KR102364419B1

KR102364419B1 - 차량 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR102364419B1
Application number: KR1020170142011A
Authority: KR
Inventors: 전대석
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2017-10-30
Filing date: 2017-10-30
Publication date: 2022-02-17
Also published as: KR20190047778A

Abstract

개시된 발명은 차량 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 차량은 차량 후방 양측에 각각 마련된 좌측센서 및 우측센서를 포함하는 차량 센서; 좌측센서 및 우측센서에 각각 대응되게 마련되어 제어부의 제어에 따라 각도를 변경하여 차량 센서의 센싱위치를 변경하기 위한 센서 모터; 및 차량 주행 정보 및 차량 주변 장애물 정보를 포함하는 차량 주행 조건을 기초로 센서 모터의 각도를 기 설정된 각도로 변경하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.

차량은 운전자의 편의성과 안전성을 고려하여 다양한 차량 부가 서비스 장치를 개발 및 장착하고 있는 추세이다.

보다 구체적으로, 차량 부가 서비스 장치는 차량의 도로 주행 시, 운전자의 핸들조작을 보조하여 주행차선으로부터의 이탈을 방지하는 차선이탈 경보 장치 등과 같은 안전 보조 장치를 비롯하여 운전자에 의해서 선택된 목적지까지의 경로 및 경로에 따른 주변 정보를 안내하는 내비게이션과 같은 부가 서비스 제공 장치를 포함할 수 있다.

한편, 차량 주행을 보조하기 위해서는 다양한 차량 센서가 적용되는데, 일반적으로 하나의 센서로 차량 후측방 및 후방을 감지할 수 있어 상대적으로 센싱 범위가 넓은 둔각 센서를 적용한다.

그러나, 상술한 둔각 센서는 원가적인 부분을 고려할 때 경차 또는 소형차에 적용하기에는 다소 무리가 있다.

개시된 실시예는 둔각 센서에 비해 센싱 범위가 좁은 예각 센서를 이용하여 차량 주변을 감지할 수 있도록 하는 차량 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 일 측면에 따른 차량은, 차량 후방 양측에 각각 마련된 좌측센서 및 우측센서를 포함하는 차량 센서; 상기 좌측센서 및 상기 우측센서에 각각 대응되게 마련되어 제어부의 제어에 따라 각도를 변경하여 상기 차량 센서의 센싱위치를 변경하기 위한 센서 모터; 및 차량 주행 정보 및 차량 주변 장애물 정보를 포함하는 차량 주행 조건을 기초로 상기 센서 모터의 각도를 기 설정된 각도로 변경하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 센서 모터는, 상기 차량 주행 조건별로 상기 좌측센서 및 상기 우측센서에 각각 적용되는 각도가 미리 설정될 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량 주행 조건별로 상기 좌측센서와 상기 우측센서가 각각 자신의 설치 위치를 기준으로 정방향 및 반대방향을 포함하여 특정 각도의 방향을 감지하도록 상기 센서 모터의 각도를 변경할 수 있다.

또한, 상기 차량 주행 조건은, 차량 기어 정보, 방향 지시등 정보 또는 장애물 정보 중 적어도 둘 이상을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량 주변에 장애물이 감지되지 않고, 차량 기어 D단 신호를 수신한 경우, 상기 좌측센서를 좌측방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 우측방 센싱 위치로 변경하도록 상기 센서 모터 각도를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량 주변에 장애물이 감지되지 않고, 차량 기어 R단 신호를 수신한 경우, 상기 좌측센서를 우측후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 좌측후방 센싱 위치로 변경하도록 상기 센서 모터 각도를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 좌측에서 장애물을 감지하거나, 우측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 우측방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 좌측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 우측후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 후방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 우측에서 장애물을 감지하거나, 좌측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 좌측방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 후방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 우측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 좌측후방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

일 측면에 따른 차량의 제어방법은, 차량 주행 정보를 수집하고, 차량 주변 장애물 정보를 수집하고, 상기 차량 주행 정보 및 상기 차량 주변 장애물 정보를 포함하는 차량 주행 조건을 기초로 센서 모터의 각도를 기 설정된 각도로 변경하여 차량 센서의 센싱위치를 변경하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 차량 센서는 차량 후방 양측에 각각 마련된 좌측센서 및 우측센서를 포함할 수 있다.

또한, 상기 차량 센서의 센싱위치를 변경하는 것은, 상기 차량 주행 조건별로 상기 좌측센서와 상기 우측센서가 각각 자신의 설치 위치를 기준으로 정방향 및 반대방향을 포함하여 특정 각도의 방향을 감지하도록 상기 센서 모터의 각도를 변경할 수 있다.

또한, 상기 차량 센서의 센싱위치를 변경하는 것은, 상기 차량 주변에 장애물이 감지되지 않고, 차량 기어 D단 신호를 수신한 경우, 상기 좌측센서를 좌측방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 우측방 센싱 위치로 변경하도록 상기 센서 모터 각도를 제어할 수 있다.

또한, 상기 차량 센서의 센싱위치를 변경하는 것은, 상기 차량 주변에 장애물이 감지되지 않고, 차량 기어 R단 신호를 수신한 경우, 상기 좌측센서를 우측후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 좌측후방 센싱 위치로 변경하도록 상기 센서 모터 각도를 제어할 수 있다.

또한, 상기 차량 센서의 센싱위치를 변경하는 것은, 상기 차량의 좌측에서 장애물을 감지하거나, 우측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 우측방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 차량 센서의 센싱위치를 변경하는 것은, 상기 차량의 좌측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 우측후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 후방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 차량 센서의 센싱위치를 변경하는 것은, 상기 차량의 우측에서 장애물을 감지하거나, 좌측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 좌측방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 후방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 차량 센서의 센싱위치를 변경하는 것은, 상기 차량의 우측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 좌측후방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

전술한 과제 해결 수단에 의하면, 차량 기어 정보와 방향 지시등 정보를 이용하여 차량 센서의 위치를 변경하여 차량 주변을 감지하기 때문에, 둔각 센서에 비해 센싱 범위가 좁은 예각 센서를 이용하여서도 차량 주변을 감지할 수 있다는 효과를 기대할 수 있다.

또한, 개시된 발명은 둔각 센서에 비해 원가가 낮은 예각 센서를 이용하여 차량 주변을 감지할 수 있기 때문에, 차량 제조 단가를 낮출 수 있다는 것이다.

도 1은 차량의 외관을 나타내는 도면이다.
도 2는 차량의 내부를 나타내는 도면이다.
도 3은 차량의 구성을 상세하게 나타내는 제어 블록도이다.
도 4 내지 도 9는 차량 센서의 감지 영역을 변경하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 10은 차량의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 차량의 외관을 나타내는 도면이다.

도 1을 참조하면, 차량(1)의 외관은 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(10), 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 윈드 스크린(windscreen)(11), 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(12), 차량(1) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(13) 및 차량의 전방에 위치하는 앞바퀴(21)와 차량의 후방에 위치하는 뒷바퀴(22)를 포함하여 차량(1)을 이동시키기 위한 바퀴(21, 22)를 포함할 수 있다.

윈드 스크린(11)은 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다. 또한, 사이드 미러(12)는 본체(10)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러를 포함하며, 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.

도어(13)는 본체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킬 수 있다.

차량(1)은 상술한 구성 이외에도 바퀴(21, 22)를 회전시키는 동력 장치(16), 차량(1)의 이동 방향을 변경하는 조향 장치(미도시), 바퀴의 이동을 정지시키는 제동 장치(미도시)를 포함할 수 있다.

상기 동력 장치(16)는 본체가 전방 또는 후방으로 이동하도록 앞바퀴(21) 또는 뒷바퀴(22)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 동력 장치(16)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 포함할 수 있다.

조향 장치는 운전자로부터 주행 방향을 입력받는 조향 핸들(도 2의 42), 조향 핸들(42)의 회전 운동을 왕복 운동으로 전환하는 조향 기어(미도시), 조향 기어(미도시)의 왕복 운동을 앞바퀴(21)에 전달하는 조향 링크(미도시)를 포함할 수 있다. 이와 같은 조향 장치는 바퀴의 회전축의 방향을 변경함으로써 차량(1)의 주행 방향을 변경할 수 있다.

제동 장치는 운전자로부터 제동 조작을 입력받는 제동 페달(미도시), 바퀴(21, 22)와 결합된 브레이크 드럼(미도시), 마찰력을 이용하여 브레이크 드럼(미도시)의 회전을 제동시키는 브레이크 슈(미도시) 등을 포함할 수 있다. 이와 같은 제동 장치는 바퀴(21, 22)의 회전을 정지시킴으로써 차량(1)의 주행을 제동할 수 있다.

도 2는 차량의 내부를 나타내는 도면이다.

차량(1)의 내부는 운전자가 차량(1)을 조작하기 위한 각종 기기가 설치되는 대시 보드(dashboard)(14), 차량(1)의 운전자가 착석하기 위한 운전석(15), 차량(1)의 동작 정보 등을 표시하는 클러스터 표시부(51, 52), 운전자의 조작 명령에 따라 경로 안내 정보를 제공하는 길 안내 기능뿐만 아니라 오디오 및 비디오 기능까지 제공하는 내비게이션(navigation)(70)을 포함할 수 있다.

대시 보드(14)는 윈드 스크린(11)의 하부로부터 운전자를 향하여 돌출되게 마련되며, 운전자가 전방을 주시한 상태로 대시 보드(14)에 설치된 각종 기기를 조작할 수 있도록 한다.

운전석(15)은 대시 보드(14)의 후방에 마련되어 운전자가 안정적인 자세로 차량(1)의 전방과 대시 보드(14)의 각종 기기를 주시하며 차량(1)을 운행할 수 있도록 한다.

클러스터 표시부(51, 52)는 대시 보드(14)의 운전석(15) 측에 마련되며, 차량(1)의 운행 속도를 표시하는 주행 속도 게이지(51), 동력 장치(미도시)의 회전 속도를 표시하는 rpm 게이지(52)를 포함할 수 있다.

내비게이션(70)은 차량(1)이 주행하는 도로의 정보 또는 운전자가 도달하고자 하는 목적지까지의 경로를 표시하는 디스플레이 및 운전자의 조작 명령에 따라 음향을 출력하는 스피커(41)를 포함할 수 있다. 최근에는 오디오 장치, 비디오 장치 및 내비게이션 장치가 일체화된 AVN(Audio Video Navigation) 장치가 차량에 설치되고 있는 추세이다.

상기 내비게이션(70)은 센터페시아(center fascia)에 설치될 수 있다. 이때, 센터페시아는 대시 보드(14) 중에서 운전석과 조수석 사이에 있는 컨트롤 패널 부분을 의미하는 것으로, 대시 보드(14)와 시프트레버가 수직으로 만나는 영역이며, 이곳에는 내비게이션(70)을 비롯하여 에어콘, 히터의 컨트롤러, 송풍구, 시거잭과 재떨이, 컵홀더 등을 설치할 수 있다. 또한, 센터페시아는 센터콘솔과 함께 운전석과 조수석을 구분하는 역할도 할 수 있다.

또한, 내비게이션(70)을 비롯한 각종 구동 조작을 위한 별도의 조그 다이얼(60)을 구비할 수 있다.

개시된 발명의 조그 다이얼(60)은 회전시키거나 압력을 가하여 구동 조작을 수행하는 방법뿐만 아니라, 터치 인식 기능을 구비한 터치 패드를 구비하여 사용자의 손가락 또는 별도의 터치 인식 기능을 구비한 도구를 이용하여 구동 조작을 위한 필기 인식을 수행할 수 있다.

도 3은 차량의 구성을 상세하게 나타내는 제어 블록도이다.

이하에서는, 차량 센서의 감지 영역을 변경하는 방법을 설명하기 위한 예시도인 도 4 내지 도 9를 참조하여 설명하기로 한다.

도 3을 참조하면, 차량(100)은 통신부(110), 입력부(120), 저장부(130), 디스플레이(140), 차량 센서(150), 센서 모터(160), 조향 기어(170), 방향 지시등(180) 및 제어부(190)를 포함할 수 있다.

보다 상세히 설명하면, 통신부(110)는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 지그비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.

유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.

무선 통신 모듈은 라디오 데이터 시스템 교통 메시지 채널(Radio Data System-Traffic Message Channel, RDS-TMC), DMB(Digital Multimedia Broadcasting), 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.

무선 통신 모듈은 교통정보 신호를 수신하는 안테나 및 수신기(Receiver)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 무선 통신 인터페이스를 통하여 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 제어 신호로 복조하기 위한 교통정보 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.

한편, 통신부(110)는 차량(100) 내부의 전자 장치들 사이의 통신을 위한 내부 통신 모듈(미도시)을 더 포함할 수도 있다. 차량(100)의 내부 통신 프로토콜로는 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnection Network), 플렉스레이(FlexRay), 이더넷(Ethernet) 등을 사용할 수 있다.

입력부(120)는 사용자의 입력을 위해 각종 버튼이나 스위치, 페달(pedal), 키보드, 마우스, 트랙볼(track-ball), 각종 레버(lever), 핸들(handle)이나 스틱(stick) 등과 같은 하드웨어적인 장치를 포함할 수 있다.

또한, 입력부(120)는 사용자 입력을 위해 터치 패드(touch pad) 등과 같은 GUI(Graphical User interface), 즉 소프트웨어인 장치를 포함할 수도 있다. 터치 패드는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)로 구현되어 디스플레이(150)와 상호 레이어 구조를 이룰 수 있다.

저장부(130)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(130)는 제어부(190)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.

디스플레이(140)는 음극선관(Cathode Ray Tube: CRT), 디지털 광원 처리(Digital Light Processing: DLP) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Penal), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 전기 발광(Electro Luminescence: EL) 패널, 전기영동 디스플레이(Electrophoretic Display: EPD) 패널, 전기변색 디스플레이(Electrochromic Display: ECD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 마련될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.

차량 센서(150)는 차량(100) 후방 양측에 각각 마련된 좌측센서 및 우측센서를 포함할 수 있다. 이때, 차량 센서(150)는 카메라와 같은 영상 획득 장치, 레이더(radar), 라이더(LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging) 또는 초음파 센서 중 적어도 하나일 수 있으며, 이에 한정되지 않고, 운용자의 필요에 따라 다른 센서로 대체 또는 추가될 수 있다.

차량 센서(150)는 둔각 센서에 비해 센싱 범위가 좁은 예각 센서일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

차량 센서(150)는 센서 모터(160)의 각도 변경에 따라 적합한 센싱 알고리즘을 적용할 수 있다. 이때, 센싱 알고리즘은 운용자에 의해서 임의로 설정될 수 있다.

차량 센서(150)는 가드레일 또는 벽 등의 장애물을 감지하고 감지된 정보를 제어부(190)로 전달하여 센서 모터 각도 변경 시 활용될 수 있도록 한다.

센서 모터(160)는 좌측센서 및 우측센서에 각각 대응되게 마련되어 제어부(190)의 제어에 따라 각도를 변경하여 차량 센서(150)의 센싱위치를 변경하기 위한 구성일 수 있다.

이때, 센서 모터(160)의 각도 변경은 기어 단수를 입력으로 활용하여 센서 모터 각도를 제어하는 것이 가능하다.

센서 모터(160)는 차량 주행 조건별로 좌측센서 및 우측센서에 각각 적용되는 각도가 미리 설정될 수 있다. 예를 들어, 차량 주행 조건별 좌측센서 및 우측센서의 센서 모터 각도는 표 1과 같을 수 있으며, 이는 저장부(130)에 저장될 수 있다.

모드	기어	좌측센서 / 센서 모터 각도	우측센서 / 센서 모터 각도
1모드	기어 D 단	좌측방 센싱/ A각도	우측방 센싱/ A각도
1모드	기어 R 단	우측후방 센싱/ C각도	좌측후방 센싱/ C각도
2모드	기어 D 단	후방 센싱/ B각도	우측방 센싱/ A각도
2모드	기어 R 단	우측후방 센싱/ C각도	후방 센싱/ B각도
3모드	기어 D 단	좌측방 센싱/ A각도	후방 센싱/ B각도
3모드	기어 R 단	후방 센싱/ B각도	좌측후방 센싱/ C각도

도 4 내지 9를 참고하면, 표 1에서 개시하는 좌측센서의 A각도는 좌측방 센싱이 가능한 각도, B각도는 후방센싱이 가능한 각도, C각도는 우측후방 센싱이 가능한 각도를 의미하고, 우측센서의 A각도는 우측방 센싱이 가능한 각도, B각도는 후방 센싱이 가능한 각도, C각도는 좌측후방 센싱이 가능한 각도를 의미하는 것이다.

또한, 표 1에서 1모드는 차량(100)을 기준으로 좌측, 우측, 후방이 모두 개방된 일반적인 주행 상황 시 적용되는 모드이다. 또한, 2모드는 차량(100)을 기준으로 좌측이 폐쇄되고, 우측이 개방 또는 우측 방향 지시등 신호를 수신한 경우로, 좌측이 가드레일이나 벽 등의 장애물로 센싱이 요구되지 않거나 우측으로 차선을 변경하는 주행 상황 시 적용되는 모드이다. 또한, 3모드는 차량(100)을 기준으로 좌측이 개방되고, 우측이 폐쇄 또는 좌측 방향 지시등 신호를 수신한 경우로, 우측이 가드레일이나 벽 등의 장애물로 센싱이 요구되지 않거나 좌측으로 차선을 변경하는 주행 상황 시 적용되는 모드이다.

도 4 내지 도 9 및 표 1을 참고하면, 1모드는 BCW 1, PCA-R1, RCCW 영역을 감지하고, 2모드는 BCW 1, BCW 2, PCA-R2, RCCW 영역을 감지하며, 3모드는 BCW 1, BCW 2, PCA-R2, RCCW 영역을 감지한다. 이때, 감지거리는 BCW1 < BCW2이고, PCA-R1 < PCA-R2이다. 도 4 내지 도 9에서는 PCA-R1과 PCA-R2를 별도로 구분하지 않고 PCA-R로 개시하였는데, 도 5의 PCA-R이 PCA-R1을 의미하고, 도 7 및 도 9의 PCA-R이 PCA-R2를 의미할 수 있다.

상술한 모드는 1모드, 2모드, 3모드에 한정되지 않고, 운용자의 필요에 따라 다른 모드를 추가하거나 축소할 수 있음은 당연하다 할 것이다.

제어부(190)는 차량 주행 정보 및 차량 주변 장애물 정보를 포함하는 차량 주행 조건을 기초로 센서 모터(160)의 각도를 기 설정된 각도로 변경하도록 제어하는 구성일 수 있다.

제어부(190)는 차량 주행 조건별로 좌측센서와 우측센서가 각각 자신의 설치 위치를 기준으로 정방향 및 반대방향을 포함하여 특정 각도의 방향을 감지하도록 센서 모터의 각도를 변경할 수 있다.

상기 차량 주행 조건은 차량 기어 정보, 방향 지시등 정보 또는 장애물 정보 중 적어도 둘 이상을 포함할 수 있다. 이때, 제어부(190)는 조향 기어(170)로부터 차량 기어 정보를 수신할 수 있고, 방향 지시등(180)을 통해 방향 지시등 정보를 수신할 수 있다. 제어부(190)는 CAN과 같은 차량 통신을 통해 차량 기어 정보, 방향 지시등 정보 등을 수신할 수 있다.

제어부(190)는 차량 주변에 장애물이 감지되지 않고, 차량 기어 D단 신호를 수신한 경우, 좌측센서를 좌측방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 우측방 센싱 위치로 변경하도록 상기 센서 모터 각도를 제어할 수 있다.

도 4를 참조하면, 제어부(190)는 차량 센서(150)를 통해 차량 주변에 장애물이 존재하지 않는 것을 파악하고, 차량 기어 D단 신호를 수신한 경우, 좌측센서와 우측센서의 센서 모터를 A 각도로 변경하여, 좌측센서 감지 영역(LA)이 좌측방 영역이 되고 우측센서 감지 영역(RA)이 우측방 영역이 되도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부(190)는 1모드 기어 D단으로 센서 모터의 각도를 변경하여 양쪽 후측방 영역(BCW 1(Blind-Spot Collision Warning 1) 영역까지 감지)이 감지될 수 있도록 할 수 있다. 이때, 도 4의 LL과 RL은 각각 센서모터의 위치 변경 이전에 좌측센서의 초기 센싱 영역과 우측센서의 초기 센싱 영역을 의미할 수 있다.

제어부(190)는 차량 주변에 장애물이 감지되지 않고, 차량 기어 R단 신호를 수신한 경우, 좌측센서를 우측후방 센싱 위치로 변경하고 우측센서를 좌측후방 센싱 위치로 변경하도록 센서 모터 각도를 제어할 수 있다.

도 5를 참조하면, 제어부(190)는 차량 센서(150)를 통해 차량 주변에 장애물이 존재하지 않는 것을 파악하고, 차량 기어 R단 신호를 수신한 경우, 좌측센서와 우측센서의 센서 모터를 C 각도로 변경하여, 좌측센서 감지 영역(LA)이 우측후방 영역이 되고 우측센서 감지 영역(RA)이 좌측후방 영역이 되도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부(190)는 1모드 기어 R단으로 센서 모터의 각도를 변경하여 후방 영역(PCA-R(Parking Collision Assist-R), RCCW(Rear Cross Collision Warning))이 감지될 수 있도록 할 수 있다.

제어부(190)는 차량의 좌측에서 장애물을 감지하거나, 우측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 우측방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

도 6을 참조하면, 제어부(190)는 차량 센서(150)를 통해 차량의 좌측에서 장애물을 감지하거나, 우측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 좌측센서의 센서 모터를 B 각도로 변경하고, 우측센서의 센서 모터를 A 각도로 변경하여, 좌측센서 감지 영역(LA)이 후방 영역이 되고 우측센서 감지 영역(RA)이 우측방 영역이 되도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부(190)는 2모드 기어 D단으로 센서 모터의 각도를 변경하여 도 6의 BCW2 영역까지 감지 영역이 확대되도록 할 수 있다.

제어부(190)는 차량의 좌측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 우측후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 후방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

도 7을 참조하면, 제어부(190)는 차량 센서(150)를 통해 차량의 좌측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 좌측센서의 센서 모터를 C 각도로 변경하고, 우측센서의 센서 모터를 B 각도로 변경하여, 좌측센서 감지 영역(LA)이 우측후방 영역이 되고 우측센서 감지 영역(RA)이 후방 영역이 되도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부(190)는 2모드 기어 R단으로 센서 모터의 각도를 변경하여 도 7의 PCA-R 영역으로 감지 영역이 확대되도록 할 수 있다.

제어부(190)는 차량의 우측에서 장애물을 감지하거나, 좌측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 좌측방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 후방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

도 8을 참조하면, 제어부(190)는 차량 센서(150)를 통해 차량의 우측에서 장애물을 감지하거나, 좌측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 좌측센서의 센서 모터를 A 각도로 변경하고, 우측센서의 센서 모터를 B 각도로 변경하여, 좌측센서 감지 영역(LA)이 좌측방 영역이 되고 우측센서 감지 영역(RA)이 후방 영역이 되도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부(190)는 3모드 기어 D단으로 센서 모터의 각도를 변경하여 도 8의 BCW 2 영역까지 감지 영역이 확대되도록 할 수 있다.

제어부(190)는 차량의 우측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 좌측후방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

도 9를 참조하면, 차량 센서(150)를 통해 차량의 우측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 좌측센서의 센서 모터를 B 각도로 변경하고, 우측센서의 센서 모터를 C 각도로 변경하여, 좌측센서 감지 영역(LA)이 후방 영역이 되고 우측센서 감지 영역(RA)이 좌측후방 영역이 되도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부(190)는 3모드 기어 R단으로 센서 모터의 각도를 변경하여 도 9의 PCA-R 영역까지 감지 영역이 확대되도록 할 수 있다.

상술한 제어부(190)는 차량 기어가 D단(전진), R단(후진)이 아닌 N단(중립), P단(주차)인 경우 센서 모터의 위치를 현 상태로 유지하도록 제어할 수 있다.

상술한 제어부(190)는 차량(100) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.

도 10은 차량의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

먼저, 차량(100)은 차량 주행 정보를 수집하고, 차량 주변 장애물 정보를 수집할 수 있다(211, 213).

다음, 차량(100)은 차량 주행 정보 및 차량 주변 장애물 정보를 포함하는 차량 주행 조건을 기초로 센서 모터(160)의 각도를 기 설정된 각도로 변경하여 차량 센서(150)의 센싱위치를 변경할 수 있다(215).

상기 차량 주행 조건은, 차량 기어 정보, 방향 지시등 정보 또는 장애물 정보 중 적어도 둘 이상을 포함할 수 있다.

상기 차량 센서(150)는 차량 후방 양측에 각각 마련된 좌측센서 및 우측센서를 포함할 수 있다.

차량(100)은 차량 주행 조건별로 좌측센서와 우측센서가 각각 자신의 설치 위치를 기준으로 정방향 및 반대방향을 포함하여 특정 각도의 방향을 감지하도록 센서 모터의 각도를 변경할 수 있다.

구체적으로, 차량(100)은 차량 주변에 장애물이 감지되지 않고, 차량 기어 D단 신호를 수신한 경우, 좌측센서를 좌측방 센싱 위치로 변경하고 우측센서를 우측방 센싱 위치로 변경하도록 센서 모터 각도를 제어할 수 있다.

차량(100)은 차량 주변에 장애물이 감지되지 않고, 차량 기어 R단 신호를 수신한 경우, 좌측센서를 우측후방 센싱 위치로 변경하고 우측센서를 좌측후방 센싱 위치로 변경하도록 센서 모터 각도를 제어할 수 있다.

차량(100)은 차량의 좌측에서 장애물을 감지하거나, 우측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 좌측센서를 후방 센싱 위치로 변경하고 우측센서를 우측방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

차량(100)은 차량의 좌측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 좌측센서를 우측후방 센싱 위치로 변경하고 우측센서를 후방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

차량(100)은 차량의 우측에서 장애물을 감지하거나, 좌측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 좌측방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 후방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

차량(100)은 차량의 우측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 좌측후방 센싱 위치로 변경하도록 제어할 수 있다.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

1, 100 : 차량
110 : 통신부
120 : 입력부
130 : 저장부
140 : 디스플레이
150 : 차량 센서
160 : 센서 모터
170 : 조향 기어
180 : 방향 지시등
190 : 제어부

Claims

차량 후방 양측에 각각 마련된 좌측센서 및 우측센서를 포함하는 차량 센서;
상기 좌측센서 및 상기 우측센서에 각각 대응되게 마련되어 제어부의 제어에 따라 각도를 변경하여 상기 차량 센서의 센싱위치를 변경하기 위한 센서 모터; 및
차량 주행 정보 및 차량 주변 장애물 정보를 포함하는 차량 주행 조건을 기초로 상기 센서 모터의 각도를 기 설정된 각도로 변경하도록 제어하는 제어부;
를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량 주변에 장애물이 감지되지 않고, 차량 기어 D단 신호를 수신한 경우, 상기 좌측센서를 좌측방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 우측방 센싱 위치로 변경하도록 상기 센서 모터 각도를 제어하고,
상기 차량 주변에 장애물이 감지되지 않고, 차량 기어 R단 신호를 수신한 경우, 상기 좌측센서를 우측후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 좌측후방 센싱 위치로 변경하도록 상기 센서 모터 각도를 제어하며,
상기 차량의 좌측에서 장애물을 감지하거나, 우측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 우측방 센싱 위치로 변경하도록 제어하고,
상기 차량의 좌측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 우측후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 후방 센싱 위치로 변경하도록 제어하며,
상기 차량의 우측에서 장애물을 감지하거나, 좌측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 좌측방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 후방 센싱 위치로 변경하도록 제어하고,
상기 차량의 우측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 좌측후방 센싱 위치로 변경하도록 제어하는 차량.
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차량 주행 정보를 수집하고,
차량 주변 장애물 정보를 수집하고,
상기 차량 주행 정보 및 상기 차량 주변 장애물 정보를 포함하는 차량 주행 조건을 기초로 센서 모터의 각도를 기 설정된 각도로 변경하여 좌측 센서 및 우측 센서의 센싱위치를 변경하는 것을 포함하고,
상기 차량 센서의 센싱위치를 변경하는 것은,
상기 차량 주변에 장애물이 감지되지 않고, 차량 기어 D단 신호를 수신한 경우, 상기 좌측센서를 좌측방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 우측방 센싱 위치로 변경하도록 상기 센서 모터 각도를 제어하는 것과,
상기 차량 주변에 장애물이 감지되지 않고, 차량 기어 R단 신호를 수신한 경우, 상기 좌측센서를 우측후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 좌측후방 센싱 위치로 변경하도록 상기 센서 모터 각도를 제어하는 것과,
상기 차량의 좌측에서 장애물을 감지하거나, 우측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 우측방 센싱 위치로 변경하도록 제어하는 것과,
상기 차량의 좌측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 우측후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 후방 센싱 위치로 변경하도록 제어하는 것과,
상기 차량의 우측에서 장애물을 감지하거나, 좌측방향 지시등 신호를 수신한 경우, 차량 기어 D단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 좌측방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 후방 센싱 위치로 변경하도록 제어하는 것과,
상기 차량의 우측에서 장애물을 감지한 경우, 차량 기어 R단 신호를 수신하면 상기 좌측센서를 후방 센싱 위치로 변경하고 상기 우측센서를 좌측후방 센싱 위치로 변경하도록 제어하는 것 가운데 적어도 하나를 포함하는 차량의 제어방법.
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제11항에 있어서,
상기 좌측 센서 및 상기 우측 센서가 차량 후방 양측에 각각 마련된 차량의 제어방법.
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