KR100871044B1

KR100871044B1 - 차량 후방안내 시스템의 온스크린 디스플레이 라인 사전생성 방법 및 이를 출력하는 차량 후방이동 궤적 안내방법

Info

Publication number: KR100871044B1
Application number: KR1020070097778A
Authority: KR
Inventors: 윤상문; 박남숙; 임묘택; 고성제; 김영중; 권구락
Original assignee: 한국오므론전장주식회사; 고려대학교 산학협력단
Priority date: 2007-09-28
Filing date: 2007-09-28
Publication date: 2008-11-27

Abstract

본 발명은 차량 후진시에 후방카메라를 통해 후측 배경을 안내하는 동시에 화면 상에 핸들의 꺾인 방향에 의한 조향각에 맞는 예상 이동 궤적을 표현하는 방법에 있어서, 조향각에 따른 차량 예상 이동 궤적을 연산하는 과정을 사전에 완성하여, 차량 내의 연산부 내지는 제어부에서 간단하게 예상 이동 궤적을 선택하여 표시할 수 있는 방법에 대한 것이다.

본 발명은 차량의 종류, 카메라의 종류, 설치 위치에 따른 복잡한 연산이 필요 없는 후방 안내 방법을 제공하므로, 신속하게 후방 안내 데이터를 제공할 수 있도록 하는 효과를 갖는다. 본 발명은 복잡한 연산 없이 비교적 단순한 방법에 의해 후방 안내 데이터가 제공되므로, 비교적 저가의 부품을 사용하여 후방 안내 시스템을 제조할 수 있도록 하는 효과를 갖는다. 본 발명은 차량의 종류나 카메라의 종류에 상관없이, 예상 이동 궤적을 사전에 연산해 내기 위한 방법을 제공함으로써, 신규 차량이 나올 때마다 매번 예상 이동 궤적을 셋팅해야 하는 불편이 없도록 하는 효과를 갖는다.

Description

차량 후방안내 시스템의 온스크린 디스플레이 라인 사전 생성 방법 및 이를 출력하는 차량 후방이동 궤적 안내방법 {Automatic OSD line Generating Method for Parking Assist System}

본 발명은 차량용 모니터링 시스템 내지는 주차 보조 시스템(Parking Assist System)에 관한 것으로, 후방 시계 확보로 운전의 편의성 및 안전성을 도모하기 위한 시스템에 사용되는 방법에 대한 것이다.

차량의 모니터링 시스템은 차량의 후진시 주차 보조장치로서, 카메라나 초음파센서를 이용하여 거리측정을 하거나 경보를 울리는 장치인데, 최근에는 차량의 후방에 설치된 카메라를 이용하여 단순히 후방 화면을 보여주는 수준을 넘어, 화상의 이미지 프로세싱을 통한 예상 궤적을 운전자에게 디스플레이해 주기도 한다.

차량 적소(통상 후방)에 설치된 카메라는 넓은 시야 확보를 위하여 광각 렌즈를 사용하며 이에 따라 입력되는 영상은 배럴(Barrel) 왜곡된다. 이러한 배럴 왜곡된 배경 화면에, 차량의 예상 이동 궤적을 나타내려면 이 궤적 역시도 배럴 왜곡된 상태로 표시되어야 한다. 즉, 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적을 왜곡된 영상 입력에 일치하도록 왜곡시켜야 하며, 왜곡시킨 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적을 배럴 왜곡된 영상 입력과 오버레이함으로써, 운전자의 이해가 쉽도록 디스플레이 하게 된다.

이러한 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적을 왜곡함에 있어, 복잡한 연산 과정이 필요한바 이하에서 간단하게 살펴보도록 한다.

차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적은 도 1과 같이 초기에 시야거리가 무한대인 영상으로 구해진다. 이를 입력 영상에 오버레이하여 디스플레이하기 위해서 먼저 차량에 설치된 카메라의 시야거리에 따른 왜곡 모델을 구하여야하며 이를 위하여 원근 투시법을 이용한 원근 투영 모델을 사용한다.

원근 투시법을 이용한 원근 투영 모델에 따라 도 2와 같이 왜곡된 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적을 배럴 왜곡된 입력 영상에 일치하도록 왜곡시키기 위해서는 먼저 차량에 설치되는 카메라의 종류 및 광각 렌즈의 종류에 따른 배럴 왜곡 모델을 구하여야하며 이를 위하여 인공신경망 기술을 이용한 배럴 왜곡 모델을 사용한다.

도 2와 같이 원근 투시법을 이용한 원근 투영 모델에 따라 왜곡된 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적을 인공신경망 기술을 이용한 배럴 왜곡 모델에 따라 최종적으로 왜곡된 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적은 도 3과 같다.

최초에 구해지는 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적은 도 4와 같이 시야거리가 무한대인 왜곡되지 않은 영상이지만 일반적으로 카메라는 렌즈에 따라 고유한 시야거리를 갖기 때문에 입력되는 영상은 도 5와 같이 원근 투영된 영상으로 표현된다. 따라서 도 1과 같이 구해진 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적을 원근 투영하기 위하여 도 6과 같은 모델을 사용한다. 카메라의 렌즈에 따른 고유한 시야거리(l)가 주어지면 아래의 삼각함수공식에 의하여 원 영상의 모든 점(x, y)들을 (x', y')으로 원근 투영한다.

x' = x + ytanθ_L (for x < x_c)

x' = x (for x = x_c)

x' = x - ytanθ_R (for x > x_c)

y' = y

변환된 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적의 원근 투영은 일반 렌즈를 사용하여 얻어지는 영상으로 배럴 왜곡은 고려되지 않은 영상이므로, 이 영상은 도 7과 같이 배럴 왜곡된 영상으로 표현되어야 한다.

원영상의 중심을 (x'_c, y'_c)라고 하면, 원영상의 모든 점 (x', y')들은 다음 방법에 의해 배럴 왜곡된다. 원영상의 중심 (x'_c, y'_c)로부터 점(x', y')까지의 거리 d를 구하고, 구해진 거리 d는 다음식에 의하여 배럴 왜곡된 거리 d'로 변환된다.

d' = d + a₁d² + a₂d³ + ... + a_n _-1dⁿ

원영상의 모든 점(x', y')는 아래의 식을 통하여 (x'', y'')으로 배럴 왜곡되며 도 7과 같은 최종의 변환 영상을 얻게 된다. n은 다항식의 차수로서, 경험적으로 적절한 값으로 결정되어야 하며 각 계수 역시 정확하게 구하기 어려워 많은 연구가 진행중이다.

x'' = x''_c + d''cosρ

y'' = y''_c + d''sinρ

ρ = tan^-1{(y' - y'_c)/(x' - x'_c)}

이러한 과정을 통해, 차량폭 연장선이나 예상 이동 궤적을 연산하여 디스플레이어에 표시하게 되는데, 이러한 좌표값과 이에 해당하는 배럴 왜곡 라인을 매순간마다 차량 내에 설치된 제어수단에서 연산하여야만 한다. 이는 프로세서에 상당한 로드가 걸리도록 하는 것이다. 따라서 복잡한 연산과 그래픽화 작업을 차량의 프로세서 칩을 통해 순간순간 수행해 나가기 위해서, 높은 사양, 고가의 칩을 사용하여 왔다.

그러나 이러한 방법은 차량 내에 고사양의 마이크로 프로세서 칩을 사용하도록 하는 부담을 갖게 되며, 외부 조건, 상황에 따라 표현되는 그래픽 결과물이 정확한지, 연산시 오류가 있지는 않은지 등에 대한 돌발 변수가 상시 내재되어 있다. 또한 예상 이동 궤적은 차량의 종류에 따라 달라지게 되므로, 어느 특정 차량에 설치된 연산, 표시 방법을 다른 차량에서는 사용하지 못하고 있다.

따라서 저사양의 보편적인 마이크로프로세서를 사용하면서도, 화면에 좌표를 매번 일일이 그려가면서 연산, 표시하지 않아도 되는 차량 이동 궤적 표시 방법에 대한 필요성이 대두되고 있다.

본 발명은 차량의 종류, 카메라의 종류, 설치 위치 등을 통해 조향각에 따른 예상 이동 궤적을 사전에 연산해 내고, 연산된 결과물을 그래픽 형식 데이터로 변환함으로써, 차량에는 연산된 결과물만 저장되도록 하여, 복잡한 연산이 필요 없는 후방 안내 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 사전에 예상 이동 궤적을 모두 연산하여, 그 값에 따라 그래픽 형식 데이터로 변환시켜 매칭되도록 하므로, 차량 내에서 부하가 걸리는 복잡한 연산 없이 신속하게 이동 궤적을 디스플레이할 수 있는 후방 안내 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 차량의 종류나 카메라의 종류에 상관없이, 예상 이동 궤적을 사전에 연산해 내기 위한 방법을 제공함으로써, 신규 차량이 나올 때마다 매번 예상 이동 궤적을 셋팅해야 하는 불편이 없도록 하는 호환 가능한 연산 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 차량 후방에 설치되어 운전자의 후진 조작시 후방측을 안내하는 카메라에 의한 촬영 화면에 차량의 예상 이동 궤적을 중첩적으로 표시하여 디스플레이어에 나타내기 위한 방법에 있어서, 해당 차량의 정보를 입력하는 차량정보 입력과정; 상기 차량에 설치된 카메라의 정보를 입력하는 렌즈정보 입력과정; 상기 입력된 차량정보와 렌즈정보들을 통해 해당 차량의 핸들을 회전시킴에 따른 조향각에 매치되는 차량의 이동 궤적 좌표를 연산해내는 좌표생성 연산과정; 및 조향각 및 상기 조향각에 매치되도록 연산된 좌표 데이터를 저장하는 데이터 저장과정;을 포함하고, 상기 저장된 데이터는 차량의 제어장치에 저장되어, 상기 디스플레이어에는 차량의 조향각에 대응하는 좌표 데이터에 의해 이동궤적이 표시될 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

상기 좌표생성 연산과정은: 조향각에 매치되는 차량의 이동 궤적 좌표를 라인으로 표시하여 그래픽 형태로 변환하는 과정을 더 포함하고, 상기 데이터 저장과정은: 상기 그래픽 형태로 변환된 데이터를 저장하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 디스플레이어에는 운전자의 조작에 따른 차량의 조향각이 인식되면, 해당 조향각에 매치되는 기 저장 그래픽 형태의 데이터를 선택하여 디스플레이어에 표시하는 것을 특징으로 한다.

상기 좌표생성 연산과정 이후에는 생성된 그래픽 형태의 데이터가 디스플레이어에 나타내는 궤적 라인이 실제 이동 궤적과 일치하는지 여부를 검증하는 매칭검증 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

차량의 베이스(wheel base) 정보, 트레드(tread) 정보, 전방 오버행(overhang) 정보, 후방 오버행 정보 및 스티어링 각(steering angle) 정보를 포함하여 입력되는 것을 특징으로 한다.

상기 렌즈정보 입력과정은: 차량에 설치된 렌즈의 폭 정보, 설치 높이 정보, 초점거리 정보, 조리개값 정보를 포함하여 입력되는 것을 특징으로 한다.

상기 차량에 장착되는 디스플레이어의 정보를 입력하는 디스플레이어정보 입력과정을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

차량 후방에 설치되어 운전자의 후진 조작시 후방측을 안내하는 카메라에 의한 촬영 화면에 차량의 예상 이동 궤적을 중첩적으로 표시하여 디스플레이어에 나타내기 위한 방법에 있어서, 해당 차량의 제어장치에는 차량의 조향각별로 대응되는 그래픽 형태의 이동 궤적 라인 데이터를 저장시켜 놓고, 차량의 후진시 운전자의 조작에 따른 조향각을 감지하는 조향각 감지과정; 상기 조향각에 매칭되는 그래픽 형태의 이동궤적 라인 데이터를 선택하는 그래픽 매칭과정; 및 상기 선택된 그래픽을 상기 디스플레이어의 배경화면에 중첩적으로 표시하는 디스플레이과정;을 포함하여 상기 차량의 제어장치는 조향각에 따른 이동궤적 라인을 매번 계산할 필요 없이 감지된 조향각에 따라 기 저장된 그래픽 궤적 라인 데이터 중 매칭된 그래픽을 출력하기만 하면 되는 것을 특징으로 한다.

상기 그래픽 매칭과정은: 상기 조향각이 변화함에 따라 그래픽 형태의 이동궤적 라인을 갱신하여 선택하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 차량의 종류, 카메라의 종류, 설치 위치에 따른 복잡한 연산이 필요 없는 후방 안내 방법을 제공하므로, 신속하게 후방 안내 화면을 표시할 수 있도록 하는 효과를 갖는다.

본 발명은 복잡한 연산 없이 비교적 단순한 방법에 의해 후방 안내 데이터가 제공되므로, 비교적 저가의 부품을 사용하여 후방 안내 시스템을 제조할 수 있도록 하는 효과를 갖는다.

본 발명은 차량의 종류나 카메라의 종류에 상관없이, 예상 이동 궤적을 사전에 연산해 내기 위한 방법을 제공함으로써, 신규 차량이 나올 때마다 매번 예상 이동 궤적을 셋팅해야 하는 불편이 없도록 하는 효과를 갖는다.

상기한 목적과 효과를 달성하기 위한 본 발명의 구성을 첨부된 도면에 도시된 실시예를 참조하여 상세히 살펴보도록 한다.

도 8은 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적의 변환 및 왜곡을 나타내기 위한 도면이고, 도 9는 왜곡된 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적이 디스플레이어에 표현된 상태를 나타내는 사진이다. 도 8을 참조하면, 좌측의 그림은 평면상의 차량 폭 연장선과 차량 이동 예상 궤적을 나타낸 것이고, 중앙의 그림은 이를 원근 투시법에 의해 왜곡시킨 것이다. 이를 다시 배럴 왜곡시키면, 우측의 그림과 같이 표현된다. 도 9를 참조하면, 광각 렌즈에 의해 볼록하게 보이는 후방 배경에, 마찬가지로 배럴 왜곡되어 볼록하게 변형된 차량폭 연장선(a)과 이동 예상 궤적(b)를 나타낼 수 있게 된다. 이러한 차량폭 연장선(a)과 이동 예상 궤적(b)은 차량의 마이크로프로세서에서 매번 연산하고 그래픽 변환하여 나타내 왔지만, 본 발명에서는 이 러한 과정 없이 바로 나타낼 수 있도록 한다.

도 10은 본 발명의 방법을 달성하는데 필요한 구성을 나타내는 도면이다. 도 13은 본 발명의 방법에 따라 사전에 디스플레이 라인을 생성하는 방법을 순서대로 나타낸 플로우차트이다. 도 10 및 13을 참조하면, 차량정보, 렌즈정보, 디스플레이어정보에 따라 좌표 연산부에서 배럴 왜곡에 따른 차량폭 연장선과 이동 예상 궤적의 좌표를 연산해 내고, 이를 그래픽 변환하여, 변환된 그래픽 파일, 즉 그림 파일로 나타낸 후, 이것이 정확한지 검증을 거쳐, 그 결과물을 저장하는 구성을 갖는다. 이러한 구성은 차량 내에 갖추는 것이 아니라, 별도의 PC가 갖고 있게 된다. 즉, 이러한 연산을 차량이 하는 것이 아니라, 사전에 입력된 차량 정보, 카메라 정보 등을 통해 차량의 조향각에 따른 결과를 미리 PC에서 계산하고, 차량은 그 결과물만 다운로드 받아 갖도록 한다.

PC에서는 차량정보 입력부를 통해 휠베이스(wheelbase, 앞바퀴와 뒷바퀴간의 거리), 트레드(tread, 좌우바퀴의 간격), 전/후방 오버행(overhang, 차축과 차단간의 거리), 스티어링각(steering angle) 등을 입력받는다. 렌즈정보 입력부를 통해서는, 렌즈의 위치, 즉 폭, 높이, 방향, 초점거리, 조리개값(F수, 렌즈의 밝기를 나타내는 수치) 등을 입력받는다. 디스플레이어정보 입력부에서는 디스플레이어의 너비, 높이, 형식 등을 입력받는다.

이러한 정보를 입력받은 후에는, 차량폭 연장선을 배럴 왜곡시켜 연산하고, 핸들의 회전 각도, 즉 조향각에 따른 이동 예상 궤적을 좌표 연산부에서 연산하여 테이블 형태로 출력해낸다. 이는 다시 그래픽 변환부를 통해 화면에 나타나는 선의 형태로 그래픽 데이터화 되는데, 최종적으로는 그림 형태의 파일이 생성된다. 생성된 차량폭 연장선과 이동 예상 궤적은 선(OSD line, on screen display line)으로 나타나며, 선으로 표시된 그래픽 파일은 그림으로 연산결과저장부에 저장된다. 검증부에서는 표시된 그림이 실제적인 차량의 이동 궤적과 동일한지 여부를 확인할 수 있다.

이러한 모든 구성 및 프로세스는 차량 내에서 이루어지는 것이 아니라, 작업자가 PC 기반의 시스템에서 차량에 장착하기 이전에 미리 계산하는 것이다. 즉, 작업자가 여러 데이터들을 입력하면, PC가 테이블과 BMP 형식의 그림파일을 형성하게 되고, 그것이 매칭 검증을 통해 정확한 것으로 판단되면, 그 결과물만 차량 내에 저장하게 된다.

핸들의 회전 각도에 따라 정해진 간격마다 이에 대응되는 수의 그림파일을 생성해 놓고, 차량은 이 그림파일들만 저장하고 있다가, 핸들의 회전 각도를 인식하면 그에 맞는 그림파일만 디스플레이어에 표시하게 된다.

예를 들어, 사전 연산을 통해, 스티어링각을 20등분하여, 20개의 간격을 만들어 놓은 후, 이에 대응되는 20개의 그림파일을 연산, 변환한다. 차량에는 다른 복잡한 연산과정, 변환과정 없이, 20개의 그림파일만을 저장하고, 마이크로프로세서가 핸들의 회전각도를 20개의 구간 중에 어느 한 구간으로 인식하게 되면, 20개의 그림 중 어느 한 그림을 불러 들여 디스플레이어에 중첩 표시하게 된다. 결국 차량의 마이크로프로세서는 조향각에 따라 아무런 연산도 필요없이 해당 BMP 파일만 불러 들여 표시하면 족하다. 따라서 차량의 마이크로프로세서는 부하가 적게 걸 리게 되며, 낮은 사양의 칩을 사용하더라도 이 과정을 수행하는데 어려움이 없게 된다.

도 11은 본 발명의 방법을 달성하기 위한 입력 화면을 나타내는 사진이다. 도 11은 차량정보 입력부, 렌즈정보 입력부, 출력될 디스플레이 정보 입력부를 PC의 화면상에 표현한 것이다. C부분을 통해 차량정보를 입력하고, D부분을 통해 렌즈의 위치를 입력하고, E부분을 통해 디스플레이 정보를 입력하면, PC는 각 조향각에 따른 차량폭 연장선과 예상 이동 궤적에 해당하는 좌표들을 연산하여 테이블화하고, 그래픽 변환하여 화면상에 표시한다. 만약 렌즈 정보가 없는 경우에는 lens calibration 과정을 통해 직접 카메라 정보를 구할 수도 있다. 연산된 결과물은 GUI 기반의 매칭검증, 보정과정을 통해서 수정하여 궤적좌표를 BMP 파일로 만든다.

이러한 과정이 PC에서 사전에 진행되므로, 차종마다, 카메라 종류마다, 카메라 장착 위치마다 새로운 궤적을 측정하는 시간과 노력을 들일 필요 없이, 입력하는 값만 조절해 주면 된다.

이러한 과정을 통해, 최종 도출된 그래픽 데이터는 도 12와 같다. 도 12를 참조하면, 차량의 핸들을 점차적으로 회전시킴에 따라 각각에 맞는 차량 이동 궤적 라인이 그림파일로 도출됨을 알 수 있다. 이러한 그림파일들이 차량 내에 저장된다.

도 14는 종래기술과 본 발명에 따라 실제 차량에서의 후방이동 궤적 안내 방 법을 나타낸 플로우차트이다. 도 14를 참조하면, (a)는 종래의 차량 마이크로프로세서가 예상 이동 궤적을 구하기 위한 연산 과정에 대한 것이다. 조향각을 인식하면, 차량의 마이크로프로세서는 연산과정을 통해 그래픽 데이터를 생성한 후, 이를 디스플레이하여야만 했다.

본 발명에 따라 사전에 계산된 결과물을 차량 내에 저장시킨 방법을 사용하는 경우, (b)와 같이 차량의 마이크로프로세서는 조향각을 인식하는 순간, 저장된 그래픽 데이터를 선택하여 디스플레이하기만 하면 족하므로, 연산이라는 고부하 동작이 필요 없이 바로 결과물을 출력할 수 있게 된다.

도 1은 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적을 나타내는 도면이다.

도 2는 원근 투시법에 의해 왜곡된 도 1을 나타내는 도면이다.

도 3은 배럴 왜곡된 도 2를 나타내는 도면이다.

도 4는 시야거리가 무한대인 영상을 설명하기 위한 도면이다.

도 5는 시야거리가 유한한 영상을 설명하기 위한 도면이다.

도 6은 원근 투시법에 의한 차량폭 연장선 및 차량의 예상궤적의 왜곡모델을 설명하기 위한 도면이다.

도 7은 배럴 왜곡된 영상을 설명하기 위한 도면이다.

도 8은 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적의 변환 및 왜곡을 나타내기 위한 도면이다.

도 9는 왜곡된 차량폭 연장선 및 차량의 예상 궤적이 디스플레이어에 표현된 상태를 나타내는 사진이다.

도 10은 본 발명의 방법을 달성하는데 필요한 구성을 나타내는 도면이다.

도 11은 본 발명의 방법을 달성하기 위한 입력 화면을 나타내는 사진이다.

도 12는 본 발명의 방법에 의해 사전에 계산된 그래픽 화면들을 나타내는 도면이다.

도 13은 본 발명의 방법에 따라 사전에 디스플레이 라인을 생성하는 방법을 순서대로 나타낸 플로우차트이다.

도 14는 종래기술과 본 발명에 따라 실제 차량에서의 후방이동 궤적 안내 방 법을 나타낸 플로우차트이다.

Claims

차량 후방에 설치되어 운전자의 후진 조작시 후방측을 안내하는 카메라에 의한 촬영 화면에 차량의 예상 이동 궤적을 중첩적으로 표시하여 디스플레이어에 나타내기 위한 방법에 있어서,

해당 차량의 정보를 입력하는 차량정보 입력과정;

상기 차량에 설치된 카메라의 정보를 입력하는 렌즈정보 입력과정;

상기 입력된 차량정보와 렌즈정보들을 통해 해당 차량의 핸들을 회전시킴에 따른 조향각에 매치되는 차량의 이동 궤적 좌표를 연산해내는 좌표생성 연산과정; 및

조향각 및 상기 조향각에 매치되도록 연산된 좌표 데이터를 저장하는 데이터 저장과정;을 포함하고,

상기 저장된 데이터는 차량의 제어장치에 저장되어, 상기 디스플레이어에는 차량의 조향각에 대응하는 좌표 데이터에 의해 이동궤적이 표시될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 차량 후방안내 시스템의 온스크린 디스플레이 라인 사전 생성 방법.
제 1 항에 있어서,

상기 좌표생성 연산과정은:

조향각에 매치되는 차량의 이동 궤적 좌표를 라인으로 표시하여 그래픽 형태 로 변환하는 과정을 더 포함하고,

상기 데이터 저장과정은:

상기 그래픽 형태로 변환된 데이터를 저장하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 후방안내 시스템의 온스크린 디스플레이 라인 사전 생성 방법.
제 2 항에 있어서,

상기 디스플레이어에는 운전자의 조작에 따른 차량의 조향각이 인식되면,

해당 조향각에 매치되는 기 저장 그래픽 형태의 데이터를 선택하여 디스플레이어에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 후방안내 시스템의 온스크린 디스플레이 라인 사전 생성 방법.
제 2 항에 있어서,

상기 좌표생성 연산과정 이후에는 생성된 그래픽 형태의 데이터가 디스플레이어에 나타내는 궤적 라인이 실제 이동 궤적과 일치하는지 여부를 검증하는 매칭검증 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 후방안내 시스템의 온스크린 디스플레이 라인 사전 생성 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 차량정보 입력과정은:

차량의 베이스(wheel base) 정보, 트레드(tread) 정보, 전방 오버행(overhang) 정보, 후방 오버행 정보 및 스티어링 각(steering angle) 정보를 포함하여 입력되는 것을 특징으로 하는 차량 후방안내 시스템의 온스크린 디스플레이 라인 사전 생성 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 렌즈정보 입력과정은:

차량에 설치된 렌즈의 폭 정보, 설치 높이 정보, 초점거리 정보, 조리개값 정보를 포함하여 입력되는 것을 특징으로 하는 차량 후방안내 시스템의 온스크린 디스플레이 라인 사전 생성 방법.
제 1 항에 있어서,

상기 차량에 장착되는 디스플레이어와 관련된 정보를 입력하는 디스플레이 정보 입력과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 후방안내 시스템의 온스크린 디스플레이 라인 사전 생성 방법.
차량 후방에 설치되어 운전자의 후진 조작시 후방측을 안내하는 카메라에 의 한 촬영 화면에 차량의 예상 이동 궤적을 중첩적으로 표시하여 디스플레이어에 나타내기 위한 방법에 있어서,

해당 차량의 제어장치에는 차량의 조향각별로 대응되는 그래픽 형태의 이동 궤적 라인 데이터를 저장시켜 놓고,

차량의 후진시 운전자의 조작에 따른 조향각을 감지하는 조향각 감지과정;

상기 조향각에 매칭되는 그래픽 형태의 이동궤적 라인 데이터를 선택하는 그래픽 매칭과정; 및

상기 선택된 그래픽을 상기 디스플레이어의 배경화면에 중첩적으로 표시하는 디스플레이과정;을 포함하여 상기 차량의 제어장치는 조향각에 따른 이동궤적 라인을 매번 계산할 필요 없이 감지된 조향각에 따라 기 저장된 그래픽 궤적 라인 데이터 중 매칭된 그래픽을 출력하기만 하면 되는 것을 특징으로 하는 사전 생성된 온스크린 디스플레이 라인을 출력하는 차량 후방이동 궤적 안내방법.
제 8 항에 있어서,

상기 그래픽 매칭과정은:

상기 조향각이 변화함에 따라 그래픽 형태의 이동궤적 라인을 갱신하여 선택하는 것을 특징으로 하는 사전 생성된 온스크린 디스플레이 라인을 출력하는 차량 후방이동 궤적 안내방법.