CN109935098B - 基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发装置及方法，该装置包括车载单元与路侧单元，车载单元将从定位模块采集的GNSS位置及自车信息采集模块获取的车辆状态信息发送给路侧单元；路侧单元接收车辆状态信息后，结合该区域位置偏差值，得到车载单元的高精度位置信息，并根据基础静态地图信息将其转换为高精度相对位置静态地图信息；路侧单元将该区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息传输给车载单元，车载单元通过分析该区域内车辆的行驶状态及车辆分布信息，计算出高精度相对位置动态地图信息。本发明可实时给出最合适的行驶速度，改善交通效率，避免交通拥堵，又避免个体直接获取过于精确的位置信息。

Description

基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发装置及方法

技术领域

本发明涉及车路短程通信、智能交通系统和车联网领域，具体是一种基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发装置及方法。

背景技术

随着交通的快速发展，交通问题日益严峻，居民出行效率低、时间不可靠以及出行存在安全隐患，交通设施大而复杂，交通标识智能化程度不足，缺乏与道路行驶车辆的交互，交通问题逐步成为重要的民生问题。当前智能交通中作为代表的车路协同技术已对多种应用场景发布标准，并开始实施多项试点项目，取得了较快发展，但在实际应用中仍然存在一定瓶颈，无法满足交通系统在通行效率和行车安全方面的应用。

现今车路协同系统中通过使用互联智能路侧单元，实时接入本地RTCM差分信息，并通过V2I广播通道下发给区域内的车载终端，利用差分定位方法使车载单元的定位精度达到亚米级，定位精度大大得到改善。但由个人单位获取过于精确的定位信息，会带来一定的安全隐患，造成信息泄露，甚至会对个人或国家造成不必要的损失。

高精度相对位置信息播发方法通过对个人精确位置和路况信息的结合，在确保车载终端获得处理后的准确相对位置信息的基础上，对空间位置和内容的安全处理作了限制性规定，使其达到公开传播和使用的要求，有利于保守国家秘密和维护国家安全，符合车路协同的技术发展趋势。

经检索，目前尚未发现与本发明相同或类似的技术报道。

发明内容

针对上述现有技术方案的缺点，本发明的目的在于提供一种基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发装置及方法，通过路侧单元通过计算获取车载单元的高精度位置信息后，通过基础静态地图信息将位置信息转换成路况相关的高精度相对位置静态地图信息，并播发给车载单元。

根据本发明的第一方面，提供一种高精度相对位置信息播发装置的车载单元，该车载单元安装在车辆中，包括：

第一定位模块，用于获取自车的GNSS位置信息；

第一通信收发模块，用于发送自车的车辆状态信息，获得一区域内所有车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息；

自车信息采集模块，用于获得自车的行驶状态信息；

第一数据处理模块，与所述第一定位模块、所述第一通信收发模块、所述自车信息采集模块的输出端连接，用于根据各个模块获取的信息进行数据处理，得到自车的高精度相对位置动态地图信息；

HMI模块，与第一数据处理模块的输出相连，用于显示自车的高精度相对位置动态地图信息。

优选地，所述第一数据处理模块，接收所述第一定位模块周期性采集的自车的GNSS位置信息、所述自车信息采集模块采集的自车的行驶状态信息，将所述GNSS位置与所述自车的行驶状态信息打包为车辆状态信息，传输到所述第一通信收发模块；

所述第一数据处理模块，根据所述第一通信收发模块的所述区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息，分析该区域内车辆的行驶状态及车辆分布信息，结合自车的车辆状态信息和所述高精度相对位置静态地图信息，计算出高精度相对位置动态地图信息，传递给所述HMI模块显示。

优选地，所述车载单元还具有以下一种或多种特征：

-所述自车的行驶状态信息包括行驶速度和行驶加速度信息；

-所述高精度相对位置静态地图信息包括：车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离中一种或多种。

优选地，所述高精度相对位置动态地图信息，包括高精度相对位置信息和车辆状态信息，其中：

所述高精度相对位置信息包括该车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离、据周围车辆距离中一种或多种；

所述车辆状态信息包括自车及周围车辆速度、加速度信息中一种或多种。

根据本发明的第二方面，提供一种高精度相对位置信息播发装置的路侧单元，该路侧单元设置在道路交叉口，包括：

第二定位模块，用于获取该路侧单元的GNSS位置信息；

增强信息接收模块，用于获取该路侧单元的高精度位置信息；

第二通信收发模块，用于获得车辆状态信息，广播本路侧单元可辐射区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息；

第二数据处理模块，与所述第二定位模块、所述增强信息接收模块、所述第二通信收发模块的输出端连接，根据各个模块获取的信息进行数据处理，得到车辆的高精度相对位置静态地图信息，并通过所述第二通信收发模块发射出去。

优选地，所述第二通信收发模块发送的所述GNSS位置与所述车辆状态信息，并对该路侧单元的GNSS位置信息和高精度位置信息进行计算，得到本路侧单元可辐射区域的GNSS位置信息和高精度位置信息的位置偏差值，再结合车辆的GNSS位置信息，得到该车辆的高精度位置信息；

所述第二数据处理模块根据基础静态地图信息，结合车辆的高精度位置信息，得到该车辆高精度相对位置静态地图信息，与车辆状态信息进行打包，传递给第二通信收发模块。

优选地，所述路侧单元还具有以下一种或多种特征：

-所述基础静态地图信息，包括车道位置、该路侧单元距路口距离、距红绿灯距离中一种或多种；

-所述高精度相对位置静态地图信息包括：车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离中一种或多种；

-所述高精度相对位置信息包括该车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离、据周围车辆距离中一种或多种；

-所述车辆状态信息包括自车及周围车辆速度、加速度信息中一种或多种。

根据本发明的第三方面，提供一种基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发装置，由上述车载单元和上述路侧单元构成，两者通过第一通信收发模块、第二通信收发模块连接，其中：

所述车载单元，将第一定位模块采集的GNSS位置及自车信息采集模块获取的车辆状态信息发送给路侧单元；

所述路侧单元，接收车辆状态信息后，结合路侧单元可辐射区域的位置偏差值即GNSS位置信息和高精度位置信息的偏差值，得到车载单元的高精度位置信息，并根据基础静态地图信息将高精度位置信息转换为高精度相对位置静态地图信息；

所述路侧单元的第二通信收发模块将第二数据处理模块得到的该区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息传输给所述车载单元的第一通信收发模块，所述车载单元的第一数据处理模块通过分析该区域内车辆的行驶状态及车辆分布信息，计算出该车辆的高精度相对位置动态地图信息。

优选地，所述高精度相对位置静态地图信息，其获得方法为：

首先，路侧单元的第二数据处理模块获得由第二定位模块采集的该路侧单元的GNSS位置信息和由增强信息接收模块获取的该路侧单元的高精度位置信息，并计算得到该区域位置偏差值；

然后，路侧单元的第二数据处理模块从第二通信收发模块获取车辆状态信息，并从中提取出车辆的GNSS位置信息，结合该区域的位置偏差值得到该车辆的高精度位置信息；

最后，路侧单元的第二数据处理模块结合基础静态地图信息与该车辆的高精度位置信息，得到该车辆与路况相关的高精度相对位置静态地图信息。

根据本发明的第四方面，提供一种基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发方法，采用上述车载单元和上述路侧单元实现，其中：

所述车载单元，将第一定位模块采集的GNSS位置及自车信息采集模块获取的车辆状态信息发送给路侧单元；

所述路侧单元，接收车辆状态信息后，结合路侧单元可辐射区域位置偏差值即GNSS位置信息和高精度位置信息的偏差值，得到车载单元的高精度位置信息，并根据基础静态地图信息将车载单元的高精度位置信息转换为高精度相对位置静态地图信息；

所述路侧单元的第二通信收发模块将所述第二数据处理模块得到的该区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息传输给所述车载单元的第一通信收发模块，所述车载单元的第一数据处理模块通过分析该路侧单元可辐射区域内车辆的行驶状态及车辆分布信息，计算出该车辆的高精度相对位置动态地图信息，使车载单元提供与位置相关的服务。

本发明上述方法在避免将高精度位置信息直接发送给车载单元的前提下，为车辆提供高精度位置信息服务。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明用于智能交通领域，利用高精度相对位置信息传输，既使车辆获取到自己在该区域中准确的位置信息与建议速度，可在多种交通场景下实时给出最合适的行驶速度，改善交通效率，避免交通拥堵；又避免个体直接获取过于精确的位置信息，防止不法分子利用精准定位对个人及国家造成损失，减少信息泄露。

相对于现有技术，本发明系统及方法准确可靠，安装方便，可减少对路面的破坏，检测范围扩大，成本降低。

此外，本发明的其他优点、目标和特性将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例所述的高精度相对位置信息播发装置的一种场景示意图；

图2为本发明实施例所述的一种高精度相对位置信息播发装置车载单元的结构示意图。

图3为本发明实施例所述的一种高精度相对位置信息播发装置路侧单元的结构示意图。

元件标号说明：

100 车载单元；

110 第一定位模块；

120 第一通信收发模块；

130 自车信息采集模块；

140 第一数据处理模块；

150 HMI模块；

200 路侧单元；

210 第二定位模块；

220 增强信息接收模块；

230 第二通信收发模块；

240 第二数据处理模块。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

参照图1所示，一种用于高精度相对位置信息播发的装置的应用场景，所述装置包括车载单元(OBU,On Board Unit)与路侧单元(RSU,RoadSide Unit)。所述车载单元100安装在车辆中，所述路侧单元200设置在道路交叉口，两者之间进行通信。

参照图2所示，一种车载单元100的实施例，包括第一定位模块110，第一通信收发模块120，自车信息采集模块，第一数据处理模块140和HMI模块150；其中：

第一定位模块110，与第一数据处理模块140相连，用于获取自车的GNSS位置(由GPS、北斗等卫星采集)信息；

第一通信收发模块120，与第一数据处理模块140相连，用于发送车辆状态信息，接收本区域(路侧单元能辐射的区域)内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息；

自车信息采集模块130，与第一数据处理模块140相连，用于获得自车的行驶状态信息；

第一数据处理模块140，与所有其他模块相连，用于根据各个模块获取的信息进行数据处理，得到自车的高精度相对位置动态地图信息；

HMI模块150，与第一数据处理模块140相连，用于显示第一数据处理模块输出的自车的高精度相对位置动态地图信息等。

车载单元100从第一定位模块110采集当前车辆GNSS(全球卫星导航系统)位置传到第一数据处理模块140，从自车信息采集模块130采集自车当前的行驶状态信息，即行驶速度与行驶加速度等信息，将GNSS位置和行驶状态等信息在第一数据处理模块140打包，通过第一通信收发模块120传输给路侧单元200。

上述的GNSS位置可以由GPS、北斗等卫星采集；所述第一定位模块110周期性采集的自车的GNSS位置。

参照图3所示，一种路侧单元200的实施例，包括第二定位模块210、增强信息接收模块220、第二通信收发模块230和第二数据处理模块240；其中：

第二定位模块210，与第二数据处理模块240相连，用于获取该路侧单元200的GNSS位置信息；

增强信息接收模块220，与第二数据处理模块240相连，用于接收该路侧单元200的高精度位置信息；

第二通信收发模块230，与第二数据处理模块240相连，用于接收车辆状态信息，广播本区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息；

第二数据处理模块240，与所有模块相连，用于数据的处理，得到高精度相对位置静态地图信息，并通过第二通信收发模230块发送给所述车载单元100的第一通信收发模块120。

上述的装置中：

车载单元100，将第一定位模块采集的GNSS位置及自车信息采集模块获取的车辆状态信息发送给路侧单元；

路侧单元200，接收车辆状态信息后，结合该区域位置偏差值，得到车载单元的高精度位置信息，并根据基础静态地图信息将其转换为高精度相对位置静态地图信息；

所述路侧单元200的第二通信收发模块230将所述第二数据处理模块240得到的该区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息传输给所述车载单元100的第一通信收发模块120，所述车载单元的第一数据处理模块140通过分析该区域内车辆的行驶状态及车辆分布信息，计算出该车辆的高精度相对位置动态地图信息。

进一步的，路侧单元200从第二定位模块210采集该路侧单元200的GNSS位置信息，并从增强信息接收模块220接收通过增强方法采集的该路侧单元200的高精度位置信息，传到第二数据处理模块240。同时，路侧单元200的第二通信收发模块230接收到车载单元100发送的车辆状态信息，并传给第二数据处理模块240。第二数据处理模块240通过对该路侧单元200的GNSS位置信息和高精度位置信息进行计算，得到该区域的位置偏差值，结合车辆的GNSS位置信息，得到该车辆的高精度位置信息。

之后，第二数据处理模块240通过存储的车道位置、该路侧单元距路口距离、距红绿灯距离等基础静态地图信息，结合该车辆的高精度位置信息，得到该车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离等高精度相对位置静态地图信息，与车辆状态信息进行打包，传递给第二通信收发模块230，进行广播。

车载单元100从第一通信收发模块120接收到路侧单元200的第二通信收发模块230广播的该区域内其他车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息，并传递给第一数据处理模块140。第一数据处理模块140通过分析该区域内车辆的行驶状态及车辆分布信息，结合自车的行驶状态和高精度相对位置静态地图信息，计算出包括该车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离、据周围车辆距离等高精度相对位置信息以及自车及周围车辆速度、加速度等车辆状态信息的高精度相对位置动态地图信息。第一数据处理模块140将自车的高精度相对位置动态地图信息传递给HMI模块150进行显示。

进一步的，提供一种高精度相对位置信息播发方法的一实施例，采用上述车载单元和上述路侧单元实现，其中：

车载单元100，将第一定位模块采集的GNSS位置及自车信息采集模块获取的车辆状态信息发送给路侧单元；

路侧单元200，接收车辆状态信息后，结合该区域位置偏差值，得到车载单元的高精度位置信息，并根据基础静态地图信息将其转换为高精度相对位置静态地图信息；

所述路侧单元200的第二通信收发模块230将所述第二数据处理模块240得到的该区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息传输给所述车载单元100的第一通信收发模块120，所述车载单元的第一数据处理模块140通过分析该区域内车辆的行驶状态及车辆分布信息，计算出该车辆的高精度相对位置动态地图信息。

具体的，在本实施例中所述方法可以参照以下步骤进行：

步骤1.1：车辆搭载了高精度相对位置信息播发装置的车载单元100，其在行驶过程中，从自车信息采集模块130采集自车当前的行驶状态信息，即行驶速度和行驶加速度等，传到第一数据处理模块140。

步骤1.2：车载单元100从第一定位模块110采集当前车辆GNSS位置信息，再传到第一数据处理模块140。

步骤1.3：车载单元100的第一数据处理模块140将GNSS位置和行驶状态等信息进行打包。

步骤1.4：车载单元的第一数据处理模块140将上述打包信息，即车辆状态信息传到第一通信收发模块120进行广播。

步骤2.1：路侧装载了高精度相对位置信息播发装置的路侧单元200，路侧单元200从第二定位模块210采集该路侧单元的GNSS位置信息，传到第二数据处理模块240。。

步骤2.2：路侧单元从增强信息接收模块220接收通过增强方法采集的该路侧单元的高精度位置信息，传到第二数据处理模块240。

步骤2.3：路侧单元的第二通信收发模块230接收到车载单元的第一通信收发模块120发送的车辆状态信息，并传给第二数据处理模块240。

步骤2.4：路侧单元的第二数据处理模块240通过对该路侧单元的GNSS位置信息和高精度位置信息进行计算，得到该区域的位置偏差值，结合车辆的GNSS位置信息，得到该车辆的高精度位置信息。

步骤2.5：路侧单元的第二数据处理模块240通过数据处理中心存储的车道位置、该路侧单元距路口距离、距红绿灯距离等基础静态地图信息，结合该车辆的高精度位置信息，得到该车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离等高精度相对位置静态地图信息，与车辆状态信息进行打包。

步骤2.6：路侧单元的第二数据处理模块240将上述打包信息传到第二通信收发模块230进行广播。

步骤3.1：车载单元从第一通信收发模块120接收到路侧单元的第二通信收发模块230广播的该区域内车辆的车辆状态和高精度相对位置静态地图等信息，并传递给数据处理模块140。

步骤3.2：车载单元的第一数据处理模块140通过分析该区域内车辆的行驶状态及车辆分布信息，结合自车的车辆状态和高精度相对位置静态等信息，计算出包括该车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离、据周围车辆距离等高精度相对位置信息以及自车及周围车辆速度、加速度等车辆状态信息的高精度相对位置动态地图信息。

步骤3.3：车载单元的第一数据处理模块140将上述打包信息传递给HMI模块150，触发显示提醒功能，在显示屏上显示高精度相对位置动态地图信息，并进行相应的语音提醒。

从上述实施例可以看出，本发明可实时给出最合适的行驶速度，改善交通效率，避免交通拥堵，又避免个体直接获取过于精确的位置信息。本发明上述的车载单元和路侧单元可以独立构成终端产品，也可以两者配合实现一个完整的基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发装置和方法，这可以根据实际需要进行选择。

需要说明的是，本发明提供的所述基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发方法中的步骤，可以利用所述基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发装置中对应的模块、装置、单元等予以实现，本领域技术人员可以参照所述系统的技术方案实现所述方法的步骤流程，即，所述系统中的实施例可理解为实现所述方法的优选例，在此不予赘述。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种高精度相对位置信息播发装置的车载单元，该车载单元安装在车辆中，其特征在于：包括：

第一定位模块，用于获取自车的GNSS位置信息；

第一通信收发模块，用于发送自车的车辆状态信息，获得一区域内所有车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息；

自车信息采集模块，用于获得自车的行驶状态信息；

第一数据处理模块，与所述第一定位模块、所述第一通信收发模块、所述自车信息采集模块的输出端连接，用于根据各个模块获取的信息进行数据处理，得到自车的高精度相对位置动态地图信息；

HMI模块，与第一数据处理模块的输出相连，用于显示自车的高精度相对位置动态地图信息；

所述高精度相对位置动态地图信息，包括高精度相对位置信息和车辆状态信息，其中：

所述高精度相对位置信息包括该车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离、据周围车辆距离中一种或多种；

所述车辆状态信息包括自车及周围车辆速度、加速度信息中一种或多种；

所述第一数据处理模块，接收所述第一定位模块周期性采集的自车的GNSS位置信息、所述自车信息采集模块采集的自车的行驶状态信息，将所述GNSS位置与所述自车的行驶状态信息打包为车辆状态信息，传输到所述第一通信收发模块；

所述第一数据处理模块，根据所述第一通信收发模块的所述区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息，分析该区域内车辆的行驶状态及车辆分布信息，结合自车的车辆状态信息和所述高精度相对位置静态地图信息，计算出高精度相对位置动态地图信息，传递给所述HMI模块显示。

2.根据权利要求1所述的车载单元，其特征在于，具有以下一种或多种特征：

-所述自车的行驶状态信息包括行驶速度和行驶加速度信息；

-所述高精度相对位置静态地图信息包括：车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离中一种或多种。

3.一种高精度相对位置信息播发装置的路侧单元，该路侧单元设置在道路交叉口，其特征在于：包括：

第二定位模块，用于获取该路侧单元的GNSS位置信息；

增强信息接收模块，用于获取该路侧单元的高精度位置信息；

第二通信收发模块，用于获得车辆状态信息，广播本路侧单元可辐射区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息；

第二数据处理模块，与所述第二定位模块、所述增强信息接收模块、所述第二通信收发模块的输出端连接，根据各个模块获取的信息进行数据处理，得到车辆的高精度相对位置静态地图信息，并通过所述第二通信收发模块发射出去；

所述第二数据处理模块，用于接收所述第二通信收发模块发送的所述GNSS位置与所述车辆状态信息，并对该路侧单元的GNSS位置信息和高精度位置信息进行计算，得到本路侧单元可辐射区域的GNSS位置信息和高精度位置信息的位置偏差值，再结合车辆的GNSS位置信息，得到该车辆的高精度位置信息；

所述第二数据处理模块根据基础静态地图信息，结合车辆的高精度位置信息，得到该车辆高精度相对位置静态地图信息，与车辆状态信息进行打包，传递给第二通信收发模块。

4.根据权利要求3所述的路侧单元，其特征在于：具有以下一种或多种特征：

-所述基础静态地图信息，包括车道位置、该路侧单元距路口距离、距红绿灯距离中一种或多种；

-所述高精度相对位置静态地图信息包括：车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离中一种或多种；

-所述高精度相对位置信息包括该车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离、据周围车辆距离中一种或多种；

-所述车辆状态信息包括自车及周围车辆速度、加速度信息中一种或多种。

5.一种基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发装置，其特征在于：由权利要求1-2任一项所述的车载单元和权利要求3-4任一项所述的路侧单元构成，两者通过第一通信收发模块、第二通信收发模块连接，其中：

所述车载单元，将第一定位模块采集的GNSS位置及自车信息采集模块获取的车辆状态信息发送给路侧单元；

所述路侧单元，接收车辆状态信息后，结合路侧单元可辐射区域的位置偏差值即GNSS位置信息和高精度位置信息的偏差值，得到车载单元的高精度位置信息，并根据基础静态地图信息将高精度位置信息转换为高精度相对位置静态地图信息；

所述路侧单元的第二通信收发模块将第二数据处理模块得到的该区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息传输给所述车载单元的第一通信收发模块，所述车载单元的第一数据处理模块通过分析该区域内车辆的行驶状态及车辆分布信息，计算出该车辆的高精度相对位置动态地图信息。

6.根据权利要求5所述的基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发装置，其特征在于：所述高精度相对位置静态地图信息，其获得方法为：

首先，路侧单元的第二数据处理模块获得由第二定位模块采集的该路侧单元的GNSS位置信息和由增强信息接收模块获取的该路侧单元的高精度位置信息，并计算得到该区域位置偏差值；

然后，路侧单元的第二数据处理模块从第二通信收发模块获取车辆状态信息，并从中提取出车辆的GNSS位置信息，结合该区域的位置偏差值得到该车辆的高精度位置信息；

最后，路侧单元的第二数据处理模块结合基础静态地图信息与该车辆的高精度位置信息，得到该车辆与路况相关的高精度相对位置静态地图信息。

7.一种基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发方法，其特征在于：采用权利要求1-2任一项所述的车载单元和权利要求3-4任一项所述的路侧单元实现，其中：

所述车载单元，将第一定位模块采集的GNSS位置及自车信息采集模块获取的车辆状态信息发送给路侧单元；

所述路侧单元，接收车辆状态信息后，结合路侧单元可辐射区域位置偏差值即GNSS位置信息和高精度位置信息的偏差值，得到车载单元的高精度位置信息，并根据基础静态地图信息将车载单元的高精度位置信息转换为高精度相对位置静态地图信息；所述路侧单元的第二通信收发模块将所述第二数据处理模块得到的该区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息传输给所述车载单元的第一通信收发模块，所述车载单元的第一数据处理模块通过分析该路侧单元可辐射区域内车辆的行驶状态及车辆分布信息，计算出该车辆的高精度相对位置动态地图信息，使车载单元提供与位置相关的服务。

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