CN108122425A - 用于识别车辆位置的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了用于识别车辆位置的装置和方法。所述装置包括：识别单元，识别至少一辆第一邻车；全球定位系统(GPS)接收器，接收本车的绝对位置；通信单元，向另一车辆发送至少一辆第一邻车的相对位置和本车的绝对位置，以及从另一车辆接收另一车辆的绝对位置和由另一车辆识别的至少一辆第二邻车的相对位置；以及处理单元：计算至少一辆第一邻车的相对位置；基于至少一辆第一邻车的相对位置、本车的绝对位置、另一车辆的绝对位置以及至少一辆第二邻车的相对位置，对由本车和另一车辆共同识别的至少一辆第三邻车的相对位置进行融合；基于至少一辆第三邻车的融合的相对位置，对本车、另一车辆以及至少一辆第三邻车中的至少一者的绝对位置进行修正。

Description

用于识别车辆位置的装置和方法
与相关申请的交叉引用
本申请基于2016年11月30在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2016-0161922号并要求该申请的优先权权益，上述申请的全部内容通过引用而结合于此。
技术领域
本申请涉及用于识别车辆位置的装置和方法，其利用车辆对外界(V2X)通信技术通过与邻车交换传感器信息而能够准确地识别本车和邻车的位置。
背景技术
高级的驾驶员辅助系统(ADAS)是这样的系统，其通过给出驾驶信息或危险警告或通过主动干预而能够避免安全事故发生，从而使驾驶员更加方便和安全地驾驶。
前述的ADAS通过使用摄像机、雷达和光探测和测距装置(LiDAR)中的至少一个来识别邻车的位置和行驶状态，并且基于以上信息提前向司机给出警告来预防事故。
根据相关技术，通过使用例如摄像机、雷达等异类传感器的传感器融合技术识别前行车辆的性能比较先进。但是，尽管这种方法可以提高摄像机和雷达可探测范围内的识别性能，但是很难提高出现在可探测区域外的车辆的识别性能。
另外，现有的V2X系统基于全球定位系统(GPS)来估计本车的绝对位置，并且除了航迹推算方案(DR)的任何方案中都有修正绝对位置的限制。
发明内容
本发明致力于解决现有技术中产生的上述问题，同时完整地保持了由现有技术所实现的优点。
本发明的一个方面提供用于识别车辆位置的装置和方法，其经由车辆对外界(V2X)通信技术通过与邻车交换传感器信息而能够准确地识别本车和邻车的位置。
由本发明的概念所解决的技术问题不局限于前述的技术问题，并且对于本发明所属的技术领域的技术人员将从以下描述中清晰地理解在此未提及的任何其它的技术问题。
根据本发明的一个方面，提供了用于识别车辆位置的装置，所述装置包括：识别单元、全球定位系统接收器、通信单元以及处理单元。识别单元识别至少一辆第一邻车。全球定位系统(GPS)接收器接收本车的绝对位置。通信单元向另一车辆发送至少一辆第一邻车的相对位置和本车的绝对位置，以及从另一车辆接收另一车辆的绝对位置和由另一车辆识别的至少一辆第二邻车的相对位置。处理单元计算至少一辆第一邻车的相对位置；基于至少一辆第一邻车的相对位置、本车的绝对位置、另一车辆的绝对位置以及至少一辆第二邻车的相对位置，对由本车和另一车辆共同识别的至少一辆第三邻车的相对位置进行融合；基于至少一辆第三邻车的融合的相对位置，对本车、另一车辆以及至少一辆第三邻车中的至少一者的绝对位置进行修正。
所述识别单元可以通过使用摄像机、雷达和光探测和测距(LiDAR)装置对至少一辆第一邻车进行识别。
所述处理单元可以生成包括至少一辆第一邻车的相对位置和所述本车的绝对位置的车辆对外界(V2X)消息，并且向另一车辆发送上述V2X消息。
所述V2X消息进一步包括车辆身份信息、车辆速度、车辆行驶方向以及传感器感知范围。
所述处理单元可以通过使用包括在经由V2X通信接收的V2X消息中的本车的绝对位置、行驶方向和传感器感知范围以及另一车辆的绝对位置、行驶方向和传感器感知范围，对所述本车和所述另一车辆的传感器公共感知范围进行计算。
至少一辆第三邻车可以由本车和另一车辆在传感器公共感知范围内共同识别。
所述处理单元可以对由本车识别的至少一辆第三邻车的绝对位置和由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的绝对位置进行相互比较，并且在由本车识别的至少一辆第三邻车的绝对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的绝对位置相一致的时候，可以使由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置和由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置重合。
所述处理单元可以将其余的由另一车辆识别的第三邻车的相对位置围绕由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的重合的相对位置进行旋转，直至由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置之间的距离的总和最小；并且对由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置进行融合。
所述处理单元可以使得，对应于至少一辆第三邻车的融合的相对位置的其中一个的第三邻车的相对位置与绝对位置相互重合，并且所述处理单元可以将其余的第三邻车的绝对位置围绕第三邻车的重合的绝对位置进行旋转，直至至少一辆第三邻车的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小。
所述处理单元可以确定在预设范围内的修正值，所述的修正值能够使至少一辆第三邻车的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小；并且所述处理单元基于所述的修正值，可以对本车、另一车辆以及至少一辆第三邻车中的至少一者的绝对位置进行修正。
根据本发明的另一个方面，提供了用于识别车辆位置的方法，所述方法包括：计算由本车识别的至少一辆第一邻车的相对位置；向另一车辆发送至少一辆第一邻车的相对位置和所述本车的绝对位置，以及从另一车辆接收所述另一车辆的绝对位置和由另一车辆识别的第二邻车的相对位置；基于第一邻车的相对位置、所述本车的绝对位置、所述另一车辆的绝对位置以及第二邻车的相对位置，对由本车和另一车辆共同识别的至少一辆第三邻车的相对位置进行融合；以及基于至少一辆第三邻车的融合的相对位置，对本车、另一车辆以及第三邻车中的至少一者的绝对位置进行修正。
第一邻车的相对位置和所述本车的绝对位置的发射过程和所述另一车辆的绝对位置和第二邻车的相对位置的接收过程包括：生成包括至少一辆第一邻车的相对位置和所述本车的绝对位置的车辆对外界(V2X)消息；向所述另一车辆发送上述V2X消息；以及从所述另一车辆接收V2X消息，所述V2X消息包括所述另一车辆的绝对位置和至少一辆第二邻车的相对位置。
所述V2X消息可以进一步包括车辆身份信息、车辆速度、车辆行驶方向以及传感器感知范围。
对至少一辆第三邻车的相对位置的融合过程包括：计算所述本车和所述另一车辆的传感器公共感知范围，上述计算基于本车的绝对位置、行驶方向和传感器感知范围以及另一车辆的绝对位置、行驶方向和传感器感知范围；以及融合由本车识别的位于传感器公共感知范围内的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的位于传感器公共感知范围内的至少一辆第三邻车的相对位置。
对由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置的融合过程包括：将由本车识别的至少一辆第三邻车的绝对位置和由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的绝对位置进行相互比较；比较上述绝对位置后，在由本车识别的第三邻车的绝对位置与由另一车辆识别的第三邻车的绝对位置相一致的时候，使由本车识别的第三邻车的相对位置和由另一车辆识别的第三邻车的相对位置重合；将其余的由另一车辆识别的第三邻车的相对位置围绕由另一车辆识别的第三邻车的重合的相对位置进行旋转，直至由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置之间的距离的总和最小；以及将其余的由另一车辆识别的第三邻车的相对位置旋转之后，计算由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置之间的中间值，以作为至少一辆第三邻车的融合的相对位置。
对绝对位置的修正过程包括：使至少一辆第三邻车之一的融合的相对位置和绝对位置相互重合；将其余的第三邻车的绝对位置围绕上述第三邻车的重合的绝对位置进行旋转，以使至少一辆第三邻车的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小；确定在预设范围内的修正值，所述修正值能够使至少一辆第三邻车的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小；以及基于上述修正值，对本车、另一车辆以及第三邻车中的至少一者的绝对位置进行修正。
附图说明
通过随后结合附图所呈现的具体描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将更加显然，其中：
图1是显示了根据具体实施方案的用于识别车辆位置的装置的方框图；
图2是显示了根据具体实施方案的V2X消息格式的视图；
图3是显示了根据具体实施方案的识别车辆位置的方法的流程图；
图4A至图4E是显示了图3中所示的识别车辆位置的方法的视图；
图5是显示了图3中所示的对位于传感器公共感知范围内的目标车辆的相对位置进行融合的步骤的流程图；
图6是显示了图5中描绘的融合目标车辆的相对位置的视图；
图7是显示了图3中描绘的修正每一辆车的绝对位置的步骤的流程图；以及
图8是显示了图7中描绘的修正每一辆车的绝对位置的步骤的子步骤的视图。
具体实施方式
整个说明书中，当某些部分“包含”、“包括”、“具有”某些元件的时候，除非明确描述为相反含义，否则都表示其他元件可以被进一步包括进来而不是被排除在外。
此外，在说明书中描述的术语“单元”、“器”和“模块”表示用于处理至少一个功能或操作的单元，所述单元可以由硬件或软件以及它们的任意组合来实现。另外，如说明书中所使用的那样，除非语境明确规定其他情况或明确指出了其他情况，否则单数形式“某一个”、“一个”和“所述”意图用来同样包括复数形式。
在下文中，将参照附图对本申请公开的实施方案进行详细描述。
本申请的公开内容是为了开发通过在基于车辆与外界通信技术(V2X)的车辆之间交换传感器获取的信息来识别本车和邻车的技术。
图1是显示了根据具体实施方案的用于识别车辆位置的装置的方框图；图2是显示了根据具体实施方案的V2X消息格式的视图。
如图1所示，用来识别车辆位置的装置包括识别单元110、全球定位系统(GPS)接收器120、通信单元130、存储单元140、输出单元150以及处理单元160。
识别单元110识别处于车辆前方的前行车辆。识别单元110可以用包括摄像机111、雷达112和光探测和测距装置(LiDAR)113的高级的驾驶员辅助系统(ADAS)传感器来实现。摄像机111、雷达112和LiDAR 113分别安装在车辆的前部、后部和侧部位置中的至少一个位置。
摄像机111安装至车辆以获取周围图像。摄像机111可以由图像传感器(诸如电荷耦合器件(CCD)图像传感器)、互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器、电荷引发器件(CPD)图像传感器、电荷注入器件(CID)图像传感器等的至少一个来实现。
摄像机111可以包括对通过图像传感器获取的图像执行图像处理功能的图像处理器，所述图像处理功能例如为去噪声、色彩还原、图像质量和饱和度控制、文件压缩等。
雷达112测量本车与邻车的距离。通过向物体(邻车)发送电磁波并接收从物体反射的电磁波，雷达112可以确定物体的距离、方向和高度。
LiDAR 113测量本车与邻车的距离。LiDAR 113投射激光脉冲并且测量激光脉冲从物体返回所需时间以计算反射点的空间位置坐标，从而确定到物体的距离和物体的形状。
在本申请中，邻车代表位于本车前方、后方和/或侧方的车辆。
GPS接收器120通过使用3个或更多的GPS卫星发送的信号来确定车辆的绝对位置。GPS接收器120通过使用卫星的信号发送时间和GPS接收器120的信号接收时间之间的差来计算卫星和GPS接收器120之间的距离。GPS接收器120通过利用上述计算得到的卫星和GPS接收器120之间的距离和发送信号中包含的卫星的位置信息来计算上述绝对位置。GPS接收器120通过使用三角测量法来计算上述绝对位置。
通信单元130与邻车和另一车辆进行无线通信。使用V2X通信技术进行无线通信。通信单元130在处理单元160的控制下发送关于本车的信息并且接收从邻车发送的关于邻车的信息。
存储单元140可以存储用于处理单元160中的运行的程序并且可以暂时存储输入/输出数据。存储单元140可以存储关于地图数据、每一个规格以及安装至车辆的每一个传感器的传感器感知范围的信息。
存储单元140可以用例如闪存、硬盘、安全数字卡(SD卡)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)以及网络存储等的存储介质中的至少一个来实现。
输出单元150设置为用于输出视觉信息、听觉信息和/或触觉信息，其可以包括显示器、音频输出模块和触觉模块等。例如，输出单元150可以显示本车、另一车辆和/或邻车的绝对位置。
显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、3D显示器、透明显示器、平视显示器(HUD)以及触摸屏中的至少一个。
音频输出模块可以输出存储单元140中存储的音频数据。音频输出模块可以包括接收器、扬声器和/或蜂鸣器。
触觉模块输出可以被用户通过触觉识别的信号。例如，触觉模块可以用振动器来实现以控制振动强度和模式。
处理单元160通过使用传感器数据计算至少一辆的邻车的相对位置，所述传感器数据是通过安装至本车的传感器111至113中的至少一个获取的。相对位置包括基于本车位置(实际位置)的邻车的纵坐标信息和横坐标信息。
处理单元160通过GPS接收器120来确定本车的绝对位置。处理单元160基于通过识别单元110和GPS接收器120获取的关于本车的信息(本车信息)生成V2X传输消息。处理单元160通过通信单元130发送上述的生成的V2X传输消息(V2X消息)。在本申请中，如图2所示，V2X传输消息包括车辆身份信息(ID)、车辆的绝对位置(GPS信息)、车辆速度、车辆行驶(航向)方向、安装至车辆的传感器可感知的传感器感知范围以及第N号邻车#N的相对位置等。
处理单元160生成V2X传输消息并且将其发送至位于本车前方、侧方和后方的其他车辆和邻车，所述V2X传输消息包括本车的绝对位置和由本车识别的至少一辆第一邻车的相对位置。
另外，处理单元160通过通信单元130接收从另一车辆发送的V2X接收消息(V2X消息)。所述V2X接收消息可以包括另一车辆的绝对位置、由另一车辆识别的至少一辆第二邻车的相对位置以及安装至另一车辆的传感器可感知的传感器感知范围。
如上所述，本车和另一车辆彼此分享(交换)本车和另一车辆的绝对位置信息和它们各自识别的至少一辆邻车的相对位置信息。
处理单元160通过使用绝对位置、行驶(航向)方向以及本车和另一车辆的传感器感知范围来计算本车和另一车辆的传感器公共感知范围。处理单元160计算安装至本车的传感器和安装至另一车辆的传感器可感知的传感器感知范围的公共区域来作为本车和另一车辆的传感器公共感知范围。在本申请中，处理单元160将位于本车附近的邻车之一识别为另一车辆，其传感器的传感器感知范围与安装至本车的传感器的传感器感知范围重叠。为了加深对本申请的理解，尽管描述的是只有一辆车具有与本车相同的感知范围的情况，但是实施方案不仅局限于此，可以存在两辆或者更多辆车辆具有与本车相同的感知范围。
处理单元160将传感器公共感知范围内的由本车和另一车辆共同识别的至少一辆第三邻车确认为目标车辆，并且融合至少一辆的目标车辆(第三邻车)的相对位置。
处理单元160基于目标车辆的融合的相对位置来修正每一辆车的绝对位置。处理单元160修正本车、邻车和另一车辆中的至少一者的绝对位置。
图3是显示了根据具体实施方案的识别车辆位置的方法的流程图；图4A至4E是显示了图3中所示的识别车辆位置的方法的视图；
首先，在步骤S110中，处理单元160通过使用安装至本车的传感器来计算至少一辆的邻车的相对位置。处理单元160使用通过摄像机111、雷达112和LiDAR 113获取的数据(周围图像以及本车和邻车之间的距离)来计算至少一辆第一邻车中的每一辆的相对位置。
如图4A所示，在有三辆车1至3在本车4和另一车辆5的前方的状态下，如图4B所示，本车4的处理单元160通过使用安装至本车4的传感器，基于本车的实际位置Preal_V来计算第一邻车T4,1,T4,2和T4,3的相对位置RP4,1,RP4,2和RP4,3。在本申请中，由于另一车辆5位于邻车和本车4的传感器感知范围之外，另一车辆5没有被安装至本车4的传感器所感知。本车4的处理单元160使用通过GPS接收器120接收的GPS信号来确认本车4的绝对位置APV。
另外，如图4C所示，另一车辆5的处理单元160通过使用安装至另一车辆5的传感器，基于另一车辆5的实际位置Preal_RV来计算第二邻车T5,1,T5,2和T5,3的相对位置RP5,1,RP5,2和RP5,3。另一车辆5的处理单元160使用通过GPS接收器120接收的GPS信号来确认另一车辆的绝对位置APRV。本车4和另一车辆5的处理单元160可以确定本车4和另一车辆5的速度、航向方向以及尺寸。
在步骤S120中，处理单元160向另一车辆发送本车的绝对位置和由本车识别的至少一辆第一邻车的相对位置，并且从另一车辆接收另一车辆的绝对位置和由另一车辆识别的至少一辆第二邻车的相对位置。在本申请中，处理单元160通过GPS接收器120来确定本车的绝对位置。处理单元160基于本车的绝对位置和至少一辆第一邻车的相对位置生成V2X传输消息。处理单元160通过通信单元130向另一车辆发送上述的生成的V2X传输消息。另外，处理单元160通过通信单元130接收V2X接收消息，该V2X接收消息包括另一车辆的绝对位置以及由另一车辆识别的至少一辆第二邻车的相对位置。
在步骤S130中，处理单元160基于本车和另一车辆之间通过V2X通信交换的V2X消息中包括的信息来计算本车和另一车辆的传感器公共感知范围。处理单元160基于本车的绝对位置、行驶方向和传感器感知范围以及另一车辆的绝对位置、行驶方向和传感器感知范围来计算本车和另一车辆的传感器公共感知范围。如图4D所示，处理单元160把本车的传感器感知范围(区域)A和另一车辆的传感器感知范围(区域)B之间的公共区域C计算为传感器公共感知范围。
在步骤S140中，处理单元160对位于传感器公共感知范围内的由本车和另一车辆共同识别的至少一辆第三邻车的相对位置进行融合。处理单元160将位于传感器公共感知范围内的由本车和另一车辆共同识别的至少一辆第三邻车确认为目标车辆。另外，处理单元160对至少一辆目标车辆(第三邻车)的相对位置进行融合。
在步骤S150中，处理单元160基于至少一辆目标车辆的融合的相对位置来修正每一辆车的绝对位置。如图4E所示，处理单元160分别修正本车、邻车和目标车辆(第三邻车)的绝对位置。
图5是显示了图3中所示的对位于传感器公共感知范围内的目标车辆的相对位置进行融合的步骤的流程图；图6是显示了图5中描绘的融合目标车辆的相对位置的视图；
在步骤S141中，处理单元160验证位于传感器公共感知范围内的由本车识别的目标车辆TX,Y的绝对位置与由邻车识别的目标车辆TA,B的绝对位置是否完全相同。处理单元160对由本车识别的目标车辆(在下文中，称为“本车识别的目标车辆”)的绝对位置进行计算，该计算通过使用本车的绝对位置和本车识别的目标车辆的相对位置实现。另外，处理单元160对由另一车辆识别的目标车辆(在下文中，称为“另一车辆识别的目标车辆”)的绝对位置进行计算，该计算通过使用另一车辆的绝对位置和另一车辆识别的目标车辆的相对位置实现。处理单元160验证满足以下条件的另一车辆识别的目标车辆是否存在，即另一车辆识别的目标车辆的绝对位置与位于传感器公共感知范围内的本车识别的至少一辆目标车辆之一的绝对位置完全相同。
在步骤S142中，当本车识别的目标车辆TX,Y与邻车识别的目标车辆TA,B的绝对位置彼此完全相同时，处理单元160使本车识别的目标车辆TX,Y的相对位置与邻车识别的目标车辆TA,B的相对位置重合。如图6所示，当本车识别的目标车辆T4,1与邻车识别的目标车辆T5,1的绝对位置彼此完全相同时，处理单元160使目标车辆T4,1的相对位置RP4,1与目标车辆T5,1的相对位置RP5,1重合。
在步骤S143中，处理单元160将另一车辆的实际位置和其余的另一车辆识别的目标车辆的相对位置围绕重合的相对位置(参考点)沿一个方向旋转。如图6所示，处理单元160将其余的另一车辆识别的目标车辆的相对位置RP5,2或RP5,3和另一车辆的实际位置Preal_RV围绕重合的相对位置RP4,1和RP5,1旋转。
在本申请中，除去另一车辆识别的目标车辆的重合的相对位置，处理单元160将另一车辆的实际位置和其余的另一车辆识别的目标车辆的相对位置进行旋转，以使本车识别的至少一辆目标车辆的相对位置与另一车辆识别的至少一辆目标车辆的相对位置之间的距离的总和(＝|RP4,1-RP5,1|+|RP4,2-RP5,2|+|RP4,3-RP5,3|)最小。
在步骤S144中，处理单元160对本车识别的至少一辆目标车辆TX,Y与另一车辆识别的至少一辆目标车辆TA,B的相对位置进行融合，融合的方式为：旋转另一车辆的实际位置和其余的另一车辆识别的目标车辆的相对位置以使本车识别的至少一辆目标车辆的相对位置与另一车辆识别的至少一辆目标车辆的相对位置之间的距离的总和最小。在本申请中，关于同一辆目标车辆，处理单元160将本车识别的目标车辆的相对位置与另一车辆识别的目标车辆的相对位置之间的中点确认为由本车和另一车辆共同识别的目标车辆的融合的相对位置。
同时，当步骤S141中本车识别的目标车辆TX,Y与另一车辆识别的目标车辆TA,B的绝对位置彼此不完全相同时，处理单元160在步骤S145中搜索传感器公共感知范围内的另一辆目标车辆。当本车识别的目标车辆T4,1与另一车辆识别的目标车辆T5,1的绝对位置彼此不完全相同时，处理单元160将另一本车识别的目标车辆T4,2或T4,3的绝对位置与不同的另一车辆识别的目标车辆T5,2和T5,3的绝对位置进行比较，以搜索绝对位置彼此完全相同的本车识别的目标车辆与另一车辆识别的目标车辆。
图7是显示了图3中描绘的修正每一辆车的绝对位置的步骤的流程图。图8是显示了图7中描绘的修正每一辆车的绝对位置的步骤的子步骤的视图。
在步骤S151中，处理单元160使本车识别的至少一辆目标车辆TX,Y与另一车辆识别的至少一辆目标车辆TA,B其中一辆的融合的相对位置(至少一辆目标车辆的融合的相对位置)和绝对位置相互重合。处理单元160通过V2X通信从对应于目标车辆的邻车获取目标车辆的绝对位置。处理单元160使由本车和另一车辆共同识别的目标车辆(第三邻车)的融合的相对位置和绝对位置相互重合。
在步骤S152中，处理单元160将其余的目标车辆的绝对位置(除去目标车辆的重合的绝对位置)围绕重合位置(重合点)进行旋转。处理单元160一并对本车和另一车辆的绝对位置进行旋转。
在步骤S153中，处理单元160确认旋转位置在何处使目标车辆的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小。如图8所示，处理单元160旋转目标车辆的绝对位置以使目标车辆的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小。
在步骤S154中，处理单元160确认修正值(△x和△y)以使在预设范围(x_低<△x<x_高和y_低<△y<y_高)内目标车辆的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小。
在步骤S155中，处理单元160基于修正值(偏置)修正每一辆车的绝对位置。处理单元160修正本车、目标车辆(第三邻车)和另一车辆的绝对位置。
根据本发明，通过使用V2X与邻车交换传感器信息，可以准确地识别本车和邻车的位置。
另外，根据本发明，因为关于前行车辆的信息(其是通过安装至车辆的传感器估算的)通过V2X消息交换，以使得可以基于信息融合前行车辆的位置，所以可以提高前行车辆的位置的精确度，并且可以提高安装了传感器的车辆之间的相对位置的精确度。
而且，车辆和邻车的绝对位置可以基于车辆间的相对位置信息进行修正，所以可以提高精确度。
此外，根据本发明，可以准确地识别位于安装至本车的传感器的可探测的范围以外的邻车的位置。
在以上描述中，尽管本发明的实施方案的所有部件可以被解释为组装或者可操作地连接为单元，但是本发明不旨在限制为这些具体的实施方案。当然，在本发明的目的范围内，各个部件可以选择性地和可操作地以任意数量进行组合。另外，每一个部件都可以以硬件单独实现，而同时各个部件可以选择性地进行部分组合或者整体组合，并且，每一个部件可以以计算机程序实现，该计算机程序具有执行硬件等同功能的程序模块。组成这样的程序的代码或代码段可以由本领域技术人员容易地推断出来。计算机程序可以存储在计算机可读介质中，其在运行时可以实现本发明的实施方案。

Claims (16)

1.一种用于识别车辆位置的装置，所述装置包括：
识别单元，其配置为识别至少一辆第一邻车；
全球定位系统(GPS)接收器，其配置为接收本车的绝对位置；
通信单元，其配置为向另一车辆发送至少一辆第一邻车的相对位置和本车的绝对位置，以及从另一车辆接收另一车辆的绝对位置和由另一车辆识别的至少一辆第二邻车的相对位置；以及
处理单元，其配置为：计算至少一辆第一邻车的相对位置；基于至少一辆第一邻车的相对位置、本车的绝对位置、另一车辆的绝对位置以及至少一辆第二邻车的相对位置，对由本车和另一车辆共同识别的至少一辆第三邻车的相对位置进行融合；基于至少一辆第三邻车的融合的相对位置，对本车、另一车辆以及至少一辆第三邻车中的至少一者的绝对位置进行修正。
2.根据权利要求1所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述识别单元通过使用摄像机、雷达以及光探测和测距(LiDAR)装置对至少一辆第一邻车进行识别。
3.根据权利要求1所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述处理单元生成包括至少一辆第一邻车的相对位置和本车的绝对位置的V2X消息，并且向另一车辆发送所述V2X消息。
4.根据权利要求3所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述V2X消息进一步包括车辆身份信息、车辆速度、车辆行驶方向以及传感器感知范围。
5.根据权利要求4所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述处理单元通过使用包括在经由V2X通信接收的V2X消息中的本车的绝对位置、行驶方向和传感器感知范围以及另一车辆的绝对位置、行驶方向和传感器感知范围，对所述本车和所述另一车辆的传感器公共感知范围进行计算。
6.根据权利要求5所述的用于识别车辆位置的装置，其中，至少一辆第三邻车由本车和另一车辆在传感器公共感知范围内共同识别。
7.根据权利要求5所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述处理单元将由本车识别的至少一辆第三邻车的绝对位置和由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的绝对位置进行相互比较，并且在由本车识别的至少一辆第三邻车的绝对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的绝对位置相一致的时候，使由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置和由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置重合。
8.根据权利要求7所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述处理单元将其余的由另一车辆识别的第三邻车的相对位置围绕由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的重合的相对位置进行旋转，直至由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置之间的距离的总和最小；并且对由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置进行融合。
9.根据权利要求8所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述处理单元使得，对应于至少一辆第三邻车的融合的相对位置的其中一个的第三邻车的相对位置与绝对位置相重合；并且所述处理单元将其余的第三邻车的绝对位置围绕第三邻车的重合的绝对位置进行旋转，直至至少一辆第三邻车的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小。
10.根据权利要求9所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述处理单元确定在预设范围内的修正值，所述修正值能够使至少一辆第三邻车的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小；并且所述处理单元基于所述修正值，对本车、另一车辆以及至少一辆第三邻车中的至少一者的绝对位置进行修正。
11.一种识别车辆位置的方法，所述方法包括：
计算由本车识别的至少一辆第一邻车的相对位置；
向另一车辆发送至少一辆第一邻车的相对位置和本车的绝对位置，以及从另一车辆接收另一车辆的绝对位置和由另一车辆识别的第二邻车的相对位置；
基于第一邻车的相对位置、本车的绝对位置、另一车辆的绝对位置以及第二邻车的相对位置，对由本车和另一车辆共同识别的至少一辆第三邻车的相对位置进行融合；以及
基于至少一辆第三邻车的融合的相对位置，对本车、另一车辆以及第三邻车中的至少一者的绝对位置进行修正。
12.根据权利要求11所述的识别车辆位置的方法，其中，第一邻车的相对位置和本车的绝对位置的发送过程以及另一车辆的绝对位置和第二邻车的相对位置的接收过程包括：
生成包括至少一辆第一邻车的相对位置和本车的绝对位置的V2X消息；
向另一车辆发送所述V2X消息；以及
从另一车辆接收包括另一车辆的绝对位置和至少一辆第二邻车的相对位置的V2X消息。
13.根据权利要求12所述的识别车辆位置的方法，其中，V2X消息进一步包括车辆身份信息、车辆速度、车辆行驶方向以及传感器感知范围。
14.根据权利要求13所述的识别车辆位置的方法，其中，对至少一辆第三邻车的相对位置的融合过程包括：
基于本车的绝对位置、行驶方向和传感器感知范围以及另一车辆的绝对位置、行驶方向和传感器感知范围，计算本车和另一车辆的传感器公共感知范围；以及
融合由本车识别的位于传感器公共感知范围内的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的位于传感器公共感知范围内的至少一辆第三邻车的相对位置。
15.根据权利要求14所述的识别车辆位置的方法，其中，对由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置的融合过程包括：
将由本车识别的至少一辆第三邻车的绝对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的绝对位置进行相互比较；
比较上述绝对位置后，当由本车识别的第三邻车的绝对位置与由另一车辆识别的第三邻车的绝对位置相一致时，使由本车识别的第三邻车的相对位置和由另一车辆识别的第三邻车的相对位置重合；
将其余的由另一车辆识别的第三邻车的相对位置围绕由另一车辆识别的第三邻车的重合的相对位置进行旋转，直至由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置之间的距离的总和最小；以及
将其余的由另一车辆识别的第三邻车的相对位置旋转之后，计算由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置之间的中间值，以作为至少一辆第三邻车的融合的相对位置。
16.根据权利要求15所述的识别车辆位置的方法，其中，对绝对位置的修正过程包括：
使至少一辆第三邻车之一的融合的相对位置和绝对位置相互重合；
将其余的第三邻车的绝对位置围绕第三邻车的重合的绝对位置进行旋转，以使得至少一辆第三邻车的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小；
确定在预设范围内的修正值，所述修正值能够使至少一辆第三邻车的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小；以及
基于上述修正值，对本车、另一车辆以及第三邻车中的至少一者的绝对位置进行修正。
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