JP6169945B2 - ナビゲーション装置および高架上下道判定方法 - Google Patents
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Description
高仰角可視衛星遮蔽率=100×(遮蔽高仰角可視衛星数/高仰角可視衛星数)
図3の例では、高仰角可視衛星遮蔽率は80%となる。
なお、高仰角可視衛星遮蔽率は、ナビゲーション制御部10がGPS受信機3からGPS測位結果を取得する毎に計算する。ただし、高仰角可視衛星が1つもない場合には、高仰角可視衛星遮蔽率は無効値(−1%)に設定する。
非低仰角可視衛星遮蔽率=100×(遮蔽非低仰角可視衛星数/非低仰角可視衛星数)
図4の例では、非低仰角可視衛星遮蔽率は0%となる。
なお、非低仰角可視衛星遮蔽率は、ナビゲーション制御部10がGPS受信機3からGPS測位結果を取得する毎に計算する。ただし、非低仰角可視衛星が1つもない場合には、非低仰角可視衛星遮蔽率は無効値(−1%)に設定する。
2 自立航法センサ
3 GPS受信機
4 ディスプレイ
5 傾斜センサ
10 ナビゲーション制御部
12 自車位置測定部
13 データ記憶部
14,14’ マップマッチング処理部
17 仰角検出部
18 受信レベル検出部
19 遮蔽率算出部
20 走行道路判定部
21 走行距離検出部
22 勾配角検出部
23 第2の走行道路判定部
31 高仰角可視衛星抽出部
32 遮蔽高仰角可視衛星抽出部
33 高仰角可視衛星遮蔽率算出部
34 非低仰角可視衛星抽出部
35 遮蔽非低仰角可視衛星抽出部
36 非低仰角可視衛星遮蔽率算出部
Claims (17)
- 複数のGPS衛星のうち、上記GPS衛星の電波から得られる複数のGPS衛星の配置情報に基づき、電波を受信可能と想定される位置に存在するGPS衛星である可視衛星の仰角を検出する仰角検出部と、
上記可視衛星に関する電波の受信レベルを検出する受信レベル検出部と、
上記仰角検出部により検出された仰角が閾値を超える可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが閾値未満の可視衛星の割合を可視衛星遮蔽率として算出する遮蔽率算出部と、
上記遮蔽率算出部により算出された可視衛星遮蔽率に基づいて、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する走行道路判定部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 上記遮蔽率算出部は、
上記可視衛星のうち、上記仰角検出部により検出された仰角が第1の仰角閾値を超えるものを高仰角可視衛星として抽出する高仰角可視衛星抽出部と、
上記高仰角可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが第1のレベル閾値未満のものを遮蔽高仰角可視衛星として抽出する遮蔽高仰角可視衛星抽出部と、
上記高仰角可視衛星に対する上記遮蔽高仰角可視衛星の割合を高仰角可視衛星遮蔽率として算出する高仰角可視衛星遮蔽率算出部とを備え、
上記走行道路判定部は、上記高仰角可視衛星遮蔽率が第1の遮蔽率閾値を超える場合に、自車が高架下道路を走行していると判定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記自車の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、
上記走行道路判定部は、上記高仰角可視衛星遮蔽率が上記第1の遮蔽率閾値を超える状態のままで、上記走行距離検出部により検出される走行距離が第1の距離を超えた場合に、自車が高架下道路を走行していると判定することを特徴とする請求項2に記載のナビゲーション装置。 - 上記遮蔽率算出部は、
上記可視衛星のうち、上記仰角検出部により検出された仰角が第2の仰角閾値を超えるものを非低仰角可視衛星として抽出する非低仰角可視衛星抽出部と、
上記非低仰角可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが第2のレベル閾値未満のものを遮蔽非低仰角可視衛星として抽出する遮蔽非低仰角可視衛星抽出部と、
上記非低仰角可視衛星に対する上記遮蔽非低仰角可視衛星の割合を非低仰角可視衛星遮蔽率として算出する非低仰角可視衛星遮蔽率算出部とを備え、
上記走行道路判定部は、上記非低仰角可視衛星遮蔽率が第2の遮蔽率閾値以下の場合に、自車が高架上道路を走行していると判定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記自車の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、
上記走行道路判定部は、上記非低仰角可視衛星遮蔽率が上記第2の遮蔽率閾値以下の状態のままで、上記走行距離検出部により検出される走行距離が第2の距離を超えた場合に、自車が高架上道路を走行していると判定することを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション装置。 - 上記遮蔽率算出部は、
上記可視衛星のうち、上記仰角検出部により検出された仰角が第1の仰角閾値を超えるものを高仰角可視衛星として抽出する高仰角可視衛星抽出部と、
上記高仰角可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが第1のレベル閾値未満のものを遮蔽高仰角可視衛星として抽出する遮蔽高仰角可視衛星抽出部と、
上記高仰角可視衛星に対する上記遮蔽高仰角可視衛星の割合を高仰角可視衛星遮蔽率として算出する高仰角可視衛星遮蔽率算出部と、
上記可視衛星のうち、上記仰角検出部により検出された仰角が上記第1の仰角閾値よりも小さい第2の仰角閾値を超えるものを非低仰角可視衛星として抽出する非低仰角可視衛星抽出部と、
上記非低仰角可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが第2のレベル閾値未満のものを遮蔽非低仰角可視衛星として抽出する遮蔽非低仰角可視衛星抽出部と、
上記非低仰角可視衛星に対する上記遮蔽非低仰角可視衛星の割合を非低仰角可視衛星遮蔽率として算出する非低仰角可視衛星遮蔽率算出部とを備え、
上記走行道路判定部は、上記高仰角可視衛星遮蔽率が第1の遮蔽率閾値を超える場合に、自車が高架下道路を走行していると判定するとともに、上記非低仰角可視衛星遮蔽率が第2の遮蔽率閾値以下の場合に、自車が高架上道路を走行していると判定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記自車の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、
上記走行道路判定部は、上記高仰角可視衛星遮蔽率が上記第1の遮蔽率閾値を超える状態のままで、上記走行距離検出部により検出される走行距離が第1の距離を超えた場合に、自車が高架下道路を走行していると判定するとともに、上記非低仰角可視衛星遮蔽率が上記第2の遮蔽率閾値以下の状態のままで、上記走行距離検出部により検出される走行距離が第2の距離を超えた場合に、自車が高架上道路を走行していると判定することを特徴とする請求項6に記載のナビゲーション装置。 - 上記第2のレベル閾値は上記第1のレベル閾値よりも大きいことを特徴とする請求項6に記載のナビゲーション装置。
- 上記第2の遮蔽率閾値は上記第1の遮蔽率閾値よりも小さいことを特徴とする請求項6に記載のナビゲーション装置。
- 上記第2の距離は上記第1の距離よりも長いことを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 上記遮蔽率算出部は、
上記高仰角可視衛星抽出部、上記遮蔽高仰角可視衛星抽出部、上記高仰角可視衛星遮蔽率算出部および上記走行道路判定部により、自車が高架下道路を走行しているか否かを判定した後、上記非低仰角可視衛星抽出部、上記遮蔽非低仰角可視衛星抽出部、上記非低仰角可視衛星遮蔽率算出部および上記走行道路判定部により、自車が高架上道路を走行しているか否かを判定することを特徴とする請求項6に記載のナビゲーション装置。 - 自車の勾配角を検出する勾配角検出部と、
上記勾配角検出部により検出された自車勾配角と地図データの道路リンクに付与された勾配情報とを比較することにより、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する第2の走行道路判定部とを更に備えたことを特徴とする請求項3,5または7の何れか1項に記載のナビゲーション装置。 - 自立航法によって自車位置を測定する自車位置測定部と、
上記自車位置測定部により測定された自車位置に対して所定条件を満たす1以上の道路リンクを修正候補道路として抽出し、当該修正候補道路のそれぞれについて算出した評価値が最も大きい道路リンク上に上記自車位置を修正するマップマッチング処理部とを更に備え、
上記マップマッチング処理部は、上記走行道路判定部により自車が高架下道路を走行していると判定された場合は高架上にある高速道路の道路リンクを上記修正候補道路から除外し、上記走行道路判定部により自車が高架上道路を走行していると判定された場合は高架下の一般道および高架上にない高速ランプ道路の道路リンクを上記修正候補道路から除外することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記マップマッチング処理部は、上記走行道路判定部により自車が高架上道路を走行していると判定された場合、上記自車位置測定部により測定された自車位置からの距離が閾値以上となる道路リンクについては、上記高架上にない高速ランプ道路であっても上記修正候補道路から除外しないことを特徴とする請求項13に記載のナビゲーション装置。
- ナビゲーション装置の仰角検出部が、複数のGPS衛星のうち、上記GPS衛星の電波から得られる複数のGPS衛星の配置情報に基づき、電波を受信可能と想定される位置に存在するGPS衛星である可視衛星の仰角を検出する第1のステップと、
上記ナビゲーション装置の受信レベル検出部が、上記可視衛星に関する電波の受信レベルを検出する第2のステップと、
上記ナビゲーション装置の遮蔽率算出部が、上記仰角検出部により検出された仰角が閾値を超える可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが閾値未満の可視衛星の割合を可視衛星遮蔽率として算出する第3のステップと、
上記ナビゲーション装置の走行道路判定部が、上記遮蔽率算出部により算出された可視衛星遮蔽率に基づいて、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する第4のステップとを有することを特徴とする高架上下道判定方法。 - 上記第3のステップは、
上記可視衛星のうち、上記仰角検出部により検出された仰角が第1の仰角閾値を超えるものを高仰角可視衛星として抽出する高仰角可視衛星抽出ステップと、
上記高仰角可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが第1のレベル閾値未満のものを遮蔽高仰角可視衛星として抽出する遮蔽高仰角可視衛星抽出ステップと、
上記高仰角可視衛星に対する上記遮蔽高仰角可視衛星の割合を高仰角可視衛星遮蔽率として算出する高仰角可視衛星遮蔽率算出ステップとから成り、
上記第4のステップでは、上記高仰角可視衛星遮蔽率が第1の遮蔽率閾値を超える場合に、自車が高架下道路を走行していると判定することを特徴とする請求項15に記載の高架上下道判定方法。 - 上記第3のステップは、
上記可視衛星のうち、上記仰角検出部により検出された仰角が第2の仰角閾値を超えるものを非低仰角可視衛星として抽出する非低仰角可視衛星抽出ステップと、
上記非低仰角可視衛星のうち、上記受信レベル検出部により検出された受信レベルが第2のレベル閾値未満のものを遮蔽非低仰角可視衛星として抽出する遮蔽非低仰角可視衛星抽出ステップと、
上記非低仰角可視衛星に対する上記遮蔽非低仰角可視衛星の割合を非低仰角可視衛星遮蔽率として算出する非低仰角可視衛星遮蔽率算出ステップとから成り、
上記第4のステップでは、上記非低仰角可視衛星遮蔽率が第2の遮蔽率閾値以下の場合に、自車が高架上道路を走行していると判定することを特徴とする請求項15に記載の高架上下道判定方法。
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