JPH02168111A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明はナビゲーション装置に関する。

〈従来の技術〉 自動車用ナビゲーション装置においては推ａ＋ｇ航法に
よる自軍位置の計算結果を地図データにより補正する所
謂マツプマツチングが行われ、これにより精度の良い自
軍位置の検出を実現している。

このようなナビゲーション装置は自立型ナビゲーション
装置といわれているもので特開昭６１−５６９１０号等
により知られている。

〈発明が解決しようとする課題〉 この様なナビゲーション装置は比較的簡単な構成により
実用的な自軍位置の検出精度を得られる利点がある。し
かし、車輌が走行中の道路に対して予め定められた値よ
り非常に小さい角度で分岐する道路に進入する時、次の
ような問題が発生する。

まず、該分岐する道路が地図データ化されていない時は
分岐する前の道路上に自軍位置を求めてしまう可能性が
極めて高く、自軍位置の推１ｄ１９に誤差が生じてくる
。

一方分岐する道路が地図データとして存在する時でも、
距離センサや方位センサあるいは回転センサには誤差が
あるため、一義的に分岐した道路上に自軍位置を求める
ことにはならず、分岐前に走行していた道路もマツプマ
ツチングの対象となり推測に誤差を生ずる可能性がある
。

〈発明の概要〉 本発明は上記した従来のナビゲーション装置の欠点を改
善するためになされたもので、地図情報を記憶する記憶
手段と、該記憶手段の地図情報に基づく道路方向と実際
の車輌の進行方向の差が所定値以上か否か判断する手段
と、車輌の方向指示器の動作を監視する手段と、前記判
断する手段と監視する手段の出力に基づいて車輌の進行
方向の変更を判定する手段とを備えたことを基本的な特
徴とするものである。

〈実施例〉 以下本発明の一実施例を説明する。

第１図において、制御装置１はマイクロコンピュータを
主体に構成されており、距離センサ３゜方位センサ４及
び回転センサ５からデータを入力するように構成されて
いる。距離センサ３は自軍の走行距離を検出するセンサ
であり、方位センサ４は地磁気センサ等の絶対方位を検
出するセンサまた回転センサ５は車両の相対的な回転量
を検出するセンサであり、ジャイロスコープ等を用いる
ことが可能である。制御装置１にはまた地図データメモ
リ６から地図情報を入力しており、これら距離センサ３
、方位センサ４、回転センサ５、地図データメモリ６か
らの情報に基づいて制御装置１は自軍の位置、進行方向
を推測し、これを表示器７に地図と共に表示するように
構成されている。

制御表［１には更に方向指示検出器２がらの情報が入力
している。これは車輌の方向指示器のｍ）作を監視する
ものであり、該方向指示器の接点に接続され、右折指示
を出したかあるいは左折指示を出した場合にその旨の信
号を制御装置４１に出力するように構成されている。

制御装置１は回転センサ５がらの曲がり量のデータと予
め決められた所定値とを比較して、所定イ「（以上であ
れば、車輌が曲がった、即ち車輌の進路変更があったと
判断し、曲がり処理を実行するように構成されている。

更に制御装置１は方向１盲示検出器２からの左折又は右
折信号があった場合は１回転センサ５からの曲がり斌が
所定値以下であっても曲がり処理を実行するように構成
されている。この曲がり処理において、制御装置１は該
推測した位置に道路データがない場合でもその位置に自
軍があると仮定し、表示器７に表示するように構成され
ている。

第２図と第３図により動作を説明する。

第２図のａに示すように道路Ｓ１から８２分岐する場合
を説明する。Ｓ２は地図データになく、かつＳｌとの角
度　Ｏは所定値以下であるとする。

Ｒは車輌の進行方向である。

制御装置１は回転センサ５からの検出信号に基づいて進
行方向の曲がり量、即ち変化量を計算しくステップ５１
）、この計算値が予め決められた所定値以上であるか否
か判断する（ステップ５２）。所定値以上であれば１曲
がり処理を実行する（ステップ５４）。

所定値以下の場合、方向指示検出器２からの検出信号を
チエツクして、方向指示器の左折または右折動作が検出
されたか判断する（ステップ５３）、方向指示器の動作
が検出された場合には曲がり処理を実行する（ステップ
５４）。

該曲がり処理においては、道路が曲線を描いていてそれ
に沿って車輌が進行したか、あるいは分岐する道路に進
入したものとして曲がりの処理を行なう、これは地図デ
ータメモリ６に格納されている地図情報の道路データと
走行経路データの曲がりパターンなどを比較して実行す
る。例えは、第２１Ａのｂに示すように、Ｓ２が道路デ
ータとして格納されていない場合でも、角度θが所定値
以上か或は方向指示検出器２から指示器動作信号があっ
た場合には分岐路に進入したと判断し、Ｐｌ、Ｐｌ、Ｐ
３と自車位置の推４１すを行なっていく。この場合８２
は道路データにないから表示器７には道路上にない位１
行に自軍位Ｉ１１が表示される。

ステップ５３で方向指示器の動作もなかった場合には地
図データに所定値に近い角度の分岐道路があるか否か判
断する（ステップ５５）。分岐道路がない場合は直進処
理を実行する（ステップ５６）。もし、分岐道路がある
場合には、所ａｉｙ確率処理を実行する（ステップ５７
）。即ち、いまＳ２が道路データとして存在し、推ａｌ
’１位（ｄが８１とＳ２の中間位置Ｐ３Ｂに求められた
場合、自軍位置がＳｌのＰ３ＡとＳ２のＰ３のどちらに
存在する確率が高いかを得られたデータに基づいて計算
し、確率の高い方の位置を選択して表示器７に表示する
。

以上の構成においては方向指示器の状態を監視し、これ
に基づいても車輌の進行方向の変更を判断しているため
小さな角度の分岐道路に進入する場合などにおいても、
精度の良いマツプマツチングを実行することが出来る。

また、道路が存在しない駐車場や路側等に車輌を進入さ
せた場合にも有効である。

〈発明の効果〉 以上説明したように本発明のナビゲーション装置は、地
図情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段の地図情報に
基づく道路方向と実際の車輌の進行方向の差が所定値以
上か否か判断する手段と、車輌の方向指示器の動作を監
視する手段と、前記判断する手段と監視する手段の出力
に基づいて車輌の進行方向の変更を判定する手段とを有
するため、精度の高い自軍位置の推測が可能になる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
道路走行の説明図、第３図は動作を説明するためのフロ
ーチャート図である。 １：制御装置、２二方向指示検出器、３：距離センサ、
４：方位センサ、５：回転センサ、６：地図データメモ
リ、７：表示器。 特許出願人　　　クラリオン株式会社 代理人　弁理士　高　橋　　清（外１名）手続補正書 （方式） ％式％ 発明の名称 ナビゲーション装置 ３、補正をする者 事件との関係

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 地図情報を記憶する記憶手段と、 該記憶手段の地図情報に基づく道路方向と実際の車輌の
   進行方向の差が所定値以上か否か判断する手段と、 車輌の方向指示器の動作を監視する手段と、前記判断す
   る手段と監視する手段の出力に基づいて車輌の進行方向
   の変更を判定する手段と、を有することを特徴とするナ
   ビゲーシヨン装置。