KR20100052717A - 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법 - Google Patents

차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 보정 방법에 따르면, 카메라 모듈에 의한 촬영 영상을 미리 저장된 기준 영상에 비교하고, 기준 영상에 대한 촬영 영상의 오차가 보정 가능할 때, 기준 영상에 기초하여 촬영 영상의 보정값을 계산하고, 그 보정값에 기초하여 촬영 영상을 보정하고, 보정값을 저장함으로써, 카메라 모듈이 재조립 될 필요 없이 소프트웨어적으로 촬영 영상이 보정되어 카메라의 촬영각 오차의 보정 효과가 얻어질 수 있다.
카메라 모듈, 영상 처리 장치

Description

차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법{Method for correcting shooting angle error of camera for the use of lane departure warning system automatically}
본 발명은 차선 이탈 경보 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 보정 방법에 관한 것이다.
최근, 차량에는 사용자의 안전 운전을 위한 다양한 장치들이 설치되고 있다. 이러한 장치들 중 차선 이탈 경보 시스템은 차량이 차선을 이탈하는 것을 자동으로 감지하고, 차선 이탈 시 경보를 발생함으로써, 사용자에게 위험 상황을 알려준다.
차선 이탈 경보 시스템은 카메라를 이용하여 차량 전방의 영상을 촬영하고, 그 촬영된 영상에 기초하여 차량이 차선을 이탈하였는지의 여부를 판단한다. 따라서 차선 이탈 경보 시스템의 신뢰성을 높이기 위해서는 카메라의 촬영각이 정확하게 설정되는 것이 매우 중요하다. 만약, 카메라의 촬영각이 정확하게 설정되지 않을 경우, 차선 이탈 경보 시스템이 잘못된 촬영 영상에 기초하여 차선 이탈 여부를 판단하기 때문에, 그 판단 결과 역시 정확하지 않다.
카메라 모듈(module)이 잘못 조립되거나, 또는 카메라 모듈이 차량 내에 잘 못 설치될 경우, 카메라의 촬영각이 어느 한쪽 방향으로 치우치게 되어, 카메라의 촬영각 오차가 발생된다. 이 경우, 카메라에 의해 촬영된 영상 역시 어느 한쪽 방향으로 치우치게 된다. 이러한 카메라의 촬영각 오차는 차선 이탈 경보 시스템의 신뢰성을 저하시키므로, 반드시 보정되어야 한다.
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 카메라 모듈에 의한 촬영 영상을 미리 저장된 기준 영상에 비교하여 기준 영상에 대한 촬영 영상의 오차가 보정 가능할 때, 기준 영상에 기초하여 촬영 영상의 보정값을 계산하고, 그 보정값에 기초하여 촬영 영상을 보정하고, 보정값을 저장함으로써, 카메라 모듈을 재조립 할 필요 없이 소프트웨어(software)적으로 촬영 영상을 보정하여 카메라의 촬영각 오차의 보정 효과를 얻을 수 있는 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법을 제공하는 데 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법은, 카메라 모듈에 의해, 촬영 대상물을 촬영하는 단계; DSP(Digital Signal Processor)에 의해, 상기 카메라 모듈부터 수신된 촬영 영상을, 저장부에 미리 저장된 기준 영상에 비교하는 단계; 상기 비교 단계의 비교 결과, 상기 촬영 영상에 오차가 있고 상기 촬영 영상의 오차가 보정가능할 때, 상기 DSP에 의해, 상기 기준 영상에 기초하여, 상기 촬영 영상의 보정값을 계산하는 단계; 상기 DSP에 의해, 상기 보정값에 기초하여, 상기 촬영 영상을 보정하는 단계; 상기 DSP에 의해, 상기 보정값을 상기 저장부에 저장하는 단계; 상기 촬영 영상에 오차가 없을 때, 또는 상기 저장 단계 이 후, 상기 DSP에 의해, 통신 장치를 통하여 패스(pass) 신호를 모니터링 장치에 전송하는 단계; 상기 모니터 링 장치에 의해, 상기 패스 신호에 기초하여, 상기 카메라 모듈에 포함된 카메라의 촬영각이 정상임을 나타내는 패스 화면을 표시하는 단계; 상기 촬영 영상의 오차가 보정 불가능할 때, 상기 DSP에 의해, 상기 통신 장치를 통하여 페일(fail) 신호를 상기 모니터링 장치에 전송하는 단계; 및 상기 모니터링 장치에 의해, 상기 페일 신호에 기초하여, 상기 카메라의 촬영각이 비정상임을 나타내는 페일 화면을 표시하는 단계를 포함한다.
상술한 것과 같이, 본 발명에 따른 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법은, 카메라 모듈에 의한 촬영 영상을 미리 저장된 기준 영상에 비교하여 기준 영상에 대한 촬영 영상의 오차가 보정 가능할 때, 기준 영상에 기초하여 촬영 영상의 보정값을 계산하고, 그 보정값에 기초하여 촬영 영상을 보정하고, 보정값을 저장한다. 따라서, 카메라 모듈이 재조립 될 필요 없이 소프트웨어적으로 촬영 영상을 보정되어 카메라의 촬영각 오차의 보정 효과가 얻어질 수 있다. 또한, 본 발명에 따르면, 카메라의 촬영각 오차가 보정 불가능할 때, 페일 화면이 모니터링 장치에 표시되므로, 사용자는 카메라의 촬영각 오차를 간편하게 확인할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도 록 하며 통상의 지식을 가진자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
본 발명에 따른 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 과정은, 카메라 모듈이 차량에 설치되지 않은 경우의 보정 과정과, 카메라 모듈이 차량에 설치된 경우의 보정 과정으로 구분될 수 있다. 또, 카메라 모듈이 차량에 설치된 경우의 보정 과정은 입체 엠블렘(emblem)이 설치되지 않은 차량에 카메라 모듈이 설치된 경우와 입체 엠블렘이 설치된 차량에 카메라 모듈이 설치된 경우로 구분될 수 있다.
먼저, 카메라 모듈이 차량에 설치되지 않은 경우, 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 과정을 도 1 및 도 2를 참고하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 과정을 나타내는 흐름도이다.
카메라 모듈(110)이 지그(jig)(141, 도 3 참고)에 고정되고, 지그(141)로부터 설정된 거리(예를 들어, 1m)에 촬영 대상물(예를 들어, 표지판(142))이 설치된다. 표지판(142)에는 십(十)자 문양이 새겨질 수 있다. 도 3에 도시되지 않았지만, 카메라 모듈(110)에는 영상 처리 장치(120)가 전기적으로 연결된다.
이 후, 전원부(121, 도 2 참고)에 전원(VB)이 입력되면, 전원부(121)가 전원(VB)에 기초하여 동작 전원(VD)을 생성한다. 전원부(121)는 동작 전원(VD)을 카메라 모듈(110), DSP(Digital Signal Processor)(122), 저장부(123), 및 통신 장치(예를 들어, CAN(Controller Area Network) 통신장치(124), 또는 USB(Universal Serial Bus) 인터페이스(interface) 장치(125)에 공급한다.
DSP(122)에 동작 전원(VD)이 입력되면, DSP(122)가 초기화되고, 또한, DSP(122)는 카메라 모듈(110), 저장부(123), 및 통신 장치(CAN 통신장치(124), 또는 USB 인터페이스 장치(125))를 초기화시킨다(단계 1001).
카메라 모듈(110)은 촬영 대상물(즉, 표지판(142))을 촬영하고, 그 촬영 영상(PIMG)을 DSP(122)에 출력한다(단계 1002). DSP(122)는 카메라 모듈(110)부터 수신된 촬영 영상(PIMG)을, 저장부(123)에 미리 저장된 기준 영상(RIMG)에 비교한다(단계 1003). 이때, 기준 영상(RIMG)은 십(十)자 문양을 포함하는 영상이다.
DSP(122)는 단계 1003의 비교 결과, 촬영 영상(PIMG)에 오차가 있는지의 여부를 판단한다(단계 1004). DSP(122)는 단계 1003에서, 촬영 영상(PIMG, 도 4 참고)의 중심점(P1)이 기준 영상(RIMG)의 중심점(P2)에 일치하지 않을 때, 촬영 영상(PIMG)에 오차가 있는 것으로 인식한다. 또, DSP(122)는 단계 1003에서, 촬영 영상(PIMG)의 중심점(P1)이 기준 영상(RIMG)의 중심점(P2)에 일치할 때, 촬영 영상(PIMG)에 오차가 없는 것으로 인식한다.
촬영 영상(PIMG)에 오차가 없는 것으로 판단될 때, DSP(122)는 CAN 통신 장치(124)(또는 USB 인터페이스 장치(125))를 통하여, 모니터링(monitoring) 장치(130)에 패스(pass) 신호(PSIG)를 전송한다(단계 1005). 모니터링 장치(130)는 패스 신호(PSIG)에 기초하여, 카메라 모듈(110)에 포함된 카메라(미도시)의 촬영각이 정상임을 나타내는 패스 화면을 표시한다(단계 1006). 여기에서, 모니터링 장치(130)는 사용자에게 카메라 촬영각이 정상인지 비정상인지를 알려주기 위한 장치 로서, 실제로 차량에 설치되지 않는다. 즉, 차량에는 카메라 모듈(110)과 영상 처리 장치(120)가 설치된다.
한편, 단계 1004에서, 촬영 영상(PIMG)에 오차가 있는 것으로 판단될 때, DSP(122)는 단계 1003의 비교 결과에 따라, 촬영 영상(PIMG)의 오차가 보정 가능한지의 여부를 판단한다(단계 1007).
단계 1003에서, DSP(122)는 촬영 영상(PIMG)의 중심점(P1)이 기준 영상(RIMG)의 중심점(P2) 간의 화소(pixel)수가 설정된 수보다 작을 때, 촬영 영상(PIMG)의 오차가 보정가능한 것으로 인식한다. 도 4를 참고하면, 보정 가능 범위(R)가 표시되어 있다. 보정 가능 범위(R)는 중심점(P2)으로부터 설정된 화소수(예를 들어, 10 pixel)만큼의 영역에 해당한다. 촬영 영상(PIMG)의 중심점(P1)이 보정 가능 범위(R) 내에 존재할 때, DSP(122)는 촬영 영상(PIMG)의 오차가 보정가능한 것으로 인식한다.
또, DSP(122)는 촬영 영상(PIMG)의 중심점(P1)이 기준 영상(RIMG)의 중심점(P2) 간의 화소수가 설정된 수보다 클 때(즉, 중심점(P1)이 보정 가능 범위(R)의 밖에 존재할 때), 촬영 영상(PIMG)의 오차가 보정 불가능한 것으로 인식한다.
단계 1007에서, 촬영 영상(PIMG)의 오차가 보정가능한 것으로 판단될 때, DSP(122)는 기준 영상(RIMG)에 기초하여, 촬영 영상(PIMG)의 보정값(CRV)을 계산한다(단계 1008). 이때, DSP(122)는 계산량을 줄여 처리 속도를 빠르게 하기 위해, 기준 영상(RIMG) 및 촬영 영상(PIMG)의 해상도를 반으로 줄여서 보정값(CRV)을 계산할 수 있다. 예를 들어, 기준 영상(RIMG) 및 촬영 영상(PIMG) 각각의 원래의 해 상도가 640×480D일 때, DSP(122)는 기준 영상(RIMG) 및 촬영 영상(PIMG) 각각의 해상도를 320×240으로 줄여서 보정값(CRV)을 계산할 수 있다.
DSP(122)는 촬영 영상(PIMG)의 중심점(P1)에 대한 좌표값과 기준 영상(RIMG)의 중심점(P2)에 대한 좌표값 간의 차를 보정값(CRV)으로 계산한다. 이 후, DSP(122)는 보정값(CRV)에 기초하여, 촬영 영상(PIMG)을 보정한다(단계 1009). 이때, DSP(122)는 보정값(CRV)만큼 촬영 영상(PIMG)의 화소들을 쉬프트(shift)시켜 촬영 영상(PIMG)을 보정한다. 예를 들어, 중심점(P1)의 좌표(X1, Y1)가 (4, 4)이고, 중심점(P2)의 좌표(X2, Y2)가 (1, 1)일 때, 보정값(CRV)은 X=3, Y=3으로 된다. DSP(122)는 중심점(P1) 쪽을 향하여, 촬영 영상(PIMG)의 화소들을 보정값(CRV)(즉, X=3, Y=3)만큼 쉬프트시킨다.
DSP(122)는 보정값(CRV)을 저장부(123)에 저장한다(단계 1010). 카메라 모듈(110)과 영상 처리 장치(120)가 차량에 설치된 후 실제로 동작할 때, DSP(122)는 카메라 모듈(110)이 차량의 전방을 촬영한 촬영 영상에 보정값(CRV)을 적용한다. 그 결과, 카메라 모듈(110)에 잘못 조립되어 카메라의 촬영각이 어느 한쪽 방향으로 약간 치우치더라도, DSP(122)가 소프트웨어적으로 촬영 영상을 보정하므로, 카메라의 촬영각 오차의 보정 효과를 얻을 수 있고, 카메라 모듈(110)의 재조립이 필요 없다. 영상 처리 장치(120)가 차량에 설치된 후 실제로 동작할 때, DSP(122)는 보정값(CRV)이 적용된 촬영 영상을 CAN 통신 장치(124)를 통하여, 차량 내에 설치된 장치(예를 들어, 클러스터 모듈(cluster module)(210, 도 5 참고))에 전송한다.
단계 1010 이 후, DSP(122)는 CAN 통신 장치(124)(또는 USB 인터페이스 장 치(125))를 통하여, 모니터링 장치(130)에 패스 신호(PSIG)를 전송한다(단계 1011). 모니터링 장치(130)는 패스 신호(PSIG)에 기초하여, 카메라 모듈(110)에 포함된 카메라의 촬영각이 정상임을 나타내는 패스 화면을 표시한다(단계 1012).
한편, 단계 1007에서, 촬영 영상(PIMG)의 오차가 보정 불가능한 것으로 판단될 때, DSP(122)는 CAN 통신 장치(124)(또는 USB 인터페이스 장치(125))를 통하여, 모니터링 장치(130)에 페일(fail) 신호(FSIG)를 전송한다(단계 1013). 모니터링 장치(130)는 페일 신호(FSIG)에 기초하여, 카메라 모듈(110)에 포함된 카메라의 촬영각이 비정상임을 나타내는 페일 화면을 표시한다(단계 1014). 모니터링 장치(130)에 페일 화면이 표시되면, 카메라 모듈(110)의 재조립이 요구된다.
다음으로, 입체 엠블렘이 설치되지 않은 차량(230, 도 6 참고)에 카메라 모듈이 설치된 경우, 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 과정을 도 1 및 도 5를 참고하여 설명한다.
카메라 모듈(110)이 차량(230) 내부의 룸미러(room mirror)(231)의 주변(예를 들어, 룸미러 뒷면)에 설치되고, 표지판(240, 도 7 참고)이 차량(230)의 전방에 설치된다. 표지판(240)은 본체(241), 지지부(242), 영구 자석(242), 및 훅(hook)(244)을 포함한다. 본체(241)에는 십(十)자 문양이 새겨져 있다. 지지부(242)는 본체(241)를 지지하고, 영구 자석(243)이 지지부(242)에 부착된다. 훅(244)은 지지부(242) 및 영구 자석(243)에 부착된다. 표지판(240)은 차량(230)의 후드(hood)(232)의 엠블렘이 설치되는 위치에 설치될 수 있다. 이때, 영구 자석(243)에 의해 표지판(240)이 후드(232)상에 부착되고, 후드(232)의 틈(233)에 훅(244)이 끼워져 고정된다. 그 결과, 표지판(240)의 각도가 틀어지는 것이 방지될 수 있다.
입체 엠블렘이 설치되지 않은 차량(230)에 카메라 모듈이 설치된 경우, 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 과정은, 도 1 및 도 2를 참고하여 상술한, 카메라 모듈이 차량에 설치되지 않은 경우의 보정 과정과 유사하다.
설명의 중복을 피하기 위해, 본 실시예에서는 입체 엠블렘이 설치되지 않은 차량(230)에 카메라 모듈이 설치된 경우의 보정 과정과, 카메라 모듈이 차량에 설치되지 않은 경우의 보정 과정간의 차이점을 중심으로 설명하기로 한다.
전원부(121)에 입력되는 전원(VB)은 차량(230)의 배터리(battery) 전원일 수 있다. 단계 1002에서, 카메라 모듈(110)은 차량의 전방에 설치된 표지판(240)을 촬영한다. 단계 1014에서, 모니터링 장치(130)에 페일 화면이 표시되면, 카메라 모듈(110)의 설치 각도의 조정이 요구된다.
영상 처리 장치(120)의 CAN 통신 장치(124)에는 차량(230) 내에 설치된 클러스터 모듈(cluster module)(210)이 연결된다. 클러스터 모듈(210)은 차량(230) 내에 설치된 각종 센서들(예를 들어, 차속 센서, 방향 지시등 센서, 와이퍼 센서 등)의 센싱 정보들을 수신하고, 영상 처리 장치(120)로부터 촬영 영상(PIMG)을 수신한다. 클러스터 모듈(210)은 상기 센싱 정보들과 촬영 영상(PIMG)에 기초하여, 차량(230)이 차선을 이탈하였는지의 여부를 판단하다. 차량(230)이 차선을 이탈한 경우, 클러스터 모듈(210)은 경보 출력부(220)에 경보 신호(WSIG)를 출력한다. 그 결과, 경보 출력부(220)가 경보 신호(WSIG)에 기초하여, 시각적 또는 청각적인 경보 를 발생한다.
다음으로, 입체 엠블렘이 설치된 차량(250, 도 9 참고)에 카메라 모듈이 설치된 경우, 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 과정을 도 1 및 도 5를 참고하여 설명한다.
입체 엠블렘이 설치된 차량(250)에 카메라 모듈이 설치된 경우, 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 과정은, 상술한 입체 엠블렘이 설치되지 않은 차량(230)에 카메라 모듈이 설치된 않은 경우의 보정 과정과 유사하다.
설명의 중복을 피하기 위해, 본 실시예에서는 입체 엠블렘이 설치된 차량(250)에 카메라 모듈이 설치된 경우의 보정 과정과, 입체 엠블렘이 설치되지 않은 차량(230)에 카메라 모듈이 설치된 않은 경우의 보정 과정간의 차이점을 중심으로 설명하기로 한다.
카메라 모듈(110)이 차량(250) 내부의 룸미러(251)의 주변(예를 들어, 룸미러 뒷면)에 설치된다. 단계 1002에서, 카메라 모듈(110)은 차량의 전방에 설치된 입체 엠블렘(252)을 촬영한다. 저장부(123)에는 엠블렘을 포함하는 기준 영상(RIMG', 도 10 참고)이 저장된다. 단계 1003에서, DSP(122)는 카메라 모듈(110)부터 수신된 촬영 영상(PIMG')을, 저장부(123)에 미리 저장된 기준 영상(RIMG')에 비교한다.
상기한 실시 예들은 본 발명을 설명하기 위한 것으로서 본 발명이 이들 실시 예에 국한되는 것은 아니며, 본 발명의 범위 내에서 다양한 실시예가 가능하다. 또 한, 설명되지는 않았으나, 균등한 수단도 또한 본 발명에 그대로 결합되는 것이라 할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 도 1에 도시된 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 과정이 적용되는 보정 시스템의 일례를 나타내는 블록 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시된 카메라 모듈과 촬영 대상물의 측면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 저장부에 저장된 기준 영상과 카메라 모듈에 의해 촬영된 촬영 영상을 나타내는 도면이다.
도 5는 도 1에 도시된 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 과정이 적용되는 보정 시스템의 다른 예를 나타내는 블록 구성도이다.
도 6은 도 5에 도시된 카메라 모듈이 설치된 차량의 측면도이다.
도 7은 도 6에 도시된 차량의 전방에 설치되는 표지판의 정면도이다.
도 8은 도 7에 도시된 표지판의 측면도이다.
도 9는 도 5에 도시된 카메라 모듈과, 입체 엠블렘이 설치된 차량의 측면도이다.
도 10은 도 5에 도시된 저장부에 저장된 기준 영상과 카메라 모듈에 의해 촬영된 촬영 영상을 나타내는 도면이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉
110: 카메라 모듈 120: 영상 처리 장치
121: 전원부 122: DSP
123: 저장부 124: CAN 통신 장치
125: USB 인터페이스 장치 130: 모니터링 장치
141: 지그 142, 240: 표지판

Claims (10)

  1. 카메라 모듈에 의해, 촬영 대상물을 촬영하는 단계;
    DSP(Digital Signal Processor)에 의해, 상기 카메라 모듈부터 수신된 촬영 영상을, 저장부에 미리 저장된 기준 영상에 비교하는 단계;
    상기 비교 단계의 비교 결과, 상기 촬영 영상에 오차가 있고 상기 촬영 영상의 오차가 보정가능할 때, 상기 DSP에 의해, 상기 기준 영상에 기초하여, 상기 촬영 영상의 보정값을 계산하는 단계;
    상기 DSP에 의해, 상기 보정값에 기초하여, 상기 촬영 영상을 보정하는 단계;
    상기 DSP에 의해, 상기 보정값을 상기 저장부에 저장하는 단계;
    상기 촬영 영상에 오차가 없을 때, 또는 상기 저장 단계 이 후, 상기 DSP에 의해, 통신 장치를 통하여 패스(pass) 신호를 모니터링 장치에 전송하는 단계;
    상기 모니터링 장치에 의해, 상기 패스 신호에 기초하여, 상기 카메라 모듈에 포함된 카메라의 촬영각이 정상임을 나타내는 패스 화면을 표시하는 단계;
    상기 촬영 영상의 오차가 보정 불가능할 때, 상기 DSP에 의해, 상기 통신 장치를 통하여 페일(fail) 신호를 상기 모니터링 장치에 전송하는 단계; 및
    상기 모니터링 장치에 의해, 상기 페일 신호에 기초하여, 상기 카메라의 촬영각이 비정상임을 나타내는 페일 화면을 표시하는 단계를 포함하는 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 비교 단계에서, 상기 DSP는 상기 촬영 영상의 중심점이 상기 기준 영상의 중심점에 일치하지 않을 때, 상기 촬영 영상에 오차가 있는 것으로 인식하고, 상기 촬영 영상의 중심점이 상기 기준 영상의 중심점에 일치할 때, 상기 촬영 영상에 오차가 없는 것으로 인식하는 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 비교 단계에서, 상기 DSP는 상기 촬영 영상의 중심점과 상기 기준 영상의 중심점 간의 화소수가 설정된 수보다 작을 때, 상기 촬영 영상의 오차가 보정가능한 것으로 인식하고, 상기 촬영 영상의 중심점과 상기 기준 영상의 중심점 간의 화소수가 상기 설정된 수보다 클 때, 상기 촬영 영상의 오차가 보정 불가능한 것으로 인식하는 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 계산 단계에서, 상기 DSP는 상기 촬영 영상의 중심점에 대한 좌표값과 상기 기준 영상의 중심점에 대한 좌표값 간의 차를 상기 보정값으로 계산하고,
    상기 보정 단계에서, 상기 DSP는 상기 보정값만큼 상기 촬영 영상의 화소들을 쉬프트(shift)시켜 상기 촬영 영상을 보정하는 차선 이탈 경보 시스템용 카메라 의 촬영각 오차 자동 보정 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 촬영 단계 이전에, 상기 DSP에 동작 전원이 입력될 때, 상기 DSP에 의해, 상기 카메라 모듈, 상기 저장부, 및 상기 통신 장치를 초기화시키는 단계를 더 포함하는 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 촬영 단계 이전에, 상기 카메라 모듈이 지그(jig)에 고정되고, 상기 지그로부터 설정된 거리에 상기 촬영 대상물이 설치되는 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 패스 신호 또는 상기 페일 신호를 전송하는 단계에서, 상기 DSP는 CAN(Controller Area Network) 통신 장치와 USB(Universal Serial Bus) 인터페이스 장치 중 어느 하나를 포함하는 상기 통신 장치를 통하여, 상기 패스 신호 또는 상기 페일 신호를 상기 모니터링 장치에 전송하는 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 촬영 대상물은 십(十)자 문양이 새겨진 표지판이고,
    상기 기준 영상은 상기 십자 문양을 포함하는 영상인 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 촬영 대상물은 차량의 전방에 설치된 입체 엠블렘(emblem)이고,
    상기 기준 영상은 상기 입체 엠블렘을 포함하는 영상이고,
    상기 촬영 단계 이전에, 상기 카메라 모듈이 상기 차량 내부의 룸미러(room mirror) 주변에 설치되는 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 촬영 대상물은 십(十)자 문양이 새겨진 표지판이고,
    상기 기준 영상은 상기 십자 문양을 포함하는 영상이고,
    상기 촬영 단계 이전에, 상기 표지판은 입체 엠블렘이 없는 차량의 전방에 설치되고, 상기 카메라 모듈이 차량 내부의 룸미러 주변에 설치되는 차선 이탈 경보 시스템용 카메라의 촬영각 오차 자동 보정 방법.
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