JP2009230390A - 認識システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前方車両情報とインフラ情報とを照合し(S210〜S230)、同一の車両とみなせる情報について、位置及び速度の情報の平均を取ってその車両の情報とする(S260、S265)。また、一体の車両の情報とみなせる情報を探して(S270)、それを一体化する(S275)。さらに走行情報を用いることで未来の速度及び位置の推定値を補正する(S2800)。そして、自車線確率の計算(S290)、及び、衝突時間の計算(S293)を行い、衝突の危険がある車両に向けて自車両の情報を送信する(S295)。
【選択図】図8
Description
請求項1に記載された認識システムによれば、認識装置において、レーダーによる捕捉範囲内に存在する通信装置を搭載する物体の位置を正確に取得できる。なぜなら、通信によって得られた情報を、レーダーによって得られた情報で補正するからである。従って、従来よりも、正確に周辺装置の位置を認識できる。
請求項3に記載の認識システムは、請求項4に記載のように構成されるとよい。特定手段は、位置推定手段の推定結果及び自車線確率算出手段の算出結果に基づいて、自車両との距離が所定閾値以内に接近する周辺装置であって、自車線確率算出手段によって算出された自車線確率が閾値以上である周辺装置を、車両に対して衝突する危険性がある周辺装置として特定する。
請求項2〜請求項4の何れかに記載の認識システムは、請求項5に記載のように構成されるとよい。請求項5に記載の認識システムが備える通信装置は、報知手段を備える。この報知手段は、第一通信手段が受信した存在情報に基づいて、存在情報を送信した第二通信手段を備える移動体の存在を、自装置のユーザに向けて報知する。
レーダー制御ECU23は、レーダー21を制御すると共に、レーダー21が出力したミリ波が反射波として帰ってくるまでの時間に基づいて、車両の前方に存在する物体までの距離を計測し、その計測結果の情報を車内LAN25に出力する。
スピーカー33は、各種の警告音や音声を出力する。表示装置35は、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ等から構成され、映像を表示する。
固有情報は、各車両に固有なIDである車両IDと、車両の全長×全幅とから成る。これらの情報は、設計時において、全体制御ECU31に予め記憶させておく。
次に、破棄していないペアについて、各ペアにおけるレーダー位置とインフラ位置との平均を取る(S260)。また、その各ペアにおいて、前方車両情報による速度と、インフラ情報による速度との平均を取る(S265)。前方車両情報による速度は、レーダー速度における相対速度(x方向)と相対速度(y方向)とを合成して算出する。
そして、推定した現在位置、現在速度、及び、未来速度を、緯線・経線を基準とした位置・速度に変換する(S2807)。具体的には、推定した値を自車両のインフラ情報によって変換する。つまり、自車両の位置としての緯度・経度の情報を用いることで、自車両を基準として求められた前方車両情報における位置を、緯度・経度を基準とした位置に変換する。速度についても同様である。
図11は、未来速度によって未来位置が求められていく様子を示した図である。また、図11(a)はS2807で求められた未来速度に基づいて未来位置を算出したものである。まず、現在の位置を(x0,y0)、現在の速度を(vx0,vy0)とする。そうすると、微小時間Δt後の位置(x1,y1)は、(x0+vx0・Δt,y0+vy0・Δt)となる。そして、現在から微小時間Δt後の速度を(vx1,vy1)とすると、さらにΔt後の位置は、(x1+vx1・Δt,y1+vy1・Δt)となる。
Claims (6)
- 自身の現在の位置情報を無線によって周辺に送信する第一通信手段を備える、単数または複数の通信装置と、
前記通信装置が備える前記第一通信手段によって送信される位置情報を受信可能な第二通信手段を備える認識装置と、
を備える認識システムであって、
前記認識装置は、
レーダー波を発射し、このレーダー波が単数または複数の物体に反射して戻ってくる反射波の受波結果に基づいて、前記単数の物体の位置または前記複数の物体の各位置を求める解析手段と、
当該認識装置の現在位置情報を取得する位置取得手段と、
前記解析手段の解析結果と、前記第二通信手段が受信した位置情報と、前記位置取得手段の取得結果とに基づいて、前記解析手段によって位置が求められた前記物体のうち、前記通信装置を搭載していると推定される物体を、周辺装置として認識する認識手段と、
前記位置取得手段の取得結果と、前記解析手段の解析結果とに基づいて、前記第二通信手段が受信した前記周辺装置の位置情報を補正する位置補正手段と、
を備える
ことを特徴とする認識システム。 - 前記認識装置は、
移動体に搭載され、
前記認識手段が認識した周辺装置のうち、前記移動体に対して衝突する危険性がある周辺装置を特定する特定手段
を備えた構成にされ、
前記認識装置が備える前記第二通信手段は、前記特定手段によって特定された周辺装置が備える前記通信装置に対して、当該認識装置が搭載された前記移動体の存在情報を無線によって送信するように構成され、
前記通信装置が備える前記第一通信手段は、前記認識装置が備える前記第二通信手段から送信されてくる存在情報を、無線によって受信可能に構成されている
ことを特徴とする請求項1に記載の認識システム。 - 前記移動体は、車両であり、
前記認識装置は、
前記位置補正手段が補正した位置情報に基づいて、自車両に対する前記周辺装置の未来における位置を推定する位置推定手段と、
前記位置推定手段によって推定された前記周辺装置の未来における位置に基づき、未来において、自車両と前記周辺装置とが同一車線に位置する確率である自車線確率を算出する自車線確率算出手段と、
を備え、
前記特定手段は、前記自車線確率算出手段の算出結果に基づいて、前記車両に対して衝突する危険性がある周辺装置を特定する
ことを特徴とする請求項2に記載の認識システム。 - 前記特定手段は、前記位置推定手段の推定結果及び前記自車線確率算出手段の算出結果に基づいて、自車両との距離が所定閾値以内に接近する周辺装置であって、前記自車線確率算出手段によって算出された自車線確率が閾値以上である前記周辺装置を、前記車両に対して衝突する危険性がある周辺装置として特定する
ことを特徴とする請求項3に記載の認識システム。 - 前記通信装置は、
前記第一通信手段が受信した前記存在情報に基づいて、前記存在情報を送信した第二通信手段を備える移動体の存在を、自装置のユーザに向けて報知する報知手段
を備える
ことを特徴とする請求項2〜請求項4のいずれかに記載の認識システム。 - 前記存在情報は、当該存在情報を送信する前記第二通信手段を備える移動体の位置の情報を含み、
前記報知手段は、画像および音の少なくとも一方によって、自装置のユーザに向けて前記移動体の位置を報知する
ことを特徴とする請求項5に記載の認識システム。
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