CN109305162A - 用于车辆的停车支撑装置、系统和方法 - Google Patents

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Abstract

用于车辆的停车支撑装置、系统和方法。所述装置包括：检测单元，用于检测车辆与物体之间的距离；停车位识别单元，用于基于通过检测单元检测到的第一距离识别停车位，和生成第一停车位识别信息；停车控制单元，用于基于通过检测单元检测到的第二距离生成对应于第一停车位识别信息的第二停车位识别信息，同时控制所述车辆的停车；误差计算和统计分析单元，用于计算第一和第二停车位识别信息之间的误差，并统计分析计算出的误差；补偿参数计算单元，用于基于所述误差，计算补偿所述第一距离和所述第一停车位识别信息中的一个或多个的补偿参数。所述支撑装置可以补偿停车控制过程中使用的传感器性能，从而正确识别停车位和改善停车控制性能。

Description

用于车辆的停车支撑装置、系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2017年7月28日提交的韩国申请10-2017-0095855的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于车辆的停车支撑装置、系统和方法，更具体地，涉及一种使用传感器识别停车位并执行停车的停车支撑装置、系统和方法。
背景技术
通常，智能停车辅助系统是指可以帮助没有经验的驾驶员方便地停车的系统。所述智能停车辅助系统在停车时使用连接到所述车辆的摄像机或超声波传感器来确定障碍物的位置。当驾驶员选择平行停车或垂直停车时，智能停车辅助系统执行预定操作以辅助驾驶员停车。
最近，越来越多的车辆已经在其中安装停车辅助系统(PAS)。PAS在倒车停车时用于感测在车辆后方的物体，从而为驾驶员提供便利和安全。在倒车停车时，安装有PAS的车辆驱动安装在其后部的超声波传感器发射超声波信号，接收来自车辆后方物体的反射信号，并计算到车辆后部所述物体的距离。因此，车辆可以停放而不会与障碍物碰撞。
对于车辆的倒车停车，必须进行正确识别停车位的过程。也就是说，基于停车位的长度或宽度(通过识别停车位来计算)来控制车辆的倒车停车，根据对停车位的识别，决定开始车辆倒车停车的起始停车位置。因此，正确识别停车位与安全停车直接相关。
如上所述，在停车控制期间需要进行的停车位的识别是通过传感器装置执行的，例如安装在车辆上的超声波传感器。因此，传感器装置的性能决定了是否可以正确识别停车位。然而，车辆的传感器装置的性能，例如超声装置，可能由于车辆周围的环境因素，例如，温度、湿度和风而降低，并且安装在车辆中的多个传感器装置间的不匹配也会干扰停车位的正确识别。
本发明的相关技术在2012年3月12日发布的公布号为10-2012-0022185的韩国专利中公开。
发明内容
本发明的实施例涉及一种用于车辆的停车支撑装置、系统和方法，其可以补偿在车辆停车控制过程中使用的传感器的性能，从而正确地识别停车位和改善停车控制性能。
在一个实施例中，一种用于车辆的停车支撑装置可包括：检测单元，用于检测车辆与所述车辆周围物体之间的距离；停车位识别单元，用于基于通过所述检测单元检测到的第一距离识别停车位，和生成第一停车位识别信息；停车控制单元，用于基于通过所述检测单元检测到的第二距离生成对应于所述第一停车位识别信息的第二停车位识别信息，同时基于所述第一停车位识别信息控制所述车辆的停车；误差计算和统计分析单元，用于计算第一和第二停车位识别信息之间的误差，并统计分析计算出的误差；补偿参数计算单元，用于基于所述误差计算补偿所述第一距离和所述第一停车位识别信息中的一个或多个的补偿参数。
所述检测单元可以包括安装在所述车辆的侧前部的第一传感器单元，安装在所述车辆的侧后部的第二传感器单元，安装在所述车辆的前部的第三传感器单元，和安装在所述车辆的后部的第四传感器单元。所述停车位识别单元可以通过由所述第一传感器单元检测所述第一距离生成所述第一停车位识别信息，所述停车控制单元可以通过由所述第二至第四传感器单元中的一个或多个检测所述第二距离生成所述第二停车位识别信息。
所述第一和第二停车位识别信息中的每条信息可以包括停车位的长度、宽度和角度中的一个或多个和所述车辆周围物体的第一和第二边缘。
所述误差计算和统计分析单元可以累积计算的误差，基于所累积的误差的标准偏差，确定作为计算所述补偿参数的基础的一个或多个误差，并将所述确定的一个或多个误差发送给所述补偿参数计算单元。
在另一实施例中，一种用于车辆的停车支撑系统可包括：第一车辆，用于通过检测距离所述第一车辆周围物体的第一距离和识别停车位生成第一停车位识别信息，通过检测距离所述第一车辆周围物体的第二距离生成对应于所述第一停车位识别信息的第二停车位识别信息，同时基于所述第一停车位识别信息控制停车，和计算所述第一和第二停车位识别信息之间的误差；和服务器，用于基于从所述第一车辆接收的所述误差，计算用于补偿所述第一距离和所述第一停车位识别信息中的一个或多个的补偿参数。
所述第一车辆可以包括安装在其侧前部的第一传感器单元，安装在其侧后部的第二传感器单元，安装在其前部的第三传感器单元，和安装在其后部的第四传感器单元，所述第一车辆通过由所述第一传感器单元检测所述第一距离生成所述第一停车位识别信息，和通过由所述第二至第四传感器单元中的一个或多个检测所述第二距离生成所述第二停车位识别信息。
所述服务器可以使用从所述第一车辆接收的一个或多个误差的标准偏差，确定作为计算所述补偿参数的基础的一个或多个误差，并使用确定的一个或多个误差计算所述补偿参数。
所述第一车辆可以将其车辆信息和环境信息发送到服务器，所述服务器可以分别计算对于从所述第一车辆接收的所述车辆信息和环境信息的补偿参数。
停车支撑系统还可包括第二车辆，所述第二车辆用于通过检测距离所述第二车辆周围物体的第三距离和识别停车位生成第三停车位识别信息，并且基于所述第三停车位识别信息控制停车。所述第二车辆可以从服务器接收所述补偿参数，并且补偿所述第三距离和所述第三停车位识别信息中的一个或多个。
所述第二车辆可以将其车辆信息和环境信息发送到所述服务器，从所述服务器接收对应于所发送的车辆信息和环境信息的补偿参数，并且补偿所述第三距离和所述第三停车位识别信息中的一个或多个。
在另一实施例中，车辆的停车支撑方法可包括：由第一车辆，通过检测距离所述第一车辆周围物体的第一距离和识别停车位生成第一停车位识别信息；由所述第一车辆，通过检测距离所述物体的第二距离生成对应于所述第一停车位识别信息的第二停车位识别信息，同时基于所述第一停车位识别信息控制停车；通过所述第一车辆，计算所述第一和第二停车位识别信息之间的误差；和通过服务器，基于从所述第一车辆接收的所述误差，计算用于补偿所述第一距离和所述第一停车位识别信息中的一个或多个的补偿参数。
附图说明
图1是示出根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑装置的框图。
图2示出根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑装置中的检测单元的配置。
图3是描绘根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑装置中的停车位识别信息的图。
图4是描绘根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑装置中的第一和第二停车位识别信息之间的误差的图。
图5是示出根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑系统的框图。
图6至图8是示出根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述根据本发明实施例的用于车辆的停车支撑装置、系统和方法。应该注意的是，附图不是按比例绘制的，仅为了描述方便和清楚起见，可能夸大了线条的粗细或部件的尺寸。另外，本文所使用的术语是通过考虑本发明的功能来定义，并且可以根据用户或操作者的习惯或意图而改变。因此，术语的定义应根据本文所述的总体公开内容进行。
[第一实施例]
图1是示出根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑装置的框图，图2示出根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑装置中的检测单元的配置，图3是描绘根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑装置中的停车位识别信息的图，图4是描绘根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑装置中的第一和第二停车位识别信息之间的误差的图。
参照图1，根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑装置可以包括检测单元110，停车位识别单元120，停车控制单元130，误差计算和统计分析单元170和补偿参数计算单元220。
检测单元110可以感测车辆周围的物体，检测车辆和所述物体之间的距离，并且将所检测到的距离发送到停车位识别单元120和停车控制单元130。检测单元110可以包括超声波传感器或雷达传感器，以感测车辆周围的物体。然而，本发明不限于此，而检测单元110可以包括其他类型的物体传感器(例如，光检测测距(LIDAR)传感器，照相机传感器和红外传感器)。在本实施例中，检测单元110可以通过超声波传感器检测车辆与物体之间的距离。因此，检测单元110可以向车辆周围的物体发送超声信号，并测量直到所述超声信号从所述物体反射后返回到检测单元110的时间，以检测车辆离物体的距离。
参照图2，将详细描述检测单元110的配置。检测单元110可包括安装在所述车辆的侧前部的第一传感器单元111，安装在所述车辆的侧后部的第二传感器单元112，安装在所述车辆的前部的第三传感器单元113，和安装在所述车辆的后部的第四传感器单元114。第一传感器单元111可以包括分别安装在车辆的左前部和右前部的超声波传感器，第二传感器单元112可以包括分别安装在车辆的左后部和右后部的超声波传感器，第三传感器单元113可以包括安装在车辆前部的一个或多个超声波传感器，第四传感器单元114可以包括安装在车辆后部的一个或多个超声波传感器。图2示出了，第三和第四传感器单元113和114分别包括安装在车辆前部和后部的保险杠中的四个超声波传感器，但超声波传感器的安装位置和数量不限于图2的配置。
停车位识别单元120可以通过基于检测单元110检测到的距离识别停车位而生成停车位识别信息，并将生成的停车位识别信息发送给停车控制单元130和误差计算和统计分析单元170，其将在下文描述。为了清楚地区分这些术语，通过检测单元110由停车位识别单元120检测的距离可以由第一距离表示，由停车位识别单元120生成的停车位识别信息可以由第一停车位识别信息表示。此外，通过检测单元110由停车控制单元130检测的距离可以由第二距离表示，由停车控制单元130生成的停车位识别信息可以由第二停车位识别信息表示。
参考图3，停车位识别单元120识别停车位并生成停车位识别信息的过程将详细描述如下。图3是基于这样的假设：车辆在沿箭头方向行驶的同时识别停车位。在这种情况下，停车位识别单元120可通过检测单元110的第一传感器单元111检测至位于车辆右侧的物体的第一距离，并且生成第一停车位识别信息。
如图3中所示，停车位识别信息可以包括停车位的长度PSL，宽度PSW和角度PSA中的一个或多个和车辆周围的物体的第一和第二边缘。在图3所示的示例中，停车位的长度可以计算为第一边缘的位置坐标和第二边缘的位置坐标之间的距离r，停车位的宽度可以计算为第二边缘的位置坐标的y坐标，停车位的角度可以基于连接所述第一边缘的位置坐标到第二边缘的位置坐标的直线的斜率进行计算。
由于通过检测单元110由停车位识别单元120检测到的第一距离和基于所述第一距离生成的第一停车位识别信息，被用作停车控制单元130控制的停车过程中的基本信息，所述第一距离和第一停车位识别信息可能需要高精度。然而，由于环境因素(停车区域和天气)和传感器装置之间的不匹配可能降低所述第一距离和第一停车位识别信息的精度。因此，如下所述，为了提高所述第一距离或第一停车位识别信息的精度，根据本实施例的停车支撑装置可以计算补偿参数，并补偿所述第一距离或第一停车位识别信息。
停车控制单元130可以基于从停车位识别单元120接收的第一停车位识别信息通过电动机驱动动力转向(MDPS)控制停车。在基于第一停车位识别信息控制车辆停车期间，停车控制单元130可以基于由检测单元110的第二传感器单元112检测的距离校正停车轨迹。
在本实施例中，停车控制单元130可以基于由检测单元110检测的第二距离生成对应于所述第一停车位识别信息的第二停车位识别信息，同时基于第一停车位识别信息控制车辆停车。由于第二停车位识别信息对应于第一停车位识别信息，因此所述第二停车位识别信息也可以包括停车位的长度PSL，宽度PSW和角度PSA中的一个或多个以及车辆周围的物体的第一和第二边缘。
此时，停车控制单元130可以通过由检测单元110的第二至第四传感器单元112至114中的一个或多个检测第二距离而生成所述第二停车位识别信息。
具体地，当车辆试图平行停车或垂直停车时，为了防止与车辆前面的物体碰撞，停车控制单元130可以通过第三传感器单元113感测该物体，为了防止与车辆后面的物体碰撞，通过第四传感器单元114感测该物体，和为了防止与车辆侧面的物体碰撞，通过第二传感器单元112感测该物体。
因此，在根据第一停车位识别信息控制车辆的停车期间，基于检测单元110的第二至第四传感器单元112至114中的一个或多个检测的第二距离，停车控制单元130可以产生包括停车位的长度PSL，宽度PSW和角度PSA中的一个或多个以及车辆周围的物体的第一和第二边缘的第二停车位识别信息。
在停车控制单元130控制车辆停车的过程中，基于第二距离生成的第二停车位识别信息可以被认为比由停车位识别单元120生成的第一停车位识别信息更可靠。换言之，当停车控制单元130控制车辆停车时，可以更精确地检测至物体的距离，因为检测单元110感测物体的时间更长且车辆相对靠近物体。当本实施例中使用的超声波传感器为应用了短距离无线系统的传感器时，可靠性可进一步提高。此外，当停车控制单元130控制平行停车时，停车控制单元130可以通过各包含四个传感器的第三和第四传感器单元113和114重复感测物体两次。然而，停车位识别单元120可通过包括在第一传感器单元111中的两个传感器之中的一个传感器感测物体。因此由停车控制单元130生成的第二停车位识别信息可以具有比由停车位识别单元120生成的第一停车位识别信息更高的精度。
然而，用作生成第二停车位识别信息的基础的第二距离也可以含有由环境因素造成的失真。因此，根据本实施例的停车支撑装置可以不使用第二停车位识别信息作为绝对参考值来补偿第一距离或第一停车位识别信息，而是基于第一和第二停车位识别信息之间的误差(差值)补偿第一距离或第一停车位识别信息。
对于该操作，误差计算和统计分析单元170可以计算第一和第二停车位识别信息之间的误差，和统计分析所计算出的误差。图4示出了第一和第二停车位识别信息之间的误差。
由误差计算和统计分析单元170计算的误差可以包括包含在第一停车位识别信息中的信息和包含在对应于所述第一停车位识别信息的第二停车位识别信息中的信息中的一个或多个误差。即由误差计算和统计分析单元170计算的误差可以包括|PSL(1)-PSL(2)|,|PSW(1)-PSW(2)|,|PSA(1)-PSA(2)|,|第一边缘(1)-第一边缘(2)|和|第二边缘(1)–第二边缘(2)|中的一个或多个。这里(1)和(2)可以表示相应的信息分别包含在第一停车位识别信息和第二停车位识别信息中。
误差计算和统计分析单元170可以累积计算的误差，使用所累积误差的标准偏差，确定一个或多个误差作为计算补偿参数的基础，并将所确定的一个或多个误差发送给补偿参数计算单元220。
误差计算和统计分析单元170确定一个或多个误差作为计算补偿参数的基础的过程可以以多种方式执行。例如，误差计算和统计分析单元170可以累积预定数量的计算的误差，并且通过计算所累积的误差的标准偏差来确定参考标准偏差。然后，误差计算和统计分析单元170可以包括随后计算的所累积误差的误差，并计算全部累积的误差的标准偏差。在这种情况下，当标准偏差等于或小于参考标准偏差时，误差计算和统计分析单元170可以将随后计算的误差设为用作利用累积的误差计算补偿参数的基础的误差。另一方面，当标准偏差超过参考标准偏差时，误差计算和统计分析单元170可确定，随后计算的误差不能用作计算补偿参数的基础。
基于从误差计算和统计分析单元170接收的误差，补偿参数计算单元220可以计算用于补偿所述第一距离和所述第一停车位识别信息中的一个或多个的补偿参数。
补偿参数计算单元220基于从误差计算和统计分析单元170接收的误差计算补偿参数的过程可以以多种方式执行。例如，所述补偿参数计算单元220可以从误差计算和统计分析单元170接收一个或多个误差，计算所述误差的平均值，并应用所计算出的平均值和预设的补偿常数(乘法)，以计算补偿参数。所预设的补偿常数可以被设计为具有不同的值，这取决于补偿参数是用于补偿所述第一距离还是用于补偿所述第一停车位识别信息。此外，可以预先在补偿参数计算单元220中设置预设的补偿常数。
因此，停车位识别单元120可以从补偿参数计算单元220接收所述补偿参数，并补偿第一距离和第一停车位识别信息中的一个或多个，从而在开始停车控制前更正确地识别停车位。
使用基于由检测单元的第一传感器单元111检测的第一距离产生的第一停车位识别信息和基于由检测单元的第二至第四传感器单元112至114中的一个或多个检测的第二距离产生的第二停车位识别信息之间的误差，根据第一实施例的停车支撑装置可以补偿第一距离和第一停车位识别信息中的一个或多个。因此，停车支撑装置可以最小化安装在车辆上的多个传感器装置之间的不匹配，并且更精确地识别停车位。
[第二实施例]
图5是示出根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑系统的框图。
参考图5，根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑装置可以包括第一车辆100，服务器200和第二车辆300。第一车辆100可包括检测单元110，停车位识别单元120，停车控制单元130，误差计算单元140，误差收集单元150和发送/接收单元160，并且服务器200可以包括误差统计分析单元210，补偿参数计算单元220和发送/接收单元230。
第二车辆300可以包括与第一车辆100的部件相同的部件。此外，执行与第一实施例相同功能的部件可以用相同的参考数字表示，其重复描述在此省略。
通过进一步考虑停车场的区域因素和环境因素以及传感器设备之间的不匹配，根据第二实施例的停车支撑系统可以补偿第一距离和第一停车位识别信息中的一个或多个，并且通过服务器200共享补偿参数，使得多个车辆可以共享和使用补偿参数。
第一车辆100可通过检测距离所述第一车辆附近物体的第一距离和识别停车位生成第一停车位识别信息，通过检测距离所述第一车辆附近物体的第二距离生成对应于所述第一停车位识别信息的第二停车位识别信息，同时基于所述第一停车位识别信息控制停车，和计算所述第一和第二停车位识别信息之间的误差。第一车辆100可通过检测单元110，停车位识别单元120，停车控制单元130和误差计算单元140执行上述功能。由于通过第一实施例已经描述了各个单元的功能，此处省略其详细描述。
误差计算单元140可以分别从停车位识别单元120和停车控制单元130接收第一和第二停车位识别信息，并计算它们之间的误差。
误差收集单元150可以累积从误差计算单元140接收的误差，并且当累积的误差的数量等于或大于预定值时，将累积的误差发送到发送/接收单元160。即，无论何时计算误差，为了消除将误差发送到服务器200的低通信效率，误差收集单元150可以收集误差直到累积的误差的数量等于或大于预定值。
发送/接收单元160可以用作发送数据至服务器200或从服务器200接收数据的通信接口，并将从误差收集单元150接收的误差发送到服务器200。此外，发送/接收单元160也可如下所述将车辆信息和环境信息发送到服务器200，并将从服务器200接收的补偿参数传送到停车位识别单元120。
服务器200可以基于从所述第一车辆100接收的误差计算用于补偿第一距离和第一停车位识别信息中的一个或多个的补偿参数。对于此操作，服务器200可以包括误差统计分析单元210，补偿参数计算单元220和发送/接收单元230。
发送/接收单元230可以用作通信接口，以发送数据至所述第一和第二车辆100和300或从所述第一和第二车辆100和300接收数据。发送/接收单元230可以从第一车辆100接收误差和车辆信息与环境信息，并且将接收的数据传送到误差统计分析单元210。此外，发送/接收单元230可以从补偿参数计算单元220接收补偿参数，并且将接收的补偿参数发送至第一和第二车辆100和300。
误差统计分析单元210可以基于从发送/接收单元230接收的一个或多个误差的标准偏差，确定作为计算所述补偿参数的基础的一个或多个误差；并将确定的所述一个或多个误差传送到补偿参数计算单元220。
此时，误差统计分析单元210可以划分从发送/接收单元230接收的对于车辆信息和环境信息的误差，并确定由所述车辆信息和环境信息分开的一个或多个误差，所述一个或多个误差作为计算补偿参数的基础。
车辆信息可以包括车辆类型信息，并且环境信息可以包括位置信息，温度信息，湿度信息，风信息等。
因此，误差统计分析单元210可根据车辆信息和环境信息划分误差，使用标准偏差统计地分析误差，并将分析的误差传送到补偿参数计算单元220。
补偿参数计算单元220可以使用从误差统计分析单元210接收的一个或多个误差来计算用于补偿第一距离和第一停车位识别信息的补偿参数。
此外，补偿参数计算单元220可以分别计算对于从误差统计分析单元210接收的车辆信息和环境信息的补偿参数。
因此，服务器200可以分别存储和管理对于车辆信息和环境信息的补偿参数。当从车辆接收车辆信息和环境信息时，服务器200可提取对应于接收的车辆信息和环境信息的补偿参数，并且将所提取的补偿参数发送到相应的车辆。
基于第一车辆100和服务器200之间的通信，第一车辆100可以在第一车辆100稍后停车时将其车辆信息和环境信息发送到服务器200，从服务器200接收对应于传送的车辆信息和环境信息的补偿参数，并补偿第一距离和第一停车位识别信息中的一个或多个，从而正确地识别停车位。
如上所述，第二车辆300可包括与第一车辆100的部件相同的部件。因此，第二车辆300可通过检测距离所述第二车辆周围物体的第三距离和识别停车位来生成第三停车位识别信息，基于所述第三停车位识别信息控制停车，从服务器200接收补偿参数，并补偿第三距离和第三停车位识别信息中的一个或多个。为了清楚区分这些术语，通过安装在第二车辆300中的检测单元检测的距离可以由第三距离表示，并且由安装在第二车辆300中的停车位识别单元120生成的停车位识别信息可以由第三停车位识别信息表示。
此时，第二车辆300可在停车期间将其车辆信息和环境信息发送到服务器200，从所述服务器200接收对应于所发送的车辆信息和环境信息的补偿参数，并且补偿所述第三距离和所述第三停车位识别信息中的一个或多个。
也就是说，由于服务器200存储由车辆信息和环境信息分开的补偿参数，并且存储在服务器200中的补偿参数可以分享给多个车辆，第二车辆300可以将车辆信息和环境信息(车辆信息和环境信息包括车辆类型信息、位置信息和天气信息)发送给服务器200，接收对应于所述车辆信息和环境信息的补偿参数，并补偿所述第三距离和所述第三停车位识别信息中的一个或多个，从而更准确地识别停车位。
因此，由于，第二实施例的补偿参数是在考虑了安装在车辆中的传感器设备之间的不匹配的情况下计算的，并且通过服务器200对于车辆信息和环境信息分别存储和管理，因此每个车辆可以最小化停车位置和天气的影响，并使用适合于车辆类型的补偿参数识别停车位。因此，车辆可以在不受环境因素的大的影响的情况下正确识别停车位。
图6至图8是示出根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑方法的流程图。
参考图6，下面将描述根据本发明的实施例的用于车辆的停车支撑方法。在步骤S300中，第一车辆100可以通过检测距离所述第一车辆附近物体的第一距离和识别停车位生成第一停车位识别信息。
如上所述，第一车辆100可包括检测单元110以检测到物体的距离。在步骤S300中，第一车辆100可通过检测单元110的第一传感器单元111检测第一距离，以便产生所述第一停车位识别信息。
在步骤S400中，第一车辆100可以通过检测距离所述第一车辆附近物体的第二距离生成对应于所述第一停车位识别信息的第二停车位识别信息，同时基于所述第一停车位识别信息控制停车。在步骤S400中，第一车辆100可通过检测单元110的第二至第四传感器单元112至114中的一个或多个检测第二距离，以便生成第二停车位识别信息。
在步骤S500中，第一车辆100可以计算第一和第二停车位识别信息之间的误差，并将计算出的误差发送到服务器200。
在步骤S600中，服务器200可以从第一车辆100接收误差，并计算用于补偿所述第一距离和所述第一停车位识别信息中的一个或多个的补偿参数。
在步骤S600中，服务器200可以使用从第一车辆100接收到的一个或多个误差的标准偏差来确定一个或多个误差作为计算所述补偿参数的基础，并使用确定的一个或多个误差计算所述补偿参数。
如图7所示，根据本实施例的停车支撑方法可进一步包括步骤S100，其中所述第一车辆100将其车辆信息和环境信息发送到服务器200；和步骤S200，其中所述第一车辆100从服务器200接收补偿参数，所述补偿参数对应于发送到服务器200的车辆信息和环境信息。
因此，在步骤S300中，第一车辆100可使用在步骤S200中接收到的补偿参数补偿所述第一距离和第一停车位识别信息中的一个或多个。此外，在步骤S600中，服务器200可分别计算对于在步骤S100中从第一车辆100接收的车辆信息和环境信息的补偿参数。
本实施例还可以应用于与第一车辆100不同的第二车辆300，如图8所示。具体地，在步骤S300至S600之后通过服务器200计算所述补偿参数时，由服务器200计算的补偿参数也可以传送到第二车辆300。
也就是说，在步骤S600后，根据本实施例的停车支撑方法还可以包括：步骤S900，其中所述第二车辆300通过检测距离所述第二车辆附近物体的第三距离和识别停车位而生成第三停车位识别信息，和基于所述第三停车位识别信息控制停车。
此时，第二车辆300可以在步骤S700中将其车辆信息和环境信息发送到服务器200，并在步骤S800中从服务器200接收补偿参数，所述补偿参数对应于发送到服务器200的车辆信息和环境信息。因此，在步骤S900中，第二车辆300可以使用在步骤S800接收的补偿参数补偿所述第三距离和第三停车位识别信息中的一个或多个。
这样，根据本实施例的停车支撑系统和方法可以通过补偿传感器性能的降低正确地识别停车位，从而改善车辆的停车控制性能。此外，所述停车支撑系统和方法可以通过远程服务器与多辆车辆共享用于补偿传感器性能下降的补偿参数。因此，无论车辆所在地区的地域因素和环境因素如何，车辆都可以稳定停放。
尽管出于说明性目的公开了本发明的优选实施例，但是本领域技术人员将理解，在不脱离所附权利要求限定的本发明的范围和精神的情况下，可以进行各种修改，添加和替换。

Claims (18)

1.一种用于车辆的停车支撑装置，包括：
检测单元，用于检测车辆与所述车辆周围物体之间的距离；
停车位识别单元，用于基于通过所述检测单元检测到的第一距离识别停车位，和生成第一停车位识别信息；
停车控制单元，用于基于通过所述检测单元检测到的第二距离生成对应于所述第一停车位识别信息的第二停车位识别信息，同时基于所述第一停车位识别信息控制所述车辆的停车；
误差计算和统计分析单元，用于计算所述第一停车位识别信息和所述第二停车位识别信息之间的误差，并统计地分析计算出的误差；和
补偿参数计算单元，用于基于所述误差来计算补偿所述第一距离和所述第一停车位识别信息中的一个或多个的补偿参数。
2.根据权利要求1所述的停车支撑装置，其中，所述检测单元包括安装在所述车辆的侧前部的第一传感器单元，安装在所述车辆的侧后部的第二传感器单元，安装在所述车辆的前部的第三传感器单元，和安装在所述车辆的后部的第四传感器单元，
所述停车位识别单元通过由所述第一传感器单元检测所述第一距离而生成所述第一停车位识别信息，和
所述停车控制单元通过由所述第二传感器至第四传感器单元中的一个或多个检测所述第二距离而生成所述第二停车位识别信息。
3.根据权利要求1所述的停车支撑装置，其中，所述第一停车位识别信息和第二停车位识别信息中的每条信息包括停车位的长度、宽度和角度中的一个或多个以及所述车辆周围物体的第一边缘和第二边缘。
4.根据权利要求1所述的停车支撑装置，其中，所述误差计算和统计分析单元累积计算的误差；基于所累积误差的标准偏差，确定一个或多个误差作为计算所述补偿参数的基础；并将所确定的一个或多个误差发送给所述补偿参数计算单元。
5.一种用于车辆的停车支撑系统，包括：
第一车辆，用于通过检测距离所述第一车辆周围物体的第一距离和识别停车位而生成第一停车位识别信息；通过检测距离所述第一车辆周围物体的第二距离生成对应于所述第一停车位识别信息的第二停车位识别信息，同时基于所述第一停车位识别信息控制停车；和计算所述第一停车位识别信息和第二停车位识别信息之间的误差；和
服务器，用于基于从所述第一车辆接收的所述误差，计算用于补偿所述第一距离和所述第一停车位识别信息中的一个或多个的补偿参数。
6.根据权利要求5所述的停车支撑系统，其中，所述第一车辆包括安装在其侧前部的第一传感器单元，安装在其侧后部的第二传感器单元，安装在其前部的第三传感器单元，和安装在其后部的第四传感器单元；通过由所述第一传感器单元检测所述第一距离生成所述第一停车位识别信息；和通过由所述第二传感器单元至第四传感器单元中的一个或多个检测所述第二距离生成所述第二停车位识别信息。
7.根据权利要求5所述的停车支撑系统，其中，所述服务器使用从所述第一车辆接收的一个或多个误差的标准偏差，确定一个或多个误差作为计算所述补偿参数的基础，并使用确定的一个或多个误差计算所述补偿参数。
8.根据权利要求5所述的停车支撑系统，其中，所述第一车辆将其车辆信息和环境信息发送到所述服务器，以及
所述服务器分别计算对于从所述第一车辆接收的所述车辆信息和环境信息的补偿参数。
9.根据权利要求8所述的停车支撑系统，其中，所述第一车辆从所述服务器接收对应于发送到所述服务器的车辆信息和环境信息的补偿参数，并且使用所接收的补偿参数补偿所述第一距离和所述第一停车位识别信息中的一个或多个。
10.根据权利要求8所述的停车支撑系统，进一步包括第二车辆，用于通过检测距离所述第二车辆周围物体的第三距离和识别停车位生成第三停车位识别信息，并且基于所述第三停车位识别信息控制停车，
其中所述第二车辆从所述服务器接收所述补偿参数，并且补偿所述第三距离和所述第三停车位识别信息中的一个或多个。
11.根据权利要求10所述的停车支撑系统，其中所述第二车辆将其车辆信息和环境信息发送到所述服务器，从所述服务器接收对应于所发送的车辆信息和环境信息的补偿参数，并且补偿所述第三距离和所述第三停车位识别信息中的一个或多个。
12.一种用于车辆的停车支撑方法，包括：
由第一车辆，通过检测距离所述第一车辆周围物体的第一距离和识别停车位生成第一停车位识别信息；
由所述第一车辆，通过检测距离所述第一车辆周围物体的第二距离生成对应于所述第一停车位识别信息的第二停车位识别信息，同时基于所述第一停车位识别信息控制停车；
通过所述第一车辆，计算所述第一停车位识别信息和第二停车位识别信息之间的误差；和
通过服务器，基于从所述第一车辆接收的所述误差，计算用于补偿所述第一距离和所述第一停车位识别信息中的一个或多个的补偿参数。
13.根据权利要求12所述的停车支撑方法，其中所述第一车辆包括安装在其侧前部的第一传感器单元，安装在其侧后部的第二传感器单元，安装在其前部的第三传感器单元，和安装在其后部的第四传感器单元，
其中在生成所述第一停车位识别信息时，所述第一车辆通过由所述第一传感器单元检测所述第一距离而生成所述第一停车位识别信息，和
在生成所述第二停车位识别信息时，所述第一车辆通过由所述第二传感器单元至第四传感器单元中的一个或多个检测所述第二距离而生成所述第二停车位识别信息。
14.根据权利要求12所述的停车支撑方法，其中，在计算所述补偿参数时，
所述服务器使用从所述第一车辆接收的一个或多个误差的标准偏差，确定一个或多个误差作为计算所述补偿参数的基础，并使用确定的一个或多个误差计算所述补偿参数。
15.根据权利要求12所述的停车支撑方法，进一步包括通过所述第一车辆，将所述第一车辆的车辆信息和环境信息发送到所述服务器，
其中在计算所述补偿参数时，
所述服务器分别计算对于从所述第一车辆接收的车辆信息和环境信息的补偿参数。
16.根据权利要求15所述的停车支撑方法，进一步包括：通过所述第一车辆从所述服务器接收补偿参数，所述补偿参数对应于发送到所述服务器的车辆信息和环境信息，
其中在生成所述第一停车位识别信息时，
所述第一车辆使用从所述服务器接收的补偿参数补偿所述第一距离和所述第一停车位识别信息中的一个或多个。
17.根据权利要求15所述的停车支撑方法，进一步包括：由第二车辆，通过检测距离所述第二车辆周围物体的第三距离和识别停车位生成第三停车位识别信息，和基于所述第三停车位识别信息控制停车。
18.根据权利要求17所述的停车支撑方法，进一步包括：
通过所述第二车辆，将所述第二车辆的车辆信息和环境信息发送到所述服务器；和
通过所述第二车辆，接收来自所述服务器的补偿参数，所述补偿参数对应于发送到所述服务器的所述车辆信息和环境信息，
其中，在所述控制停车时，
所述第二车辆使用从所述服务器接收的所述补偿参数补偿所述第三距离和所述第三停车位识别信息中的一个或多个。
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