CN109584306B - 一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于高级驾驶辅助系统标定技术领域，提供了一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统及方法，包括：高级辅助驾驶系统校正标靶、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨机构、辅助定位标靶、控制装置和工业相机。在车辆定位阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达前方指定位置；然后，所述控制装置控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵，由此，可基于多个位置变换矩阵实现对高级辅助驾驶系统的空间位置标定，即实现车辆定位。
Description
技术领域
本发明属于高级驾驶辅助系统标定技术领域，尤其涉及一种基于车辆定位 的高级驾驶辅助标定系统及方法。
背景技术
高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)是利用安 装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集 数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进 行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽 车驾驶的舒适性和安全性。
为了保证ADAS的正常使用，在出厂前需要对ADAS进行标定。在对ADAS 进行标定之前，需要对车辆的ADAS感应器进行定位，以在定位之后完成车辆 标定。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系 统及方法，以对车辆的ADAS感应器进行定位。
本发明实施例的第一方面提供了一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系 统及方法，包括：
高级辅助驾驶系统校正标靶、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨机构、 辅助定位标靶、控制装置和工业相机；
所述高级辅助驾驶系统校正标靶用于校正所述车辆的高级辅助驾驶系统感 应器；所述导轨机构用于控制所述高级辅助驾驶系统校正标靶的平移运动和旋 转运动；所述辅助定位标靶用于辅助标定所述高级辅助驾驶系统感应器的位置； 所述控制装置用于控制所述车辆定位系统的运作；所述工业相机用于拍摄所述 辅助定位标靶；
在高级辅助驾驶系统标定阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前 轮到达前方指定位置；所述控制装置控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶 的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵，以 基于所述第一空间位置变换矩阵、所述辅助定位标靶到所述高级辅助驾驶系统 校正标靶的第二空间位置变换矩阵、所述高级辅助驾驶系统感应器到所述工业 相机的第三空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对 于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵。
本发明实施例的第二方面提供了一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定方 法，应用于控制装置，包括：
获取辅助定位标靶到高级辅助驾驶系统校正标靶的第二空间位置变换矩阵 和高级辅助驾驶系统感应器到工业相机的第三空间位置变换矩阵；
获取所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，并基于所述图片得到所 述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵；
基于所述第一空间位置变换矩阵、所述第二空间位置变换矩阵和所述第三 空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级 辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本发明实施例提供了基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统及方法，首先 建造了高级辅助驾驶系统校正标靶、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨机 构、辅助定位标靶、控制装置和工业相机。在高级辅助驾驶系统标定阶段，所 述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达前方指定位置；所述控制装置控 制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助 定位标靶的第一空间位置变换矩阵，以基于多个空间位置变换矩阵，确定所述 车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四 空间位置变换矩阵，实现对车辆空间位置标定，即实现了车辆定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技 术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅 仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳 动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明实施例一提供的基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统 的组成示意图；
图2示出了本发明实施例一提供的基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统 的场景示意图；
图3示出了本发明实施例一提供的车辆左右偏移的示意图；
图4示出了本发明实施例二提供的基于车辆定位的高级驾驶辅助标定方法 的实现流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实 施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施 例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一
图1和图2示出了本发明实施例提供的一种基于车辆定位的高级驾驶辅助 标定系统100，包括：
高级辅助驾驶系统校正标靶111、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨 机构112、辅助定位标靶113、控制装置114和工业相机115；
所述高级辅助驾驶系统校正标靶111用于校正所述车辆的高级辅助驾驶系 统感应器；所述导轨机构112用于控制所述高级辅助驾驶系统校正标靶111的 平移运动和旋转运动；所述辅助定位标靶113用于辅助标定所述高级辅助驾驶 系统感应器的位置；所述控制装置114用于控制所述车辆定位系统的运作；所 述工业相机115用于拍摄所述辅助定位标靶113；
在高级辅助驾驶系统标定阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前 轮到达车辆轮胎测量光栅116前方指定位置；所述控制装置114控制所述工业 相机115拍摄所述辅助定位标靶113的图片，得到所述工业相机115到所述辅 助定位标靶113的第一空间位置变换矩阵，以基于所述第一空间位置变换矩阵、 所述辅助定位标靶113到所述高级辅助驾驶系统校正标靶111的第二空间位置 变换矩阵、所述高级辅助驾驶系统感应器到所述工业相机115的第三空间位置 变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶 系统校正标靶111的第四空间位置变换矩阵。
上述系统，首先建造了高级辅助驾驶系统校正标靶、所述高级辅助驾驶系 统校正标靶的导轨机构、辅助定位标靶、控制装置和工业相机。在高级辅助驾 驶系统标定阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达前方指定位 置；所述控制装置控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述 工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵，以基于多个空间位置 变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶 系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵，实现对车辆空间位置标定，即实现了 车辆定位，从而在后续通过移动标靶即可实现车辆与标靶正对。
所述高级辅助驾驶系统，利用安装在车辆上的各式各样传感器，在汽车行 驶过程中感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追 踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉 到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
所述高级辅助驾驶系统，可以包括但不限于车道偏离预警系统(Lane departurewarning system，LDWS)、自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)系统，车道保持系统、自动大灯、驾驶员疲劳检测系统和交通标志识别 系统。
其中，所述车道偏离预警系统，用于在车辆偏离车道标识线或者偏离车道 标识线预设距离时，发出警报信号，提醒驾驶员；所述自适应巡航控制系统， 可以检测车辆与障碍物(比如前车)之间的距离，当车辆与障碍物距离过小时， 自适应巡航控制系统可以通过与制动防抱死系统和发动机控制系统等协调动 作，使车轮适当制动，和/或，使发动机的输出功率下降，以使车辆与前车始终 保持安全距离。
所述高级辅助驾驶系统校正标靶111用于校正所述车辆的高级辅助驾驶系 统感应器。可以理解的是，这里说的校正指代的意思是，将所述高级辅助驾驶 系统校正标靶111所在的平面作为所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器所处空 间位置的参照平面，所以确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述 高级辅助驾驶系统校正标靶111的第四空间位置变换矩阵，即可实现对车辆的 定位，即车辆的高级辅助驾驶系统感应器所处位置相对于参照平面高级辅助驾 驶系统校正标靶111的位置。
在本发明实施例中，需要说明的是，图2所示的车道偏离预警系统校正标 靶1111的位置并不是的最佳的初始位置。为了使车辆能够顺利通过导轨机构 112，可以将车道偏离预警系统校正标靶1111设置于导轨机构112的左上角位 置作为优选位置。图2所示的自适应巡航控制校正标靶1112的位置可以是优选 位置，因为其没有妨碍车辆通过导轨机构112，而若将自适应巡航控制校正标 靶1112的初始位置设置于车辆正前方，则会严重妨碍车辆通过。
在本发明实施例中，所述辅助定位标靶115用于辅助标定所述高级辅助驾 驶系统感应器的位置。优选的，如图3所示，所述辅助定位标靶115设置于所 述车辆限位导轨117延伸方向(即工位中线)的正上方，且所述辅助定位标靶 115所在的平面与所述车辆限位导轨117所在的平面平行，对应的，所述工业 相机117设置于所述车辆的上部。
需要说明的是，所述辅助定位标靶115，还可以根据实际情况，安装在车 辆限位导轨117的前方，后方，上方，甚至是地面等位置，在此不做具体的限 定，但需要说明的是，不管辅助定位标靶115放置在什么位置，只要能得到其 与高级辅助驾驶系统校正标靶113之间的空间位置变换矩阵以及工业相机117 能够拍摄到其即可。例如，当所述辅助定位标靶115设置在车头方向附近时， 所述工业相机117，还可以设置在所述车辆的车头位置，以保证能够拍摄到辅 助定位标靶115图像。在本发明实施例中，对工业相机117的数量、型号、像素和镜头不做具体的限制。例如，为了更好的标定、定位或者满足厂商要求， 车辆上还可以设置2个工业相机117，或者设置2个标靶。
在本发明实施例中，优选的，所述标靶为二维码。可选的，所述标靶为条 形码，图片，红外线标靶、反光片等。例如，所述辅助定位标靶113为二维码。
在本发明实施例中，在车辆进入到工位之前，需要通过一定的测量方法， 测量得到所述辅助定位标靶113到所述高级辅助驾驶系统校正标靶111的第二 空间位置变换矩阵和所述高级辅助驾驶系统感应器到所述工业相机115的第三 空间位置变换矩阵。优选采用激光测距的方法。
所述空间位置变换矩阵，由平移矩阵和旋转矩阵组成。其中，所述平移矩 阵，为能够将坐标进行平移变换的矩阵；所述旋转矩阵，为能够将坐标进行旋 转变换的矩阵。场景中的一个点，经过平移和旋转，可以由一个坐标系变换到 另外一个坐标系。例如，可以借助张正友标定算法得到两个物体之间的位置变 换矩阵，也可以利用测量工具直接测量两个物体之间的平移距离和旋转角度以 得到空间位置变换矩阵。
在本发明实施例中，需要说明的是，“在高级辅助驾驶系统标定阶段，所 述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达所述车辆轮胎测量光栅的位置”， 上述过程可以通过控制装置114控制所述车辆驶入工位，即通过控制装置114 自动实现上述过程，不需要让司机驾驶；也可以通过人工实现，即让司机驾驶 车辆，将车辆驶入工位。
在这里，当是通过控制装置114自动控制的方式使车辆驶入到工位前方指 定位置的时候，可以在工位前方指定位置处(例如图2所示)设置雷达或车辆 轮胎测量光栅116，以通过雷达或车辆轮胎测量光栅116的反馈确定车辆是否 到达前方指定位置。可以理解的是，当是自动控制方式的时候，所述雷达或车 辆轮胎测量光栅116分别与控制装置114连接，所述车辆与所述控制装置连接， 这样，控制装置114首先控制车辆沿着工位驶入，然后再通过雷达或车辆轮胎 测量光栅116的反馈，控制车辆在到达前方指定位置时停止行驶。
若是采用司机驾驶车辆驶入工位的方式，那么可以在前方指定位置处设置 彩色线条，这样司机可以根据彩色线条的指示判断车辆是否到达前方指定位置。 但是，采用这样的方式可能并没有上述自动化的方式好，因为司机在车上的视 野受限，在车辆要到达前方指定位置时，不容易看到彩色线条。
在这里，通过限制前轮位置，保证工业相机115能够拍摄到所述辅助定位 标靶113的图片。可以理解的是，如果不限制车辆前轮位置，有可能车辆开的 太靠前，或者太靠后，导致工业相机115并不能拍摄到辅助定位标靶113图片， 于是，需要重新调整车辆的前后位置，以使工业相机115能够拍摄到辅助定位 标靶113图片，比较盲目，效率较低。
进一步的，所述高级驾驶辅助标定系统100还包括车辆限位导轨117，用 于限制车辆的左右偏移。例如图2所示，所述车辆沿所述车辆限位导轨117的 延伸方向(黑色虚线箭头所指方向)驶入所述车辆限位导轨117之后，为了防 止左右偏移过多，设置所述车辆限位导轨117限制车辆左右偏移量，最终得到 所述车辆相对工位的左右最大偏离为X，如图3所示。
在这里，可以将车辆限位导轨117想象成一个挡板，由于有该挡板的存在， 车辆进入之后，不会有太大的左右偏移。可以理解的是，如果偏移太多，可能 对车辆轮胎测量光栅116等造成损害，且偏移太多，很难保证预先已确定放置 位置的工业相机115能够拍摄到预先已确定放置位置的辅助标靶的图片，所以 需要设置车辆限位导轨117限制车辆作为偏移。
在本发明实施例中，所述辅助定位标靶113用于辅助标定所述高级辅助驾 驶系统感应器的位置。优选的，如图3所示，所述辅助定位标靶113设置于所 述车辆限位导轨117延伸方向(即工位中线)的正上方，且所述辅助定位标靶 113所在的平面与所述车辆限位导轨117所在的平面平行，对应的，所述工业 相机115设置于所述车辆的上部。
需要说明的是，所述辅助定位标靶113，还可以根据实际情况，安装在车 辆限位导轨117的前方，后方，上方，甚至是地面等位置，在此不做具体的限 定，但需要说明的是，不管辅助定位标靶113放置在什么位置，只要能得到其 与高级辅助驾驶系统校正标靶111之间的空间位置变换矩阵以及工业相机115 能够拍摄到其即可。例如，当所述辅助定位标靶113设置在车头方向附近时， 所述工业相机115，还可以设置在所述车辆的车头位置，以保证能够拍摄到辅 助定位标靶113图像。在本发明实施例中，对工业相机115的数量、型号、像素和镜头不做具体的限制。例如，为了更好的标定、定位，车辆上还可以设置 2个工业相机115。
在本发明实施例中，所述高级辅助驾驶系统感应器，为高级辅助驾驶系统 的重要部件，例如，若所述高级辅助驾驶系统为车道偏离预警系统，此时的高 级辅助驾驶系统感应器为车道偏离预警摄像头；若所述高级辅助驾驶系统为自 适应巡航控制系统，此时的高级辅助驾驶系统感应器为雷达。
在本发明实施例中，假设以辅助定位标靶113的中心点作为所有参考平面 的坐标原点，所述辅助定位标靶到所述高级辅助驾驶系统校正标靶111的第二 空间位置变换矩阵为
所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变 换矩阵为
和所述高级辅助驾驶系统感应器到所述工业相机的第三空间位置 变换矩阵为
由此可以确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述 高级辅助驾驶系统校正标靶111的第四空间位置变换矩阵
为：
需要说明的是，最终得到的第四空间位置变换矩阵是4×4的矩阵。
在本发明实施例中，所述高级驾驶辅助标定系统100，还包括：
用于控制所述导轨机构112的驱动电机；
在所述确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶 系统校正标靶111的第四空间位置变换矩阵之后，还包括：
所述控制装置114根据所述第四位置变换矩阵驱动所述驱动电机控制所述 导轨机构112通过平移以及旋转的方式改变所述高级辅助驾驶系统校正标靶 111的位置，以使所述高级辅助驾驶系统校正标靶111与所述高级辅助驾驶系 统校正感应器的位置满足预设要求。
在本发明实施例中，所述预设要求包括使所述高级辅助驾驶系统校正标靶 111与所述高级辅助驾驶系统校正感应器正对的要求，例如，高级辅助驾驶系 统校正标靶111位于所述高级辅助驾驶系统感应器所处位置的正前方，且所述 高级辅助驾驶系统校正标靶111所在的平面与所述车辆所在的平面垂直，即高 级辅助驾驶系统校正标靶111的中心线与高级辅助驾驶系统感应器的中心线为 同一条直线。
需要说明的是，所述预设要求主要是满足高级辅助驾驶系统生产厂商对于 其高级辅助驾驶系统校正的要求，多数厂商是要求所述高级辅助驾驶系统校正 标靶111与所述高级辅助驾驶系统校正感应器正对，但是有的厂商可能考虑到 实际需求和车辆的实际应用场景从而要求高级辅助驾驶系统校正标靶111与所 述高级辅助驾驶系统校正感应器不正对，这也是可以的。。
在本发明实施例中，需要说明的是，一般的，在车辆定位完成之后，为了 完成车辆标定，采用的都是机械式的暴利推车方式，即通过机械部件挤、推车 辆，以使车辆与标靶正对。但是，本发明实施例并没有采用这样的方式，而是 通过驱动电机改变高级辅助驾驶系统校正标靶111的位置，以使高级辅助驾驶 系统校正标靶111和高级辅助驾驶系统感应器正对，这样的方式不会对车辆造 成任何的损害，且机械式的暴力推车方式很难保证车辆与标靶正对的精度，而 本发明实施例的方式是根据第四空间位置变换矩阵调整高级辅助驾驶系统校正 标靶111的位置，使其通过一定的平移和旋转后与车辆高级辅助驾驶系统感应器正对，精度更高。
在本发明实施例中，在所述控制所述工业相机115拍摄所述辅助定位标靶 113的图片，得到所述工业相机115到所述辅助定位标靶113的第一空间位置 变换矩阵之前，还包括：将车载诊断系统(On Board Diagnostics，OBD)适配 器插入所述车载诊断系统接口，以获取高级辅助驾驶系统感应器的标定状态数 据。
所述OBD系统，不仅能够获取车辆气体排放数据，还能获取发送机数据、 变速箱数据、车速、油耗数据等。
在本发明实施例中，具体地，所述OBD接口可以是OBD-II接口。通过将 OBD适配器插入所述OBD接口，OBD适配器能够获取高级辅助驾驶系统感应 器的标定状态数据。
所述标定状态数据，包括反映标定成功和反映标定失败的数据。例如，若 最终确定的雷达检测的车辆距离障碍物的位置在预设范围内，则认为标定成功， 否则标定失败。
在确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统 校正标靶111的第四空间位置变换矩阵，并且通过所述控制装置114根据所述 第四位置变换矩阵驱动所述驱动电机控制所述导轨机构112通过平移以及旋转 的方式改变所述高级辅助驾驶系统校正标靶111的位置，以使所述高级辅助驾 驶系统校正标靶111与所述高级辅助驾驶系统校正感应器正对之后，通过获取 高级辅助驾驶系统感应器的标定状态数据，即校正失败或者成功，来检验是否 完成对高级辅助驾驶系统的标定。
在本发明实施例中，如图2所示，所述系统110，还包括控制盒和用于控 制所述控制装置114的控制按钮118，所述控制装置114置于所述控制盒内部， 所述控制按钮118置于所述控制盒外部。
在本发明实施例中，如图2所示，所述系统100，还包括显示屏119，所述 显示屏119置于所述控制盒外部。例如，通过所述显示屏119显示各个位置变 换矩阵、车辆移动距离X(cm)数据和精度数据等。
实施例二
图4示出了本发明实施例二提供的一种用于高级辅助驾驶系统标定的车辆 定位方法的实现流程示意图，应用于本发明实施例一所述的控制装置。详述如 下：
S101、获取辅助定位标靶到高级辅助驾驶系统校正标靶的第二空间位置变 换矩阵和高级辅助驾驶系统感应器到工业相机的第三空间位置变换矩阵。
S102、获取所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，并基于所述图片 得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵。
S103、基于所述第一空间位置变换矩阵、所述第二空间位置变换矩阵和所 述第三空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所 述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵。
上述方案，首先获取辅助定位标靶到高级辅助驾驶系统校正标靶的第二空 间位置变换矩阵和高级辅助驾驶系统感应器到工业相机的第三空间位置变换矩 阵，然后获取所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，并基于所述图片得 到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵；最后基于所述 第一空间位置变换矩阵、所述第二空间位置变换矩阵和所述第三空间位置变换 矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统 校正标靶的第四空间位置变换矩阵。可见，通过上述方式，得到了车辆的高级 辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变 换矩阵，由此实现了对该车辆的定位。
在本发明实施例中，在步骤S103确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应 器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵之后，还包 括：
根据所述第四位置变换矩阵驱动所述驱动电机控制所述导轨机构通过平移 以及旋转的方式改变所述高级辅助驾驶系统校正标靶的位置，以使所述高级辅 助驾驶系统校正标靶与所述高级辅助驾驶系统校正感应器的位置满足预设要 求。
在本发明实施例中，步骤S102所述获取所述工业相机拍摄所述辅助定位 标靶的图片，包括：
获取设置于所述车辆的上部的工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片。
需要说明的是，本发明实施例二提出的基于车辆定位的高级驾驶辅助标定 方法与本发明实施例一提出的基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统基于相同 的发明构思，方法实施例与系统实施例中的相应技术内容可互相适用，此处不 再详述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示 例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现， 为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地 描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决 于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用 来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范 围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描 述的设备和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在 此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可 以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例 如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划 分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特 征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或 通信连接可以是通过一些接口、设备或单元的间接耦合或通信连接，也可以是 电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为 单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者 也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部 单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中， 也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单 元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元 的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或 使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明 的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部 或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介 质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器， 或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述 的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、 随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于 此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到 各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。 因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，包括：
高级辅助驾驶系统校正标靶、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨机构、辅助定位标靶、控制装置和工业相机；
所述高级辅助驾驶系统校正标靶用于校正所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器；所述导轨机构用于控制所述高级辅助驾驶系统校正标靶的平移运动和旋转运动；所述辅助定位标靶用于辅助标定所述高级辅助驾驶系统感应器的位置；所述控制装置用于控制所述车辆定位系统的运作；所述工业相机用于拍摄所述辅助定位标靶；
在高级辅助驾驶系统标定阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达前方指定位置；所述控制装置控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵，以基于所述第一空间位置变换矩阵、所述辅助定位标靶到所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第二空间位置变换矩阵、所述高级辅助驾驶系统感应器到所述工业相机的第三空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵。
2.如权利要求1所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，还包括：
用于控制所述导轨机构的驱动电机；
在所述确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵之后，还包括：
所述控制装置根据所述第四空间位置变换矩阵驱动所述驱动电机控制所述导轨机构通过平移以及旋转的方式改变所述高级辅助驾驶系统校正标靶的位置，以使所述高级辅助驾驶系统校正标靶与所述高级辅助驾驶系统校正感应器的位置满足预设要求。
3.如权利要求2所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，在所述控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵之前，还包括：将OBD适配器插入所述OBD接口，以获取高级辅助驾驶系统感应器的标定状态数据。
4.如权利要求1所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，所述工业相机设置于所述车辆的上部。
5.如权利要求1至4任一项所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，所述高级辅助驾驶系统校正标靶为车道偏离预警校正标靶。
6.如权利要求1至4任一项所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，所述高级辅助驾驶系统校正标靶为自适应巡航校正标靶。
7.如权利要求1至4任一项所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，还包括控制盒和用于控制所述控制装置的控制按钮，所述控制装置置于所述控制盒内部，所述控制按钮置于所述控制盒外部。
8.如权利要求7所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，还包括显示屏，所述显示屏置于所述控制盒外部。
9.一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定方法，应用于控制装置，其特征在于，包括：
获取辅助定位标靶到高级辅助驾驶系统校正标靶的第二空间位置变换矩阵和高级辅助驾驶系统感应器到工业相机的第三空间位置变换矩阵；
获取所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，并基于所述图片得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵；
基于所述第一空间位置变换矩阵、所述第二空间位置变换矩阵和所述第三空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵。
10.如权利要求9所述的高级驾驶辅助标定方法，其特征在于，在所述确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵之后，还包括：
根据所述第四空间位置变换矩阵驱动驱动电机控制导轨机构通过平移以及旋转的方式改变所述高级辅助驾驶系统校正标靶的位置，以使所述高级辅助驾驶系统校正标靶与所述高级辅助驾驶系统校正感应器的位置满足预设要求。
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