KR20160128077A - 차량 센서의 자동 보정 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의한 차량 센서의 자동 보정 장치는, 차량에 장착된 센서로부터 센서데이터를 수신하는 센서데이터 수신부; 상기 센서데이터 중 위치 정보에 기초하여, 상기 차량이 위치한 도로 상의 차선 또는 표식에 관한 기준데이터를 제공하는 맵데이터부; 및 상기 센서데이터와 상기 기준데이터를 비교하여 오차 발생 여부에 따라 보정이 필요한 오차 센서를 판단하고, 상기 오차 센서로 판단된 경우 상기 오차 센서의 보정을 수행하는 보정부를 포함한다.

Description

차량 센서의 자동 보정 장치 및 그 방법{AUTO CALIBRATION APPARATUS FOR VIHICLE SENSOR AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량에 장착된 센서, 특히 안전지원, 편의지원 및 무인주행을 위한 이미지 센서를 보정(calibration)하는 차량 센서의 자동 보정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근, 차량의 안전지원을 위한 여러 센서가 장착되고 있다. 전방 충돌 방지를 위한 레이더센서, 보행자 감지 및 충돌 예방을 위한 카메라 센서, 차선 검출에 사용되는 카메라 및 라이다 센서(LIDAR sensor) 등이 그 대표적인 예이다. 또한, 운전자 편의를 지원하기 위해 차량의 네 면(앞, 뒤, 양 옆)에 카메라를 설치하여 차량의 주변 영상을 모두 보여주는 어라운드 뷰 모니터링(AVM, Around View Monitoring) 시스템도 상용화 되어 사용되고 있다.
이러한 센서들이 차량에 부착되어 정확한 동작을 수행하기 위해서는 센서가 정확하게 보정(calibration) 되어 있어야 한다. 예를 들어, 보통 AVM 시스템은 4개의 체스보드 패턴을 이용하여 각각의 카메라를 보정(calibration)하고, 그 이후 보정을 통해 획득한 각 카메라의 위치, 각도정보를 기준으로 4개의 영상을 합치게 된다. 그러나 미세한 위치차이 및 각도차이로 인해, 4개의 영상을 합칠 때 영상의 교차점부가 제대로 맞지 않는 문제가 발생하게 된다. 이런 문제가 있을 때, AVM 영상에는 운전자에게 보이지 않는 영역이 존재한다거나, 하나의 물체가 두 개로 보이는 등의 문제를 발생시킨다.
이 외에도 차량의 전방 레이저 센서 및 카메라 센서 등이 차량의 진동으로 인해 각도가 변경된다거나, 차량의 경미한 충돌로 인해 센서 위치가 변하는 경우, 센서의 위치와 각도가 변경되었기 때문에 센서에서 획득한 데이터가 부정확하게 전달되는 문제가 있다.
또한, 위에 기술한 경우와 같이 오차가 발생한 센서들을 초기화 하기 위해서는 여러 보정장치와 넓은 공간 및 숙련된 기술진이 필요한 문제점이 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 차량에 장착된 센서를 보정하기 위해, 종래 기술이 별도의 보정장비, 보정공간 및 숙련된 인력이 필요한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 도로 위의 각종 차선과 표식들에 대한 상세한 정보를 가지고 있는 맵데이터와 차량 센서데이터를 활용하여 센서를 자동으로 보정할 수 있는 차량 센서의 자동 보정 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 의한 차량 센서의 자동 보정 장치는, 차량에 장착된 센서로부터 센서데이터를 수신하는 센서데이터 수신부; 상기 센서데이터 중 위치 정보에 기초하여, 상기 차량이 위치한 도로 상의 차선 또는 표식에 관한 기준데이터를 제공하는 맵데이터부; 및 상기 센서데이터와 상기 기준데이터를 비교하여 오차 발생 여부에 따라 보정이 필요한 오차 센서를 판단하고, 상기 오차 센서로 판단된 경우 상기 오차 센서의 보정을 수행하는 보정부를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 보정부는, 상기 센서데이터로부터 상기 기준데이터에 대응되는 특징데이터를 산출하는 특징데이터 산출부; 상기 특징데이터와 상기 기준데이터를 비교하여 미리 설정된 수준 이상의 오차가 발생하는 경우, 상기 센서데이터를 출력하는 센서를 상기 오차 센서로 판단하는 오차 판단부; 및 상기 특징데이터가 상기 기준데이터와 일치되도록 상기 센서데이터에 연산되는 보정값을 산출하는 보정값 산출부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 보정부는, 상기 오차 센서의 센서데이터를 보정용 센서데이터로 저장하고, 상기 오차가 미리 설정된 수준 이상으로 발생할 경우 상기 보정용 센서데이터의 보정을 수행할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 보정부는, 상기 차량의 주행상황과 미리 설정된 조건에 따라, 상기 센서데이터와 상기 기준데이터를 비교하지 않을 수 있다.
일 실시예에서, 상기 맵데이터부는, 상기 차량의 주행 중 네트워크를 통해 상기 기준데이터의 필요한 일부분만 다운로드 받을 수 있다. 일 실시예에서, 상기 기준데이터는 상기 차선 또는 상기 표식의 너비, 길이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 센서는 차선 검출, 보행자 감지 및 충돌 방지를 위해 상기 차량에 설치되는 레이더 센서, 카메라 센서 및 라이다 센서(LIDAR sensor) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 센서는 상기 차량의 복수의 영역에 카메라를 설치하여 차량 주변 영상을 보여주는 어라운드 뷰 모니터링(AVM, Around View Monitoring) 시스템을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 의한 차량 센서의 자동 보정 방법은, 차량에 장착된 센서로부터 센서데이터를 수신하는 단계; 상기 센서데이터 중 위치 정보에 기초하여, 상기 차량이 위치한 도로 상의 차선 또는 표식에 관한 기준데이터를 제공하는 단계; 상기 센서데이터와 상기 기준데이터를 비교하여 오차 발생 여부에 따라 보정이 필요한 오차 센서를 판단하는 단계; 및 상기 오차 센서로 판단된 경우, 상기 오차 센서의 보정을 수행하는 단계를 포함한다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 도로 상의 차선 또는 표식에 관한 기준데이터와 센서데이터를 비교하여 보정이 필요한 오차 센서를 판단하고, 상기 오차 센서의 보정을 수행함으로써, 차량이 일반적인 주행을 하면서도 자동으로 보정이 필요한 센서를 검출할 수 있으며, 주행을 하면서 센서의 보정을 수행할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 별도의 보정 도구나 공간을 필요치 않음으로써 센서 보정이 간단해지는 장점이 있다.
또한, 정교하게 제작된 맵데이터의 경우, 다수의 차량에서 공통적으로 사용할 수 있으므로, 다수의 차량에서 동시에 차량 센서 보정이 수행될 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서의 자동 보정 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서의 자동 보정 장치의 세부 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서의 자동 보정 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서의 자동 보정 장치의 개략적인 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서의 자동 보정 장치는 센서데이터 수신부(10), 맵데이터부(20) 및 보정부(30)를 포함한다.
센서데이터 수신부(10)는 차량에 장착된 다수의 센서(Sn)로부터 센서데이터를 수신한다. 여기서, 센서(Sn)는 이미지 센서(S1), 차량 내부 센서(S2), 위치 센서(S3)를 포함할 수 있다. 특히, 이미지 센서(S1)는 차선 검출, 보행자 감지 및 충돌 방지를 위해 상기 차량에 설치되는 레이더 센서, 카메라 센서 및 라이다 센서(LIDAR sensor), 차량의 복수의 영역에 카메라를 설치하여 차량 주변 영상을 보여주는 어라운드 뷰 모니터링(AVM, Around View Monitoring) 시스템 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
센서데이터 수신부(10)는 센서(Sn)로부터 수신한 센서데이터를 보정부(30)에 전달한다. 또한, 수신한 센서데이터 중 일부를 맵데이터부(20)에도 동시에 전달하여, 현재 수신한 센서데이터와 관련 있는 기준데이터가 보정부(30)에 전달될 수 있도록 한다. 예를 들어, 센서데이터 수신부(10)는 위치 센서(S3)로부터 전송된 차량 위치 정보를 보정부(30)와 맵데이터부(20)에 동시에 전달한다. 맵데이터부(20)는 차량이 위치하고 있는 해당 위치 정보를 기준으로 주변 도로의 차선정보, 차선길이, 도로마크 등의 기준데이터를 보정부(30)에 전달할 수 있다.
맵데이터부(20)는 상기 센서데이터 중 위치 정보에 기초하여, 차량이 위치한 도로 상의 차선 또는 표식에 관한 기준데이터를 제공한다. 여기서, 기준데이터는 차선 또는 표식의 너비, 길이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 구체적으로, 맵데이터부(20)는 미리 구축된 맵데이터를 가지고 있을 수 있다. 이 맵데이터는 보정부에서 보정을 수행할 때 활용된다. 맵데이터는 차선 두께, 차선 길이, 도로 노면 표시, 화살표 등의 세부적인 기준데이터를 포함하고 있다. 기준데이터는 외부로부터 제공되거나, 맵데이터부(20)가 기 저장된 맵데이터로부터 산출할 수도 있다. 이러한 기준데이터는 보정 작업 시 정교한 보정을 위해 사용되게 된다.
보정부(30)는 상기 센서데이터와 기준데이터를 비교하여 오차 발생 여부에 따라 보정이 필요한 오차 센서를 판단하고, 센서데이터의 오차 발생 횟수나 오차의 크기가 기준치 이상인 경우 오차 센서의 보정을 수행한다. 구체적으로, 보정부(30)는 센서데이터 수신부(10)로부터 센서데이터를 제공받아 분석하고, 오차 발생시 보정을 수행하는 모듈이다. 보정부(30)는 내부적으로 센서데이터로부터 보정을 위한 특징데이터를 획득하는 기능과, 특징데이터와 기준데이터를 비교하여 오차를 판단하는 기능과, 오차가 발생한 오차 센서에 대하여 보정값을 산출하는 기능을 갖는다. 보정부(30)는 먼저, 각 센서 별로 보정 필요성 여부를 결정하고, 센서의 보정이 필요한 경우 조건에 따라 센서데이터를 획득하여 보정에 활용할 보정용 센서데이터를 저장한다. 그리고, 일정 수준 이상의 보정용 센서데이터가 획득되면 보정 기능을 수행하여 센서보정을 수행한다. 보정부(30)는 센서데이터와 함께 관련 있는 특징데이터를 획득하여 기준데이터와 비교함으로써 더욱 정교한 보정을 수행할 수 있게 된다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서의 자동 보정 장치의 세부 구성도이다.
도 2를 참조하면, 맵데이터부(20)는 외부의 맵데이터 제공 서버로부터 맵데이터를 수신하는 맵데이터 수신부(21)와, 상기 맵데이터에 포함된 기준데이터를 저장하는 기준데이터 저장부(22)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 맵데이터부(20)는 맵데이터를 수신하여, 맵데이터에 포함된 또는 맵데이터로부터 산출된 기준데이터를 저장하고, 현재 위치에 대응되는 기준데이터를 보정부(30)에 제공한다. 예를 들면, 맵데이터부(20)는 차량이 위치하고 있는 해당 위치 정보에 대응되는 맵데이터를 네트워크를 통해 수신하고, 맵데이터에 포함된 기준데이터 또는 맵데이터로부터 기준데이터를 산출한다. 여기서, 기준데이터는 주변 도로의 차선정보, 차선길이, 도로마크를 포함할 수 있으며, 맵데이터는 이러한 차선 및 표식의 너비와 길이를 산출할 수 있는 이미지 데이터일 수 있다.
일 실시예에서, 맵데이터부(20)는 차량의 주행 중 네트워크를 통해 기준데이터의 필요한 일부분만 다운로드 받을 수 있다. 예컨대, 맵데이터부(20)는 내부 메모리에 전체 데이터가 존재할 수도 있고, 네트워크를 통해서 필요한 부분만 다운 받을 수 도 있다. 그런데, 맵데이터는 도로 상의 차선, 도로마커 등에 대한 세부적인 데이터 즉, 너비, 두께, 길이 등의 정보를 모두 포함하고 있으므로, 그 데이터 사이즈가 매우 커질 수 있다. 그러므로 내부 메모리에 모두 저장하지 않고, 네트워크를 통해서 필요한 부분만 획득할 수 있는 것이 바람직하다.
보정부(30)는 상기 센서데이터로부터 기준데이터에 대응되는 특징데이터를 산출하는 특징데이터 산출부(31)와, 상기 특징데이터와 상기 기준데이터를 비교하여 미리 설정된 수준 이상의 오차가 발생하는 경우, 센서데이터를 출력하는 센서를 오차 센서로 판단하는 오차 판단부(32)와, 오차 센서의 센서데이터를 보정용 센서데이터로 저장되는 센서데이터 저장부(33)와, 특징데이터가 기준데이터와 일치되도록 센서데이터에 연산되는 보정값을 산출하는 보정값 산출부(34)를 포함할 수 있다. 이때 보정부(30)는 상기 오차 판단부(32)의 판단에 의해 오차가 기준치 이상으로 지속적으로 발생할 경우, 보정용 센서데이터를 이용하여 오차가 발생한 센서의 보정을 수행할 수 있다.
구체적으로, 보정이 필요한 센서를 검출하는 것은 센서데이터 중 지속적으로 오차가 발생하는 오차 센서를 검출하는 일이 필요하며, 오차 발생 여부를 확인하기 위해서는 참값(true)를 알고 있어야만 오차 발생 여부를 확인할 수 있다. 보정부(30)는 오차 발생 여부를 확인하기 위한 참값(true)으로 맵데이터를 사용하는 것을 특징으로 한다. 맵데이터에는 개별 차선에 대한 너비, 길이, 도로마커에 대한 길이, 두께 등의 세부적인 맵데이터를 포함하고 있으며, 이 정보를 참값으로 활용하여 개별 센서에서 획득한 값과 비교하여 오차 발생 여부를 확인할 수 있다. 예를 들어, 맵데이터에 저장된 차선의 너비와 카메라로 획득한 차선의 너비에 오차가 지속적으로 발생할 경우, 카메라 센서의 보정이 필요하다고 판단할 수 있다.
또한, 보정을 수행하는데 있어서 특징점 검출, 특징점 매칭 등의 과정이 필요하다. 이때 참값을 알아야만 보정이 가능한데, 일반적으로는 체스보드 등의 별도의 보정도구를 이용하여 참값을 제공한다. 그러나 본 발명에서는 체스보드 등의 별도의 보정도구를 이용하지 않고, 도로 상에 존재하는 차선너비, 차선길이, 도로마커 정보, 횡단보도 선의 너비, 두께 등의 정보를 미리 맵데이터로 구성하여 참값으로 제공하는 것을 특징으로 한다.
예를 들면, 특징데이터 산출부(31)는 카메라 센서로 촬영된 이미지 데이터로부터 특징점 검출, 특징점 매칭 과정을 거쳐 차선의 너비를 특징데이터로 산출한다. 그리고, 오차 판단부(32)는 카메라 센서를 이용해 산출된 차선의 너비와 맵데이터부(20)로부터 제공된 기준데이터 즉, 현재 주행중인 도로의 차선의 너비를 비교하여 일치하지 않는 경우, 카메라 센서를 오차 센서로 판단한다. 그리고, 보정값 산출부(34)는 오차 센서가 판단되면, 보정용 센서데이터를 센서데이터 저장부(33)에 저장하고, 보정용 센서데이터 량이 미리 설정된 일정 수준이상 저장되면, 해당 보정용 센서데이터와 맵데이터부(20)의 기준데이터를 이용하여 오차 센서를 보정한다. 즉, 카메라 센서를 이용해 산출된 차선의 너비와 기준데이터의 차선의 너비가 일치되도록 카메라 센서의 보정값을 산출한다.
한편, 보정부(30)는 차량의 핸들 조향각이 기준치 이상이거나, 기준데이터가 제공되지 않는 지역에서는, 보정용 센서데이터를 수집하지 않을 수 있다. 즉, 보정부(30)는 차량의 주행 조건에 따라 선별적으로 보정용 센서데이터를 수집할 수 있다. 여기서, 조건 별로 센서데이터를 획득한다는 것은 입력되는 센서데이터를 모두 확인하되, 그 중 특정 조건이 맞는 경우에만 데이터를 수집하여 보정용 센서데이터로 저장하는 것을 의미한다. 예를 들어, 차량이 회전 중인 경우에 획득한 센서데이터들은 정밀도가 떨어지므로, 보정작업에 활용할 가치가 매우 낮다. 이런 경우에는 핸들각도센서 입력에 대해 조건을 설정하여, 핸들 각도가 일정 기준을 넘어서면 보정용 센서데이터에 저장하지 않고, 해당 데이터들을 버리도록 설정한다. 또는, 보정작업에 활용할만한 맵데이터 또는 기준데이터가 적거나 없는 지역에 차량이 위치해 있을 때에는, 차량위치센서 입력에 대해 조건을 설정하여, 해당 지역을 벗어날 때까지 보정용 센서데이터를 수집하지 않도록 설정할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서의 자동 보정 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 3의 왼쪽 흐름도(S11 ~ S20)는 오차 센서를 판단하는 방법을 나타내는 흐름도이며, 도 3의 오른쪽 흐름도(S20 ~ S26)는 오차 센서 보정 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 먼저, 보정부(30)는 센서데이터 수신부(10)를 통해 센서데이터를 수신하고(S11), 맵데이터부(20)를 통해 기준데이터를 수신한다(S12).
다음으로, 보정부(30)는 센서데이터로부터 기준데이터에 대응되는 특징데이터를 산출한다(S13). 예를 들면, 보정부(30)는 카메라 센서로 촬영된 이미지 데이터로부터 특징점 검출, 특징점 매칭 과정을 거쳐 차선의 너비를 특징데이터로 산출할 수 있다.
다음으로, 보정부(30)는 특징데이터와 기준데이터를 비교하여, 양 값의 차이가 미리 설정된 허용오차 범위 이내인지 여부를 판단한다(S14). 단계 S14에서, 허용오차 범위 이내인 경우, 다시 센서데이터 수신(S11) 단계로 돌아간다. 단계 S14에서, 허용오차 범위를 넘어서는 경우, 해당 오차가 미리 설정된 횟수 또는 일정기간 동안 지속적으로 발생하는지 확인한다(S15).
단계 S15에서, 오차 발생 횟수가 미리 설정된 횟수 이내라면, 여러 횟수 센서데이터를 수신하고(S11), 해당 센서데이터에서 허용오차 범위를 넘어서는 오차가 발생하며(S14), 오차가 지속적으로 발생하는 경우(S15), 센서데이터를 출력하는 센서를 오차 센서로 판단하고, 오차센서 보정작업을 시작한다(S20).
오차센서 보정작업 시작(S20) 시에는 먼저, 센서데이터 수신부(10)를 통해 센서데이터를 수신하고(S21), 현재 차량 주행상황과 미리 설정된 보정용 센서데이터 수집 조건이 일치하는지 확인한다(S22). 예를 들면, 현재 차량이 급한 회전을 하는 중이거나, 현재 차량의 위치에서 기준데이터가 제공되지 않는 경우, 수신한 센서데이터를 보정용 센서데이터로 사용하지 않고 버린다. 그리고 다시 새로운 센서데이터를 수신한다(S21).
현재 차량의 주행상황이 보정용 센서데이터 수집조건과 일치하면(S22), 수신한 센서데이터를 센서데이터 저장부(33)에 보정용 센서데이터로서 저장한다(S23). 이렇게 저장한 보정용 센서데이터의 량이 일정 수준이상 되면(S24), 보정용 센서데이터와 맵데이터부(20)를 이용하여 보정 결과값을 산출한다(S25). 최종적으로 보정 결과값을 이용하여 오차센서의 보정을 수행(S26)한 후, 보정과정을 종료한다.
예를 들면, 보정부(30)는 카메라 센서를 이용해 산출된 차선의 너비와 맵데이터부(20)로부터 제공된 기준데이터 즉, 현재 주행중인 도로의 차선의 너비를 비교하여 미리 설정된 범위 이상으로 일치하지 않는 경우, 카메라 센서를 오차 센서로 판단한다. 그리고, 보정부(30)는 오차 센서로 판단된 카메라 센서의 센서데이터를 보정용 센서데이터로 누적 저장하였다가, 저장된 보정용 센서데이터가 일정 수준이상 누적되면 보정용 센서데이터와 맵데이터를 이용하여, 보정결과값을 산출하고 오차 센서에 보정을 수행하여, 오차 센서가 참값을 갖도록 즉, 카메라 센서를 이용해 산출된 차선의 너비와 기준데이터의 차선의 너비가 일치되도록 카메라 센서를 보정한다.
본 발명의 기술 사상은 상기 바람직한 실시예에 따라 구체적으로 기술되었으나, 상기한 실시예는 그 설명을 위한 것이며 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다. 또한, 본 발명의 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술 사상의 범위 내에서 다양한 변형예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.
10: 센서데이터 수신부 20: 맵데이터부
21: 맵데이터 수신부 22: 기준데이터 저장부
30: 보정부 31: 특징데이터 산출부
32: 오차 판단부 33: 센서데이터 저장부
34: 보정값 산출부

Claims (9)

  1. 차량에 장착된 센서로부터 센서데이터를 수신하는 센서데이터 수신부;
    상기 센서데이터 중 위치 정보에 기초하여, 상기 차량이 위치한 도로 상의 차선 또는 표식에 관한 기준데이터를 제공하는 맵데이터부; 및
    상기 센서데이터와 상기 기준데이터를 비교하여 오차 발생 여부에 따라 보정이 필요한 오차 센서를 판단하고, 상기 오차 센서로 판단된 경우 상기 오차 센서의 보정을 수행하는 보정부를 포함하는 차량 센서의 자동 보정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 보정부는,
    상기 센서데이터로부터 상기 기준데이터에 대응되는 특징데이터를 산출하는 특징데이터 산출부;
    상기 특징데이터와 상기 기준데이터를 비교하여 미리 설정된 수준 이상의 오차가 발생하는 경우, 상기 센서데이터를 출력하는 센서를 상기 오차 센서로 판단하는 오차 판단부; 및
    상기 특징데이터가 상기 기준데이터와 일치되도록 상기 센서데이터에 연산되는 보정값을 산출하는 보정값 산출부를 포함함을 특징으로 하는 차량 센서의 자동 보정 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 보정부는,
    상기 오차 센서의 센서데이터를 보정용 센서데이터로 저장하고,
    상기 오차가 미리 설정된 수준 이상으로 발생할 경우 상기 보정용 센서데이터의 보정을 수행함을 특징으로 하는 차량 센서의 자동 보정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 보정부는,
    상기 차량의 주행상황과 미리 설정된 조건에 따라,
    상기 센서데이터와 상기 기준데이터를 비교하지 않음을 특징으로 하는 차량 센서의 자동 보정 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 맵데이터부는,
    상기 차량의 주행 중 네트워크를 통해 상기 기준데이터의 필요한 일부분만 다운로드 받는 것을 특징으로 하는 차량 센서의 자동 보정 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준데이터는 상기 차선 또는 상기 표식의 너비, 길이 중 적어도 하나를 포함함을 특징으로 하는 차량 센서의 자동 보정 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서는 차선 검출, 보행자 감지 및 충돌 방지를 위해 상기 차량에 설치되는 레이더 센서, 카메라 센서 및 라이다 센서(LIDAR sensor) 중 적어도 하나를 포함함을 특징으로 하는 차량 센서의 자동 보정 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서는 상기 차량의 복수의 영역에 카메라를 설치하여 차량 주변 영상을 보여주는 어라운드 뷰 모니터링(AVM, Around View Monitoring) 시스템을 포함함을 특징으로 하는 차량 센서의 자동 보정 장치.
  9. 차량에 장착된 센서로부터 센서데이터를 수신하는 단계;
    상기 센서데이터 중 위치 정보에 기초하여, 상기 차량이 위치한 도로 상의 차선 또는 표식에 관한 기준데이터를 제공하는 단계;
    상기 센서데이터와 상기 기준데이터를 비교하여 오차 발생 여부에 따라 보정이 필요한 오차 센서를 판단하는 단계; 및
    상기 오차 센서로 판단된 경우, 상기 오차 센서의 보정을 수행하는 단계를 포함하는 차량 센서의 자동 보정 방법.


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