JP5342291B2 - 地図データ更新システム、地図データ更新方法 - Google Patents

Description

本発明は、経路探索等に利用される地図データを更新する技術に関する。

車両に搭載されているナビゲーション装置等に記憶されている電子地図データに誤りがある場合、その誤り情報を地図データ提供者等に送信する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。この特許文献１に記載の技術は、自装置の位置と道路位置情報を含む地図データとを照合するとともに、自装置が地図データの道路上に存在するかを判断する。そして、自装置が地図データの道路上に存在しない状態が所定距離以上継続していると判断した場合には、地図データを更新するように促すメッセージを出力させるというものである。

特開２００６−５８２１６号公報

しかしながら、この特許文献１に記載の技術では、メッセージに従って地図データの更新処理を実行した場合、常に地図データの更新処理が実行される。つまり、サーバに記憶されている地図データが自装置の地図データと同じデータであった場合にも、更新処理が実行される。そのため、無駄な更新処理が実行される場合もあり効率が悪い。

本発明は、こうした従来技術の問題点を解決するためになされたものである。その目的は、クライアント装置の地図データを効率的に更新することである。

上記課題を解決するために、本発明に係る地図データ更新システムは、互いに通信可能なサーバ装置および移動体に搭載されるクライアント装置を備える地図データ更新システムであって、前記クライアント装置は、道路の接続状況を表す道路ネットワークデータおよび通行規制に関する規制情報が含まれるクライアント地図データを記憶するクライアント地図データ記憶部と、現在位置の情報である現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、前記現在位置情報および前記クライアント地図データに基づいて、前記移動体が論理的に矛盾する矛盾走行を行ったか否かを認識する矛盾走行認識部と、前記移動体が矛盾走行を行ったと認識された場合に、該認識が行われた位置に関する位置情報が含まれる矛盾走行情報を前記サーバ装置に送信する情報送信部とを備え、前記サーバ装置は、道路の接続状況を表す道路ネットワークデータおよび通行規制に関する規制情報が含まれるサーバ地図データを記憶するサーバ地図データ記憶部と、前記矛盾走行情報およびサーバ地図データに基づいて、前記移動体が前記サーバ地図データによる経路において論理的に合致する走行を行ったか否かを検証する検証部と、前記移動体の走行が前記検証部において論理的に合致すると判定された場合、前記クライアント装置に更新地図データを送信する更新地図データ送信部とを備える。

本発明の地図データ更新システムによれば、移動体が論理的に矛盾する矛盾走行を行ったと認識された場合に、サーバ装置に矛盾走行情報が送信される。そしてサーバ装置では、移動体の走行が論理的に合致すると判定された場合にクライアント装置に更新地図データを送信するようにした。すなわち、クライアント装置で矛盾走行を行ったと認識され、かつサーバ装置では論理的に合致する走行を行ったと認識された場合、クライアント装置とサーバ装置との地図データは相違するものである。つまり、クライアント装置の地図データが更新を要する場合にのみ、サーバ装置は更新地図データをクライアント装置に送信するようにした。したがって、無駄な更新地図データの送信が抑制され、地図データを効率的に更新することが可能となる。
なお、論理的に矛盾する矛盾走行とは、例えば、経路案内中に経路から逸脱した走行、地図データの道路から逸脱した走行、交通規制に違反した走行などが含まれる。

上述した特徴は、本発明の特徴の全てを列挙したものではなく、これらを要部とする構成もまた発明となり得る。
また、本発明は、種々の形態で実現することが可能である。例えば、互いに通信可能なサーバ装置とクライアント装置によって実行される情報処理方法、移動体に搭載されるナビゲーション装置、ナビゲーション装置と通信可能なサーバ装置、これらの方法および装置を実現するためのコンピュータプログラム、当該コンピュータプログラムを記録した記録媒体等の形態で実現することができる。

第１実施例としての地図データ更新システムの概略構成を示す説明図。 ナビゲーション装置および地図データサーバに格納されたデータベースの内容を説明する図。 ナビゲーション装置の経路案内処理の処理ステップを示すフローチャート。 自動車が案内ルート上に位置していないと判断される場合の例を示す図。 誤り送信データの内容を概念的に示す図。 誤り送信データ処理の処理ステップを示すフローチャート。 第２実施例におけるナビゲーション装置の現在位置表示処理の処理ステップを示すフローチャート。 自動車が規制情報に違反していると判断される場合の例を示す図。 第１変形例について説明するための図。 第２変形例について説明するための図。 第３変形例について説明するための第１の図。 第３変形例について説明するための第２の図。 第３変形例について説明するための第３の図。 第４変形例について説明するための図。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
Ａ．第１実施例：
・地図表示システムの構成：
図１に示すように、地図データ更新システム１０は、地図データサーバ１００と、クライアント装置としてのナビゲーション装置２１０と、基地局ＢＳとを備えている。地図データサーバ１００と、基地局ＢＳとは、インターネットＩＮＴを介して通信可能に接続されている。ナビゲーション装置２１０は、基地局ＢＳと無線通信することが可能であり、この結果、ナビゲーション装置２１０は、基地局ＢＳを介して、地図データサーバ１００と通信を行うことができる。

本実施例のナビゲーション装置２１０は、移動体としての自動車３００に搭載可能であり、地図データに基づく地図を表示する地図表示機能や経路を案内する経路案内機能を有する。ナビゲーション装置２１０は、現在位置情報取得部としてのＧＰＳ受信機２１１と、表示パネル２１２と、音声出力部２１４と、キー入力部２１５と、情報送信部としての無線通信部２１６と、クライアント地図データ記憶部２１７と、矛盾走行認識部及び経路案内部としての主制御部２１８とを備えている。
ＧＰＳ受信機２１１は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System／全地球測位システム）から送信された電波を受信する機能を有する。表示パネル２１２は、地図や経路に関する情報等を表示する。音声出力部２１４は、経路案内時に音声を出力するためのスピーカや、これを駆動する回路などで構成される。

キー入力部２１５は、利用者からナビゲーション装置２１０に対する要求を受け付ける図示しない操作キーなどのキー群で構成される。無線通信部２１６は、基地局ＢＳとの間でデータ通信を行う機能を有する。

クライアント地図データ記憶部２１７は、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカードなどで構成される。クライアント地図データ記憶部２１７には、地図データとして、後述する画像データベース（ＤＢ）２１とネットワークデータベース（ＤＢ）２２と属性データベース（ＤＢ）２３とが格納されている。

主制御部２１８は、図示しない中央演算回路（ＣＰＵ）と、ＲＯＭやＲＡＭなどの内部記憶装置とを備えており、上述した各部２１１〜２１７を制御する。主制御部２１８には、図示しない撮像装置によって撮像された画像（撮像画像）等をデータとして格納するための撮像画像記憶部２１８Ｍが確保されている。当該撮像画像記憶部２１８Ｍには、地図表示および経路案内のためナビゲーションプログラムが格納されている。このプログラムは、例えば、地図データサーバ１００を運用する事業者によりインターネットＩＮＴおよび基地局ＢＳを介して配信されてもよい。主制御部２１８は、このプログラムを実行することで、後述する処理／機能を実現する。

地図データサーバ１００は、更新地図データ送信部としての通信部１０２と、検証部としての制御部１０４と、サーバ地図データ記憶部１０５とを備えている。制御部１０４は、通信部１０２および記憶部１０５を制御する。通信部１０２は、インターネットＩＮＴと基地局ＢＳとを介して複数のナビゲーション装置２１０と、それぞれ通信を行うことができる。サーバ地図データ記憶部１０５には、地図データとして、後述する画像データベース（ＤＢ）３１とネットワークデータベース（ＤＢ）３２と属性データベース（ＤＢ）３３とが格納されている。

制御部１０４は、それぞれ、図示しないＣＰＵと、ＲＯＭやＲＡＭなどの内部記憶装置とを備えている。制御部１０４の内部記憶装置には、地図データを取り扱うプログラムが格納されている。制御部１０４は、これらのプログラムを実行することにより、後述する様々な処理／機能を実現する。本実施例では、地図データサーバ１００は、１つの計算機によって構成されているが、複数の計算機によって構成されてもよい。

次に、ナビゲーション装置２１０のクライアント地図データ記憶部２１７および地図データサーバ１００のサーバ地図データ記憶部１０５に格納されたデータベースの内容について説明する。クライアント地図データ記憶部２１７に格納された各ＤＢ２１〜２３は、所定の時期にサーバ地図データ記憶部１０５に格納されていた、当該時期では最新の状態にある各ＤＢ３１〜３３をコピーしたものである。そのため、図２に示すように、クライアント地図データ記憶部２１７に格納された各ＤＢ２１〜２３と、サーバ地図データ記憶部１０５に格納されている各ＤＢ３１〜３３と、基本的にそれぞれ同一のデータベースである。サーバ地図データ記憶部１０５に格納されている各ＤＢ３１〜３３は、随時、現在又は将来の道路状況に応じて整備され、最新の状態に維持されていく。

画像ＤＢ２１，３１には、地図画像を表すデータ（地図画像データ）がベクトルデータ形式で格納されている。なお、地図画像データは、ベクトルデータ形式に代えて、ビットマップ形式やＪＰＥＧデータ形式などのラスタデータ形式で格納されていてもよい。この地図画像データには、地形や建物、道路等の形状を表すデータが含まれている。

ネットワークＤＢ２２，３２には、地図画像データが表す地図画像に対応した領域に存在する交通経路に関するネットワークデータが格納されている。ネットワークデータは、交通経路の地表上における配置を示すネットワークを表すデータである。ネットワークデータは、交通経路における要素点ＮＤ（ノードと呼ぶ。）を表すノードデータと、ノード間を結ぶ線分ＬＫ（リンクと呼ぶ）を表すリンクデータとを含む。ノードＮＤは、例えば、交差点、分岐点、終点、始点、駅などの乗降位置などを表している。リンクＬＫは、例えば、車道、線路、歩行者道などの交通経路を表している。

属性ＤＢ２３，３３には、属性データが格納されている。属性データは、ノードＮＤあるいはリンクＬＫに関連付けられており、その属性を示す情報である。属性データは、ノードＮＤ、リンクＬＫに関する様々なデータを含む。例えば、リンクＬＫに関連付けられる属性データは、リンクＬＫの名称（例えば、道路の名称）、リンクＬＫの種類（例えば、高速道路）、リンクＬＫの規制情報（例えば、一方通行）、その他の情報（例えば、高速道路であれば、区間料金など）を含んでもよい。ノードＮＤに関連付けられる属性データは、ノードＮＤに対応する交差点の名称、ノードＮＤに対応する交差点の規制情報（例えば、ある方向から見て、左折可、右折不可、直進可など）、関連付けられたノードＮＤに関する画像を表す画像データ（例えば、交差点や駅等のノードＮＤの分岐状況を示す模式図や案内板を示す画像）を含んでもよい。１つのノードＮＤ又はリンクＬＫに関連付けられる属性データは、１つであってもよいし、複数であってもよい。また、属性ＤＢ２３，３３は、１つのデータベースである必要はなく、例えば、高速道路に関する属性データと、店舗や駅などの物件に関する属性データと、規制情報に関する属性データとは、別々のデータベースとしてもよい。

・ナビゲーション装置２１０の動作：
経路案内処理は、ナビゲーション装置２１０の主制御部２１８が実行する処理である。経路案内処理は、利用者がナビゲーション装置２１０を操作して、目的地を設定し経路案内の開始を指示したときに開始される。

図３に示すように、まず経路案内処理が開始されると、主制御部２１８は、案内ルート（経路）を生成する（ステップＳ１１０）。案内ルートの生成は周知であるので詳細は省略するが、ＧＰＳ受信機２１１により取得される現在位置から利用者に設定された目的地までの経路を、クライアント地図データ（ネットワークＤＢ２２および属性ＤＢ２３）を検索することによって特定して案内ルートとすることによって行われる。案内ルートは、現在位置から目的地までに経由すべきノードＮＤを経由順序のとおりに時系列に並べたデータによって表される。なお、案内ルートは地図データサーバ１００や、その他のサーバで生成して、生成された案内ルートに関するデータをナビゲーション装置２１０に送信するようにしてもよい。

案内ルートが生成されると、主制御部２１８は、ＧＰＳ受信機２１１を制御して、現在位置データを取得する（ステップＳ１２０）。現在位置データは、例えば、緯度および経度を少なくとも含む地表上の座標データである。取得された現在位置データは、現在時間と関連付けられて、撮像画像記憶部２１８Ｍに格納される。

現在位置情報が取得されると、主制御部２１８は、現在位置情報と、案内ルートのデータとに基づいて、自動車３００が案内ルート上に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１３０）。具体的には、主制御部２１８は、現在位置情報により特定される自動車３００の現在位置が、案内ルートに含まれるリンクＬＫ上にあると判断される場合には、自動車３００が案内ルート上に位置していると判断する。また、主制御部２１８は、現在位置情報により特定される自動車３００の現在位置が、案内ルートから逸脱した場合や、どのリンクＬＫ上にあるか判断できない場合には、自動車３００が案内ルート上に位置していないと判断する。

図４（ａ）において、交差点４１で右折する案内ルートＮＲが設定されているとする。経路案内処理中において、現在位置ＰＰを走行する自動車３００が案内ルートＮＲに従って案内ルートＮＲ上を走行しており、交差点４１に接近したときにドライバーが当該交差点４１に現実に存在する右折禁止の標識４２を目撃したとする（図４（ｂ））。この場合、ドライバーは、案内ルートＮＲに従って自動車３００を走行することなく、案内ルートＮＲから逸脱して直進したり左折したりすると考えられる（図４（ｃ））。そのため、案内ルートＮＲに含まれないリンクＬＫが表す経路上に自動車３００が位置するときに、主制御部２１８は、自動車３００が案内ルートから逸脱したと判断する。すなわち、主制御部２１８は、自動車３００が案内ルートＮＲ上を移動することを、自動車３００の移動として予測される予測移動として認識しており、案内ルートＮＲ上から外れて他の経路へ移動することを論理的に矛盾する矛盾走行であると認識している。したがって、主制御部２１８が自動車３００は案内ルート上に位置すると判断することは、主制御部２１８が自動車３００は予測移動を行っていると判断することに相当し、主制御部２１８が自動車３００は案内ルートから逸脱したと判断することは、主制御部２１８が自動車３００は矛盾走行を行っていると判断することに相当する。

自動車３００が案内ルート上に位置すると判断された場合には、主制御部２１８は、所定の経路案内を実行する（ステップＳ１４０）。
次に、主制御部２１８は、経路案内が終了したか否かを判断する（ステップＳ１５０）。主制御部２１８は、経路案内が終了したと判断した場合には、経路案内処理を終了する。一方、主制御部２１８は、案内が終了していないと判断した場合には経路案内処理を継続する（ステップＳ１２０）。

ステップＳ１３０において、自動車３００が案内ルートから逸脱したと判断された場合には、無線通信部２１６は図５に示す矛盾走行情報としての誤り送信データＭＤを生成して地図データサーバ１００に対して送信する（ステップＳ１６０）。

図５に示すように、誤り送信データＭＤは、実走経路データと案内経路データとを含む。実走経路データは、時間ｔと、時間ｔに自動車３００が存在していた位置を示す位置情報（ＮＳ（緯度）、ＷＥ（経度））とが関連付けられたデータである。位置情報（ＮＳ、ＷＥ）は、ＧＰＳ受信機２１１を用いて取得された位置で、これを複数個、径時的に並べることで自動車３００が実際に走った実走経路を表すことができる。案内経路データは、ステップＳ１１０において生成された案内ルートＮＲを示すデータである。誤り送信データＭＤに含まれる案内経路データは、必ずしも全ての案内ルートＮＲを示すデータである必要はなく、案内ルートＮＲの一部を示すデータであってもよい。この場合、誤り送信データＭＤに含まれる案内経路データは、自動車３００が案内ルートＮＲ上に位置しないと判断される直前に、自動車３００が走行していた案内ルートＮＲ上の地点を少なくとも含む案内ルートＮＲの一部であることが好ましい。さらに、誤り送信データＭＤには、クライアント地図データの新しさを示すバージョン情報が含まれている。

無線通信部２１６によって誤り送信データＭＤが送信されると、次に、主制御部２１８はリルート処理を実行する（ステップＳ１７０）。リルート処理は、自動車３００の現在地から設定された目的地までの経路を、ネットワークＤＢ２２および属性ＤＢ２３を検索することによって特定して新たな案内ルートを生成する処理である。リルート処理が終了すると、主制御部２１８は、新たに生成された案内ルートＮＲに基づいて案内処理を継続する。なお、リルート処理についても、地図データサーバ１００や、その他のサーバで実行して、その処理結果をナビゲーション装置２１０に送信するようにしてもよい。

・地図データサーバ１００の動作：
続いて、地図データサーバ１００における誤り送信データ処理について説明する。誤り送信データ処理は、ナビゲーション装置２１０から上述した誤り送信データＭＤを受信すること（ステップＳ２１０）を契機に開始される。
図６に示すように、誤り送信データＭＤが受信されると、制御部１０４は、受信された誤り送信データＭＤに含まれる実走経路データと案内経路データとに基づいて特定される特定場所をサーバ地図データにおいて調査する（ステップＳ２２０）。また、制御部１０４は、誤り送信データＭＤに含まれるバージョン情報に基づいて、クライアント地図データとサーバ地図データとのバージョン情報を比較して、両地図データに相違があるか否かを判断する。制御部１０４は、両地図データに相違があると判断した場合、サーバ地図データの調査の結果、実走経路データで示される自動車３００の走行がサーバ地図データにおいては論理的に合致する走行であるか否かを判断する（ステップＳ２３０）。

具体的には、制御部１０４は、例えば、受信された案内経路データに対応する案内ルートＮＲがサーバ地図データに基づいてルート検索を行った場合に選択されないルートであって、かつ受信された実走経路データに対応する実走ルートＲＲがサーバ地図データに基づいてルート検索を行った場合に選択され得るルートである場合には、実走ルートＲＲがサーバ地図データにおいては論理的に合致すると判断する。
一方、制御部１０４は、例えば、案内ルートＮＲが、サーバ地図データに基づいてルート検索を行った場合に選択され得るルートである場合には、実走ルートＲＲがサーバ地図データにおいても論理的に矛盾すると判断する。

図４において交差点４１に属性データとして関連付けられている規制情報が、現実の道路状況と同様に、右折禁止でありかつ直線可能であることを示しているとする。この場合、受信された案内経路データに対応する案内ルートＮＲは、サーバ地図データに基づいてルート検索を行った場合には、選択されないルートである。また、受信された実走経路データに対応する実走ルートＲＲは、サーバ地図データに基づいてルート検索を行った場合には、選択され得るルートである。したがって、図４に示す例の場合、制御部１０４は、実走ルートＲＲがサーバ地図データにおいては論理的に合致すると判断する。

実走経路データで示される自動車３００の走行がサーバ地図データにおいては論理的に合致する走行であると判断されると（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、制御部１０４は、クライアント地図データとサーバ地図データとの間に差分が存在すると認識して、差分データを生成する（ステップＳ２４０）。サーバ地図データは整備がなされており、クライアント地図データよりも新しい状態にある。したがって、差分データは、特定場所についてのクライアント地図データを、サーバ地図データの内容に更新するためのデータとなる。差分データが生成されると、通信部１０２は、生成された差分データをナビゲーション装置２１０に対して送信する（ステップＳ２５０）。図４に示す例では、クライアント地図データにおいて、交差点４１の属性データを、右折禁止、直進可能、左折可能を表す規制情報を含むように更新するための差分データがナビゲーション装置２１０に対して送信される。

図示は省略するが、差分データを受信したナビゲーション装置２１０の主制御部２１８は、差分データを用いて、サーバ地図データの内容をクライアント地図データに反映する。

実走経路データで示される自動車３００の走行がサーバ地図データにおいても論理的に矛盾する走行であると判断されると（ステップＳ２３０：ＮＯ）、制御部１０４は、当該特定場所を、現地調査の候補場所として記録する（ステップＳ２６０）。このような特定場所は、クライアント地図データにおいても、サーバ地図データにおいても、現実の道路状況と異なっている場合があり得るからである。

以上説明した第１実施例によれば、ナビゲーション装置２１０は、案内ルートＮＲを自動車３００が外れたとき、すなわち、クライアント地図データが現在の道路状況を反映していない可能性が比較的高い場合にのみ、誤り送信データＭＤを送信する。したがって、無駄な誤り送信データＭＤを地図データサーバ１００に送信することを抑制することができる。また、地図データサーバ１００は、実走ルートＲＲがサーバ地図データにおいては論理的に合致すると判断される場合に、差分データをナビゲーション装置２１０に対して送信する。したがって、効率良くクライアント地図データを新しい状態に更新できる。

Ｂ．第２実施例：
次に、第２実施例を説明する。
図７に示す現在位置表示処理は、ナビゲーション装置２１０が第１実施例における経路案内処理を行っていない場合において、常時行っている処理である。現在位置表示処理は、表示パネル２１２に、自動車３００の現在位置を、自動車３００の現在位置を含む地図画像と共に表示する処理である。現在位置表示処理は、ナビゲーション装置２１０が起動されたときに開始される。

現在位置表示処理が開始されると、主制御部２１８は、現在位置情報を取得する（ステップＳ３１０）。本ステップの処理は、第１実施例におけるステップＳ１２０（図３）と同一である。
次に、主制御部２１８は、実走経路表示処理を行う（ステップＳ３２０）。実走経路表示処理は、一定間隔で取得される位置情報に基づいて、自動車３００の実走経路を特定して、表示パネル２１２に自動車３００の現在位置ＰＰと実走経路ＲＲとを、地図画像と共に表示する処理である。

実走経路表示処理を行うと、主制御部２１８は、先のステップで特定された実走経路ＲＲと、ネットワークＤＢ２２および属性ＤＢ２３とに基づいて、自動車３００が属性ＤＢ２３の属性データとして記録されている規制情報に違反しているか否かを判断する（ステップＳ３３０）。

図８（ａ）において交差点４１に対応するノードには、属性データＺａａが関連付けられている。属性データＺａａは、関連付けられたノードに対応する交差点が、図８における下方から侵入してくる自動車３００にとって、左折のみ可であること、すなわち、直進および右折は禁止であることを示す規制情報である。現在位置表示処理中において、自動車３００が属性ＤＢ２３に記録された属性データに含まれる規制情報に従って走行しており（図８（ａ））、交差点４１に接近したときにドライバーが当該交差点４１に現実に存在する直進可能の標識４２を目撃したとする（図８（ｂ））。この場合、ドライバーは、現実の直進可能の標識４２に従って直進する場合があると考えられる（図８（ｃ））。図８（ｃ）に示すように、属性ＤＢ２３に記録された属性データに含まれる規制情報に違反して（現実に存在する規制情報に違反しているかいないかは無関係）いる場合に、主制御部２１８は、自動車３００が規制情報に違反していると判断する。すなわち、主制御部２１８は、自動車３００がクライアント地図データに含まれる規制情報にしたがって移動することを、自動車３００の移動として予測される予測移動として認識しており、当該規制情に違反して移動することを論理的に矛盾する矛盾走行であると認識している。したがって、主制御部２１８が自動車３００は当該規制情報に従って移動していると判断することは、主制御部２１８が自動車３００は予測移動を行っていると判断することに相当し、主制御部２１８が自動車３００は規制情報に違反して移動していると判断することは、主制御部２１８が自動車３００は矛盾走行を行っていると判断することに相当する。

自動車３００が規制情報に違反しない（規制情報に従っている）と判断された場合には（ステップＳ３３０：ＮＯ）、主制御部２１８は、ステップＳ３１０に戻って現在位置表示処理を継続する。この結果、表示パネル２１２に表示されている地図画像、現在位置ＰＰ、実走経路ＲＲは、自動車３００の走行に応じて更新される。

その一方で、自動車３００が規制情報に違反する（規制情報に従っていない矛盾走行）と判断された場合には（ステップＳ３３０：ＹＥＳ）、無線通信部２１６は、誤り送信データＭＤ２を、地図データサーバ１００に対して送信する（ステップＳ３４０）。
誤り送信データＭＤ２は、第１実施例において図５に示した誤り送信データＭＤの内容から案内経路データを除いた実走経路データの内容が含まれる。また、誤り送信データＭＤ２には、クライアント地図データの新しさを示すバージョン情報が含まれている。

誤り送信データＭＤ２を受信した場合の地図データサーバ１００側における処理は、第１実施例において図６を参照して説明した処理とほぼ同一である。第２実施例において、地図データサーバ１００側の処理のステップＳ２２０では、制御部１０４は、実走経路データにのみ基づいて調査対象となる特定場所を特定する。第２実施例において、地図データサーバ１００側の処理のステップＳ２３０では、受信された実走経路データに表される自動車３００の走行が、サーバ地図データにおいては属性データとしての規制情報に従った走行である場合には、実走経路データで示される自動車３００の走行がサーバ地図データにおいては論理的に合致する走行であると判断される。そして、受信された実走経路データに表される自動車３００の走行が、サーバ地図データにおいては属性データとしての規制情報に違反した走行である場合には、実走経路データで示される自動車３００の走行がサーバ地図データにおいても論理的に矛盾する矛盾走行である判断される。

図８に示す例では、クライアント地図データにおいて、交差点４１の属性データＺａａを、右折禁止、直進可能、左折可能を表す規制情報を含むように更新するための差分データがナビゲーション装置２１０に対して送信される。

以上説明した第２実施例によれば、ナビゲーション装置２１０が経路案内を行っていない場合においても、第１実施例と同様の作用・効果を得られる。

Ｃ．変形例：
・第１変形例：
上記実施例では、特定場所のみについてクライアント地図データの更新が行われているが、さらに、特定場所と関連性のある他の部分についてもクライアント地図データの更新が行われてもよい。図９には、交差点５１の属性データの更新が行われた後、リルート処理（ステップＳ１７０）によって探索された再検索案内ルートＮＲ２が図示されている。本変形例では、再検索案内ルートＮＲ２上に存在するノード５２およびリンク５３に対応する交差点および道路がクライアント地図データの更新の対象箇所となる。具体的には、無線通信部２１６は、リルート処理によって探索された再検索案内ルートＮＲ２を表す再検索案内ルートデータに関連するクライアント地図データ（再検索案内経路地図データ）を、地図データサーバ１００に対して送信する。再検索案内経路地図データは、再検索案内ルートＮＲ２を構成するノード５２およびリンク５３のデータと、これらのノード５２およびリンク５３に関連付けられた属性データである。制御部１０４は、受信された再検索案内経路地図データと、再検索案内経路地図データに対応するサーバ地図データである再検索案内経路対応地図データとを比較して差分があるか否かを判断する。その結果、差分がある場合には、通信部１０２は、当該差分について、サーバ地図データの内容をクライアント地図データに反映させるための差分データをナビゲーション装置２１０に対して送信する。当該差分データを受信したナビゲーション装置２１０は、再検索案内ルートＮＲ２上にあるクライアント地図データの構成要素（属性データなど）について、サーバ地図データの内容を反映させて、サーバ地図データの内容と同等の内容に更新する。

・第２変形例：
上記実施例では、特定場所のみについてクライアント地図データの更新が行われているが、さらに、特定場所から所定の範囲内にある他の部分についてもクライアント地図データの更新が行われてもよい。図１０に示すように、交差点６１の属性データの更新が行われた後、更新時の自動車３００の現在位置ＰＰから所定の時間内に自動車３００が到達可能な範囲がリンク６２（道路）とノード６３で示されている。本変形例では、更新時の自動車３００の現在位置ＰＰから所定の時間内に自動車３００が到達可能な範囲がクライアント地図データの更新の対象箇所となる。具体的には、ナビゲーション装置２１０の主制御部２１８は、特定場所についてクライアント地図データを更新すると、周知のコスト計算処理により、自動車３００が現在位置ＰＰから所定の時間内に到達可能な範囲を特定する。主制御部２１８は特定された所定範囲内の地図を表すクライアント地図データ（所定範囲地図データ）を、地図データサーバ１００に対して送信する。所定範囲地図データは、例えば、図９において、ノード５２およびリンク５３のデータと、これらのノード５２およびリンク５３に関連付けられた属性データである。地図データサーバ１００の制御部１０４は、受信された所定範囲地図データと、所定範囲地図データと対応するサーバ地図データである所定範囲地図対応地図データとを比較して差分があるか否かを判断する。その結果、差分がある場合には、通信部１０２は、当該差分について、サーバ地図データの内容をクライアント地図データに反映させるための差分データをナビゲーション装置２１０に対して送信する。当該差分データを受信したナビゲーション装置２１０は、所定範囲内にあるクライアント地図データの構成要素（属性データなど）について、サーバ地図データの内容を反映させて、サーバ地図データの内容と同等の内容に更新する。

・第３変形例：
上記実施例では、特定場所のみについてクライアント地図データの更新が行われているが、さらに、特定場所と所定の連続性を有すると推定される要素（例えば、ノードおよびリンク）についてもクライアント地図データの更新が行われてもよい。第２実施例において、図１１（ａ）に示すように、現在位置ＰＰにおける自動車３００がクライアント地図データにおいてリンクの存在しない（道路が存在しない）場所に移動したとする。この場合、第２実施例にて説明したように、誤り送信データＭＤ２が地図データサーバ１００に送信され、地図データサーバ１００からクライアント地図データを図１１（ｂ）に示すように更新する差分データが送られてくることが考えられる。図１１（ｂ）に示す例では、新たにリンクＬ１とリンクＬ１の両端のノードＣ１、Ｃ２がクライアント地図データに追加される。これに代えて、地図データサーバ１００において、リンクＬ１、ノードＣ１、Ｃ２を追加するデータ整備を行ったときに、同時期に追加したデータをグループ化して管理しておく。そして、クライアント地図サーバに、リンクＬ１、ノードＣ１、Ｃ２を追加する差分データを送る場合に、同時期に追加したデータのグループのうち、リンクＬ１、ノードＣ１、Ｃ２に接続しているノードおよびリンクがある場合には、その一連のノードおよびリンクについても差分データを送ることにしてもよい。例えば、地図データサーバ１００の制御部１０４は、図１１（ｃ）に示すように、リンクＬ１、ノードＣ１、Ｃ２を追加する差分データと共に、リンクＬ１、ノードＣ１、Ｃ２と連続的に繋がるリンクＬ２〜Ｌ４およびノードＣ３〜Ｃ５を追加する差分データをまとめて、ナビゲーション装置２１０に送信してもよい。こうすれば、一度のデータ送信で連続性のある複数の部分についてクライアント地図データを更新できるのでより効率的である。

また、図１２の例において、クライアント地図データにおいて、リンクＬ２に関連付けられた一方通行７１の属性データが誤りであると判明した場合、リンクＬ２と連続する一本の道路を形成するリンクＬ１およびＬ３に関連付けられた一方通行７２，７３の属性データも誤りである可能性が高い。また、図１３の例において、クライアント地図データにおいて、リンクＬ２に関連付けられた速度制限８１の属性データが誤りであると判明した場合、リンクＬ２と連続する一本の道路を形成するリンクＬ１およびＬ３に関連付けられた速度制限８２，８３の属性データも誤りである可能性が高い。このような場合、例えば、ナビゲーション装置２１０の主制御部２１８は自発的にリンクＬ１およびＬ３に関連付けられたクライアント地図データの属性データを地図データサーバ１００に対して送信することとしてもよい。この場合、地図データサーバ１００の制御部１０４は、リンクＬ１およびＬ３に関連付けられたクライアント地図データの属性データを更新するべきか否かを、サーバ地図データとの比較によって判断してもよい。制御部１０４は、更新の必要がある場合には、差分データをナビゲーション装置２１０に対して送信し、当該差分データを受信したナビゲーション装置２１０の主制御部２１８は、受信した差分データを用いて、リンクＬ１およびＬ３に関連付けられた属性データについてもクライアント地図データを更新することができる。

・第４変形例：
図１４に示す例は、１つの４差路の交差点が４つのノードで表現されている。すなわち、図１４においてリンクＬ２、Ｌ８、Ｌ５、Ｌ１１で形成される矩形の頂点に位置しているノードＮ１〜Ｎ４が１つの交差点を表している。この場合、リンクＬ９およびリンクＬ１２が交差点に合流する一本の道路を示している。同様に、リンクＬ１およびリンクＬ４の組、リンクＬ７とリンクＬ１０の組、リンクＬ３とリンクＬ６の組がそれぞれ交差点に合流する一本の道路を示している。このような場合、例えば、リンクＬ９およびリンクＬ１２によって表される道路がＵターン可能であるという属性データがクライアント地図データにおいて誤りであると判明した場合（図１４（ａ））、当該属性データを更新すると共に、４つのノードＮ１〜Ｎ４で表現されている交差点に関連する他の属性データについても更新するか否かを調査することが好ましい。例えば、ナビゲーション装置２１０の主制御部２１８は自発的に図１４に示す全てのリンクおよびノードに関連付けられたクライアント地図データの属性データを地図データサーバ１００に対して送信することとしてもよい。この場合、地図データサーバ１００の制御部１０４は、図１４に示す全てのリンクおよびノードに関連付けられたクライアント地図データの属性データを更新するべきか否かを、サーバ地図データとの比較によって判断してもよい。制御部１０４は、更新の必要がある場合には、差分データをナビゲーション装置２１０に対して送信し、当該差分データを受信したナビゲーション装置２１０の主制御部２１８は、受信した差分データを用いて、更新が必要な他の属性データについてもクライアント地図データを更新することができる（図１４（ｂ））。

・第５変形例：
上記実施例において、ナビゲーション装置２１０は、案内経路から外れたと判断した場合、あるいは、規制情報に違反したと判断された場合に、誤り送信データＭＤを送信しているが、これに限られない。例えば、ナビゲーション装置２１０は、地図データにおいて、一旦停止の規制情報が属性データとして関連付けられている地点で、自動車３００が一端停止をしなかった場合に、誤り送信データＭＤを送信することとしてもよい。この場合、地図データサーバ１００は、一旦停止の属性データが誤りであるか否かを判断することができる。また、地図データが属性データとして道路の幅を表す道路幅情報を有すると共に、ナビゲーション装置２１０が自動車３００の車の幅を示す車幅情報を有することとし、車幅情報と道路幅情報との比較により、自動車３００が通行困難あるいは通行不可である経路を走行していると推定される場合に、誤り送信データＭＤを送信することとしてもよい。同様に、地図データが属性データとして道路の高さ制限を表す高さ制限情報を有すると共に、ナビゲーション装置２１０が自動車３００の車高を示す車高情報を有することとし、車高情報と高さ制限情報との比較により、自動車３００が通行困難あるいは通行不可な経路を走行していると推定される場合に、誤り送信データＭＤを送信することとしてもよい。一般的には、ナビゲーション装置２１０は、現在位置情報と地図データとに基づいて予測される予測移動と異なる予測外移動を自動車３００が行ったか否かを判断し、自動車３００が予測外移動を行ったと判断した場合に、誤り送信データＭＤを送信することが好ましい。

・第６変形例：
上記実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。

・第７変形例：
上記実施例では、移動体は自動車３００であるが、移動体は自動車３００に限らず、自転車であってもよいし、歩行者であってもよい。歩行者である場合は、ナビゲーション装置２１０は携帯可能な小型の装置であることが好ましい。

・第８変形例：
上記実施例では、誤り送信データＭＤに、撮影画像の画像データを付加してもよい。この場合は、自動車３００に搭載される撮像装置によって撮影画像の撮影を行い、現在時間から所定時間前までの撮影画像の画像データを常時撮像画像記憶部２１８Ｍに記憶しておけばよい。誤り送信データＭＤの生成時には記憶されている撮影画像の画像データを付加する。こうすれば、撮影画像の画像データを用いて、現在の道路状況を確認できるため、より精度良く、クライアント地図データの更新を行うことができる。なお、撮影画像は、パターンマッチングや、画素値（輝度、彩度、色相）による分類、エッジ抽出などの画像認識技術を用いて、規制標識ＲＧや路面表示の存在および内容の認識を制御部１０４において自動的に行うことが好ましい。

・第９変形例：
なお、通信部１０２は、差分データにかえて、全てのサーバ地図データをナビゲーション装置２１０に対して送信するようにしてもよい。また、特定場所が含まれる一定の領域（九州地方、四国地方など）のサーバ地図データを送信するようにしてもよい。

・第１０変形例：
差分データは、実走経路データで示される自動車３００の走行がサーバ地図データにおいては論理的に合致する走行であると判断された場合に（ステップＳ２３０）、生成するのではなく（ステップＳ２４０）、予め生成しておいてもよい。例えば、サーバ地図が修正された時点でその修正箇所を差分データとして生成しておくようにする。そして、当該差分データにはバージョン情報が対応付けられており、当該差分データと、ナビゲーション装置２１０から送信された誤り送信データＭＤに含まれるバージョン情報とを比較して、クライアント地図に未適用であるバージョンの差分データをナビゲーション装置２１０に送信するようにしてもよい。

以上、本発明の実施例および変形例について説明したが、本発明はこれらの実施例および変形例になんら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内において種々の態様での実施が可能である。

１０…地図データ更新システム
１００…地図データサーバ
１０２…通信部
１０４…制御部
１０５…サーバ地図データ記憶部
２１０…ナビゲーション装置
２１１…ＧＰＳ受信機
２１２…表示パネル
２１４…音声出力部
２１５…キー入力部
２１６…無線通信部
２１７…クライアント地図データ記憶部
２１８…主制御部
３００…自動車

Claims (5)

1. 互いに通信可能なサーバ装置および移動体に搭載されるクライアント装置を備える地図データ更新システムであって、
   前記クライアント装置は、
   道路の接続状況を表す道路ネットワークデータおよび通行規制に関する規制情報が含まれるクライアント地図データを記憶するクライアント地図データ記憶部と、
   現在位置の情報である現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
   前記現在位置情報および前記クライアント地図データに基づいて、前記移動体が論理的に矛盾する矛盾走行を行ったか否かを認識する矛盾走行認識部と、
   前記移動体が矛盾走行を行ったと認識された場合に、該認識が行われた位置に関する位置情報が含まれる矛盾走行情報を前記サーバ装置に送信する情報送信部と
   を備え、
   前記サーバ装置は、
   道路の接続状況を表す道路ネットワークデータおよび通行規制に関する規制情報が含まれるサーバ地図データを記憶するサーバ地図データ記憶部と、
   前記矛盾走行情報およびサーバ地図データに基づいて、前記移動体がサーバ地図データによる経路において論理的に合致する走行を行ったか否かを検証する検証部と、
   前記移動体の走行が前記検証部において論理的に合致すると判定された場合、前記クライアント装置に更新地図データを送信する更新地図データ送信部と
   を備える地図データ更新システム。
2. 請求項１に記載の地図データ更新システムであって、
   前記矛盾走行情報には、さらに前記クライアント地図データのバージョン情報が含まれており、
   前記検証部は、前記クライアント地図データのバージョン情報と前記サーバ地図データのバージョン情報とが相違すると判断した場合に、前記移動体の矛盾走行の検証を実行する地図データ更新システム。
3. 請求項１に記載の地図データ更新システムであって、
   前記矛盾走行情報には、さらに前記クライアント地図データのバージョン情報が含まれており、
   前記サーバ地図データ記憶部には、特定領域の差分地図データが該差分地図データのバージョンを表す差分バージョン情報とともに記憶されており、
   前記更新地図データ送信部は、前記クライアント地図データのバージョン情報と前記差分バージョン情報とに基づいて、前記位置情報に対応する位置が含まれており、かつ前記クライアント地図データに未適用である差分地図データを前記更新地図データとして送信する地図データ更新システム。
4. 請求項１〜３のうち何れか一項に記載の地図データ更新システムであって、
   前記クライアント装置は、さらに、前記クライアント地図データに基づいて、目的地までの経路を案内する経路案内部を備えており、
   前記矛盾走行とは前記経路から逸脱した走行である地図データ更新システム。
5. 互いに通信可能なサーバ装置および移動体に搭載されるクライアント装置を備える地図データ更新システムによって実行される地図データ更新方法であって、
   道路の接続状況を表す道路ネットワークデータおよび通行規制に関する規制情報を含むクライアント地図データが記憶されている地図データ記憶部を備える前記クライアント装置は、
   前記移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得し、
   前記現在位置情報と前記クライアント地図データとに基づいて、前記移動体が論理的に矛盾する矛盾走行を行ったか否かを認識し、
   前記移動体が矛盾走行を行ったと認識された場合に、該認識が行われた位置に関する位置情報が含まれる矛盾走行情報を前記サーバ装置に送信し、
   道路の接続状況を表す道路ネットワークデータおよび通行規制に関する規制情報を含むサーバ地図データが記憶されているサーバ地図データ記憶部を備える前記サーバ装置は、
   前記矛盾走行情報およびサーバ地図データに基づいて、前記移動体が前記サーバ地図データによる経路において論理的に合致する走行を行ったか否かを検証し、
   前記移動体の走行が論理的に合致すると判定された場合、前記クライアント装置に更新地図データを送信する地図データ更新方法。

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