CN106019349B - 一种实现列车全路况精确定位的装置及经纬度的计算方法 - Google Patents

一种实现列车全路况精确定位的装置及经纬度的计算方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106019349B
CN106019349B CN201610471607.7A CN201610471607A CN106019349B CN 106019349 B CN106019349 B CN 106019349B CN 201610471607 A CN201610471607 A CN 201610471607A CN 106019349 B CN106019349 B CN 106019349B
Authority
CN
China
Prior art keywords
train
point
tunnel
points
coordinate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610471607.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106019349A (zh
Inventor
李挺
何志国
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhuzhou Taichang Electronic Information Technology Ltd By Share Ltd
Original Assignee
Zhuzhou Taichang Electronic Information Technology Ltd By Share Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhuzhou Taichang Electronic Information Technology Ltd By Share Ltd filed Critical Zhuzhou Taichang Electronic Information Technology Ltd By Share Ltd
Priority to CN201610471607.7A priority Critical patent/CN106019349B/zh
Publication of CN106019349A publication Critical patent/CN106019349A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106019349B publication Critical patent/CN106019349B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

本发明公开了一种实现列车全路况精确定位的装置及经纬度的计算方法，包括分别与嵌入式计算单元信号连接的GNSS卫星定位模块、轮速脉冲传感器、前后方向档位传感器和隧道测绘数据单元，嵌入式计算单元根据上述四个模块提供的数据，利用几何算法计算出列车在隧道中的精确经纬度。本发明利用安装于列车转向器上的前后方位档位传感器和轮速脉冲传感器，结合隧道测绘数据，不依赖移动通信基站的辅助定位，利用几何算法即可计算列车在隧道中的经纬度，具有定位准确，不受列车在隧道中停留时间和移动基站信号强弱的影响，可惯性导航，成本低廉的优点。

Description

一种实现列车全路况精确定位的装置及经纬度的计算方法
技术领域
本发明涉及一种定位装置，尤其涉及一种实现列车全路况精确定位的装置及经纬度的计算方法。
背景技术
基于卫星的定位装置，不论GPS还是北斗，都必须在有足够可见卫星的前提下才能实现定位。如果在完全没有可见卫星的环境下，比如隧道中，卫星定位就会完全失效。
现在也有部分技术可以实现在隧道中的定位，但都有各自的弱点和不足。
1、利用陀螺仪、加速度计等传感器，高频率的计算移动者在空间中的位移并累计，以此实现定位。这也是大多数厂家的惯性导航实现方式。但这种方式误差较大，误差一般小于3％的行驶距离(行驶100米，产生小于3米的误差)，随着在隧道中停留的时间增加，误差还会累计。
2、利用移动通信的基站辅助定位。首先该方式本身误差就非常大，可达数十米甚至上百米；其次，该方式只适合在城市环境下使用，而铁路的环境，不能保证整个铁路沿线都能有基站信号，到了隧道中，往往根本都接收不到基站信号，到时此方法也会失效。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种使用隧道测绘数据，结合轮速传感器和前后方向档位传感器，可以实现列车全路况精确定位的装置及经纬度的计算方法，以解决列车定位在隧道中的盲区和其他惯性导航装置在隧道中定位不准的问题。
为此，本发明第一方面提供一种实现列车全路况精确定位的装置，包括分别与嵌入式计算单元信号连接的GNSS卫星定位模块、轮速脉冲传感器、前后方向档位传感器和隧道测绘数据单元；
所述GNSS卫星定位模块用于向所述嵌入式计算单元提供列车在隧道外的定位和坐标输出；
所述轮速脉冲传感器结合车轮半径计算出车轮进行的距离并传送至所述嵌入式计算单元；
所述前后方向档位传感器用于向所述嵌入式计算单元提供列车当前的运行方向；
所述隧道测绘数据单元用于向所述嵌入式计算单元提供隧道中和隧道口铁道的走向；
所述嵌入式计算单元根据上述四个模块提供的数据，利用几何算法计算出列车在隧道中的精确经纬度。
优选地，所述轮速脉冲传感器采用非接触式光电式转速传感器，向列车电气控制系统提供与车轮转数成比例的电脉冲信号，并根据脉冲数计算出列车行进的距离。
进一步地，所述前后方向档位传感器安装于所述列车的转向器上。
进一步地，所述隧道测绘数据单元获取的测绘数据为一组点坐标的集合和/或相邻点间的距离，所述测绘数据至少包括隧道口附近至少100米的铁轨走向和隧道内部的铁轨走向。
优选地，铁轨走向以折线的方式表示，测绘数据为一组点坐标的集合，折线中相邻两条线段的夹角不小于170°，折线中每一条线段的长度不超过50米。
本发明第二方面提供一种经纬度的计算方法，基于上述实现列车全路况精确定位的装置，包括如下步骤：
S1、计算列车在进隧道前最后一次成功定位的点P投影到折线上点Q的坐标(JC,WC)；
S2、从定位的时刻点TA到计算坐标的时刻TD，根据轮速脉冲传感器和前后方向档位传感器反馈的数据计算列车往前行进的距离D；
S3、以点Q为起点，沿着折线，往前行进的距离D的坐标就是在TD时刻列车的精确经纬度。
当前后方向档位传感器指示为“前”时，轮速脉冲传感器输出的一个脉冲代表列车行进的距离Lm；当前后方向档位传感器指示为“后”时，轮速脉冲传感器输出的一个脉冲代表列车行进的距离-Lm，从定位的时刻点TA到计算坐标的时刻TD，每一个脉冲累加，即可得到列车往前行进的距离D，其中，列车行进的距离Lm为：
Lm＝2×π×R÷Ng，
R为车轮半径，Ng为车轮旋转一周对应的齿轮数。
设最后一次成功定位的点P经纬度坐标为(JA,WA)，隧道测绘数据有i个点，i个点对应的点集合坐标为(X1～i,Y1～i)，点P投影到折线上的点Q坐标为(JC,WC)，设列车行驶过程中A点到D点的方向为进隧道方向，且A点的坐标为(X1，Y1)，B点的坐标为(X2，Y2)，C点的坐标为(X3，Y3)，D点的坐标为(X4，Y4)，线段AB的斜率为过P的与线段AB垂直的直线V斜率则：
AB线段的方程可表示为：Y＝k×X+Y1-k×X1，
直线V的方程可表示为：Y＝k1×X+WA-k1×JA，
投影点Q为线段AB与直线V的交点，其坐标应同时满足两个直线方程：
将两方程联立，即可求出点Q的坐标(JC,WC)。
优选地，所述步骤S1中，判断点P的投影是否落在折线的某条线段上的依据必须满足：
Y1≥k1×X1+WA-k1×JAANDY2≤k1×X2+WA-k1×JA或者
Y2≥k1×X2+WA-k1×JAANDY1≤k1×X1+WA-k1×JA。
优选地，所述步骤S3中，计算点Q与点B之间的距离LQB是否大于D，
若不是，再计算B点和C的距离LBC，LQB+LBC是否大于D；
若不是，再计算C点和D点的距离LCD；
若LQB+LBC+LCD>D，说明目标点P落在C点和D点之间，则：
ΔL＝LQB+Lee+LcD-D:
目标点的坐标(JD,WD)的计算方法：
基于上述的公开，与现有技术相比，本发明利用安装于列车转向器上的前后方位档位传感器和轮速脉冲传感器，结合隧道测绘数据，不依赖移动通信基站的辅助定位，利用几何算法即可计算列车在隧道中的经纬度，具有定位准确，不受列车在隧道中停留时间和移动基站信号强弱的影响，可惯性导航，成本低廉的优点。
附图说明
图1为本发明提供的一种实现列车全路况精确定位的装置的结构框图；
图2为计算坐标点到折线的投影坐标对应的折线示意图；
图3为计算隧道中任意时刻点的坐标对应的折线示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施例进行详述。
请参阅图1，本发明提供一种实现列车全路况精确定位的装置，包括分别与嵌入式计算单元1信号连接的GNSS卫星定位模块2、轮速脉冲传感器3、前后方向档位传感器4和隧道测绘数据单元5。
所述GNSS卫星定位模块2用于向所述嵌入式计算单元1提供列车在隧道外的定位和坐标输出。
所述轮速脉冲传感器3结合车轮半径可计算出车轮进行的距离并传送至所述嵌入式计算单元1，采用非接触式光电式转速传感器，向列车电气控制系统提供与车轮转数成比例的电脉冲信号，根据脉冲数计算出列车行进的距离，其准确度由齿轮数和车轮半径决定。
所述前后方向档位传感器4安装于所述列车的转向器上，用于向所述嵌入式计算单元1提供列车当前的运行方向，前后档位方向可从列车转向器上获得，列车转向器是一个单刀双掷开关，输出为开关信号，前进时，前进开关对应的信号为高电平；后退时，后退开关对应的信号为高电平。
所述隧道测绘数据单元5用于向所述嵌入式计算单元1提供隧道中和隧道口铁道的走向，其获取的测绘数据为一组点坐标的集合和/或相邻点间的距离，至少包括隧道口附近至少100米的铁轨走向和隧道内部的铁轨走向；铁轨走向以折线的方式表示，测绘数据为一组点坐标的集合，折线中相邻两条线段的夹角不小于170°，折线中每一条线段的长度不超过50米。
嵌入式计算单元1根据上述四个模块提供的数据，利用几何算法计算出列车在隧道中的精确经纬度。
列车行驶过程中某一点经纬度的计算方法，主要包括如下步骤：
S1、计算列车在进隧道前最后一次成功定位的点P投影到折线上点Q的坐标(JC,WC)；
S2、从定位的时刻点TA到计算坐标的时刻TD，根据轮速脉冲传感器和前后方向档位传感器反馈的数据计算列车往前行进的距离D；
S3、以点Q为起点，沿着折线，往前行进的距离D的坐标就是在TD时刻列车的精确经纬度。
请参阅图2，由于卫星定位精度的问题，定位点不可能完全在折线上，所以需要求出点P投影到折线上的点Q坐标(JC,WC)。
设最后一次成功定位的点P经纬度坐标为(JA,WA)，隧道测绘数据有i个点，i个点对应的点集合坐标为(X1～i,Y1～i)，点P投影到折线上的点Q坐标为(JC,WC)，设列车行驶过程中A点到D点的方向为进隧道方向，且A点的坐标为(X1，Y1)，B点的坐标为(X2，Y2)，C点的坐标为(X3，Y3)，D点的坐标为(X4，Y4)，线段AB的斜率为过P的与线段AB垂直的直线V斜率则：
AB线段的方程可表示为：Y＝k×X+Y1-k×X1，
直线V的方程可表示为：Y＝k1×X+WA-k1×JA，
判断点P的投影是否落在折线的某条线段上，只需判断直线与线段是否有交点即可，以AB两点为例，判断A点和B点分别在直线的两侧或在直线上即可，需满足以下条件才能确定相交：
Y1≥k1×X1+WA-k1×JAANDY2≤k1×X2+WA-k1×JA或者
Y2≥k1×X2+WA-k1×JAANDY1≤k1×X1+WA-k1×JA。
投影点Q为线段AB与直线V的交点，其坐标应同时满足两个直线方程：
将两方程联立，即可求出点Q的坐标(JC,WC)。
若点P向两条线段作垂线，交点都在线段上，则选择垂直距离较短的线段为准。
从TA时刻开始，到TD时刻，根据轮速脉冲和前后档位方向传感器可以得到列车往前行进的距离D，计算方法为：
当前后方向档位传感器指示为“前”时，轮速脉冲传感器输出的一个脉冲代表列车行进的距离Lm；当前后方向档位传感器指示为“后”时，轮速脉冲传感器输出的一个脉冲代表列车行进的距离-Lm，从定位的时刻点TA到计算坐标的时刻TD，每一个脉冲累加，即可得到列车往前行进的距离D，其中，列车行进的距离Lm的算法为：
Lm＝2×π×R÷Ng，
R为车轮半径，Ng为车轮旋转一周对应的齿轮数。
以点Q为起点，沿着折线，往前距离D的坐标就是在TD时刻列车的精确经纬度。
如图3所示，A到D的方向为进隧道方向，
计算点Q与点B之间的距离LQB是否大于D，
若不是，再计算B点和C的距离LBC，LQB+LBC是否大于D；
若不是，再计算C点和D点的距离LCD；
若LQB+LBC+LCD>D，说明目标点P落在C点和D点之间，则：
ΔL＝LQB+BC+CD-D；
目标点的坐标(JD,WD)的计算方法：
综上，本发明利用安装于列车转向器上的前后方位档位传感器和轮速脉冲传感器，结合隧道测绘数据，不依赖移动通信基站的辅助定位，利用几何算法即可计算列车在隧道中的经纬度，具有定位准确，不受列车在隧道中停留时间和移动基站信号强弱的影响，可惯性导航，成本低廉的优点。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种实现列车全路况精确定位的装置，其特征在于，包括分别与嵌入式计算单元信号连接的GNSS卫星定位模块、轮速脉冲传感器、前后方向档位传感器和隧道测绘数据单元，其中：
所述GNSS卫星定位模块用于向所述嵌入式计算单元提供列车在隧道外的定位和坐标输出；
所述轮速脉冲传感器结合车轮半径计算出车轮进行的距离并传送至所述嵌入式计算单元；
所述前后方向档位传感器用于向所述嵌入式计算单元提供列车当前的运行方向；
所述隧道测绘数据单元用于向所述嵌入式计算单元提供隧道中和隧道口铁道的走向；
所述嵌入式计算单元根据GNSS卫星定位模块、轮速脉冲传感器、前后方向档位传感器和隧道测绘数据单元提供的数据，利用几何算法计算出列车在隧道中的精确经纬度，设列车行驶过程中A点到D点的方向为进隧道方向，且A点的坐标为(X1，Y1)，B点的坐标为(X2，Y2)，C点的坐标为(X3，Y3)，D点的坐标为(X4，Y4)，具体计算步骤包括：
S1、计算列车在进隧道前最后一次成功定位的点P投影到折线上点Q的坐标(JC,WC)；
S2、从定位的时刻点TA到计算坐标的时刻TD，根据轮速脉冲传感器和前后方向档位传感器反馈的数据计算列车往前行进的距离D；
S3、以点Q为起点，沿着折线，往前行进的距离D的坐标就是在TD时刻列车的精确经纬度，先计算点Q与点B之间的距离LQB是否大于D，
若不是，再计算B点和C的距离LBC，LQB+LBC是否大于D；
若不是，再计算C点和D点的距离LCD；
若LQB+LBC+LCD>D，说明目标点P落在C点和D点之间，则：
ΔL＝LQB+LBC+LCD-D；
目标点的坐标(JD,WD)的计算方法：
2.根据权利要求1所述的一种实现列车全路况精确定位的装置，其特征在于，所述轮速脉冲传感器采用非接触式光电式转速传感器，向列车电气控制系统提供与车轮转数成比例的电脉冲信号，并根据脉冲数计算出列车行进的距离。
3.根据权利要求1所述的一种实现列车全路况精确定位的装置，其特征在于，所述前后方向档位传感器安装于所述列车的转向器上。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种实现列车全路况精确定位的装置，其特征在于，所述隧道测绘数据单元获取的测绘数据为一组点坐标的集合和/或相邻点间的距离，所述测绘数据至少包括隧道口附近至少100米的铁轨走向和隧道内部的铁轨走向。
5.根据权利要求4所述的一种实现列车全路况精确定位的装置，其特征在于，铁轨走向以折线的方式表示，测绘数据为一组点坐标的集合，折线中相邻两条线段的夹角不小于170°，折线中每一条线段的长度不超过50米。
6.一种经纬度的计算方法，基于如权利要求1至权利要求5所述的实现列车全路况精确定位的装置，其特征在于，
当前后方向档位传感器指示为“前”时，轮速脉冲传感器输出的一个脉冲代表列车行进的距离Lm；当前后方向档位传感器指示为“后”时，轮速脉冲传感器输出的一个脉冲代表列车行进的距离-Lm，从定位的时刻点TA到计算坐标的时刻TD，每一个脉冲累加，即可得到列车往前行进的距离D，其中，列车行进的距离Lm为：
Lm＝2×π×R÷Ng
R为车轮半径，Ng为车轮旋转一周对应的齿轮数。
7.根据权利要求6所述的一种经纬度的计算方法，其特征在于，最后一次成功定位的点P经纬度坐标为(JA，WA)，隧道测绘数据有i个点，i个点对应的点集合坐标为(X1～i，Y1～i)，点P投影到折线上的点Q坐标为(JC，WC)，设列车行驶过程中A点到D点的方向为进隧道方向，且A点的坐标为(X1，Y1)，B点的坐标为(X2，Y2)，C点的坐标为(X3，Y3)，D点的坐标为(X4，Y4)，线段AB的斜率为过P的与线段AB垂直的直线V斜率则：
AB线段的方程可表示为：Y＝k×X+Y1-k×X1，
直线V的方程可表示为：Y＝k1×X+WA-k1×JA，
投影点Q为线段AB与直线V的交点，其坐标应同时满足两个直线方程：
两方程联立，即可求出点Q的坐标(JC，WC)。
8.根据权利要求7所述的一种经纬度的计算方法，其特征在于，所述步骤S1中，判断点P的投影是否落在折线的某条线段上的依据必须满足：
Y1≥k1×X1+WA-k1×JAAND Y2≤k1×X2+WA-k1×JA或者
Y2≥k1×X2+WA-k1×JAAND Y1≤k1×X1+WA-k1×JA。
CN201610471607.7A 2016-06-24 2016-06-24 一种实现列车全路况精确定位的装置及经纬度的计算方法 Active CN106019349B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610471607.7A CN106019349B (zh) 2016-06-24 2016-06-24 一种实现列车全路况精确定位的装置及经纬度的计算方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610471607.7A CN106019349B (zh) 2016-06-24 2016-06-24 一种实现列车全路况精确定位的装置及经纬度的计算方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106019349A CN106019349A (zh) 2016-10-12
CN106019349B true CN106019349B (zh) 2018-08-03

Family

ID=57084123

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610471607.7A Active CN106019349B (zh) 2016-06-24 2016-06-24 一种实现列车全路况精确定位的装置及经纬度的计算方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106019349B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109324600A (zh) * 2018-10-08 2019-02-12 南京汽车集团有限公司 一种商用车车速和里程输出系统及其输出方法
CN109883317B (zh) * 2019-03-06 2020-10-13 株洲太昌电子信息技术股份有限公司 一种基于卫星定位的铁路弯道测绘方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1157948A (zh) * 1996-02-20 1997-08-27 西屋气刹车公司 铁路导航系统
CN102466805A (zh) * 2010-11-03 2012-05-23 宇达电脑（上海）有限公司 一种导航系统及其导航方法
CN103144654A (zh) * 2011-12-06 2013-06-12 上海可鲁系统软件有限公司 一种有轨列车防追尾系统
CN103465938A (zh) * 2013-08-28 2013-12-25 北京交通大学 轨道交通车辆的快速精确定位装置及定位方法
CN206223994U (zh) * 2016-06-24 2017-06-06 株洲太昌电子信息技术股份有限公司 一种实现列车全路况精确定位的装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6704626B1 (en) * 1999-04-02 2004-03-09 Herzog Contracting Corp. Logistics system and method with position control

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1157948A (zh) * 1996-02-20 1997-08-27 西屋气刹车公司 铁路导航系统
CN102466805A (zh) * 2010-11-03 2012-05-23 宇达电脑（上海）有限公司 一种导航系统及其导航方法
CN103144654A (zh) * 2011-12-06 2013-06-12 上海可鲁系统软件有限公司 一种有轨列车防追尾系统
CN103465938A (zh) * 2013-08-28 2013-12-25 北京交通大学 轨道交通车辆的快速精确定位装置及定位方法
CN206223994U (zh) * 2016-06-24 2017-06-06 株洲太昌电子信息技术股份有限公司 一种实现列车全路况精确定位的装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106019349A (zh) 2016-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11049392B2 (en) Position capture method and system
CN104412065B (zh) 定位装置
JP6169945B2 (ja) ナビゲーション装置および高架上下道判定方法
CN107389064A (zh) 一种基于惯性导航的无人车变道控制方法
CN101334288B (zh) 基于标准线路匹配的公交准确定位方法
EP2219044A1 (en) Navigation method, navigation system, navigation device, vehicle provided therewith and group of vehicles
AU2019203458B2 (en) Dead Reckoning-Augmented GPS for Tracked Vehicles
CN102740457A (zh) 一种终端移动定位防漂移的方法
CN104614750A (zh) 车辆位置确定方法
WO2018225677A1 (ja) マーカシステム及び運用方法
CN103308071B (zh) 一种gps/ins定位导航装置微机电陀螺仪零点电压校正方法
CN106032985A (zh) 一种车辆定位装置
CN106093992A (zh) 一种基于cors的亚米级组合定位导航系统及导航方法
CN102735243A (zh) 确定导航装置的位置
CN100516777C (zh) Gps/ins组合定位导航系统及其速率检测校正方法
CN106019349B (zh) 一种实现列车全路况精确定位的装置及经纬度的计算方法
JP2008008628A (ja) 自車位置決定装置
JP4640827B2 (ja) 車両位置予測方法及び装置
JP2009036651A (ja) ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム
CN202649469U (zh) 有效全球卫星定位系统所在位置判断的定位装置
KR20120086571A (ko) 차량용 네비게이션 장치 및 방법
CN206223994U (zh) 一种实现列车全路况精确定位的装置
CN201016741Y (zh) Gps/ins组合定位导航系统
CN202837553U (zh) 距离及方向校正的位置估测装置
JP2010276527A (ja) ナビゲーション装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant