KR102591199B1 - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

개시된 발명은 차량 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 트랙터와 트랙터와 연결되는 트레일러를 포함하는 본체; 본체가 교차로 주행 시 대상물을 감지하기 위한 센서; 및 본체가 교차로에 인접하면, 센서를 통해 교차로에 대상물이 존재하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 대상물이 존재하는 경우, 대상물의 종류에 따라 위험도를 판단하고 위험도에 따라 알림 및 본체의 주행 조건 제어를 차별화하도록 하는 제어부;를 포함할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.
차량은 운전자의 편의성과 안전성을 고려하여 다양한 차량 부가 서비스 장치를 개발 및 장착하고 있는 추세이다.
상술한 차량은 승용차와 같이 주로 6명 이하의 적은 수의 사람이 탑승하는 것을 목적으로 하는 것도 있지만, 다른 예로 트랙터와 물건 등을 실을 수 있는 트레일러로 이루어진 형태도 제공되고 있다.
상술한 트랙터와 트레일러로 구성된 대형 차량은 차량의 본체가 승용차에 비해 길고 여러 부분으로 구분되는 구조이기 때문에, 일반 도로를 주행하는데 있어, 교차로와 같은 지역에서 운전자의 시야를 가려 보행자 또는 시설물과 충돌하는 일이 종종 발생하고 있는 상황이다.
개시된 실시예는 트랙터와 트레일러로 구성된 차량이 교차로를 주행할 때, 대상물을 인지하여 능동적인 차량 제어를 수행하여, 안전성이 향상된 주행 환경을 제공하고자 한다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 일 측면에 따른 차량은, 트랙터와 상기 트랙터와 연결되는 트레일러를 포함하는 본체; 상기 본체가 교차로 주행 시 대상물을 감지하기 위한 센서; 및 상기 본체가 교차로에 인접하면, 상기 센서를 통해 상기 교차로에 대상물이 존재하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 대상물이 존재하는 경우, 상기 대상물의 종류에 따라 위험도를 판단하고 상기 위험도에 따라 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하도록 하는 제어부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 교차로에 대상물이 존재하는 경우, 1단계 경보를 출력하여 상기 차량 내 운전자가 위험을 인지하도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 본체가 정차 후 또는 주행 중 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 이동 대상물이며 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 2단계 경보와 외부 경보를 출력하여 상기 차량 내 운전자와 상기 이동 대상물이 위험을 인지하도록 할 수 있다.
또한, 차량은, 브레이크를 제어하기 위한 브레이크 제어부; 및 연료를 연소시켜 기계적인 동력을 발생시키기 위한 엔진;을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 본체가 정차 후 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 이동 대상물이며 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 상기 브레이크 제어부를 통해 브레이크 해제 딜레이 제어 및 상기 엔진의 출력 제어를 수행할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 본체의 조향각, 액셀 스트로크 및 클러치 페달 해제여부 중 적어도 하나를 이용하여 상기 본체가 교차로에서 회전하는 것인지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 본체가 정차 후 또는 주행 중 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 고정 대상물이며 제2 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 2단계 경보를 출력하여 상기 차량 내 운전자가 위험을 인지하도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 본체가 정차 후 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 고정 대상물이며 제2 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 상기 트랙터의 전반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 본체가 주행 중 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 이동 대상물이며 제1 위험도 판단 조건에 만족하고, 상기 이동 대상물의 위치가 상기 본체 보다 전방에 위치하는 경우, 상기 트랙터의 전반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하고, 엔진의 출력을 제어하도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 본체가 주행 중 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 이동 대상물이며 제1 위험도 판단 조건에 만족하고, 상기 이동 대상물의 위치가 상기 본체 보다 후방에 위치하는 경우, 상기 트레일러의 후반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하고, 엔진의 출력을 제어하도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 본체가 주행 중 교차로에서의 조향각이 기준 조향각 이하인 경우, 기 설정된 시간 동안 데드 레코닝 기법을 이용하여 상기 본체가 교차로 회전 상태인지 여부를 체크할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 기 설정된 위험도 판단 조건, 조향각, 상기 본체의 헤딩 각도(Heading Angle) 변화량, 브레이크 페달 스트로크 및 최대 제어 시간기준 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 본체가 교차로 회전 상태에서 해제되었는지 여부를 확인할 수 있다.
일 측면에 따른 차량의 제어방법은, 차량의 본체가 교차로에 인접하는 것을 감지하고, 차량이 센서를 통해 상기 교차로에 대상물이 존재하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 대상물이 존재하는 경우, 상기 본체가 상기 교차로에서 회전하는지 여부를 판단하고, 판단 결과, 상기 본체가 상기 교차로에서 회전하는 경우, 상기 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화할 수 있다.
또한, 차량의 제어방법은 상기 확인 결과 대상물이 존재하는 경우, 상기 교차로에서 회전하는지 여부를 판단하기 이전에, 1단계 경보를 출력하여 상기 차량 내 운전자가 위험을 인지하도록 할 수 있다.
또한, 차량의 제어방법은 상기 본체가 정차 후 또는 주행 중 교차로에서의 회전인 경우, 상기 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하는 것은, 상기 대상물이 이동 대상물인지 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 대상물이 이동 대상물인 경우 제1 위험도 판단 조건에 만족하는지 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 2단계 경보와 외부 경보를 출력하여 상기 차량 내 운전자와 상기 이동 대상물이 위험을 인지하도록 하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 차량의 제어방법은 상기 본체가 정차 후 교차로에서의 회전인 경우, 상기 차량 내 운전자와 상기 이동 대상물이 위험을 인지하도록 하는 것 이후에, 브레이크 해제 딜레이 제어 및 엔진의 출력 제어를 수행할 수 있다.
또한, 차량의 제어방법은 상기 본체가 정차 후 또는 주행 중 교차로에서의 회전인 경우, 상기 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하는 것은, 상기 대상물이 이동 대상물인지 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 대상물이 고정 대상물인 경우 제2 위험도 판단 조건에 만족하는지 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 제2 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 2단계 경보를 출력하여 상기 차량 내 운전자가 위험을 인지하도록 하는 것을 포함할 수 있다.
상기 본체는 트랙터와 상기 트랙터와 연결되는 트레일러를 포함하고, 상기 본체가 정차 후 교차로에서의 회전인 경우, 상기 차량 내 운전자가 위험을 인지하도록 하는 것 이후에, 상기 트랙터의 전반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하는 것을 포함할 수 있다.
상기 본체는 트랙터와 상기 트랙터와 연결되는 트레일러를 포함하며, 상기 본체가 주행 중 교차로에서의 회전인 경우, 상기 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하는 것은, 상기 대상물이 이동 대상물인지 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 대상물이 이동 대상물인 경우 제1 위험도 판단 조건에 만족하는지 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 상기 이동 대상물의 위치가 상기 본체 보다 전방에 위치하는지 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 이동 대상물이 상기 본체 보다 전방에 위치하는 경우, 상기 트랙터의 전반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하고, 엔진의 출력을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
상기 본체는 트랙터와 상기 트랙터와 연결되는 트레일러를 포함하며, 상기 본체가 주행 중 교차로에서의 회전인 경우, 상기 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하는 것은, 상기 대상물이 이동 대상물인지 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 대상물이 이동 대상물인 경우 제1 위험도 판단 조건에 만족하는지 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 상기 이동 대상물의 위치가 상기 본체 보다 전방에 위치하는지 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 이동 대상물이 상기 본체 보다 후방에 위치하는 경우, 상기 트레일러의 후반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하고, 엔진의 출력을 제어할 수 있다.
또한, 차량의 제어방법은 상기 확인 결과 대상물이 존재하는 경우, 상기 교차로에서 회전하는지 여부를 판단하는 것 이전에, 상기 본체가 주행 중인지 여부를 확인하고, 확인 결과 주행 중인 경우, 상기 교차로에서 회전하는지 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 본체가 상기 교차로에서 회전하는 것이 아닌 경우, 데드 레코닝 기법을 이용하여 상기 본체가 교차로 회전 상태인지 여부를 판단하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 차량의 제어방법은 상기 본체가 상기 교차로에서 회전하는지 여부를 판단하는 것은, 상기 본체의 조향각, 액셀 스트로크 및 클러치 페달의 해제 상태여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차량이 상기 교차로에서 회전하는 것인지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 차량의 제어방법은 상기 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하는 것 이후에, 기 설정된 위험도 판단 조건, 조향각, 상기 본체의 헤딩 각도(Heading Angle) 변화량, 브레이크 페달 스트로크 및 최대 제어 시간기준 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 본체가 교차로 회전 상태에서 해제되었는지 여부를 확인하는 것을 더 포함할 수 있다.
전술한 과제 해결 수단에 의하면, 트랙터 및 트레일러로 이루어진 차량이 교차로에 인접하여 회전하는 것을 감지하면, 교차로에 위치하는 대상물의 종류에 따라 운전자 및 대상물에게 경보를 제공하거나, 또는 차량의 주행 조건을 제어하기 때문에, 차량을 운행하는 데 있어 보다 안전성이 향상된 주행 환경을 제공할 수 있다는 효과를 기대할 수 있다.
도 1은 차량의 외관을 나타내는 도면이다.
도 2는 차량의 내부를 나타내는 도면이다.
도 3은 차량의 구성을 상세하게 나타내는 제어 블록도이다.
도 4는 차량이 교차로를 회전하는 경우를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 일 실시예에 의한 차량의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 다른 실시예에 의한 차량의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 차량의 외관을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(1)의 외관은 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(10), 차량(1) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(13), 운전자에게 차량(1) 후방 및 측면의 시야를 제공하는 웨스트 코스트 미러(14), 차량의 전방인 트랙터(11)에 위치하는 앞바퀴(17)와 차량의 후방인 트레일러(12)에 위치하는 뒷바퀴(18)를 포함하여 차량(1)을 이동시키기 위한 바퀴(17, 18)를 포함할 수 있다.
본체(10)는 트랙터(tractor)(11)와 트랙터에 연결된 트레일러(trailer)(12)를 포함할 수 있다. 트랙터(11)는 트레일러(12), 건설 기계, 농업용 기계 등을 견인하는 원동력 차량을 의미하는 것으로서, 동력부와 조종석으로 구성되어 있고, 바퀴(17)는 고무타이어로 된 것과 캐터필러(무한궤도)식으로 된 것을 구비할 수 있다. 트레일러(12)는 동력없이 원동력 차량에 연결되어 짐이나 사람을 실어 나르는 차량을 의미하는 것이다.
도어(13)는 본체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킬 수 있다.
웨스트 코스트 미러(west coast mirror)(14)는 운전자가 고개를 돌리지 않고도 차량(1)의 후방과 측면을 볼 수 있도록 탑승자 칸 외부에 고정된 거울이다.
차량(1)은 상술한 구성 이외에도 바퀴(17, 18)를 회전시키는 동력 장치(미도시), 차량(1)의 이동 방향을 변경하는 조향 장치(미도시), 바퀴의 이동을 정지시키는 제동 장치(미도시), 흙받이(mud flap)(15) 및 계단(16)을 포함할 수 있다.
상기 동력 장치(미도시)는 본체가 전방 또는 후방으로 이동하도록 앞바퀴(17) 또는 뒷바퀴(18)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 동력 장치는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 포함할 수 있다.
조향 장치는 운전자로부터 주행 방향을 입력받는 스티어링 휠(steering wheel)(도 2의 27), 스티어링 휠(27)의 회전 운동을 왕복 운동으로 전환하는 조향 기어(미도시), 조향 기어(미도시)의 왕복 운동을 앞바퀴(17)에 전달하는 조향 링크(미도시)를 포함할 수 있다. 이와 같은 조향 장치는 바퀴의 회전축의 방향을 변경함으로써 차량(1)의 주행 방향을 변경할 수 있다.
제동 장치는 운전자로부터 제동 조작을 입력받는 제동 페달(미도시), 바퀴(17, 18)와 결합된 브레이크 드럼(미도시), 마찰력을 이용하여 브레이크 드럼(미도시)의 회전을 제동시키는 브레이크 슈(미도시) 등을 포함할 수 있다. 이와 같은 제동 장치는 바퀴(17, 18)의 회전을 정지시킴으로써 차량(1)의 주행을 제동할 수 있다.
흙받이(15)는 흙이 튀지 않도록 바퀴(17)의 뒤쪽에 부착된 구성으로서, 고무나 플라스틱 재질로 이루어질 수 있다.
계단(16)은 운전석을 비롯한 좌석에 오르고 내릴 때 도움이 되도록 본체(10)에 구비된 구성으로서, 디딤판이나 디딤 계단의 형태로 구현될 수 있다.
추가로, 차량(1)은 후측방 감지 장치, 카메라(예를 들어, 어라운드 뷰 모니터(Around View Monitor: AVM) 카메라)와 같은 센서(19)를 구비하여 교차로 상에서 보행자, 이륜차, 시설물 등을 감지할 수 있다. 이때, 센서(19)의 장착 위치는 도 1에 도시된 것에 한정되지 않으며, 교차로에 위치하는 대상물을 감지하는 것이 가능하다면 차량(1)의 어느 위치라도 설치 가능하다 할 것이다.
도 2는 차량의 내부를 나타내는 도면이다.
차량(1)의 내부는 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 윈드 스크린(windscreen)(21), 운전자가 차량(1)을 조작하기 위한 각종 기기가 설치되는 대시 보드(dashboard)(23), 차량(1)의 운전자가 착석하기 위한 운전석(25), 운전자로부터 주행 방향을 입력받는 스티어링 휠(steering wheel)(27), 차량(1)의 동작 정보 등을 표시하는 클러스터 표시부(29, 31), 운전자의 조작 명령에 따라 경로 안내 정보를 제공하는 길 안내 기능뿐만 아니라 오디오 및 비디오 기능까지 제공하는 내비게이션(navigation)(70)을 포함할 수 있다.
윈드 스크린(21)은 본체(도 1의 10)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.
대시 보드(23)는 윈드 스크린(21)의 하부로부터 운전자를 향하여 돌출되게 마련되며, 운전자가 전방을 주시한 상태로 대시 보드(23)에 설치된 각종 기기를 조작할 수 있도록 한다.
운전석(25)은 대시 보드(23)의 후방에 마련되어 운전자가 안정적인 자세로 차량(1)의 전방과 대시 보드(23)의 각종 기기를 주시하며 차량(1)을 운행할 수 있도록 한다.
클러스터 표시부(29, 31)는 대시 보드(23)의 운전석 측에 마련되며, 차량(1)의 운행 속도를 표시하는 주행 속도 게이지(29), 동력 장치(미도시)의 회전 속도를 표시하는 rpm 게이지(31)를 포함할 수 있다.
내비게이션(70)은 차량(1)이 주행하는 도로의 정보 또는 운전자가 도달하고자 하는 목적지까지의 경로를 표시하는 디스플레이 및 운전자의 조작 명령에 따라 음향을 출력하는 스피커(33)를 포함할 수 있다. 최근에는 오디오 장치, 비디오 장치 및 내비게이션 장치가 일체화된 AVN(Audio Video Navigation) 장치가 차량에 설치되고 있는 추세이다.
상기 내비게이션(70)은 센터페시아(center fascia)에 설치될 수 있다. 이때, 센터페시아는 대시 보드(23) 중에서 운전석과 조수석 사이에 있는 컨트롤 패널 부분을 의미하는 것으로, 대시 보드(23)와 시프트레버가 수직으로 만나는 영역이며, 이곳에는 내비게이션(70)을 비롯하여 에어콘, 히터의 컨트롤러, 송풍구, 시거잭과 재떨이, 컵홀더 등을 설치할 수 있다. 또한, 센터페시아는 센터콘솔과 함께 운전석과 조수석을 구분하는 역할도 할 수 있다.
도 3은 차량의 구성을 상세하게 나타내는 제어 블록도이다.
이하에서는, 차량이 교차로를 회전하는 경우를 설명하기 위한 예시도인 도 4를 참고하여 설명하기로 한다.
도 3을 참고하면, 차량(100)은 본체(110), 센서(120), 브레이크 제어부(130), 엔진(140), 저장부(150), 디스플레이(160), 출력부(170) 및 제어부(180)를 포함할 수 있다.
본체(110)는 트랙터(도 1의 11)와 트랙터와 연결되는 트레일러(도 1의 12)를 포함할 수 있다.
이때, 트랙터는 트레일러, 건설 기계, 농업용 기계 등을 견인하는 원동력 차량을 의미하는 것으로서, 동력부와 조종석으로 구성되어 있고, 바퀴는 고무타이어로 된 것과 캐터필러(무한궤도)식으로 된 것을 구비할 수 있다. 트레일러는 동력없이 원동력 차량에 연결되어 짐이나 사람을 실어 나르는 차량을 의미하는 것이다.
센서(120)는 본체(110)가 교차로 주행 시 대상물을 감지하기 위한 구성일 수 있다. 예를 들어, 센서(120)는 교차로와 같은 사각지대의 보행자, 자전거, 오토바이 등과 같은 이동 대상물과 신호등, 교통 표지판 등과 같은 고정 대상물을 감지하기 위한 구성으로서, 레이더와 같은 광 감지 장치, 초음파 감지 장치, 카메라와 같은 영상 획득 장치 등일 수 있다. 예를 들어, 센서(120)는 후측방 경보 시스템(BSD)용 레이더나 초음파 센서, 어라운드 뷰 모니터(Around View Monitor: AVM) 카메라 등이 적용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
센서(120)는 상술한 장치 이외에도, 대상물을 감지하는 것이 가능하다면, 온도 센서, 압력 센서, 음향 센서 등 다양한 센서가 모두 적용될 수 있다. 또한, 센서(120)는 하나의 센서를 이용하여 대상물을 감지하는 것도 가능하지만, 이에 한정되지 않고 다양한 센서의 조합을 통해 대상물을 감지하는 것도 가능하다 할 것이다. 예를 들어, 후측방 경보 시스템용 레이더나 초음파 센서와 어라운드 뷰 모니터 카메라를 통해 감지된 정보를 이용하여 대상물의 존재여부 및 종류를 파악할 수 있는 것이다.
브레이크 제어부(130)는 브레이크를 제어하기 위한 구성일 수 있다.
엔진(140)은 연료를 연소시켜 기계적인 동력을 발생시키기 위한 구성일 수 있다.
저장부(150)는 차량(100)의 교차로 인접을 판단하기 위한 지도(예를 들어, ADAS(Advanced Driver Assistance Systems) 지도), 제어부(180)에서의 각종 구성을 제어하기 위한 기준값을 비롯하여 차량(100)과 관련된 정보를 저장하는 구성일 수 있다.
저장부(150)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(150)는 제어부(180)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
디스플레이(160)는 제어부(180)의 제어에 따라 1단계 경보, 2단계 경보, 외부 경보 등을 비롯하여 차량(100) 내 구성의 동작과 관련된 각종 정보를 운전자가 육안으로 확인할 수 있도록 표시할 수 있다. 이때, 위험도는 1단계 경보 보다 2단계 경보가 높은 것으로 정의하기로 한다.
상술한 디스플레이(160)는 내비게이션(도 2의 70)의 디스플레이로 함께 구현되거나, 또는 별도로 구현되는 것이 가능하다 할 것이다.
디스플레이(160)는 음극선관(Cathode Ray Tube: CRT), 디지털 광원 처리(Digital Light Processing: DLP) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Penal), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 전기 발광(Electro Luminescence: EL) 패널, 전기영동 디스플레이(Electrophoretic Display: EPD) 패널, 전기변색 디스플레이(Electrochromic Display: ECD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 마련될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
출력부(170)는 1단계 경보, 2단계 경보, 외부 경보 등을 비롯하여 차량(100) 내 구성의 동작과 관련된 각종 정보를 음성 형태로 출력할 수 있다.
제어부(180)는 본체(110)가 교차로에 인접하면, 센서(120)를 통해 교차로에 대상물이 존재하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 대상물이 존재하는 경우, 대상물의 종류에 따라 위험도를 판단하고 위험도에 따라 알림 및 본체의 주행 조건 제어를 차별화하도록 할 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 제어부(180)는 기 저장된 지도를 이용하여 차량(100)이 교차로에 인접함을 판단할 수 있다. 상기 지도는 지능형 운전자 보조 시스템에서 제공하는 차간거리 조절, 차선이탈 경보, 부주의 운전경보 등과 같은 서비스를 위한 교차로, 도로 곡률, 도로 경사 등을 포함하는 도로정보와 지리정보가 적용된 지능형 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems: ADAS)용 지도일 수 있다.
이때, 제어부(180)는 교차로에 인접함을 우선적으로 판단하기 때문에, 이후 교차로에서의 충돌 위험 알림 서비스가 교차로에서만 작동하도록 할 수 있다. 이는, 고속도로 또는 국도에서 고속 우회전 시 불필요한 기능 작동을 미연에 방지할 수 있다는 효과로 작용할 수 있다.
제어부(180)는 교차로에 대상물이 존재하는 경우, 1단계 경보를 출력하여 차량(100) 내 운전자가 위험을 인지하도록 할 수 있다. 이때, 제어부(180)는 본체(110)의 회전 의지를 판단하지 않은 상황에서 1단계 경보를 통해 운전자가 대상물의 존재를 인지할 수 있도록 할 수 있다. 상기 본체의 교차로에서의 회전은 우측주행인 경우 우회전을 의미하고, 좌측주행인 경우 좌회전을 의미할 수 있으며, 이는 이하에서도 적용됨이 당연하다 할 것이다.
제어부(180)는 차량(100)이 교차로에서 회전할 때, 센서(120)를 통해 대상물의 존재와 대상물이 이동 대상물인지 고정 대상물인지 여부를 판별하여, 판별 결과에 따라 차량(100) 내 제어를 차별화하여 적용할 수 있다.
구체적으로, 제어부(180)는 본체(110)가 정차 후 또는 주행 중 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 대상물이 이동 대상물(예를 들어, 보행자, 이륜차)이며 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 2단계 경보와 외부 경보를 출력하여 상기 차량(100) 내 운전자와 상기 이동 대상물이 위험을 인지하도록 할 수 있다. 이때, 2단계 경보는 1단계 경보에 비해 보다 위험함을 나타내기 위해 음량의 크기, 표시 강조 등 다양한 방법을 적용할 수 있다. 또한, 외부 경보는 차량(100) 외부에 위치하는 이동 대상물이 인지할 수 있도록 경고음 형태로 출력될 수 있다.
이때, 본체(110)가 정차 후 출발인지, 또는 주행 중인지 여부는 본체(110)의 속도 기초로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(180)는 본체(110)의 조향각, 액셀 스트로크 및 클러치 페달 해제여부 중 적어도 하나를 이용하여 본체(110)가 교차로에서 회전하는 것인지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 본체(110)가 정차 후 회전인지 여부는 본체의 조향각, 액셀 스트로크 및 클러치 페달 해제여부를 이용하여 판단할 수 있고, 본체(110)가 주행 중 회전인지 여부는 본체의 조향각을 이용하여 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(180)는 본체(110)의 속도 V < 5kph인 경우, 본체(110)가 정차 후 출발하는 것으로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(180)는 본체(110)의 조향각 > δ1 && 액셀 스트로크 > S1 && 클러치 페달 == Off인 경우, 본체(110)가 회전을 시도한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(180)는 본체(110)의 속도 V가 5kps ≤ V < 30kps인 경우, 본체(100)가 주행 중 회전하는 것으로 판단할 수 있다. 만약, 상술한 속도를 초과할 경우, 제어부(180)는 본체(110)의 회전 시 제동으로 인한 차량의 안전성 문제가 발생할 우려가 있으므로 기능을 제한할 수 있다. 다만, 상술한 속도 기준은 운용자의 필요에 따라 변경 가능하다 할 것이다.
제어부(180)는 본체(110)가 정차 후 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 대상물이 이동 대상물이며 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 브레이크 제어부(130)를 통해 브레이크 해제 딜레이 제어 및 엔진(140)의 출력 제어를 수행할 수 있다. 이때, 위험도 판단 조건은 충돌 가능을 예측하기 위한 조건을 의미하는 것으로서, 충돌 소요 시간(Time To Collision: TTC), 충돌 소요 거리(Distance To Collision: DTC) 및 차량 거동 예측 기법 알고리즘 중 적어도 하나 이상을 포함하는 조건이며, 위험도에 따라 해당 항목의 기준이 변경 적용될 수 있다.
예를 들어, 본체(110)가 교차로에서 우회전하는 경우, 대상물이 이동 대상물인 경우 제1 위험도 판단 조건과 일치하는지 여부를 판단하고, 판단 결과 일치하는 경우, 제어부(180)는 본체(110)의 출발을 지연시키기 위해 브레이크 해제 딜레이(delay) 및 엔진 출력을 제한하여 이동 대상물이 먼저 이동한 후 본체(트랙터와 트레일러)가 움직이도록 하는 것이다.
제어부(180)는 본체(110)가 정차 후 또는 주행 중 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 대상물이 고정 대상물이며 제2 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 2단계 경보를 출력하여 차량(100) 내 운전자가 위험을 인지하도록 할 수 있다.
또한, 제어부(180)는 본체(110)가 정차 후 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 대상물이 고정 대상물이며 제2 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 트랙터의 전반부를 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하도록 할 수 있다.
예를 들어, 본체(110)가 교차로에서 우회전하는 경우, 대상물이 고정 대상물인 경우 제2 위험도 판단 조건과 일치하는지 여부를 판단하고, 판단 결과 일치하는 경우, 제어부(180)는 차량(100)의 전반부에 위치하는 트랙터의 전반부를 좌측 편제동을 실시하여 차량(100)의 우회전 회전반경을 축소하여 고정 대상물과의 충돌을 방지하는 것이다. 이는, 편제동을 통한 조향의 역할과 유사할 수 있다.
또한, 제어부(180)는 본체(110)가 주행 중 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 대상물이 이동 대상물이며 제1 위험도 판단 조건에 만족하고, 상기 이동 대상물의 위치가 상기 본체 보다 전방에 위치하는 경우, 상기 트랙터의 전반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하고, 엔진의 출력을 제어하도록 할 수 있다.
이때, 제어부(180)는 주행 중 교차로에서의 회전은 조향각을 통해 판단할 수 있다. 예를 들어, 본체(110)의 조향각이 조향 기준각을 초과(조향각 > δ1)하는 경우, 제어부(180)는 본체(110)의 회전(예를 들어, 우회전) 의지로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(180)는 본체(110)가 주행 중 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 이동 대상물이며 제1 위험도 판단 조건에 만족하고, 상기 이동 대상물의 위치가 상기 본체 보다 후방에 위치하는 경우, 상기 트레일러의 후반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하고, 엔진의 출력을 제어하도록 할 수 있다.
구체적으로, 제어부(180)는 충돌 회피를 위한 트랙터와 트레일러의 편제동 위치 선정을 위하여 이동 대상물의 위치를 판단한다. 예를 들어, 본체(110)가 교차로에서 우회전 하는 경우, 제어부(180)는 차량의 기준점을 중심으로 이동 대상물이 전방에 존재하면 트랙터 프런트 좌측(Front Left Hand) 바퀴, 후방에 존재할 경우 트레일러 리어 좌측(Rear Left Hand) 바퀴를 편제동하여 이동 대상물과 차량의 거리를 증대시켜 충돌 가능성을 저하시키는 것이다. 이때, 위치 측정은 차량의 거동 예측 기법을 적용하여 정밀도를 상승시킬 수 있다.
이에 더하여, 제어부(180)는 차량(100)이 일정속도 이상인 상황에서 충돌 시 발생하는 2차 사고를 예방하기 위하여 엔진 출력을 제한하여 차량의 속도를 저하시키는 것이다.
또한, 제어부(180)는 본체(110)가 주행 중 교차로에서의 조향각이 기준 조향각 이하인 경우, 기 설정된 시간 동안 데드 레코닝(Dead reckoning) 기법을 이용하여 상기 본체(110)가 교차로 회전 상태인지 여부를 체크할 수 있다.
도 4를 참고하면, 제어부(180)는 주행 중 교차로에서의 회전을 본체(110)의 조향각을 통해서 판단하는데, 정차 후 회전과의 차이점은 본체(110)의 교차로 회전 후 트랙터의 조향각이 기준 조향각으로 복귀하여도 트레일러는 교차로의 대상물과 충돌 가능성이 여전히 존재한다는 것이다. 이에, 제어부(180)는 본체(110)의 조향각이 기준 조향각으로 복귀한 후에도 대상물 감지 및 위험도 판단을 실행하며, 기 설정된 추가 측정 시간이 초과하면 이를 중단하는 것이다.
이때, 제어부(180)는 본체(110)의 회전 후 조향각이 기준 조향각으로의 복귀인지 본체(110)의 직진으로 인한 조향각이 기준 조향각 이하인지를 판단하기 위해 데드 레코닝 기법을 활용하는 것이다.
구체적으로, 제어부(180)는 데드 레코닝 기법을 이용하여 위치를 알고 있는 출발점에서 현재의 위치를 정보를 통해 추적하는데, 이때, ADAS 지도와 연동하여 차량(100)의 조향각, 요 레이트(Yaw rate), 속도 등을 통해서 본체가 교차로 회전인지 여부를 판단하는 것이다.
상술한 데드 레코닝 기법은 위치를 알고 있는 출발점에서 현재 위치까지의 이동 거리 및 방향을 계산하여 현재의 위치를 추적하는 위치추적기술로, 차량(100)에 장착된 주행 기록계와 자기 나침반을 이용할 수 있다. 이때, 자기 나침반은 각 가속도를 측정할 수 있는 압전 센서인 자이로 센서로 대체되어 상대방향을 측정할 수 있다.
또한, 제어부(180)는 기 설정된 위험도 판단 조건, 조향각, 본체(110)의 헤딩 각도(Heading Angle) 변화량, 브레이크 페달 스트로크 및 최대 제어 시간기준 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 본체가 교차로 회전 상태에서 해제되었는지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 최대 제어시간은 예를 들어, 1초로 설정할 수 있는데, 이는 편제동 브레이킹 시간이 과도할 경우 운전자에게 이질감을 주며 운전 안전성에 악영향을 끼칠 우려가 있기 때문에 설정한 시간이다.
상술한 제어부(180)는 차량(100) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도 5는 일 실시예에 의한 차량의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 6은 다른 실시예에 의한 차량의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
먼저, 차량(100)은 본체(110)가 교차로에 인접하는 것을 감지할 수 있다(200). 도 1을 참고하면, 본체(110)는 트랙터(11)와 상기 트랙터와 연결되는 트레일러(12)를 포함할 수 있다.
다음, 차량(100)이 센서(120)를 통해 상기 교차로에 대상물이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다(210). 이때, 교차로는 운전자의 시야가 상대적으로 확보되지 않는 사각지대도 포함할 수 있다.
확인 결과 대상물이 존재하는 경우, 차량(100)은 1단계 경보를 출력하여 상기 차량(100) 내 운전자가 위험을 인지하도록 할 수 있다(220).
다음, 차량(100)은 센서(120)를 통해 감지된 정보를 이용하여 대상물이 이동 대상물인지 또는 고정 대상물인지 여부를 판단할 수 있다(230). 이때, 이동 대상물은 보행자, 이륜차와 같은 이동 가능한 대상물이고, 고정 대상물은 신호등, 교통 표지판과 같은 고정 대상물일 수 있다.
다음, 차량(100)은 본체(110)의 주행 속도 V가 제1 기준속도 미만인지 여부를 확인할 수 있다(240). 단계 240은 본체(110)가 정차 후 회전 출발인지 또는 주행 중 회전인지 여부를 판단하기 위한 것이다.
확인 결과, 본체(110)의 주행 속도가 제1 기준속도 미만인 경우, 차량(100)은 본체(110)가 상기 교차로에서 회전하는지 여부를 판단할 수 있다(250).
상기 본체(110)가 교차로에서의 회전인 것은 본체(110)의 조향각, 액셀 스트로크 및 클러치 페달 해제여부 중 적어도 하나 이상을 기초로 본체(110)가 교차로에서 회전하는 것인지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 차량(100)은 본체(110)의 속도 V < 5kph인 경우, 본체(110)가 정차 후 출발하는 것으로 판단할 수 있다. 또한, 차량(100)은 본체(110)의 조향각 > δ1 && 액셀 스트로크 > S1 && 클러치 페달 == Off인 경우, 본체(110)가 회전을 시도한 것으로 판단할 수 있다.
판단 결과, 본체(110)가 교차로에서 회전하는 경우, 차량(100)은 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체(110)의 주행 조건 제어를 차별화할 수 있다(260 ~ 290, 310 ~ 330).
구체적으로, 차량(100)은 대상물이 이동 대상물인지 여부를 확인할 수 있다(260). 이때, 차량(100)은 센서(도 3의 120)를 통해 획득된 감지 정보를 이용하여 대상물이 이동 대상물인지 여부를 판단할 수 있다.
확인 결과, 대상물이 이동 대상물인 경우, 차량(100)은 제1 위험도 판단 조건에 만족하는지 여부를 확인할 수 있다(270).
확인 결과, 상기 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 차량(100)은 2단계 경보와 외부 경보를 출력하여 차량 내 운전자와 상기 이동 대상물이 위험을 인지하도록 할 수 있다(280).
다음, 차량(100)은 브레이크 해제 딜레이 제어 및 엔진의 출력 제어를 수행할 수 있다(290). 차량(100)은 본체(110)의 출발을 지연시키기 위해 브레이크 해제 딜레이(delay) 및 엔진 출력을 제한하여 이동 대상물이 먼저 이동한 후 본체(트랙터와 트레일러)가 움직이도록 하는 것이다.
다음, 차량(100)은 교차로 회전 해제 조건을 기초로 본체(110)가 교차로 회전 상태에서 해제되었는지 여부를 판단할 수 있다(300).
이때, 교차로 회전 해제 조건은 기 설정된 위험도 판단 조건, 조향각, 상기 본체의 헤딩 각도(Heading Angle) 변화량, 브레이크 페달 스트로크 및 최대 제어 시간기준 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
판단 결과, 본체(110)가 교차로 회전 상태에서 해제된 경우, 차량(100)은 모든 절차를 종료하고, 만약, 해제되지 않은 경우, 단계 290부터 재 수행할 수 있다.
한편, 단계 260의 확인 결과 대상물이 고정 대상물인 경우, 차량(100)은 제2 위험도 판단 조건에 만족하는지 여부를 확인할 수 있다(310).
확인 결과, 제2 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 차량(100)은 2단계 경보를 출력하여 차량 내 운전자가 위험을 인지하도록 할 수 있다(320).
다음, 차량(100)은 트랙터(도 1의 11)의 전반부를 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어할 수 있다(330). 예를 들어, 도 5에서 도시하는 바와 같이, 차량(100)이 우회전 하는 경우, 트랙터의 전반부를 좌측 편제동 제어할 수 있다. 이에 한정되지 않고, 차량(100)이 좌회전 하는 경우, 차량(100)은 우측 편제동 제어도 가능하다 할 것이다.
다음, 차량(100)은 교차로 회전 해제 조건을 기초로 본체(110)가 교차로 회전 상태에서 해제되었는지 여부를 판단할 수 있다(340).
판단 결과, 본체(110)가 교차로 회전 상태에서 해제된 경우, 차량(100)은 모든 절차를 종료하고, 만약, 해제되지 않은 경우, 단계 330부터 재 수행할 수 있다.
만약, 단계 240에서 본체(110)의 주행 속도가 제1 기준속도 이상인 경우, 차량(100)은 도 6의 ⓐ 과정을 수행할 수 있다.
차량(100)은 본체(110)의 주행 속도가 제1 기준속도 이상 제2 기준속도 미만(제1 기준속도 ≤ V < 제2 기준속도)인지 여부를 확인할 수 있다(400). 단계 400은 차량(100)이 주행 중 우회전인지 여부를 판단하기 위한 단계로, 본체(110)의 주행 속도가 제1 기준속도 이상 제2 기준속도 미만인 경우, 주행 중이라고 판단할 수 있다.
확인 결과, 본체(110)의 주행 속도가 제1 기준속도 이상 제2 기준속도 미만인 경우, 차량(100)은 본체(110)의 조향각이 기준 조향각을 초과하는지 여부를 확인할 수 있다(410).
확인 결과, 기준 조향각을 초과하는 경우, 차량(100)은 대상물이 이동 대상물인지 여부를 확인할 수 있다(420).
확인 결과, 대상물이 이동 대상물인 경우, 차량(100)은 제1 위험도 판단 조건에 만족하는지 여부를 확인할 수 있다(430).
확인 결과, 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 차량(100)은 2단계 경보와 외부 경보를 출력하여 차량 내 운전자와 상기 이동 대상물이 위험을 인지하도록 할 수 있다(440).
다음, 차량(100)은 이동 대상물의 위치가 본체(110) 보다 전방에 위치하는지 여부를 확인할 수 있다(450).
확인 결과, 이동 대상물이 본체(110) 보다 전방에 위치하는 경우, 차량(110)은 트랙터(도 1의 11)의 전반부를 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하고, 엔진의 출력을 제어할 수 있다(460).
예를 들어, 도 6에서 도시하는 바와 같이, 차량(100)이 우회전 하는 경우, 트랙터의 전반부를 좌측 편제동 제어할 수 있다. 이에 한정되지 않고, 차량(100)이 좌회전 하는 경우, 차량(100)은 우측 편제동 제어도 가능하다 할 것이다.
다음, 차량(100)은 교차로 회전 해제 조건을 기초로 본체(110)가 교차로 회전 상태에서 해제되었는지 여부를 판단할 수 있다(470).
판단 결과, 본체(110)가 교차로 회전 상태에서 해제된 경우, 차량(100)은 모든 절차를 종료하고, 만약, 해제되지 않은 경우, 단계 460부터 재 수행할 수 있다.
단계 420의 확인 결과, 대상물이 고정 대상물인 경우, 차량(100)은 제2 위험도 판단 조건에 만족하는지 여부를 확인할 수 있다(500).
확인 결과, 제2 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 차량(100)은 2단계 경보를 출력하여 차량 내 운전자가 위험을 인지하도록 할 수 있다(510).
단계 450의 확인 결과, 이동 대상물이 본체(110) 보다 후방에 위치하는 경우, 차량(100)은 트레일러(도 1의 12)의 후반부를 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하고, 엔진의 출력을 제어할 수 있다(520).
예를 들어, 도 6에서 도시하는 바와 같이, 차량(100)이 우회전 하는 경우, 트레일러의 후반부를 좌측 편제동 제어할 수 있다. 이에 한정되지 않고, 차량(100)이 좌회전 하는 경우, 차량(100)은 우측 편제동 제어도 가능하다 할 것이다.
다음, 차량(100)은 교차로 회전 해제 조건을 기초로 본체(110)가 교차로 회전 상태에서 해제되었는지 여부를 판단할 수 있다(530).
판단 결과, 본체(110)가 교차로 회전 상태에서 해제된 경우, 차량(100)은 모든 절차를 종료하고, 만약, 해제되지 않은 경우, 단계 520부터 재 수행할 수 있다.
단계 410의 확인 결과, 기준 조향각 이하인 경우, 즉, 본체(110)가 교차로에서 회전하는지 여부를 판단한 결과, 본체(110)가 교차로에서 회전하는 것이 아닌 경우, 차량(100)은 데드 레코닝 기법을 이용하여 상기 본체(110)가 교차로 회전 상태인지 여부를 판단할 수 있다(480).
판단 결과, 본체(110)가 교차로 회전 상태인 경우, 차량(100)은 본체(110)의 조향각이 기준 조향각 이하인 시점으로부터 기 설정된 추가 측정 시간을 초과하였는지 여부를 확인할 수 있다(490). 만약, 본체(110)가 교차로 회전 상태가 아닌 경우, 차량(100)은 모든 단계를 종료할 수 있다.
확인 결과, 추가 측정 시간을 초과하지 않은 경우, 차량(100)은 단계 420부터 재 수행할 수 있다.
확인 결과, 추가 측정 시간을 초과한 경우, 차량(100)은 모든 단계를 종료할 수 있다.
개시된 발명은 대상물이 이동 대상물과 고정 대상물인 경우에 따라 제어 방법을 이원화하여, 대상물이 사람을 포함할 경우 최우선인 안전을 확보하고자 1단계 경보에 비해 적극적인 2단계 경보와 외부 경보 및 차량의 주행 조건을 제어할 수 있다. 또한, 개시된 발명은 교차로에 위치하는 대상물이 고정 대상물인 경우 1단계, 2단계 경보를 통해 운전자의 의지에 중점을 두는 동시에 편제동을 수행하여 운전자에게 자연스러운 회전반경 변경을 통한 충돌 방지 기능을 제공할 수 있는 것이다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100 : 차량
110 : 본체
120 : 센서
130 : 브레이크 제어부
140 : 엔진
150 : 저장부
160 : 디스플레이
170 : 출력부
180 : 제어부

Claims (22)

  1. 트랙터와 상기 트랙터와 연결되는 트레일러를 포함하는 본체;
    상기 본체가 교차로 주행 시 대상물을 감지하기 위한 센서; 및
    상기 본체가 교차로에 인접하면, 상기 센서를 통해 상기 교차로에 대상물이 존재하는지 여부를 확인하고, 확인 결과 대상물이 존재하는 경우, 상기 대상물의 종류에 따라 위험도를 판단하고 상기 위험도에 따라 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하도록 하는 제어부;
    를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 정차 후 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 고정 대상물이며 제2 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 상기 트랙터의 전반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하도록 하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 교차로에 대상물이 존재하는 경우, 1단계 경보를 출력하여 상기 차량 내 운전자가 위험을 인지하도록 하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 정차 후 또는 주행 중 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 이동 대상물이며 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 2단계 경보와 외부 경보를 출력하여 상기 차량 내 운전자와 상기 이동 대상물이 위험을 인지하도록 하는 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    브레이크를 제어하기 위한 브레이크 제어부; 및
    연료를 연소시켜 기계적인 동력을 발생시키기 위한 엔진;을 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 정차 후 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 이동 대상물이며 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 상기 브레이크 제어부를 통해 브레이크 해제 딜레이 제어 및 상기 엔진의 출력 제어를 수행하는 차량.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체의 조향각, 액셀 스트로크 및 클러치 페달 해제여부 중 적어도 하나를 이용하여 상기 본체가 교차로에서 회전하는 것인지 여부를 판단하는 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 정차 후 또는 주행 중 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 고정 대상물이며 제2 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 2단계 경보를 출력하여 상기 차량 내 운전자가 위험을 인지하도록 하는 차량.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 주행 중 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 이동 대상물이며 제1 위험도 판단 조건에 만족하고, 상기 이동 대상물의 위치가 상기 본체 보다 전방에 위치하는 경우,
    상기 트랙터의 전반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하고, 엔진의 출력을 제어하도록 하는 차량.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 주행 중 교차로에서 회전하는 것을 감지하고 상기 대상물이 이동 대상물이며 제1 위험도 판단 조건에 만족하고, 상기 이동 대상물의 위치가 상기 본체 보다 후방에 위치하는 경우,
    상기 트레일러의 후반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하고, 엔진의 출력을 제어하도록 하는 차량.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 주행 중 교차로에서의 조향각이 기준 조향각 이하인 경우, 기 설정된 시간 동안 데드 레코닝 기법을 이용하여 상기 본체가 교차로 회전 상태인지 여부를 체크하는 차량.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    기 설정된 위험도 판단 조건, 조향각, 상기 본체의 헤딩 각도(Heading Angle) 변화량, 브레이크 페달 스트로크 및 최대 제어 시간기준 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 본체가 교차로 회전 상태에서 해제되었는지 여부를 확인하는 차량.
  12. 차량의 본체가 교차로에 인접하는 것을 감지하고,
    차량이 센서를 통해 상기 교차로에 대상물이 존재하는지 여부를 확인하고,
    확인 결과 대상물이 존재하는 경우, 상기 본체가 상기 교차로에서 회전하는지 여부를 판단하고,
    판단 결과, 상기 본체가 상기 교차로에서 회전하는 경우, 상기 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하되,
    상기 본체는 트랙터와 상기 트랙터와 연결되는 트레일러를 포함하고,
    상기 본체가 정차 후 교차로에서 회전하고, 상기 대상물이 고정 대상물이며 제2 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 상기 트랙터의 전반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하는 차량의 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 확인 결과 대상물이 존재하는 경우, 상기 교차로에서 회전하는지 여부를 판단하기 이전에,
    1단계 경보를 출력하여 상기 차량 내 운전자가 위험을 인지하도록 하는 차량의 제어방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 본체가 정차 후 또는 주행 중 교차로에서의 회전인 경우,
    상기 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하는 것은,
    상기 대상물이 이동 대상물인지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 상기 대상물이 이동 대상물인 경우 제1 위험도 판단 조건에 만족하는지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 상기 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 2단계 경보와 외부 경보를 출력하여 상기 차량 내 운전자와 상기 이동 대상물이 위험을 인지하도록 하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 본체가 정차 후 교차로에서의 회전인 경우, 상기 차량 내 운전자와 상기 이동 대상물이 위험을 인지하도록 하는 것 이후에,
    브레이크 해제 딜레이 제어 및 엔진의 출력 제어를 수행하는 차량의 제어방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 본체가 정차 후 또는 주행 중 교차로에서의 회전인 경우,
    상기 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하는 것은,
    상기 대상물이 이동 대상물인지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 상기 대상물이 고정 대상물인 경우 제2 위험도 판단 조건에 만족하는지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 상기 제2 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 2단계 경보를 출력하여 상기 차량 내 운전자가 위험을 인지하도록 하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 본체가 정차 후 교차로에서의 회전인 경우, 상기 차량 내 운전자가 위험을 인지하도록 하는 것 이후에,
    상기 트랙터의 전반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하는 것을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 본체가 주행 중 교차로에서의 회전인 경우, 상기 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하는 것은,
    상기 대상물이 이동 대상물인지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 상기 대상물이 이동 대상물인 경우 제1 위험도 판단 조건에 만족하는지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 상기 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 상기 이동 대상물의 위치가 상기 본체 보다 전방에 위치하는지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 상기 이동 대상물이 상기 본체 보다 전방에 위치하는 경우, 상기 트랙터의 전반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하고, 엔진의 출력을 제어하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 제12항에 있어서,
    상기 본체가 주행 중 교차로에서의 회전인 경우, 상기 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하는 것은,
    상기 대상물이 이동 대상물인지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 상기 대상물이 이동 대상물인 경우 제1 위험도 판단 조건에 만족하는지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 상기 제1 위험도 판단 조건에 만족하는 경우, 상기 이동 대상물의 위치가 상기 본체 보다 전방에 위치하는지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 상기 이동 대상물이 상기 본체 보다 후방에 위치하는 경우, 상기 트레일러의 후반부를 상기 회전하는 방향과 반대 방향으로 편제동 제어하고, 엔진의 출력을 제어하는 차량의 제어방법.
  20. 제12항에 있어서,
    상기 확인 결과 대상물이 존재하는 경우, 상기 교차로에서 회전하는지 여부를 판단하는 것 이전에,
    상기 본체가 주행 중인지 여부를 확인하고,
    확인 결과 주행 중인 경우, 상기 교차로에서 회전하는지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 상기 본체가 상기 교차로에서 회전하는 것이 아닌 경우, 데드 레코닝 기법을 이용하여 상기 본체가 교차로 회전 상태인지 여부를 판단하는 것을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  21. 제12항에 있어서,
    상기 본체가 상기 교차로에서 회전하는지 여부를 판단하는 것은,
    상기 본체의 조향각, 액셀 스트로크 및 클러치 페달의 해제 상태여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차량이 상기 교차로에서 회전하는 것인지 여부를 판단하는 차량의 제어방법.
  22. 제12항에 있어서,
    상기 대상물의 종류에 따라 위험도별 알림 및 상기 본체의 주행 조건 제어를 차별화하는 것 이후에,
    기 설정된 위험도 판단 조건, 조향각, 상기 본체의 헤딩 각도(Heading Angle) 변화량, 브레이크 페달 스트로크 및 최대 제어 시간기준 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 본체가 교차로 회전 상태에서 해제되었는지 여부를 확인하는 것을 더 포함하는 차량의 제어방법.
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