CN113418543B - 自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：预先建立标准关联关系，采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄，显示相应的拍摄结果，之后，根据拍摄结果以及上述标准关联关系，输出第一检测结果，其中，第一检测结果用于表示待检测传感器的安装次序是否正确。即本发明实施例的方法，通过自动识别传感器的安装次序是否正确，有效保证了检测结果的准确性，且有效提高了检测效率。另外，第一检测结果以及标准关联关系还能够为待检测传感器的安装次序进行调整提供可靠依据。

Description

自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质
本申请是向中国专利局提交的申请号为201910039103.1，申请日为2019年01月16日，发明创造名称为“自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
环境感知能力是自动驾驶系统的核心能力之一，而环境感知能力主要依靠各种各样的传感器来实现，例如：摄像头、激光雷达等。传感器的安装位置和安装角度对环境感知算法具有较大的影响，因此，在安装传感器的过程中，保证安装位置的准确性显得尤为重要。
发明内容
本发明实施例提供一种自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质，以提高检测效率。
第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶传感器的检测方法，包括：
预先建立标准关联关系，其中，所述标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系；
采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄，显示相应的拍摄结果；
根据所述拍摄结果以及所述标准关联关系，输出第一检测结果，所述第一检测结果用于表示所述待检测传感器的安装次序是否正确。
结合第一方面，本发明在第一方面的第一种实现方式，所述待检测传感器包括：摄像头或激光雷达；
相应地，所述摄像头的拍摄结果为拍摄图像，所述激光雷达的拍摄结果为拍摄点云。
结合第一方面，本发明在第一方面的第二种实现方式，若所述待检测传感器的安装次序错误，所述方法还包括：
根据所述标准关联关系，对所述待检测传感器的安装次序进行调整。
结合第一方面，本发明在第一方面的第三种实现方式，所述方法还包括：
根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记，对所述待检测传感器的安装角度进行检测，输出第二检测结果，其中，所述第二检测结果用于表示所述待检测传感器的安装角度是否准确。
结合本发明在第一方面的第三种实现方式，本发明在第一方面的第四种实现方式，若所述待检测传感器的安装角度不准确，所述方法还包括：
根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记，调整所述待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个。
结合本发明在第一方面的第三种实现方式，本发明在第一方面的第五种实现方式，所述标准参考标记通过以下方式确定：
在标准拍摄结果中识别一个所述目标物，并在所述目标物的位置设置标准参考标记，所述标准参考标记为水平线、竖直线或所述目标物的轮廓线；
或者，
在标准拍摄结果中识别多个所述目标物，并在多个所述目标物的位置设置标准参考标记，所述标准参考标记为所述多个目标物的中心点连线。
结合本发明在第一方面的第三种实现方式，本发明在第一方面的第六种实现方式，所述根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记，调整所述待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个之后，还包括：
固定所述待检测传感器。
第二方面，本发明提供一种自动驾驶传感器的检测装置，该装置包括：
标准建立模块，用于预先建立标准关联关系，其中，所述标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系；
显示模块，用于在采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄时，显示相应的拍摄结果；
第一检测模块，用于根据所述拍摄结果以及所述标准关联关系，输出第一检测结果，所述第一检测结果用于表示所述待检测传感器的安装次序是否正确。
结合第二方面，本发明在第二方面的第一种实现方式，所述待检测传感器包括：摄像头或激光雷达；
相应地，所述摄像头的拍摄结果为拍摄图像，所述激光雷达的拍摄结果为拍摄点云。
结合第二方面，本发明在第二方面的第二种实现方式，上述装置还包括：调整模块；
所述调整模块，用于在所述待检测传感器的安装次序错误时，根据所述标准关联关系，对所述待检测传感器的安装次序进行调整。
结合第二方面，本发明在第二方面的第三种实现方式，所述装置还包括：
第二检测模块，用于根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记，对所述待检测传感器的安装角度进行检测，输出第二检测结果，其中，所述第二检测结果用于表示所述待检测传感器的安装角度是否准确。
结合本发明在第二方面的第三种实现方式，本发明在第二方面的第四种实现方式，所述调整模块还用于在所述待检测传感器的安装角度不准确时，根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记，调整所述待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个。
结合本发明在第二方面的第三种实现方式，本发明在第二方面的第五种实现方式，所述装置还包括：确定模块；
所述确定模块，用于通过以下方式确定标准参考标记：
在标准拍摄结果中识别一个所述目标物，并在所述目标物的位置设置标准参考标记，所述标准参考标记为水平线、竖直线或所述目标物的轮廓线；
或者，
在标准拍摄结果中识别多个所述目标物，并在多个所述目标物的位置设置标准参考标记，所述标准参考标记为所述多个目标物的中心点连线。
结合本发明在第二方面的第三种实现方式，本发明在第二方面的第六种实现方式，所述装置还包括：固定模块；
所述固定模块，用于在根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记，调整所述待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个之后，固定所述待检测传感器。
第三方面，本发明提供一种自动驾驶传感器的检测方法，包括：
响应于待检测传感器的安装次序错误，根据预先建立的标准关联关系确定所述待检测传感器正确安装时，所述待检测传感器的当前的正确安装位置，其中，所述标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系；
根据所述待检测传感器的当前的正确安装位置，对所述待检测传感器的安装次序进行调整。
在一些实施例中，根据所述待检测传感器的当前的正确安装位置，对所述待检测传感器的安装次序进行调整，包括：
将当前位置的待检测传感器调整至所述待检测传感器的当前的正确位置，以对所述待检测传感器的安装次序进行调整。
在一些实施例中，在响应于待检测传感器的安装次序错误，根据预先建立的关联关系确定所述待检测传感器正确安装时，所述待检测传感器的当前的正确安装位置之前，还包括：
接收基于输入界面输入的以组为单位的标准拍摄结果以及传感器的ID信息，并根据各组标准拍摄结果以及传感器的ID信息，构建所述标准关联关系，传感器包括待检测传感器。
在一些实施例中，在响应于待检测传感器的安装次序错误，根据预先建立的关联关系确定所述待检测传感器正确安装时，所述待检测传感器的当前的正确安装位置之前，还包括：
接收控制指令，所述控制指令用于指示将以文档的形式存储于存储介质中的标准关联关系导入。
在一些实施例中，在根据预先建立的关联关系确定所述待检测传感器正确安装时，所述待检测传感器的当前的正确安装位置之前，还包括：
采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄的拍摄结果，根据所述标准关联关系确定标准拍摄结果，并输出所述拍摄结果、所述标准拍摄结果、以及提示消息，所述提示消息用于指示确认所述拍摄结果和所述标准拍摄结果是否一致；
接收针对所述提示消息的反馈消息，并根据所述反馈消息生成第一检测结果，其中，若所述反馈消息表征所述拍摄结果和所述标准拍摄结果不一致，则所述第一检测结果表征所述待检测传感器的安装次序错误。
在一些实施例中，所述拍摄结果是根据待检测传感器安装于待检测车辆的位置确定的。
在一些实施例中，还包括：
根据所述拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记的角度差，对所述待检测传感器的安装角度进行检测，输出第二检测结果，其中，所述第二检测结果用于表示所述待检测传感器的安装角度是否准确。
第四方面，本发明提供一种自动驾驶传感器的检测装置，包括：
调整模块，用于响应于待检测传感器的安装次序错误，根据预先建立的标准关联关系确定所述待检测传感器正确安装时，所述待检测传感器的当前的正确安装位置，并根据所述待检测传感器的当前的正确安装位置，对所述待检测传感器的安装次序进行调整，其中，所述标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系。
在一些实施例中，所述调整模块用于，将当前位置的待检测传感器调整至所述待检测传感器的当前的正确位置，以对所述待检测传感器的安装次序进行调整。
在一些实施例中，还包括：
标准建立模块，用于接收基于输入界面输入的以组为单位的标准拍摄结果以及传感器的ID信息，并根据各组标准拍摄结果以及传感器的ID信息，构建所述标准关联关系，传感器包括待检测传感器。
在一些实施例中，还包括：
标准建立模块，用于接收控制指令，所述控制指令用于指示将以文档的形式存储于存储介质中的标准关联关系导入。
在一些实施例中，还包括：
第一检测模块，用于采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄的拍摄结果，根据所述标准关联关系确定标准拍摄结果，并输出所述拍摄结果、所述标准拍摄结果、以及提示消息，所述提示消息用于指示确认所述拍摄结果和所述标准拍摄结果是否一致，并接收针对所述提示消息的反馈消息，并根据所述反馈消息生成第一检测结果，其中，若所述反馈消息表征所述拍摄结果和所述标准拍摄结果不一致，则所述第一检测结果表征所述待检测传感器的安装次序错误。
在一些实施例中，所述拍摄结果是根据待检测传感器安装于待检测车辆的位置确定的。
在一些实施例中，还包括：
第二检测模块，用于根据所述拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记的角度差，对所述待检测传感器的安装角度进行检测，输出第二检测结果，其中，所述第二检测结果用于表示所述待检测传感器的安装角度是否准确。
第五方面，本发明提供一种电子设备，该电子设备包括：存储器，处理器及显示器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述显示器，用于显示待检测传感器在固定场景下拍摄的拍摄结果；
所述处理器，用于执行所述计算机程序，以执行第一方面或者第二方面任一项所述的方法。
第六方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其中，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，以执行第一方面或者第二方面任一项所述的方法。
本发明实施例提供一种自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过预先建立标准关联关系，采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄，显示相应的拍摄结果，之后，根据拍摄结果以及上述标准关联关系，输出第一检测结果，其中，第一检测结果用于表示待检测传感器的安装次序是否正确。即本发明实施例的方法，通过自动识别传感器的安装次序是否正确，有效保证了检测结果的准确性，且有效提高了检测效率。另外，第一检测结果以及标准关联关系还能够为待检测传感器的安装次序进行调整提供可靠依据。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的自动驾驶传感器的检测方法实施例一的流程示意图；
图2为本发明提供的自动驾驶传感器的检测方法实施例二的流程示意图；
图3为本发明提供的自动驾驶传感器的检测方法实施例三的流程示意图；
图4为本发明提供的自动驾驶传感器的检测装置实施例一的结构示意图；
图5为本发明提供的自动驾驶传感器的检测装置实施例二的结构示意图；
图6为本发明提供的自动驾驶传感器的检测装置实施例三的结构示意图；
图7为本发明提供的电子设备实施例一的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例中，“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
目前，环境感知能力是自动驾驶系统的核心能力之一，而环境感知能力主要依靠各种各样的自动驾驶传感器来实现，例如：摄像头、激光雷达等。传感器的安装位置和安装角度对环境感知算法具有较大的影响，因此，在安装传感器的过程中，保证安装位置以及安装角度的准确性显得尤为重要。
但是，在进行传感器安装的过程中，由于安装人员的操作失误或其他原因，导致多个传感器的安装次序或安装角度不准确，无法满足设计要求。因此，在车辆投入运营或投入使用前对车辆上安装的传感器的安装情况进行检测。
现有技术中，检测多个传感器是否出现安装次序错误主要由人工进行。导致检测效率较低。
基于现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种自动驾驶传感器的检测方法，以提高检测效率。
需要说明的是，本发明实施例的方法可应用于无人驾驶车辆在投入运营前，对车辆上安装的自动驾驶传感器进行检测及校准的场景中，以保证投入运营的无人驾驶车辆上安装的自动驾驶传感器能够准确感知道路环境信息。
当然，本发明实施例的方法还可应用于人工驾驶的车辆对车辆上安装的多个自动驾驶传感器进行检测及校准的场景中，以保证车辆上安装的自动驾驶传感器能够准确感知道路环境信息
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本发明提供的自动驾驶传感器的检测方法实施例一的流程示意图。本发明实施例提供的自动驾驶传感器的检测方法的执行主体为本发明实施例提供的自动驾驶传感器的检测装置或电子设备，示例性地，该电子设备可以但不限于为计算机、智能手机、平板电脑等。本实施例中，以执行主体为电子设备为例进行详细说明。
如图1所示，本实施例的方法包括：
S101、预先建立标准关联关系，其中，标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系。
可选地，待检测传感器包括摄像头或激光雷达，相应地，摄像头的拍摄结果为拍摄图像，激光雷达的拍摄结果为拍摄点云。那么，可以理解的是，若待检测传感器为摄像头，预先建立的标准关联关系为正确安装时，标准拍摄图像与摄像头ID信息的对应关系；若待检测传感器为激光雷达，预先建立的标准关联关系为标准拍摄点云与激光雷达ID信息的对应关系。其中，身份标识(Identification，简称ID)信息可以为用户为传感器所分配的身份标识号码。当待检测传感器为激光雷达时，ID信息也可为激光雷达对应的互联网协议地址(Internet Protocol Address，简称：IP地址)信息。
可选地，该标准拍摄图像可以是标准摄像头在固定场景中的拍摄图像，标准拍摄点云可以是标准激光雷达在固定场景中的拍摄点云。
另外，需要说明的是，本实施例中的固定场景可以为预先建立的标准测试间，其中，车辆能够停放于标准测试间中的预设位置，车辆上安装的传感器能够对标准测试间中相应方向的固定场景进行拍摄。因此，可采用标准车辆上安装的传感器能够对标准测试间中相应方向的固定场景进行拍摄，以获取标准拍摄结果。
示例性地，一种可能的预先建立标准关联关系的实现方式为：电子设备能够根据用户的指令显示相应的输入界面，用户可在该输入界面上输入一组相应的标准拍摄结果以及传感器的ID信息，电子设备根据用户输入的标准拍摄结果以及传感器的ID信息生成一组标准关联关系。若待检测车辆上包括多个待检测传感器，那么，重复上述步骤，将多个待检测传感器对应的标准关联关系输入电子设备中。
示例性地，另一种可能的预先建立标准关联关系的实现方式为：标准关联关系以文档的形式存储于存储介质中，电子设备与该存储介质相连接，用户通过相应的控制指令将标准关联关系导入电子设备中。
S102、采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄，显示相应的拍摄结果。
本步骤中，电子设备将待检测传感器在固定场景下的拍摄结果显示在电子设备的显示单元，其中，该显示单元可以是显示屏幕或显示组件。
具体地，若待检测传感器为摄像头，那么，电子设备将该摄像头在固定场景下的拍摄图像显示在显示单元上。示例性地，若该摄像头安装于待检测车辆的左前方位置，那么，采用该摄像头对固定场景中车辆左前方区域进行拍摄，电子设备将拍摄图像显示在显示单元上。若该摄像头安装于待检测车辆的右前方位置，那么，采用该摄像头对固定场景中车辆右前方区域进行拍摄，电子设备将拍摄图像显示在显示单元上。
若待检测传感器为激光雷达，那么，电子设备将该激光雷达在固定场景下的拍摄点云显示在显示单元上。示例性地，若该激光雷达安装于待检测车辆的左前方位置，那么，采用该激光雷达对固定场景中车辆左前方区域进行拍摄，电子设备将拍摄点云显示在显示单元上。若该激光雷达安装于待检测车辆的右前方位置，那么，采用该激光雷达对固定场景中车辆右前方区域进行拍摄，电子设备将拍摄点云显示在显示单元上。
S103、根据拍摄结果以及标准关联关系，输出第一检测结果。
其中，电子设备输出的第一检测结果用于表示待检测传感器的安装次序是否正确。
示例性地，电子设备根据拍摄结果以及标准关联关系中的标准拍摄结果，判断当前待检测传感的安装次序是否正确。
下面分别对待检测传感器为摄像头和待检测传感器为激光雷达，两种不同情况进行详细说明：
1、待检测传感器为摄像头
一种可能的实现方式，电子设备采用图像识别技术分别识别拍摄图像中目标物以及标准拍摄图像中目标物，若拍摄图像与标准拍摄图像中目标物的特征一致，那么，电子设备在显示单元输出“安装次序正确”的提示消息；若拍摄图像中目标物的特征与标准拍摄图像中目标物的特征不一致，那么，电子设备在显示单元输出“安装次序错误”的提示消息。
通过电子设备自动识别摄像头安装次序是否正确，并输出检测结果，不仅保证了检测结果了准确性，还提高了检测效率。
另一种可能的实现方式，电子设备将拍摄图像显示在显示单元的第一预设区域，将标准拍摄图像显示在显示单元的第二预设区域，然后，电子设备采用图像识别技术分别识别拍摄图像中目标物以及标准拍摄图像中目标物，若拍摄图像中目标物的特征与标准拍摄图像中目标物的特征一致，那么，电子设备在显示单元输出“安装次序正确”的提示消息；由于拍摄图像和标准拍摄图像分别显示在显示单元的不同区域，相关工作人员也可通过观察确认拍摄图像中目标物与标准拍摄图像中目标物是否一致，因此，电子设备还可显示提示框，提示框中包括“人工确认是否一致”的提示消息，以及以下相关按钮：“是”和“否”，相关工作人员可通过点击“是”或“否”按钮，输入人工确认的检测结果，若人工确认的检测结果与电子设备自动确认的结果保持一致，那么，可确定该摄像头的安装次序准确；
若拍摄图像中目标物的特征与标准拍摄图像中目标物的特征不一致，那么，电子设备在显示单元输出“安装次序错误”的提示消息，由于拍摄图像和标准拍摄图像分别显示在显示单元的不同区域，相关工作人员也可通过观察确认拍摄图像中目标物与标准拍摄图像中目标物是否一致，因此，电子设备还可显示提示框，提示框中包括“人工确认是否一致”的提示消息，以及以下相关按钮：“是”和“否”，相关工作人员可通过点击“是”或“否”按钮，输入人工确认的检测结果，若人工确认的检测结果与电子设备自动确认的结果保持一致，那么，可确定该摄像头的安装次序错误。
通过电子设备自动识别摄像头安装次序是否正确，并输出检测结果，不仅保证了检测结果了准确性，还提高了检测效率。另外，通过人工确认的检测结果与电子设备识别结果进行对比，进一步提高了检测结果的准确性。
2、待检测传感器为激光雷达
一种可能的实现方式，电子设备采用图像识别技术分别识别拍摄点云中目标物以及标准拍摄点云中目标物，若拍摄点云中目标物的特征与标准拍摄点云中目标物的特征一致，那么，电子设备在显示单元输出“安装次序正确”的提示消息；若拍摄点云中目标物的特征与标准拍摄点云中目标物的特征不一致，那么，电子设备在显示单元输出“安装次序错误”的提示消息。
通过电子设备自动识别激光雷达安装次序是否正确，并输出检测结果，不仅保证了检测结果了准确性，还提高了检测效率。
另一种可能的实现方式，电子设备将拍摄点云显示在显示单元的第一预设区域，将标准拍摄点云显示在显示单元的第二预设区域，然后，电子设备采用图像识别技术分别识别拍摄点云中目标物以及标准拍摄点云中目标物，若拍摄点云中目标物的特征与标准拍摄点云中目标物的特征一致，那么，电子设备在显示单元输出“安装次序正确”的提示消息；由于拍摄点云和标准拍摄点云分别显示在显示单元的不同区域，相关工作人员也可通过观察确认拍摄点云中目标物与标准拍摄点云中目标物是否一致，因此，电子设备还可显示提示框，提示框中包括“人工确认是否一致”的提示消息，以及以下相关按钮：、“是”和“否”，相关工作人员可通过点击“是”或“否”按钮，输入人工确认的检测结果，若人工确认的检测结果与电子设备自动确认的结果保持一致，那么，可确定该激光雷达的安装次序准确；
若拍摄点云中目标物的特征与标准拍摄点云中目标物的特征不一致，那么，电子设备在显示单元输出“安装次序错误”的提示消息，由于拍摄点云和标准拍摄点云分别显示在显示屏幕的不同区域，相关工作人员也可通过观察确认拍摄点云中目标物与标准拍摄点云中目标物是否一致，因此，电子设备还可显示提示框，提示框中包括“人工确认是否一致”的提示消息，以及以下相关按钮：、“是”和“否”，相关工作人员可通过点击“是”或“否”按钮，输入人工确认的检测结果，若人工确认的检测结果与电子设备自动确认的结果保持一致，那么，可确定该激光雷达的安装次序错误。
通过电子设备自动识别激光雷达安装次序是否正确，并输出检测结果，不仅保证了检测结果了准确性，还提高了检测效率。另外，通过人工确认的检测结果与电子设备识别结果进行对比，进一步提高了检测结果的准确性。
需要说明的是，拍摄图像或拍摄点云以及上述提示消息等还可通过其他形式的布局显示在显示单元，并不限于本实施例所描述的形式。
本实施例中，通过预先建立标准关联关系，采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄，显示相应的拍摄结果，之后，根据拍摄结果以及上述标准关联关系，输出第一检测结果，其中，第一检测结果用于表示待检测传感器的安装次序是否正确。即本实施例的方法，通过自动识别传感器的安装次序是否正确，有效保证了检测结果的准确性，且有效提高了检测效率。另外，第一检测结果以及标准关联关系还能够为待检测传感器的安装次序进行调整提供可靠依据。
图2为本发明提供的自动驾驶传感器的检测方法实施例二的流程示意图。如图2所示，本实施例的方法包括：
S201、预先建立标准关联关系，其中，标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系。
S202、采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄，显示相应的拍摄结果。
S203、根据拍摄结果以及标准关联关系，输出第一检测结果。
本实施例中步骤S201-S203与图1所示实施例中步骤S101-S103类似，此处不再赘述。
进一步地，若电子设备输出的第一检测结果表示待检测激光雷达的安装次序错误，那么可执行步骤S204。
S204、根据标准关联关系，对待检测传感器的安装次序进行调整。
针对待检测传感器为摄像头和待检测传感器为激光雷达两种情况分别进行说明：
1、待检测传感器为摄像头
一种可能的实现方式为：根据标准关联关系确定正确安装时，当前安装位置应该安装的摄像头的ID信息，根据该ID信息，确定与上述ID信息对应的摄像头的参数信息，电子设备通过更新当前位置摄像头的参数信息，实现对摄像头的安装次序的调整。
另一种可能的实现方式为：电子设备根据标准关联关系，确定该摄像头的正确安装位置，将该摄像头由当前位置拆卸下来，安装至正确安装位置上。
2、待检测传感器为激光雷达
一种可能的实现方式为：根据标准关联关系确定正确安装时，当前安装位置应该安装的激光雷达的ID信息，根据该ID信息，确定与上述ID信息对应的激光雷达的参数信息，电子设备通过更新当前位置激光雷达的参数信息，实现对激光雷达的安装次序的调整。
另一种可能的实现方式为：电子设备根据标准关联关系，确定该激光雷达的正确安装位置，将该激光雷达由当前位置拆卸下来，安装至正确安装位置上。
本实施例中，通过预先建立标准关联关系，采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄，显示相应的拍摄结果，之后，根据拍摄结果以及上述标准关联关系，输出第一检测结果，其中，第一检测结果用于表示待检测传感器的安装次序是否正确，若第一检测结果表示待检测传感器的安装次序错误，进一步，根据标准关联关系，对待检测传感器的安装次序进行调整。即本实施例的方法，通过自动识别传感器的安装次序是否正确，有效保证了检测结果的准确性，且有效提高了检测效率。另外，根据第一检测结果以及标准关联关系对待检测传感器的安装次序进行调整，可靠性较高。
需要说明的是，通过重复执行图1或图2所示实施例的方法，便可对待检测车辆上安装的多个传感器的安装次序进行检测，还可根据检测结果对安装次序错误的传感器的进行调整。
图3为本发明提供的自动驾驶传感器的检测方法实施例三的流程示意图。本实施例的方法可以在图1所示实施例的步骤S103之后执行，也可以在图2所示实施例步骤S204之后执行。
如图3所示，本实施例的方法包括：
S301、根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记，对待检测传感器的安装角度进行检测，输出第二检测结果。
其中，第二检测结果用于表示待检测传感器的安装角度是否准确。
在本步骤中，标准参考标记为与目标物在标准拍摄结果中的位置对应的标记。该标准参考标记可采用模具外设于显示单元，也可以为按照预设方式显示标准拍摄图像时，显示单元中目标实物对应的像素区域设置的参考标记。
具体地，电子设备通过判断拍摄结果中目标物的位置与标准参考标记是否重合，则可确定传感器的安装角度是否准确。
示例性地，标准参考标记通过以下方式确定：
电子设备在标准拍摄结果中识别一个目标物，并在目标物的位置设置标准参考标记，该标准参考标记为水平线、竖直线或所述目标物的轮廓线。
或者，电子设备在标准拍摄结果中识别多个目标物，并在多个目标物的位置设置标准参考标记，标准参考标记为多个目标物的中心点连线。
可选地，目标物可以为标准测试间的墙缝、摆放在标准测试间的标志物、标准测试间墙面上设置的一个或多个二维码图样等。
优选地，针对待检测车辆左前方安装的摄像头，目标物可设置为标准测试间左前方对应的墙缝，那么，标准参考标记则为墙缝对应的竖直线；针对待检测车辆右前方安装的摄像头，目标物可设置为标准测试间右前方对应的墙缝，那么，标准参考标记则为墙缝对应的竖直线；针对待检测车辆后侧安装的摄像头，目标物可设置为标准测试间后侧对应的一个或多个二维码，那么，当二维码的数量为一个时，标准参考标记可为二维码对应的轮廓线，当二维码数量为多个时，标准参考标记则可为多个二维码的中心点的连线。
优选地，针对待检测车辆上安装的激光雷达，目标物可设置为摆放在标准测试间内预设位置且激光雷达能够识别的标志物。
S302、根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记，调整待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个。
针对待检测传感器为摄像头和待检测传感器为激光雷达两种情况分别进行说明：
1、待检测传感器为摄像头
示例性地，根据拍摄图像中目标物的位置以及标准参考标记的角度差，调整摄像头的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个，从而实现对摄像头安装角度的校准。
例如，当电子设备显示单元显示，标准参考标记位于拍摄图像中目标物的右侧，那么，将摄像头的水平角向左侧调整相应的角度，以使标准参考标记与目标物重合。
2、待检测传感器为激光雷达
示例性地，根据拍摄点云中目标物的位置以及标准参考标记的角度差，调整激光雷达的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个，从而实现对激光雷达安装角度的校准。可选地，在安装时可将激光雷达固定在可旋转底座上，通过调整底座的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个，从而实现调整激光雷达的安装角度。
其调整方式与摄像头的调整方式类似。
S303、固定待检测传感器。
将待检测传感器的安装角度调整至标准状态时，即标准参考标记与拍摄结果中目标物重合时，固定待检测传感器。
本实施例中，通过根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记，对待检测传感器的安装角度进行检测，输出第二检测结果，进一步，根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记，调整待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个，之后，固定该待检测传感器。本实施例的方法，通过自动识别传感器的安装角度是否正确，有效保证了检测结果的准确性，且有效提高了检测效率。另外，根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记待检测传感器的安装角度进行调整，可靠性较高。
本发明实施例提供的方法，通过对待检测传感器的安装位置和安装角度进行检测并校准，有效保证了待检测车辆的可靠性，并且，由于传感器安装位置和安装角度的准确性较高，提高了传感器探测数据的准确性，且能够有效降低环境感知算法的复杂度。
图4为本发明提供的自动驾驶传感器的检测装置实施例一的结构示意图。如图4所示，本实施例的装置40包括：标准建立模块41、显示模块42以及第一检测模块43。
其中，标准建立模块41，用于预先建立标准关联关系，其中，标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系。
显示模块42，用于在采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄时，显示相应的拍摄结果。
第一检测模块43，用于根据拍摄结果以及标准关联关系，输出第一检测结果，第一检测结果用于表示待检测传感器的安装次序是否正确。
可选地，待检测传感器包括：摄像头和激光雷达，相应地，摄像头的拍摄结果为拍摄图像，激光雷达的拍摄结果为拍摄点云。
本实施例的装置，可以用于执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图5为本发明提供的自动驾驶传感器的检测装置实施例二的结构示意图。如图5所示，本实施例的装置50在图4所示实施例的基础上，还包括：调整模块44。
调整模块44，用于在待检测传感器的安装次序错误时，根据标准关联关系，对待检测传感器的安装次序进行调整。
本实施例的装置，可以用于执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图6为本发明提供的自动驾驶传感器的检测装置实施例三的结构示意图。如图6所示，本实施例的装置60在图5所示实施例的基础上，还包括：第二检测模块45、固定模块46和确定模块47。
其中吗，第二检测模块45，用于根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记，对待检测传感器的安装角度进行检测，输出第二检测结果，其中，第二检测结果用于表示待检测传感器的安装角度是否准确。
相应的，调整模块44，还用于在待检测传感器的安装角度不准确时，根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记，调整待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个。
进一步地，固定模块46，用于在调整模块44根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记，调整待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个之后，固定待检测传感器。
其中，确定模块47，用于通过以下方式确定标准参考标记：
在标准拍摄结果中识别一个目标物，并在目标物的位置设置标准参考标记，标准参考标记为水平线、竖直线或所述目标物的轮廓线；或者，在标准拍摄结果中识别多个所述目标物，并在多个目标物的位置设置标准参考标记，标准参考标记为多个目标物的中心点连线。
本实施例的装置，可以用于执行图3所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图7为本发明提供的电子设备实施例一的结构示意图。如图7所示，本实施例的装置70包括：存储器71、处理器72和显示器73。
其中，存储器71可以是独立的物理单元，与处理器72可以通过总线74连接。存储器71、处理器72也可以集成在一起，通过硬件实现等。
存储器71用于存储实现以上方法实施例的计算机程序，处理器72调用该计算机程序，执行以上方法实施例的操作。
进一步地，显示器73通过总线74与处理器72连接，用于显示待检测传感器在固定场景下拍摄的拍摄结果。
若待检测传感器为摄像头，相应的，拍摄结果为拍摄图像，那么，显示器73显示拍摄图像；若待检测传感器为激光雷达，相应的，拍摄结果为拍摄点云，那么，显示器73显示拍摄点云。
可选地，当上述实施例的方法中的部分或全部通过软件实现时，上述电子设备70也可以只包括处理器和显示器73。用于存储程序的存储器位于电子设备70之外，处理器通过电路/电线与存储器连接，用于读取并执行存储器中存储的计算机程序。
处理器72可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，网络处理器(Network Processor，NP)或者CPU和NP的组合。
处理器72还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(ProgrammableLogic Device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(ComplexProgrammable Logic Device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)，通用阵列逻辑(Generic Array Logic,GAL)或其任意组合。
存储器71可以包括易失性存储器(Volatile Memory)，例如随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)；存储器也可以包括非易失性存储器(Non-volatileMemory)，例如快闪存储器(Flash Memory)，硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-state Drive，SSD)；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
另外，本发明还提供一种程序产品，例如，计算机可读存储介质，包括：计算机程序，计算机程序在被处理器执行时用于执行以上方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种自动驾驶传感器的检测方法，包括：
响应于检测到待检测传感器的安装次序错误，根据预先建立的标准关联关系确定在所述待检测传感器正确安装时，所述待检测传感器的当前的正确安装位置，其中，所述标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系；
将当前位置的待检测传感器调整至所述待检测传感器的当前的正确位置，以对所述待检测传感器的安装次序进行调整；
所述响应于检测到待检测传感器的安装次序错误，包括：
将电子设备拍摄的图像显示在显示单元的第一预设区域，将标准拍摄图像显示在显示单元的第二预设区域，采用图像识别技术分别识别拍摄图像中目标物以及标准拍摄图像中目标物，若拍摄图像中目标物的特征与标准拍摄图像中目标物的特征不一致，则待检测传感器的安装次序错误。
2.根据权利要求1所述的方法，在响应于待检测传感器的安装次序错误，根据预先建立的关联关系确定所述待检测传感器正确安装时，所述待检测传感器的当前的正确安装位置之前，还包括：
接收基于输入界面输入的以组为单位的标准拍摄结果以及传感器的ID信息，并根据各组标准拍摄结果以及传感器的ID信息，构建所述标准关联关系，传感器包括待检测传感器。
3.根据权利要求1所述的方法，在响应于待检测传感器的安装次序错误，根据预先建立的关联关系确定所述待检测传感器正确安装时，所述待检测传感器的当前的正确安装位置之前，还包括：
接收控制指令，所述控制指令用于指示将以文档的形式存储于存储介质中的标准关联关系导入。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，在根据预先建立的关联关系确定所述待检测传感器正确安装时，所述待检测传感器的当前的正确安装位置之前，还包括：
采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄的拍摄结果，根据所述标准关联关系确定标准拍摄结果，并输出所述拍摄结果、所述标准拍摄结果、以及提示消息，所述提示消息用于指示确认所述拍摄结果和所述标准拍摄结果是否一致；
接收针对所述提示消息的反馈消息，并根据所述反馈消息生成第一检测结果，其中，若所述反馈消息表征所述拍摄结果和所述标准拍摄结果不一致，则所述第一检测结果表征所述待检测传感器的安装次序错误。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述拍摄结果是根据待检测传感器安装于待检测车辆的位置确定的。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：
根据所述拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记的角度差，对所述待检测传感器的安装角度进行检测，输出第二检测结果，其中，所述第二检测结果用于表示所述待检测传感器的安装角度是否准确。
7.一种自动驾驶传感器的检测装置，包括：
调整模块，用于将电子设备拍摄的图像显示在显示单元的第一预设区域，将标准拍摄图像显示在显示单元的第二预设区域，采用图像识别技术分别识别拍摄图像中目标物以及标准拍摄图像中目标物，若拍摄图像中目标物的特征与标准拍摄图像中目标物的特征不一致，则待检测传感器的安装次序错误，根据预先建立的标准关联关系确定在所述待检测传感器正确安装时，所述待检测传感器的当前的正确安装位置，并根据所述待检测传感器的当前的正确安装位置，对所述待检测传感器的安装次序进行调整，其中，所述标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系；
所述调整模块用于，将当前位置的待检测传感器调整至所述待检测传感器的当前的正确位置，以对所述待检测传感器的安装次序进行调整。
8.根据权利要求7所述的装置，还包括：
标准建立模块，用于接收基于输入界面输入的以组为单位的标准拍摄结果以及传感器的ID信息，并根据各组标准拍摄结果以及传感器的ID信息，构建所述标准关联关系，传感器包括待检测传感器。
9.根据权利要求7所述的装置，还包括：
标准建立模块，用于接收控制指令，所述控制指令用于指示将以文档的形式存储于存储介质中的标准关联关系导入。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，还包括：
第一检测模块，用于采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄的拍摄结果，根据所述标准关联关系确定标准拍摄结果，并输出所述拍摄结果、所述标准拍摄结果、以及提示消息，所述提示消息用于指示确认所述拍摄结果和所述标准拍摄结果是否一致，并接收针对所述提示消息的反馈消息，并根据所述反馈消息生成第一检测结果，其中，若所述反馈消息表征所述拍摄结果和所述标准拍摄结果不一致，则所述第一检测结果表征所述待检测传感器的安装次序错误。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述拍摄结果是根据待检测传感器安装于待检测车辆的位置确定的。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的装置，还包括：
第二检测模块，用于根据所述拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记的角度差，对所述待检测传感器的安装角度进行检测，输出第二检测结果，其中，所述第二检测结果用于表示所述待检测传感器的安装角度是否准确。
13.一种电子设备，其中，包括：存储器，处理器及显示器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述显示器，用于显示待检测传感器在固定场景下拍摄的拍摄结果；
所述处理器，用于执行所述计算机程序，以执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其中，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，以执行权利要求1至6任一项所述的方法。
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