合和第二路段集合，第一路段集合包括至少一条位于目标立体交通设施上方的路段，第二路段集合包括至少一条位于目标立体交通设施下方的路段；确定第二路段集合中与所述第一路段集合中的路段满足平行条件的至少一条第二目标路段；基于第一路段集合和至少一条第二目标路段，对电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据。通过本申请，能够提高电子地图的路网数据的道路数据完备性。

Description

电子地图的数据处理方法、装置、设备及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及地图领域，尤其涉及一种电子地图的数据处理方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

随着社会的发展，道路交通也随之变得越来越错综复杂，人们在出行时往往需要借助电子地图完成路线规划、路线导航等。电子地图中，经常会有垂直于地面方向的不同高度处有两种甚至多种道路的情况，例如立交桥、高架桥等立体交通设施。而对于这种情况，地面上的道路如果和立交桥、高架桥等立体交通设施上的道路平行时，由于定位偏差的存在，可能会将驾车用户识别到错误的位置。

现有地图数据中，对于电子地图中的立体交通设施上方的数据和立体交通设施下方的数据（如立体交通设施上下方路段的位置关系）非常少，并不能充分显示具有一定持续性空间平行关系的立体交通设施上下路段（如桥上和桥下路）的识别和标记，而基于人工采集实际高架桥的道路数据的方式需要耗费大量时间和成本。

发明内容

本申请实施例提供一种电子地图的数据处理方法、装置、设备及计算机存储介质，能够提高电子地图的道路数据完备性。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种电子地图的数据处理方法，包括：

获取电子地图的路网数据，并基于所述路网数据确定电子地图中的第一路段和第二路段，其中，所述第一路段为位于目标立体交通设施上方的路段，所述第二路段为位于所述目标立体交通设施下方的路段；

分别对所述第一路段和所述第二路段进行延伸扩展，得到第一路段集合和第二路段集合，其中，所述第一路段集合包括至少一条位于所述目标立体交通设施上方的路段，所述第二路段集合包括至少一条位于所述目标立体交通设施下方的路段；

确定所述第二路段集合中与所述第一路段集合中的路段满足平行条件的至少一条第二目标路段；

基于所述第一路段集合和所述至少一条第二目标路段，对电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据。

本申请实施例提供一种电子地图的数据处理装置，包括：

第一获取模块，用于获取电子地图的路网数据，并基于所述路网数据确定电子地图中的第一路段和第二路段，其中，所述第一路段为位于目标立体交通设施上方的路段，所述第二路段为位于所述目标立体交通设施下方的路段；

第一扩展模块，用于分别对所述第一路段和所述第二路段进行延伸扩展，得到第一路段集合和第二路段集合，其中，所述第一路段集合包括至少一条位于所述目标立体交通设施上方的路段，所述第二路段集合包括至少一条位于所述目标立体交通设施下方的路段；

第一确定模块，用于确定所述第二路段集合中与所述第一路段集合中的路段满足平行条件的至少一条第二目标路段；

第一更新模块，用于基于所述第一路段集合和所述至少一条第二目标路段，对电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据。

本申请实施例提供一种电子地图的数据处理设备，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请实施例提供的方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本申请实施例提供的方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例提供的方法。

本申请实施例具有以下有益效果：

在本申请实施例提供的电子地图的数据处理方法中，在获取到电子地图的路网数据后，基于路网数据确定出电子地图中的第一路段和第二路段，进而分别对第一路段和第二路段进行扩展延伸，并确定出延伸之后的第一路段集合和第二路段集合中满足平行条件的第二目标路段，并基于满足平行条件的第二目标路段和第一路段集合对电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据，如此能够自动识别并标记出电子地图中具有平行关系的高架上下侧道路，而不需要人工采集高架桥的道路数据，节省时间和采集成本。并且，在电子地图的路网数据中增加高架桥平行的上下侧路段更多的道路数据信息，使得电子地图具备更多的信息量，更符合实际的道路情形，提高电子地图的准确性。

附图说明

图1A为电子地图中岔路口的示意图；

图1B为三维空间下的具有压盖关系的桥上道路和桥下道路的示意图；

图1C为投影示意图；

图1D为真实投影和伪投影的示意图；

图1E为桥上道路和桥下道路的相交示意图；

图1F具有平行关系的桥上道路和桥下道路的示意图；

图2是本申请实施例提供的电子地图的数据处理系统的网络架构示意图；

图3是本申请实施例提供的终端400的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的电子地图的数据处理方法的一种实现流程示意图；

图5为本申请实施例提供的对第一路段进行扩展的实现流程示意图；

图6为本申请实施例提供的电子地图的数据处理方法的再一种实现流程示意图；

图7为本申请实施例提供的基于原生桥上道路和原生桥下道路确定扩展方向的示意图；

图8为本申请实施例进行桥下源进行扩展的电子地图示意图；

图9为本申请实施例提供的对原生桥下路进行扩展的示意图；

图10为本申请实施例提供的计算桥上路和桥下路平行的一个示意图；

图11为本申请实施例提供的计算桥上路和桥下路平行的另一个示意图；

图12为本申请实施例提供的在电子地图中显示平行图标的界面示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

1）连通，指车辆导航中，能够从一条道路正常行驶到另一条相邻的道路，中间没有第三条道路的存在，此时说明这两条道路连通。

2）岔路口，按照扩展方向，道路的端点连接下一条道路个数大于2，如图1A所示，标记出的101也即为一个岔路口。

3）压盖点，高架桥的桥上道路与桥下道路的伪交汇点，即指在不考虑高度的二维平面中，两条道路的相交点。但事实上，在包含高度的三维空间中，两条道路并没有真实相交，而是存在一定的空间高度距离，只是从俯视角度来看，两线相交。

值得注意的是，两条具有压盖关系的桥上、下道路在短距离内并不连通。图1B为三维空间下的具有压盖关系的桥上道路和桥下道路的示意图，桥上路111和桥下路112的压盖点分别为1111和1121。

4）原生桥上、桥下数据：数据侧提供的原有的桥上、桥下道路数据，包括道路编号，压盖点坐标，道路相应的层级，桥上、桥下数据标识。

5）垂足距离，某一个点投影到另一条道路的近似投影距离。本申请实施例中的垂足距离为近似投影距离，因为如图1C所示，道路本身是由抽稀点构成的折线段组成，在计算投影距离时，只能得到该点投影到相应折线段的近似垂足距离121，而不能精确计算投影到该道路的真实垂足距离122。

6）真实投影、伪投影：某一个点投影到一条道路的折线段上，形成真实投影，如果该点投影到一条道路的折线段的延长线上形成伪投影。图1D为真实投影和伪投影的示意图，如图1D所示，P1点投影到道路的折线段上，因此P1到道路的投影为真实投影131；而P2点投影在道路折线段的延长线上（也即图1D中的132），故将P2与道路较近端点的连线确定为P2到道路的伪投影133，也即，图1D中的133为P2的伪投影距离，记作P2点到图示道路的投影距离，而非132所示的距离。

相关技术中，用于对高架桥的桥上道路和桥下道路的识别标记的电子地图的数据处理方法，是针对如图1E所示的，桥上道路和桥下道路短暂相交的情况进行识别和标记，在实现时，不要求道路有严格的平行条件，只要存在空间上的遮挡关系，便认为是符合条件的桥上或桥下路。

该电子地图的数据处理方法的基本思路包括：

1）与桥上（下）道路连通的道路，在一定范围内一定仍属于桥上（下）路；

2）桥下路的一定空间距离范围内，一定有对应的桥上路；

3）凡是在空间层级有遮挡的，即可认为是桥上、下数据。

通过该技术方案，仅能标记出如图1E所示的，存在短暂相交的桥上道路和桥下道路，不可应用于需要有相对严格平行关系的场景。

而在实际应用中，如图1F所示的，具有平行关系的桥上道路和桥下道路的更容易由于定位误差而导致路线规划错误，因此本申请实施例提供一种电子地图的数据处理方法，利用道路空间层级关系以及道路路网的拓扑关系，并基于道路连通性自动挖掘出具有平行关系的桥上道路、桥下道路，并在导航诱导播报中进行桥上或桥下的图标（ICON）显示。

下面说明本申请实施例提供的电子地图的数据处理设备的示例性应用，本申请实施例提供的设备可以实施为笔记本电脑，平板电脑，台式计算机，机顶盒，车载设备，移动设备（例如，移动电话，便携式音乐播放器，个人数字助理，专用消息设备，便携式游戏设备）等各种类型的用户终端，也可以实施为服务器。下面，将说明设备实施为终端时示例性应用。

参见图2，图2是本申请实施例提供的电子地图的数据处理系统100的网络架构示意图，如图2所示，该网络架构包括：终端400、网络300和服务器200，其中终端400通过网络300连接服务器200，网络300可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合。

终端400从服务器200获取电子地图的路网数据，并基于路网数据确定出电子地图中的第一路段和对应的第二路段，进而分别对第一路段和第二路段进行扩展延伸，并确定出延伸之后的第一路段集合和第二路段集合中满足平行条件的对应路段，并基于满足平行条件的上下侧路段对电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据，并将更新后的路网数据发送至服务器200，以使得服务器200存储更新后的路网数据。

在一些实施例中，基于上述的网络架构，还可以是服务器200获取电子地图的路网数据，并基于路网数据确定出电子地图中的第一路段和对应的第二路段，进而分别对第一路段和第二路段进行扩展延伸，并确定出延伸之后的高架上侧道路和高架下侧道路中满足平行条件的对应路段，并基于满足平行条件的上下侧路段对电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据，之后服务器200向终端400下发更新后的路网数据，以使得终端400基于更新后的路网数据呈现电子地图，并基于电子地图进行路径规划等。

在一些实施例中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端400可以是智能手机、车载设备、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本发明实施例中不做限制。

参见图3，图3是本申请实施例提供的终端400的结构示意图，图3所示的终端400包括：至少一个处理器410、存储器450、至少一个网络接口420和用户接口430。终端400中的各个组件通过总线系统440耦合在一起。可理解，总线系统440用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统440除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图3中将各种总线都标为总线系统440。

处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器（DSP，Digital Signal Processor），或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。

用户接口430包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置431，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口430还包括一个或多个输入装置432，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。

存储器450可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器450可选地包括在物理位置上远离处理器410的一个或多个存储设备。

存储器450包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器（ROM，Read Only Memory），易失性存储器可以是随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）。本申请实施例描述的存储器450旨在包括任意适合类型的存储器。

在一些实施例中，存储器450能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。

操作系统451，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；

网络通信模块452，用于经由一个或多个（有线或无线）网络接口420到达其他计算设备，示例性的网络接口420包括：蓝牙、无线相容性认证（WiFi）、和通用串行总线（USB，Universal Serial Bus）等；

呈现模块453，用于经由一个或多个与用户接口430相关联的输出装置431（例如，显示屏、扬声器等）使得能够呈现信息（例如，用于操作外围设备和显示内容和信息的用户接口）；

输入处理模块454，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置432之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。

在一些实施例中，本申请实施例提供的装置可以采用软件方式实现，图3示出了存储在存储器450中的电子地图的数据处理装置455，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：第一获取模块4551、第一扩展模块4552、第一确定模块4553和第一更新模块4554，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。

将在下文中说明各个模块的功能。

在另一些实施例中，本申请实施例提供的装置可以采用硬件方式实现，作为示例，本申请实施例提供的装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本申请实施例提供的电子地图的数据处理方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路（ASIC，Application Specific Integrated Circuit）、DSP、可编程逻辑器件（PLD，Programmable Logic Device）、复杂可编程逻辑器件（CPLD，ComplexProgrammable Logic Device）、现场可编程门阵列（FPGA，Field-Programmable GateArray）或其他电子元件。

将结合本申请实施例提供的终端的示例性应用和实施，说明本申请实施例提供的电子地图的数据处理方法。

本申请实施例提供一种电子地图的数据处理方法，该方法应用于电子地图的数据处理设备，该电子地图的数据处理设备可以是图2所示的终端，也可以是图2所示的服务器，图4为本申请实施例提供的电子地图的数据处理方法的一种实现流程示意图，以下将结合图4对各个步骤进行说明。

步骤S101，获取电子地图的路网数据，并基于所述路网数据确定电子地图中的第一路段和第二路段。

在路网数据中，包括电子地图中组成各条道路的各个路段的属性信息，该属性信息可以包括路段标识、路段经纬度信息、路段对应的层级，如果该路段为高架桥上或高架桥下路段时，该属性信息还可以包括桥上（下）道路标识、桥上（下）数据编号、压盖点坐标等等。基于各个路段的属性信息中的桥上（下）道路标识和桥上（下）数据编号可以确定出电子地图中的第一路段和该第一路段对应的第二路段。其中，第一路段为位于目标立体交通设施上方的路段，所述第二路段为位于所述目标立体交通设施下方的路段，目标立体交通设施可以为目标高架桥或目标立交桥。在电子地图中，第一路段和第二路段是基于压盖点确定出来的，因此第一路段都有对应的第二路段。

第一路段，对应其他实施例中的原生桥上路，第二路段，对应其他实施例中的原生桥下路。

步骤S102，分别对所述第一路段和所述第二路段进行延伸扩展，得到第一路段集合和第二路段集合。

其中，所述第一路段集合包括至少一条位于所述目标立体交通设施上方的路段，所述第二路段集合包括至少一条位于所述目标立体交通设施下方的路段，并且第一路段集合中至少包括第一路段，还可以包括与第一路段连通的其他位于目标立体交通设施上方的路段（在以下实施例中，称为上侧路段），第二路段集合中至少包括第二路段，还可以包括与第二路段连通的其他下侧路段。

在对第一路段进行扩展时，可以基于路网数据和道路连通性，从第一路段的第一起点和第一终点分别向外扩展，直至达到岔路节点为止，并确定出扩展路径，进而将扩展路径和第一路段确定为第一路段集合。

在对第二路段进行扩展时，首先需要确定出第二路段的两个端点与压盖点之间的距离，并根据该距离确定是否对第二路段进行初次扩展，在需要对第二路段进行初次扩展时，是从需要进行初次扩展的端点向外扩展一层，得到初次扩展后的初始第二路段集合，该初始第二路段集合为进行再次扩展的扩展源，在进行再次扩展时，是利用初始第二路段集合的各个端点进行向外延伸扩展，直至扩展到岔路节点为止，并确定出扩展路径，进而将扩展路径和初始第二路段集合确定为最终的第二路段集合。在不需要对第二路段进行初次扩展时，那么就基于第二路段的端点向外延伸扩展，直至扩展到岔路节点为止，并确定出扩展路径，进而将扩展路径和第二路段确定为第二路段集合。

步骤S103，确定所述第二路段集合中与所述第一路段集合中的路段满足平行条件的至少一条第二目标路段。

步骤S103在实现时，是将第二路段集合中包含的各个下侧路段与第一路段集合进行平行条件的匹配，并将与第一路段集合中的路段满足平行条件的下侧路段确定为第二目标路段。其中，该平行条件可以是第二目标路段与第一路段集合中的路段的夹角小于角度阈值，且第二目标路段到第一路段集合中的路段的投影为真实投影，且投影距离小于距离阈值的投影点个数与第二目标路段中总采样点数的比值小于比值阈值。

步骤S104，基于所述第一路段集合和所述至少一条第二目标路段，对电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据。

步骤S104在实现时，会基于第二目标路段对第一路段集合进行更新，进一步地，是筛选出第一路段集合中，第二目标路段所投影到的第一目标路段，并将第一路段集合中除第一目标路段之外的其他路段删除，进而确定出具备平行关系的第一目标路段和第二目标路段，并进行平行关系的标记，也就是说更新后的电子地图路网数据中是标记出了具备平行关系的高架上侧路段和高架下侧路段，从而能够为用户提供更加准确、完备的地图数据。

在一些实施例中，如果步骤S101至步骤S104为终端实现的，那么在步骤S104之后，用户终端会将更新后的路网数据发送至服务器，以使得服务器存储更新后的路网数据，并为其他用户提供更新后的路网数据，使得在其他用户的终端中呈现更新后的路网数据对应的电子地图，并利用更新后的路网数据进行路径规划；如果步骤S101至步骤S104为服务器实现的，那么在步骤S104之后，服务器将更新后的路网数据下发至各个用户终端。

在一些实施例中，图4所示的步骤S102“分别对所述第一路段和所述第二路段进行延伸扩展，得到第一路段集合和第二路段集合”可以通过以下步骤实现：

步骤S1021，基于所述第一路段的第一起点和第一终点对所述第一路段进行延伸扩展，得到第一路段集合。

步骤S1021在实现时，首先确定第一起点和第一终点是否为岔路节点，在对第一路段进行扩展时，是从不是岔路节点的端点进行扩展，并且扩展至岔路节点为止，并确定出最短扩展路径，从而将最短扩展路径和第一路段确定为第一路段集合。

步骤S1022，获取所述第一路段和所述第二路段之间的压盖点。

步骤S1023，基于所述压盖点、所述第二路段的第二起点和第二终点对所述第二路段进行延伸扩展，得到第二路段集合。

步骤S1023在实现时，首先确定压盖点和第二起点之间的第一距离以及压盖点与第二终点之间的第二距离，并基于第一距离和第二距离确定是否对第二路段进行初次扩展，其中，在通过第一距离和第二距离确定需要对第二路段进行初次扩展时（在一些实施例中，也即第一距离和/或第二距离小于第一距离阈值时），是从需要进行初次扩展的端点（也即距离小于第一距离阈值对应的端点）向外扩展一层，得到初次扩展后的初始第二路段集合，该初始第二路段集合为进行再次扩展的扩展源，在进行再次扩展时，是利用初始第二路段集合构成连通路径的各个端点进行向外延伸扩展，直至扩展到岔路节点为止，并确定出扩展路径，进而将扩展路径和初始第二路段集合确定为第二路段集合。在不需要对第二路段进行初次扩展时，那么就基于第二路段的端点向外延伸扩展，直至扩展到岔路节点为止，并确定出扩展路径，进而将扩展路径和第二路段确定为第二路段集合。

在一些实施例中，上述步骤S1021“基于所述第一路段的第一起点和第一终点对所述第一路段进行延伸扩展，得到第一路段集合”，可以通过图5所示的各个步骤实现：

步骤S211，获取所述第一起点所连接路段的第一路段数和所述第一终点所连接路段的第二路段数。

获取第一起点所连接路段的第一路段数，可以是通过路网数据获取以第一起点为起点的路段以及以第一起点为终点的路段的总数，将该总数确定为第一路段数；同样地，获取第以终端所连接路段的第二路段数在实现时，是通过路网数据获取以第一终点为起点以及以第一终点为起点的路段的总数，将该第二总数确定为第二路段数。

步骤S212，基于第一路段数确定该第一起点是否为岔路节点。

在实现时，可以是判断第一路段数是否大于预设的个数阈值，该个数阈值为2，也就是说当第一起点连接的路段数大于2时，说明第一起点为岔路节点，此时进入步骤S215；当第一路段数小于或者等于个数阈值2时，说明该第一起点不为岔路节点，此时进入步骤S213。

步骤S213，基于所述第一起点和所述路网数据，确定所述第一起点对应的第一目标节点。

步骤S213在实现时，可以是利用路网数据，从第一起点按照路网连通性扩展到有岔路口的位置截止，也就是说第一目标节点为岔路节点。

步骤S214，确定所述第一目标节点与所述第一起点之间的第一目标道路。

步骤S214在实现时，可以首先确定第一目标节点与第一起点之间的各条连通路径，并确定各条连通路径对应的路径长度，将最小路径长度对应的连通路径确定为第一目标道路。第一目标道路中包括一个或多个路段，该一个或多个路段为位于高架上侧方向的路段。

在本申请实施例中，路段可以是指将路网数据中两个相邻道路节点之间的连线，也即路段的两个端点之间没有其他道路节点，而道路中可以包括一条或多条路段，也即道路的两个端点之间还可以有其他道路节点。

在本申请实施例中，在步骤S214之后，继续执行步骤S215。

步骤S215，基于所述第二路段数确定所述第一终点是否为岔路节点。

步骤S215的实现方式与步骤S212的实现方式是类似的，可以是判断第二路段数是否大于个数阈值2，如果步骤S215是在步骤S214之后执行的，当第二路段数大于个数阈值2时，确定第一终点为岔路节点，也就是说，确定第一起点不为岔路节点，第一终点为岔路节点时，那么此时进入步骤S218B。当第二路段数小于或者等于个数阈值2时，确定第一终点不为岔路节点，此时进入步骤S216。

在本申请实施例中，如果步骤S215是在步骤S214之后执行的，也就是说第一起点不为岔路节点，如果确定第一终点也不为岔路节点，那么在执行步骤S216和步骤S217之后，执行步骤S218A；如果步骤S215是在步骤S212之后执行的，也就是说第一起点为岔路节点，如果确定第一终点不为岔路节点，那么在执行步骤S216和步骤S217之后，执行步骤S218C。

步骤S216，基于所述第一终点和所述路网数据，确定所述第一终点对应的第二目标节点。

在实现时，可以是利用路网数据，从第一终点按照路网连通性扩展到有岔路口的位置截止，也就是说第二目标节点为岔路节点。

步骤S217，确定所述第二目标节点与所述第一终点之间的第二目标道路。

步骤S217在实现时，可以首先确定第二目标节点与第一终点之间的各条连通路径，并确定各条连通路径对应的路径长度，将最小路径长度对应的连通路径确定为第二目标道路。第二目标道路中包括一个或多个位于高架上侧方向的路段。

步骤S218A，将所述第一目标道路、所述第二目标道路和所述第一路段确定为第一路段集合。

第一路段集合中包括第一目标道路中的一个或多个路段，第二目标道路中的一个或多个路段以及第一路段。

步骤S218B，将所述第一目标道路和所述第一路段确定为第一路段集合。

步骤S218C，将所述第二目标道路和所述第一路段确定为第一路段集合。

步骤S218D，将所述第一路段确定为第一路段集合。

在上述的步骤S211至步骤S218D所在的实施例中，在对第一路段进行延伸扩展时，可以首先确定所述第一路段的第一起点和第一终点是否为岔路节点，如果存在岔路节点，那么则从不是岔路节点的端点进行延伸扩展，直至扩展到岔路节点为止，并确定出该端点与对应的岔路节点之间的最短路径，该最短路径即作为该端点对应的延伸道路，最终和第一路段合成第一路段集合，保证道路扩展的准确性。

在一些实施例中，上述步骤S213可以通过步骤S2131至步骤S2133实现：

步骤S2131，基于所述第一起点和所述路网数据，获取在所述第一起点的预设范围内的与所述第一起点连通的多个道路节点。

在本申请实施例中，假设在一定范围内与第一路段连通的其他路段也为位于目标立体交通设施上方的路段，在一定范围内与第二路段连通的其他路段也为位于目标立体交通设施下方的路段。该预设范围可以是以第一起点为圆心，以预设距离为半径的圆形范围，也可以是以第一起点为中心，以预设距离为边长的正方形。在步骤S2131中，所确定出的与第一起点连通的多个道路节点，可能是岔路节点，也可能不是岔路节点。

步骤S2132，确定各个道路节点所连接路段的各个第三路段数。

步骤S2132在实现时，是基于路网数据确定以各个道路节点为起点和终点的路段总数，得到第三路段数。

步骤S2133，将第三路段数大于个数阈值的道路节点确定为所述第一起点对应的第一目标节点。

该个数阈值可以为2，当第三路段数大于个数阈值时，说明该道路节点为岔路节点，此时将该道路节点确定为第一起点对应的第一目标节点。也就是说，在从第一起点开始对第一路段进行扩展延伸时，是扩展至岔路节点截止。

在一些实施例中，上述步骤S214“确定所述第一目标节点与所述第一起点之间的第一目标道路”可以通过以下步骤实现：

步骤S2141，确定所述第一目标节点与所述第一起点之间的至少一条连通路径。

在道路路网中，能够连通两个节点的路径可能有多条，因此在确定了第一起点和第一目标节点之后，需要基于路网数据确定出第一目标节点和第一起点之间的至少一条连通路径，连通路径中包括一个或多个路段。

步骤S2142，确定各条连通路径对应的各个路径长度。

步骤S2142在实现时，是将连通路径中包括的一个或多个路段的路段长度进行求和计算，得到连通路径的路径长度。

步骤S2143，将各个路径长度中的最小值对应的连通路径确定为所述第一目标道路。

通过上述的步骤S2141至步骤S2143，将第一目标节点和第一起点之间的连通路径中路径长度最小的连通路径确定为对第一起点进行延伸扩展的第一目标道路，在一些实施例中，在利用第一终点进行道路延伸扩展时，实现过程与步骤S2141至步骤S2143是类似的，首先将一定范围内与第一终点连通的岔路节点确定为第二目标节点，并将第一终点和第二目标节点之间连通路径中路径长度最小的路径确定为第二目标道路，进而实现对第一路段的延伸扩展，并且在利用第一起点和/或第一终点对第一路段进行延伸扩展时，选择的是最短的连通路径，从而可降低所确定的扩展路径出现错误的概率。

在一些实施例中，上述步骤S1023“基于所述压盖点、所述第二路段的第二起点和第二终点对所述第二路段进行延伸扩展，得到第二路段集合”，可以通过以下步骤实现：

步骤S231，获取所述第二起点与所述压盖点之间的第一距离，获取所述第二终点与所述压盖点之间的第二距离。

步骤S231在实现时，可以基于第二起点的坐标与压盖点的坐标确定出第一距离，并基于第二终点的坐标与压盖点的坐标确定出第二距离。

以图9为例，第二路段（也即桥下路901）的第二起点为P2，第二终点为P1，在该步骤中给出的示例为：第一距离为35米，第二距离为65米。

步骤S232，判断第一距离是否大于第一距离阈值且第二距离大于第一距离阈值。

这里，当所述第一距离大于第一距离阈值且所述第二距离大于所述第一距离阈值时，说明第二起点与压盖点的距离以及第二终点与压盖点的距离都较远，此时进入步骤S233；当第一距离小于或者等于第一距离阈值，和/或第二距离小于或者等于第一距离阈值时，进入步骤S234。

假设第一距离阈值为50米，承接上述举例，第一距离小于第一距离阈值，第二距离大于第一距离阈值，因此此时进入步骤S234。

步骤S233，基于所述第二起点和所述第二终点对所述第二路段进行延伸扩展，得到第二路段集合。

步骤S233在实现时，与步骤S1021的实现过程是类似的，首先确定第二起点和第二终点是否为岔路节点，在对第二路段进行扩展时，是从不是岔路节点的端点进行扩展，并且扩展至岔路节点为止，并确定出最短扩展路径，从而将最短扩展路径和第二路段确定为第二路段集合。

步骤S234，获取与所述第二起点和/或第二终点连通的各个相邻节点。

如果仅是第一距离小于或者等于该第一距离阈值，那么在步骤S234中获取的是第二起点连通的各个相邻节点；如果仅是第二距离小于或者等于该第一距离阈值，那么在步骤S234中获取的是第二终点连通的各个相邻节点；如果是第一距离小于或者等于该第一距离阈值，并且第二距离小于或者等于该第一距离阈值，那么在步骤S234需要获取第二起点连通的各个相邻节点，以及第二终点连通的各个相邻节点。

第二起点连通的各个相邻节点是指与第二起点连通，且之间没有其他节点的道路节点。也即第二起点连通的各个相邻节点，是将第二起点向外扩展一层得到的道路节点。

承接上述举例，由于第一距离小于第一距离阈值，此时需要从第二起点P2，向外扩展一层，根据图9可以得出第二起点P2的相邻节点为B和C。

步骤S235，基于所述各个相邻节点和所述第二路段，确定初始第二路段集合。

步骤S235在实现时，是将各个相邻节点与第二起点和/或第二终点之间的路段以及第二路段确定为初始第二路段集合。初始第二路段集合为更新后的高架下侧路段扩展源。

在该步骤中，基于P2的相邻节点B、C以及第二路段P2P1，得到初始第二路段集合包括：第二路段P2P1、L1和L2。

步骤S236，基于所述初始第二路段集合的第三起点和第三终点，对所述初始第二路段集合进行延伸扩展，得到第二路段集合。

由于初始第二路段集合是对第二路段进行向外一层的初次延伸扩展后得到的，因此初始第二路段集合可以包括一个或多个第三起点，同样的，也可以包括一个或多个第三终点。承接于上述的举例，假设第三起点包括道路节点B和道路节点C，第三终点包括P1。

在实际应用过程中，步骤S236可以通过以下步骤实现：

步骤S2361，获取所述第三起点所连接路段的第四路段数和所述第三终点所连接路段的第五路段数。

第三起点B连接的路段为L2和L5，因此第四路段数为2，第三起点C连接的路段数为L1和L3，因此第三起点C对应的第四路段数也为2；第三终点P1对应的第五路段数为3。

步骤S2362，当基于所述第四路段数确定所述第三起点不为岔路节点时，基于所述第三起点和所述路网数据，确定所述第三起点对应的第三目标节点。

当第四路段数小于或者等于个数阈值时，确定第三起点不为岔路节点。确定第三起点对应的第三目标节点的实现过程与步骤S2362的实现过程与步骤S213的实现过程是类似的。

假设个数阈值为2，因此，确定第三起点B和第三起点C均不为岔路节点，此时需要基于第三起点B和第三起点C对更新后的高架下侧路段进行扩展，直至延伸至岔路节点，由图9可知，第三起点B对应的第三目标节点为A，第三起点C对应的第三目标节点为E。

步骤S2363，确定所述第三目标节点与所述第三起点之间的第三目标道路。

步骤S2363的实现过程与步骤S214的实现过程是类似的，可以参考步骤S2141至步骤S2143的实现过程。

假设第三目标节点A与第三起点B之间的第三目标道路为L5，第三目标节点E与第三起点C之间的第三目标道路为L4->L3。

步骤S2364，当基于所述第五路段数确定所述第三终点不为岔路节点时，基于所述第三终点和所述路网数据，确定所述第三终点对应的第四目标节点。

当第五路段数小于或者等于个数阈值时，确定第三终点为岔路节点，此时确定第三终点对应的第四目标节点，确定第四目标节点的实现过程与步骤S2362的实现过程与步骤S213的实现过程是类似的。

步骤S2365，确定所述第四目标节点与所述第三终点之间的第四目标道路。

步骤S2365的实现过程与步骤S214的实现过程是类似的，可以参考步骤S2141至步骤S2143的实现过程。

步骤S2366，将所述第三目标道路、所述第四目标道路和所述初始第二路段集合确定为第二路段集合。

在一些实施例中，当确定第三起点为岔路节点时，那么则不会在利用第三节点对初始第二路段集合进行扩展，会进一步判断第三终点是否为岔路节点，当第三终点为岔路节点时，此时直接将初始第二路段集合确定为第二路段集合。如果第三终点不为岔路节点时，那么利用第三终点对初始第二路段集合进行扩展。

在图9中，由于第三终点P1为岔路节点，因此，不基于第三终点P1对初始第二路段集合进行延伸扩展，因此通过上述步骤，得到的第二路段集合包括以下几个下侧路段：P2P1、L5、L2、L1、L3和L4。

需要说明的是，初始第二路段集合中可能会有多个第三起点和/或多个第三终点，那么会对多个第三起点依次进行判断，如果某一第三起点为岔路节点，那么仅仅是不利用该第三起点对更新后的高架下侧路段进行延伸扩展，而不是不利用所有的第三起点对更新后的高架下侧路段进行延伸扩展，当有多个第三终点时，处理过程是类似的。

在一些实施例中，图3所示的步骤S103“确定所述第二路段集合中与所述第一路段集合中的路段满足平行条件的至少一条第二目标路段”，可以通过以下步骤实现：

步骤S1031，获取所述第二路段集合中包括的S个下侧路段和所述S个下侧路段中的多个采样点。

其中，S为正整数，S为第二路段集合中包括的下侧路段的总数。在各个路段中包括一个或多个采样点，采样点对应其他实施例中的抽稀点，为路段上的关键点。

步骤S1032，基于第i条下侧路段的多个采样点确定所述第i条下侧路段与所述第一路段集合中的路段是否满足平行条件。

其中，i=1，2，…，S。当基于第i条下侧路段的多个采样点确定所述第i条下侧路段与所述第一路段集合中的路段满足平行条件时，进入步骤S1033；当基于第i条下侧路段的多个采样点确定所述第i条下侧路段与所述第一路段集合中的路段不满足平行条件时，再次进入步骤S1032，继续判断下一个下侧路段是否与第一路段集合中的路段满足平行条件，直至判断完S条下侧路段。

步骤S1033，将所述第i条下侧路段确定为第二目标路段。

上述步骤S1032“基于第i条下侧路段的多个采样点确定所述第i条下侧路段与所述第一路段集合中的路段是否满足平行条件”，可以通过以下步骤实现：

步骤S321，将第i条下侧路段中的各个采样点向所述第一路段集合中的路段进行投影，确定各个采样点在所述第一路段集合中的路段上的投影点和各个采样点对应的投影距离。

这里，采样点到第一路段集合中的路段上的投影可能是真实投影，也可以能是伪投影，当是真实投影时，该采样点对应的投影距离，也即该采样点到第一路段集合中的路段上的垂足距离；当是伪投影时，该采样点对应的投影距离也即该采样点到第一路段集合中的路段的一个道路节点的连线距离。

以图10为例，第i条下侧路段中包括采样点P1、P2、P2和P4，P1、P2、P2和P4到第一路段集合中的路段的投影均为真实投影，并且确定出P1对应的垂足距离为45米，P2对应的垂足距离为30米，P3对应的垂足距离为25米，P4对应的垂足距离为45米。

步骤S322，基于各个投影距离和各个投影点，从M个采样点中确定出N个目标采样点。

其中，所述目标采样点对应的投影距离小于第二距离阈值且投影点位于第一路段集合中的路段上，也即目标采样点到第一路段集合中的路段的投影为真实投影。M为第i条下侧路段中的采样点总数，N为自然数。

假设第二距离阈值为40米，基于上述P1、P2、P2和P4对应的垂足距离，可以得出目标采样点为P2和P3，因此，N为2，M为4。

步骤S323，基于所述N个目标采样点确定第i条下侧路段与所述第一路段集合中的路段之间的夹角。

步骤S323在实现时，是计算N个目标采样点组成的带方向折线段与对应第一路段集合中的路段中带方向折线段构成的夹角。

以图11为例进行说明，目标采样点P2对应的折线为P3P2，与第一路段集合中的路段之间的夹角为α，假设α为25°，同样的，目标采样点P3对应的折线为P4P3，确定P4P3与第一路段集合中的路段的夹角时，需要延长P4到P3的连线直至相交与高架上侧道路，得到目标采样点P3与第一路段集合中的路段的夹角β，假设β为20°。

步骤S324，判断N/M是否大于预设的比例阈值，且所述夹角小于预设的角度阈值。

其中，当N/M大于预设的比例阈值，且所述夹角小于预设的角度阈值时，确定所述第i条下侧路段与所述第一路段集合中的路段满足平行条件；当N/M小于或者等于预设的比例阈值，和/或所述夹角大于或者等于预设的角度阈值时，确定第i条下侧路段与第一路段集合中的路段不满足平行条件。

需要说明的是，如果确定出的第i条下侧路段与第一路段集合中的路段的夹角有一个以上，判断夹角是否小于预设的角度阈值时，需要所有夹角都小于角度阈值。

承接上述举例，N/M为0.5，夹角为25°和20°，假设比例阈值为0.7，角度阈值为20°，由于N/M小于比例阈值，且存在大于角度阈值的夹角，因此确定第i条下侧路段与第一路段集合中的路段不满足平行条件。

在步骤S321至步骤S324中，判断一个下侧路段是否与第一路段集合中的路段平行时，首先需要确定出该下侧路段上的多个采样点中到第一路段集合中的路段的投影为真实投影的采样点个数，以及到第一路段集合中的路段的真实投影距离小于第二距离阈值的目标采样点个数占总采样点个数的比值，并且还要确定目标采样点构成的有向折线与第一路段集合中的路段的有向折线之间的夹角，在比值大于比值阈值，且夹角小于角度阈值时，确定该下侧路段与第一路段集合中的路段满足平行条件，从而保证得到的结果的准确性和可靠性。

在一些实施例中，图3所示的步骤S104“所述基于所述第一路段集合和所述第二目标路段，对电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据”，可以通过以下步骤实现：

步骤S1041，将所述第一路段集合中各个第二目标路段对应的投影点所在路段确定为第一目标路段。

步骤S1042，删除所述第一路段集合中除第一目标路段之外的其他路段。

也就是说，将被真实投影的桥上路才是最终保留的被扩展高架上侧道路，凡是没有对应第二目标路段的高架上侧路段，均不是真正的上侧路段。

步骤S1043，基于所述第一目标路段和所述第二目标路段对所述路网数据进行更新，得到更新后的路网数据。

在实现时，可以是将第一目标路段增加至路网数据电子地图上的对应位置，从而更新第一路段；并将第二目标路段增加至电子地图上的对应位置，从而更新第二路段，得到更新后的电子地图，在一些实施例中，还可以是将第一目标路段和第二目标路段建立平行关系，将建立的平行关系增加至路网数据中，以在在电子地图中显示第一目标路段和第二目标路段时，增加显示高架桥上下平行道路标识。

通过上述的步骤S1041至步骤S1043，即可基于第二目标路段对第一路段集合进行更新，删除掉第一路段集合中没有对应第二目标路段的路段，从而确定出第一路段的真实延伸道路，保证更新后的路网数据的准确性。

基于前述的实施例，本申请实施例再提供一种电子地图的数据处理方法，应用于图2所示的网络架构，图6为本申请实施例提供的电子地图的数据处理方法的再一种实现流程示意图，如图6所示，该流程包括：

步骤S401，终端从服务器获取电子地图的路网数据。

这里，终端从服务器获取的可以是距离终端所在位置一定范围内的电子地图的路网数据，也可以是获取的全部电子地图的路网数据，当无法获取到终端当前位置时，还可以获取默认地区的电子地图的路网数据，例如当无法获取到终端的当前位置是，可以获取的是北京市的电子地图的路网数据。

步骤S402，终端基于所述路网数据确定电子地图中的第一路段和第二路段。

第一路段为电子地图中已经标记出的高架桥上道路的一个路段，该路段通常是基于路网数据中的压盖点确定出来的，并且第一路段都有对应的第二路段。

步骤S403，终端基于所述第一路段的第一起点和第一终点对所述第一路段进行延伸扩展，得到第一路段集合。

对于第一路段的扩展，可以按照连通性从第一起点和第一终点分别扩展到有岔路口的位置截止，对应得到第一目标节点和第二目标节点。根据路网数据的连通性进行扩展，在实现时，可以利用dijkstra方法，确定出第一目标节点和第一起点之间的最短路径，以及第一终点和第二目标节点之间的最短路径，从而得到从第一起点延伸出的第一目标道路和从第一终点延伸出的第二目标道路，进而得到第一路段集合。

步骤S404，终端获取所述第一路段和所述第二路段之间的压盖点。

压盖点为高架桥上道路与高架桥下道路的伪交汇点，即指在不考虑高度的二维平面中，两条道路的相交点。在获取到压盖点时，可以获取到压盖点的坐标。

步骤S405，终端基于所述压盖点、所述第二路段的第二起点和第二终点对所述第二路段进行延伸扩展，得到第二路段集合。

所述第二路段集合至少一条位于所述目标立体交通设施下方的路段。步骤S405在实现时，首先需要确定出第二路段的两个端点与压盖点之间的距离，并根据该距离确定是否对第二路段进行初次扩展，在需要对第二路段进行初次扩展时，是从需要进行初次扩展的端点向外扩展一层，得到初次扩展后的初始第二路段集合，该初始第二路段集合为进行再次扩展的扩展源，在进行再次扩展时，是利用初始第二路段集合的各个端点进行向外延伸扩展，直至扩展到岔路节点为止，并确定出扩展路径，进而将扩展路径和扩展后的高架下侧路段集合合成第二路段集合。在不需要对第二路段进行初次扩展时，那么就基于第二路段的端点向外延伸扩展，直至扩展到岔路节点为止，并确定出扩展路径，进而将扩展路径和第二路段合成第二路段集合。

步骤S406，终端确定所述第二路段集合中与所述第一路段集合中的路段满足平行条件的第二目标路段。

步骤S406在实现时，需要通过以下两个条件筛选出第二路段集合中与第一路段集合中路段满足平行条件的第二目标路段：

一、真实投影到第一路段集合中路段的且投影距离小于第二距离阈值的采样点占路段总采样的比例大于一定的比例；

二、该路段与第一路段集合中路段的夹角小于设定的夹角阈值。

当一个下侧路段满足上述两个条件时，确定该下侧路段为第二目标路段。

步骤S407，终端将所述第一路段集合中各个第二目标路段对应的投影点所在的路段确定为第一目标路段。

步骤S408，终端删除所述第一路段集合中除第一目标路段之外的其他路段。

在本申请实施例中，假设高架上侧路段具有对应的高架下侧路段，当一个高架上侧路段不具有对应的高架下侧路段时，认为该扩展出的高架上侧路段为错误路段，此时将该错误路段删除，以保证扩展出的高架上侧道路的准确性。

步骤S409，终端基于所述第一目标路段和所述第二目标路段对所述电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据。

步骤S410，终端将更新后的路网数据发送至服务器。

在一些实施例中，服务在接收到更新后的路网数据后，对自身存储的路网数据进行更新，并将更新后的路网数据发送至一定范围内的其他终端，以使得其他终端基于更新后的路网数据进行路径规划，提高导航正确性。

步骤S411，终端基于更新后的路网数据进行路径规划。

需要说明的是，本申请实施例中与其他实施例相同的步骤或术语可以参照其他实施例中的说明。

在本申请实施例提供的电子地图的数据处理方法中，终端在获取到电子地图的路网数据后，基于路网数据确定出电子地图中的第一路段和第二路段，进而分别对第一路段和第二路段进行扩展延伸，并确定出延伸之后的第一路段集合合第二路段集合中满足平行条件的对应路段，并基于满足平行条件的上下侧路段对电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据，如此能够自动识别并标记出电子地图中具有平行关系的高架上下侧道路，而不需要人工采集高架桥的道路数据，节省时间和采集成本，并且在电子地图的路网数据中增加高架桥平行的上下侧路段更多的道路数据信息，使得电子地图具备更多的信息量，更符合实际的道路情形，提高电子地图的准确性。在本申请实施例中，终端会将更新后的路网数据发送至服务器，以使得服务器对自身存储的路网数据进行更新，并将更新后的路网数据发送给其他终端，且利用更新后的路网数据进行路径规划，保证路径规划的准确性，从而为用户提供更加准确的出行路径，提升电子地图的使用体验。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

在本申请实施例提供一种电子地图的数据处理方法中，利用道路空间层级关系以及道路路网的拓扑关系，并基于道路连通性自动挖掘出具有平行关系的桥上道路、桥下道路。

在本申请实施例中，对于与桥上（下）道路连通的道路，认为在一定范围内一定仍属于桥上（下）路；并桥下路的一定空间距离范围内，一定有对应的桥上路，判定桥上道路和桥下道路平行时的平行条件可以是，桥下道路与桥上道路的平行间距不得超过40m，且平行角度不得大于20°。

本申请实施例提供的电子地图的数据处理方法可以通过以下步骤实现：

步骤S501，基于原生桥上路（cur_up）进行道路扩展，得到扩展桥上路（elevated_up_links）。

在对原生桥上路进行扩展时，可以按照连通性扩展到有岔路口的位置截止。根据路网的连通性进行扩展，使用的扩展方法为常用的dijkstra方法。该方法的核心思想是按长度递增的次序产生最短路径，即每次对所有道路连通交汇点的路径长度进行排序后，选择一条最短的路径，这条路径就是对应顶点到源点的最短路径，也即扩展桥上路（elevated_up_links）。

步骤S502，根据原生桥上道路数据和原生桥下道路数据，确定桥下源。

步骤S502在实现时，首先计算原生桥下路（cur_down）的两个端点（起、终点）与压盖点的距离，假设起点与压盖点之间的距离为start_dist，终点与压盖点之间的距离为end_dist；进而判断start_dist和end_dist是否均大于距离阈值（例如为50米），当start_dist和end_dist均大于该距离阈值时，当前桥下路即为桥下源，当start_dist和end_dist中存在至少一个小于或者等于该距离阈值时，基于小于该距离阈值对应的端点，按照路网拓扑结构，向外扩展一层，并将扩展得到的道路集合，作为桥下源。在本申请实施例中，可以将桥下源视为是原生桥下路，在后续步骤中需要对该桥下源进行扩展，并与扩展桥上路进行对比。

图7为本申请实施例提供的基于原生桥上道路和原生桥下道路确定扩展方向的示意图，如图7所示，确定原生桥下道路701中起点与压盖点之间的起始距离7011以及终点与压盖点之间的终止距离7012，假设起点和压盖点的起始距离7011小于距离阈值，那么需要从起点开始向外扩展一层。如图8所示，由于终止距离（end_dist）大于50m，故不再基于此端点更新桥下源；由于起始距离（start_dist）小于50m，故基于start_node继续扩展，得到扩展桥下路1（exp_cur_down_1）、扩展桥下路2（exp_cur_down_2）、扩展桥下路3（exp_cur_down_3），此时，桥下源由集合{cur_down}更新为{cur_down，exp_cur_down_1，exp_cur_down_2，exp_cur_down_3}。

接下来要进行扩展的桥上下对，由{cur_up，cur_down}变更为{cur_up，cur_down}，{cur_up，exp_cur_down_1}，{cur_up，exp_cur_down_2}，{cur_up，exp_cur_down_3}。当start_dist和end_dist均大于50m时，桥下源不变，依然是{cur_down}。

步骤S503，扩展桥下路，并对扩展后的桥下路和扩展后的桥上路进行比对，进而更新桥上路。

该步骤的实现基于该原则：桥下路在一定空间距离范围内，一定有对应桥上路。

扩展桥下路在实现时，是对步骤S502得到的桥下源进行扩展，并且是扩展到有岔路口的位置截止。在图9中，假设原生桥下路为901、原生桥上路为902，桥下路的起点P2与压盖点的距离为35米，此时需要在起点P2进行扩展，得到桥下源集合为原生桥下路901、L1和L2，此时基于道路连通性延扩展方向对桥下源进行扩展，得到扩展桥下路集合：原生桥下路901、L1、L3、L4、L2和L5。由于终点P1与压盖点之间的距离为65米，大于阈值50米，因此不需要从终点P1进行桥下源的扩展，并且终点P1为岔路节点，因此也不需要从P1进行桥下道路的扩展。

在得到扩展桥下路集合后，判断各个扩展桥下路是否平行于步骤S501得到的扩展桥上路，若满足平行条件，则认为该扩展桥下路是合理的被挖掘的桥下路，对应的桥上路也是真正扩展的桥上路。

在本申请实施例中，平行条件可以包括：

一、桥下路的n个抽稀点，有m个能真实投影到该组中的某条桥上路，且垂足距离小于一定阈值（一般取40m），一般

；

二、桥下路抽稀点组成的带方向折线段与对应桥上路的对应带方向折线段夹角小于一定阈值（一般取20°）。

图10和图11为计算平行的示意图：如图10所示，桥下路1001中有4个抽稀点，分别为P1、P2、P3和P4，并且从图10中可以看出，P1、P2、P3和P4都真实投影到了桥上路1002上，其中，P1到桥上路的垂足距离为45米，P2到桥上路的垂足距离为30米，P3到桥上路的垂足距离为25米，P4到桥上路的垂足距离为45米，由于P1与P4到桥上路的垂足距离大于40m，故仅有P2和P3两个点满足平行条件一。

以图10中满足平行条件一的P2为例，图11为计算平行的另一示意图，如图11所示，P1与桥上路之间的夹角为α，P3与桥上路之间的夹角为β，如果α角小于20°，则P2满足平行条件二，如果β也小于20°，则P3也满足平行条件二。在图10和图11中，n=4,m=2，若取k=0.5，则认为该桥上路与桥下路平行，若k=0.6，则认为该桥上路与桥下路不平行。

在更新桥上路时，只有在本步骤中被真实投影的桥上路才是最终的被扩展桥上路，凡是没有对应桥下路的桥上路，均不是真正的桥上路，该桥上路需要删除。

承接图9所示的桥上路和桥下路的示意图，通过上述步骤，确定出与桥上路具有平行关系的桥下道路集合为{L1，L3，L4，L2，L5}。

利用本申请实施例提供的电子地图的数据处理方法，能够将电子地图中具有平行关系的桥上路和桥下路进行识别和标记，在识别和标记出桥上路和桥下路之后，会在用户导航过程中如图12所示进行桥上路和桥下路的ICON1201显示。当道路环境较复杂有立交桥时，定位偏差较大，可能会将驾车用户识别到错误的位置，如用户本身在桥上，被识别到桥下。此时若能提醒驾车用户，该用户手戳真实的桥上或桥下位置，重新发起路线规划，便可以有效地避免导航错误的情况发生，从而极大的提升导航用户体验。

下面继续说明本申请实施例提供的电子地图的数据处理装置455的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图3所示，存储在存储器450的电子地图的数据处理装置455中的软件模块可以包括：

第一获取模块4551，用于获取电子地图的路网数据，并基于所述路网数据确定电子地图中的第一路段和第二路段，其中，所述第一路段为位于目标立体交通设施上方的路段，所述第二路段为位于所述目标立体交通设施下方的路段；

第一扩展模块4552，用于分别对所述第一路段和所述第二路段进行延伸扩展，得到第一路段集合和第二路段集合，其中，所述第一路段集合包括至少一条位于所述目标立体交通设施上方的路段，所述第二路段集合包括至少一条位于所述目标立体交通设施下方的路段；

第一确定模块4553，用于确定所述第二路段集合中与所述第一路段集合中的路段满足平行条件的至少一条第二目标路段；

第一更新模块4554，用于基于所述第一路段集合和所述至少一条第二目标路段，对电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据。

在一些实施例中，该第一扩展模块，还用于：

基于所述第一路段的第一起点和第一终点对所述第一路段进行延伸扩展，得到第一路段集合；

获取所述第一路段和所述第二路段之间的压盖点；

基于所述压盖点、所述第二路段的第二起点和第二终点对所述第二路段进行延伸扩展，得到第二路段集合。

在一些实施例中，该第一扩展模块，还用于：

获取所述第一起点所连接路段的第一路段数和所述第一终点所连接路段的第二路段数；

当基于所述第一路段数确定所述第一起点不为岔路节点时，基于所述第一起点和所述路网数据，确定所述第一起点对应的第一目标节点；

当基于所述第二路段数确定所述第一终点不为岔路节点时，基于所述第一终点和所述路网数据，确定所述第一终点对应的第二目标节点；

确定所述第一目标节点与所述第一起点之间的第一目标道路，确定所述第二目标节点与所述第一终点之间的第二目标道路；

将所述第一目标道路、所述第二目标道路和所述第一路段确定为第一路段集合。

在一些实施例中，该第一扩展模块，还用于：

基于所述第一起点和所述路网数据，获取在所述第一起点的预设范围内的与所述第一起点连通的多个道路节点；

确定各个道路节点所连接路段的各个第三路段数；

将第三路段数大于个数阈值的道路节点确定为所述第一起点对应的第一目标节点。

在一些实施例中，该第一扩展模块，用于：

确定所述第一目标节点与所述第一起点之间的至少一条连通路径；

确定各条连通路径对应的各个路径长度；

将各个路径长度中的最小值对应的连通路径确定为所述第一目标道路。

在一些实施例中，该第一扩展模块，还用于：

当基于所述第一路段数确定所述第一起点为岔路节点时，基于所述第二路段数确定所述第一终点是否为岔路节点；

确定所述第二目标节点与所述第一终点之间的第二目标道路；

将所述第二目标道路和所述第一路段确定为第一路段集合。

在一些实施例中，该第一扩展模块，还用于：

获取所述第二起点与所述压盖点之间的第一距离，获取所述第二终点与所述压盖点之间的第二距离；

当所述第一距离大于第一距离阈值且所述第二距离大于所述第一距离阈值时，基于所述第二起点和所述第二终点对所述第二路段进行延伸扩展，得到第二路段集合。

在一些实施例中，该第一扩展模块，还用于：

当所述第一距离和/或所述第二距离小于或者等于第一距离阈值时，获取与所述第二起点和/或第二终点连通的各个相邻节点；

基于所述各个相邻节点和所述第二路段，确定初始第二路段集合；

基于所述初始第二路段集合的第三起点和第三终点，对所述初始第二路段集合进行延伸扩展，得到第二路段集合。

在一些实施例中，该第一扩展模块，还用于：

获取所述第三起点所连接路段的第四路段数和所述第三终点所连接路段的第五路段数；

当基于所述第四路段数确定所述第三起点不为岔路节点时，基于所述第三起点和所述路网数据，确定所述第三起点对应的第三目标节点；

当基于所述第五路段数确定所述第三终点不为岔路节点时，基于所述第三终点和所述路网数据，确定所述第三终点对应的第四目标节点；

确定所述第三目标节点与所述第三起点之间的第三目标道路，确定所述第四目标节点与所述第三终点之间的第四目标道路；

将所述第三目标道路、所述第四目标道路和初始第二路段集合确定为第二路段集合。

在一些实施例中，该第一更新模块，还用于：

获取所述第二路段集合中包括的S个下侧路段和所述S个下侧路段中的多个采样点，S为正整数；

当基于第i条下侧路段的多个采样点确定所述第i条下侧路段与所述第一路段集合中的路段满足平行条件时，将所述第i条下侧路段确定为第二目标路段，i=1，2，…，S。

在一些实施例中，该装置还包括：

投影模块，用于将第i条下侧路段中的各个采样点向第一路段集合中的路段进行投影，确定各个采样点在所述第一路段集合中的路段上的投影点和各个采样点对应的投影距离；

第二确定模块，用于基于各个投影距离和各个投影点，从M个采样点中确定出N个目标采样点，所述目标采样点对应的投影距离小于第二距离阈值且投影点位于第一路段集合中的路段上，M为第i条下侧路段中的采样点总数，N为自然数；

第三确定模块，用于基于所述N个目标采样点确定第i条下侧路段与所述第一路段集合中的路段之间的夹角；

第四确定模块，用于当N/M大于预设的比例阈值，且所述夹角小于预设的角度阈值时，确定所述第i条下侧路段与所述第一路段集合中的路段满足平行条件。

在一些实施例中，该第一更新模块，用于：

将所述第一路段集合中各个第二目标路段对应的投影点所在路段确定为第一目标路段；

删除所述第一路段集合中除第一目标路段之外的其他路段；

基于所述第一目标路段和所述第二目标路段对所述电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据。

这里需要指出的是：以上电子地图的数据处理装置实施例项的描述，与上述方法描述是类似的，具有同方法实施例相同的有益效果。对于本申请电子地图的数据处理装置实施例中未披露的技术细节，本领域的技术人员请参照本申请方法实施例的描述而理解。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例上述的电子地图的数据处理方法。

本申请实施例提供一种存储有可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本申请实施例提供的方法，例如，如图4、图5和图6示出的方法。

在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。

在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言（包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言）来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。

作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言（HTML，Hyper TextMarkup Language）文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件（例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件）中。

作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。

以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种电子地图的数据处理方法，其特征在于，包括：

基于所述第一路段集合和所述至少一条第二目标路段，对电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据；

对所述第二路段进行延伸扩展，得到第二路段集合，包括：

获取所述第一路段和所述第二路段之间的压盖点；基于所述压盖点、所述第二路段的第二起点和第二终点对所述第二路段进行延伸扩展，得到第二路段集合；

所述基于所述压盖点、所述第二路段的第二起点和第二终点对所述第二路段进行延伸扩展，得到第二路段集合，包括：

获取所述第二起点与所述压盖点之间的第一距离，获取所述第二终点与所述压盖点之间的第二距离；当所述第一距离和/或所述第二距离小于或者等于第一距离阈值时，获取与所述第二起点和/或第二终点连通的各个相邻节点；基于所述各个相邻节点和所述第二路段，确定初始第二路段集合；基于所述初始第二路段集合的第三起点和第三终点，对所述初始第二路段集合进行延伸扩展，得到所述第二路段集合；

所述基于所述初始第二路段集合的第三起点和第三终点，对所述初始第二路段集合进行延伸扩展，得到所述第二路段集合，包括：

获取所述第三起点所连接路段的第四路段数和所述第三终点所连接路段的第五路段数；当基于所述第四路段数确定所述第三起点不为岔路节点时，基于所述第三起点和所述路网数据，确定所述第三起点对应的第三目标节点，所述第三目标节点为岔路节点；当基于所述第五路段数确定所述第三终点不为岔路节点时，基于所述第三终点和所述路网数据，确定所述第三终点对应的第四目标节点，所述第四目标节点为岔路节点；确定所述第三目标节点与所述第三起点之间的第三目标道路，确定所述第四目标节点与所述第三终点之间的第四目标道路；将所述第三目标道路、所述第四目标道路和所述初始第二路段集合确定为所述第二路段集合。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，对所述第一路段进行延伸扩展，得到第一路段集合，包括：

基于所述第一路段的第一起点和第一终点对所述第一路段进行延伸扩展，得到所述第一路段集合。

3.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一路段的第一起点和第一终点对所述第一路段进行延伸扩展，得到第一路段集合，包括：

确定所述第一目标节点与所述第一起点之间的第一目标道路；

将所述第一目标道路、所述第二目标道路和所述第一路段确定为所述第一路段集合。

4.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一路段的第一起点和所述路网数据，确定所述第一起点对应的第一目标节点，包括：

确定各个道路节点所连接路段的各个第三路段数；

5.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一目标节点与所述第一起点之间的第一目标道路，包括：

确定各条连通路径对应的各个路径长度；

6.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一路段的第一起点和第一终点对所述第一路段进行延伸扩展，得到第一路段集合，包括：

将所述第二目标道路和所述第一路段确定为所述第一路段集合。

7.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述基于所述压盖点、所述第二路段的第二起点和第二终点对所述第二路段进行延伸扩展，得到第二路段集合，包括：

当所述第一距离大于第一距离阈值且所述第二距离大于所述第一距离阈值时，基于所述第二起点和所述第二终点对所述第二路段进行延伸扩展，得到所述第二路段集合。

8.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二路段集合中与所述第一路段集合中的路段满足平行条件的至少一条第二目标路段，包括：

9.根据权利要求8中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将第i条下侧路段中的各个采样点向所述第一路段集合中的路段进行投影，确定各个采样点在所述第一路段集合中的路段上的投影点和各个采样点对应的投影距离；

基于各个投影距离和各个投影点，从M个采样点中确定出N个目标采样点，所述目标采样点对应的投影距离小于第二距离阈值且投影点位于第一路段集合中的路段上，M为第i条下侧路段中的采样点总数，N为自然数；

基于所述N个目标采样点确定第i条下侧路段与所述第一路段集合中的路段之间的夹角；

当N/M大于预设的比例阈值，且所述夹角小于预设的角度阈值时，确定所述第i条下侧路段与所述第一路段集合中的路段满足平行条件。

10.根据权利要求9中所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一路段集合和所述至少一条第二目标路段，对电子地图进行更新，得到更新后的电子地图，包括：

删除所述第一路段集合中除第一目标路段之外的其他路段；

11.一种电子地图的数据处理装置，其特征在于，包括：

第一更新模块，用于基于所述第一路段集合和所述至少一条第二目标路段，对电子地图的路网数据进行更新，得到更新后的路网数据；

所述第一扩展模块，还用于：获取所述第一路段和所述第二路段之间的压盖点；基于所述压盖点、所述第二路段的第二起点和第二终点对所述第二路段进行延伸扩展，得到第二路段集合；

所述第一扩展模块，还用于：获取所述第二起点与所述压盖点之间的第一距离，获取所述第二终点与所述压盖点之间的第二距离；当所述第一距离和/或所述第二距离小于或者等于第一距离阈值时，获取与所述第二起点和/或第二终点连通的各个相邻节点；基于所述各个相邻节点和所述第二路段，确定初始第二路段集合；基于所述初始第二路段集合的第三起点和第三终点，对所述初始第二路段集合进行延伸扩展，得到第二路段集合；

所述第一扩展模块，还用于：获取所述第三起点所连接路段的第四路段数和所述第三终点所连接路段的第五路段数；当基于所述第四路段数确定所述第三起点不为岔路节点时，基于所述第三起点和所述路网数据，确定所述第三起点对应的第三目标节点，所述第三目标节点为岔路节点；当基于所述第五路段数确定所述第三终点不为岔路节点时，基于所述第三终点和所述路网数据，确定所述第三终点对应的第四目标节点，所述第四目标节点为岔路节点；确定所述第三目标节点与所述第三起点之间的第三目标道路，确定所述第四目标节点与所述第三终点之间的第四目标道路；将所述第三目标道路、所述第四目标道路和所述初始第二路段集合确定为所述第二路段集合。

12.一种电子地图的数据处理设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现权利要求1至10任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，用于被处理器执行时，实现权利要求1至10任一项所述的方法。