JP6253867B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の自動運転を行う運転支援装置に関するものである。

予め定められた運転操作パターンに沿って車両の自動運転を行う運転支援装置が知られている。ここでいう「自動運転」は、運転操作の全てが自動化されたものに限られず、運転操作の一部のみが自動化されたものも含まれる。例えば、下記の特許文献１には、自動運転によって駐車を行う運転支援装置が開示されている。

特開２００７−７６４９６号公報

特許文献１の運転支援装置は、自動運転による駐車を行う際に、運転者へ注意事項や必要な運転操作の手順などを通知する。それにより、運転者が運転支援装置に慣れていない場合でも、自動運転による駐車を容易に実施できる。しかし、運転者が運転支援装置に慣れてくると、運転支援装置からの通知を煩わしく感じるようになる。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、車両の自動運転時における通知の詳細度を、運転者の必要に応じて変更可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る運転支援装置は、予め定められた運転操作パターンが記憶された運転操作パターン記憶部と、運転操作パターンに従って車両の自動運転を行う自動運転制御部と、運転操作パターンに対応する通知シーケンスを記憶した通知シーケンス記憶部と、通知シーケンスに従って車両の運転者への通知を行う通知処理部と、を備え、通知シーケンス記憶部は、１つの運転操作パターンに対して詳細度の異なる複数の通知シーケンスを記憶しており、通知処理部は、運転操作パターンに従った自動運転が行われる際、当該運転操作パターンに対応する複数の通知シーケンスのうちから１つを選択し、自動運転における当該運転操作パターンの進行に合わせて、選択した通知シーケンスに従った運転者への通知を行う。

本発明によれば、車両の自動運転を行う際に、詳細度の異なる複数の通知シーケンスのうちから１つが選択されて使用されるため、通知の詳細度を調節することができる。従って、運転者の必要に応じた詳細度での通知が可能になる。例えば、運転支援装置に慣れた運転者は、詳細度の低い通知シーケンスを選択することによって、煩わしい通知が行われることを防止できる。

この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 本発明に係る運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 本発明に係る運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 縦列駐車の運転操作パターンを説明するための図である。 縦列駐車の運転操作パターンを説明するための図である。 詳細度の高い通知シーケンス（第１通知シーケンス）の例を示す図である。 通知内容が簡略化された通知シーケンス（第２通知シーケンス）の例を示す図である。 実施の形態１の変形例を説明するための図である。 実施の形態１の変形例を説明するための図である。 通知内容および入力要求内容が簡略化された通知シーケンス（第３通知シーケンス）の例を示す図である。 実施の形態３における第１通知シーケンスの例を示す図である。 実施の形態３における第２通知シーケンスの例を示す図である。 実施の形態３における第３通知シーケンスの例を示す図である。 実施の形態５に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態５における第３通知シーケンスの例を示す図である。 実施の形態６に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態７に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態８に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態９に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１０に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 通知シーケンスメニュー画面の例を示す図である。 通知シーケンス変更画面の例を示す図である。 通知シーケンス差異説明のメニュー画面の例を示す図である。 通知シーケンス比較画面の例を示す図である。 通知シーケンス比較画面の例を示す図である。 通知シーケンス比較画面の例を示す図である。 通知シーケンス比較画面の例を示す図である。 通知シーケンスのカスタマイズ時の画面遷移の例を示す図である。 通知シーケンスのカスタマイズ時の画面遷移の例を示す図である。 通知シーケンスのカスタマイズ時の画面遷移の例を示す図である。 通知シーケンスのカスタマイズ時の画面遷移の例を示す図である。 通知シーケンスのカスタマイズ時の画面遷移の例を示す図である。 通知シーケンスのカスタマイズ時の画面遷移の例を示す図である。

＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。図１のように、当該運転支援システムは、運転支援装置１００と、当該運転支援装置１００を搭載する車両（以下「自車両」という）に装備された周辺情報取得装置１、走行制御装置２、手動運転装置３、操作入力装置４、表示装置５および音声出力装置６とによって構成されている。

周辺情報取得装置１は、自車両の周辺に存在する障害物（歩行者、他車両、地物など）を検出すると共に、自車両と障害物との相対位置を取得するものである。周辺情報取得装置１は、例えば、超音波センサー（ソナー）、カメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダなどによって構成される。

走行制御装置２は、自車両のエンジンやモーター、ギア、ステアリング、ブレーキ等を制御することで、自車両の走行を制御する。手動運転装置３は、運転者が自車両を手動操作（マニュアル操作）で運転するためのハンドル、ブレーキペダル、アクセルペダル、シフトレバー、ウインカーレバー等である。車両の通常走行時には、走行制御装置２は、運転者による手動運転装置３の操作に従って動作するが、自動運転時には、走行制御装置２の動作は運転支援装置１００によって制御される。

操作入力装置４は、運転者が運転支援装置１００を操作するためのユーザインターフェイスであり、例えば、操作ボタンやキーボード、遠隔操作スイッチなどのハードウェアでもよいし、画面に表示されるボタン（アイコン）を用いたソフトウェアキーでもよい。また、手動運転装置３の一部に操作入力装置４の役割を持たせてもよい。

表示装置５は、運転者へ各種の情報を画像やテキストで提示するものであり、例えば、液晶表示装置（ＬＣＤ）、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）などである。また、表示装置５は、発光ダイオード（ＬＥＤ）のような簡易的なものを含んでいてもよい。本実施の形態では、表示装置５はＬＣＤであるものとする。音声出力装置６は、運転者へ各種の情報を音声で提示するものであり、一般的にはスピーカであるが、ブザーのような簡易的なものを含んでいてもよい。表示装置５および音声出力装置６は、運転者への通知を行う通知装置として機能する。

図１では、周辺情報取得装置１、走行制御装置２、手動運転装置３、操作入力装置４、表示装置５および音声出力装置６が、運転支援装置１００に接続されたシステム構成を示したが、それらの一部または全部は運転支援装置１００に内蔵されていてもよい。

運転支援装置１００は、図１のように、運転操作パターン記憶部１０１、自動運転制御部１０２、通知シーケンス記憶部１０３および通知処理部１０４を含む構成となっている。

運転操作パターン記憶部１０１は、自動運転に関する運転操作の手順を規定した運転操作パターンを記憶している。自動運転制御部１０２は、運転者からの指示または自車両の状況に応じて、自車両の自動運転を実施する。自動運転は、自動運転制御部１０２が、運転操作パターン記憶部１０１に記憶されている運転操作パターンに従って、走行制御装置２を制御することによって行われる。

通知シーケンス記憶部１０３は、自動運転時に運転者へ通知する一連の情報およびそれらの通知方法などが規定された通知シーケンスを記憶している。通知シーケンスは、運転操作パターン記憶部１０１に記憶されている運転操作パターンごとに用意される。通知シーケンス記憶部１０３には、１つの運転操作パターンに対して、詳細度の異なる複数の通知シーケンスが記憶されている。ここで、詳細度の低い通知シーケンスは、詳細度の高い通知シーケンスに対して、運転者への通知内容あるいは入力要求内容を簡易化または省略化したものである。

通知シーケンス記憶部１０３は、複数の通知シーケンスを全て完全な形で記憶している必要はなく、例えば、基準となる通知シーケンスのみを完全な形で記憶し、それ以外の通知シーケンスは基準となる通知シーケンスとの差分データとして記憶してもよい。それにより、通知シーケンス記憶部１０３が記憶する通知シーケンスのデータ量を削減できる。

通知処理部１０４は、自車両の自動運転時に、表示装置５および音声出力装置６を制御することで、運転者へ各種の通知を行う。通知処理部１０４による運転者への通知は、実施される自動運転の運転操作パターンに対応する通知シーケンスに基づいて、運転操作パターンの進行に合わせて行われる。本実施の形態では、１つの運転操作パターンに対して、詳細度の異なる複数の通知シーケンスが用意されているが、通知処理部１０４は、それら複数の通知シーケンスのうちから１つを選択して使用する。

実施の形態１では、通知処理部１０４が複数の通知シーケンスのうちのどれを選択するかは、予め運転者が操作入力装置４を用いて設定しているものとする。通知処理部１０４により選択される通知シーケンスを運転者が設定する方法の具体例は後述する（実施の形態１０）。

図２および図３は、それぞれ運転支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。運転支援装置１００における運転操作パターン記憶部１０１、自動運転制御部１０２、通知シーケンス記憶部１０３および通知処理部１０４は、例えば図２に示す処理回路４０により実現される。すなわち、処理回路４０は、１つの運転操作パターンに対して詳細度の異なる複数の通知シーケンスを記憶する運転操作パターン記憶部１０１と、運転操作パターンに従って車両の自動運転を行う自動運転制御部１０２と、運転操作パターンに対応する通知シーケンスを記憶する通知シーケンス記憶部１０３と、運転操作パターンに従った自動運転が行われる際、当該運転操作パターンに対応する複数の通知シーケンスのうちから１つを選択し、自動運転における当該運転操作パターンの進行に合わせて、選択した通知シーケンスに従った運転者への通知を行う通知処理部１０４とを備える。処理回路４０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor）が適用されてもよい。

処理回路４０が専用のハードウェアである場合、処理回路４０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。運転操作パターン記憶部１０１、自動運転制御部１０２、通知シーケンス記憶部１０３および通知処理部１０４の機能のそれぞれは、複数の処理回路４０で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路４０で実現されてもよい。

図３は、処理回路４０がプロセッサを用いて構成されている場合における運転支援装置１００のハードウェア構成を示している。この場合、運転操作パターン記憶部１０１、自動運転制御部１０２、通知シーケンス記憶部１０３および通知処理部１０４の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ４２に格納される。処理回路４０としてのプロセッサ４１は、メモリ４２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１００は、処理回路４０により実行されるときに、運転操作パターンに従って車両の自動運転を行うステップと、当該運転操作パターンに対応する詳細度の異なる複数の通知シーケンスのうちから１つを選択するステップと、自動運転における当該運転操作パターンの進行に合わせて、選択した通知シーケンスに従った運転者への通知を行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ４２を備える。換言すれば、このプログラムは、運転操作パターン記憶部１０１、自動運転制御部１０２、通知シーケンス記憶部１０３および通知処理部１０４の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

なお、運転操作パターン記憶部１０１および通知シーケンス記憶部１０３は、メモリ４２から構成されるが、それらは一つのメモリ４２から構成されてもよいし、それぞれ個別のメモリ４２から構成されてもよい。ここで、メモリ４２には、例えば、ＲＡＭ（Random
Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等が該当する。

以上、運転操作パターン記憶部１０１、自動運転制御部１０２、通知シーケンス記憶部１０３および通知処理部１０４の各機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、運転操作パターン記憶部１０１、自動運転制御部１０２、通知シーケンス記憶部１０３および通知処理部１０４の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、自動運転制御部１０２については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ４１としての処理回路４０がメモリ４２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路４０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

次に、自動運転の具体例を挙げて、実施の形態１に係る運転支援装置１００の動作を説明する。ここでは、縦列駐車の自動運転（自動縦列駐車）が行われる例を示す。図４は、自動縦列駐車を行うときの運転支援装置１００の動作を示すフローチャートであり、自動運転制御部１０２および通知処理部１０４の動作が示されている。

図５および図６は、自動縦列駐車における運転操作パターンを説明するための図である。ここでは、図５のように、自車両Ｖ１が走行している道路の両脇に多数の他車両Ｖ２が駐車されており、自車両Ｖ１を他車両Ｖ２の間の駐車スペースＡまたはＢに駐車させることを想定する。図６に括弧書きされている符号は、図４における自動運転制御部１０２の動作の各ステップに対応している。

図７および図８は、自動縦列駐車の運転操作パターンに対応する通知シーケンスの例を示す図である。図７および図８に括弧書きされている符号は、図４における通知処理部１０４の動作の各ステップに対応している。通知シーケンス記憶部１０３には、自動縦列駐車の運転操作パターンに対して、図７のような詳細度の高い通知シーケンス（以下、「第１通知シーケンス」という）と、図８のような通知内容が簡略化された通知シーケンス（以下、「第２通知シーケンス」という）とが記憶されている。

運転者の指示あるいは自車両Ｖ１の状況に応じて、運転支援装置１００が自動縦列駐車を行う動作モードになると、自動運転制御部１０２は、運転操作パターン記憶部１０１から、自動縦列駐車の運転操作パターンを取得する（ステップＳ１０１）。なお、自動運転制御部１０２が行う以降の動作（ステップＳ１０２〜Ｓ１１３）は、ステップＳ１０１で取得した運転操作パターンに基づいたものである。

自動運転制御部１０２が自動縦列駐車の運転操作パターンを取得すると、通知処理部１０４は、通知シーケンス記憶部１０３から、自動縦列駐車の運転操作パターンに対応する通知シーケンスを取得する（ステップＳ２０１）。通知シーケンス記憶部１０３には、自動縦列駐車に対応する通知シーケンスとして、詳細な第１通知シーケンス（図７）と、簡略化された第２通知シーケンス（図８）とが記憶されている。通知処理部１０４はそのうち片方を選択するが、ここでは、第１通知シーケンスが選択されるように、予め運転者によって設定されているものと仮定する。

続いて、自動運転制御部１０２は、自車両Ｖ１が自動縦列駐車の準備を開始するための条件である「駐車準備条件」が満たされるのを待つ（ステップＳ１０２）。駐車準備条件は、例えば「自車両Ｖ１の速度が１０ｋｍ／ｈ以下」などである。

駐車準備条件が満たされると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、自動運転制御部１０２は、周辺情報取得装置１を用いる駐車スペースの探索を開始する（ステップＳ１０３）。このとき、通知処理部１０４は、運転者に対し、駐車スペースの探索を開始する旨の通知（第１の通知）を、第１通知シーケンスに従って行う（ステップＳ２０２）。例えば、図７の（ａ）部のように、駐車スペースを探索する車両の画像や「駐車スペース探索開始」というテキストを表示装置５に表示すると共に、「駐車スペース探索を開始します」という音声を音声出力装置６から出力する。

その後、運転者がアクセルペダルを踏むと、自動運転制御部１０２は、図６のように自車両Ｖ１を前進させながら駐車スペースを探索する（ステップＳ１０４）。このとき、ハンドル操作は自動で行われてもよい。駐車スペースの探索が行われている間、通知処理部１０４は、運転者に対し、駐車スペースの探索中である旨の通知（第２の通知）を、第１通知シーケンスに従って行う（ステップＳ２０３）。例えば、図７の（ｂ）部のように、駐車スペースを探索しながら前進する車両の画像や「駐車スペース探索中」というテキストを表示装置５に表示すると共に、「駐車スペース探索中」という音声や「ピーピーピー…」といった効果音を音声出力装置６から出力する。

そして、運転者がブレーキペダルを踏んで自車両Ｖ１を停止させると、自動運転制御部１０２は、駐車スペースの探索を終了する（ステップＳ１０５）。このとき、通知処理部１０４は、運転者に対し、駐車スペースの選択を要求する通知（第３の通知）を、第１通知シーケンスに従って行う（ステップＳ２０４）。例えば、図７の（ｃ）部のように、検出された駐車スペースおよびその周囲の障害物を示す画像や「駐車スペース選択」というテキストを表示装置５に表示すると共に、「駐車スペースを選択してください」という音声を音声出力装置６から出力する。そして、自動運転制御部１０２は、運転者が駐車スペースを選択するのを待つ（ステップＳ１０６）。

運転者が駐車スペースを選択する方法は任意の方法でよいが、本実施の形態では、運転者はウインカーレバーの操作によって、駐車スペースの選択が行われるものとする。例えば、図６のように、駐車スペースの探索が終了した時点で（ステップＳ１０５）、自車両Ｖ１の左後方に駐車スペースＡが存在し、右後方に駐車スペースＢが存在していたとする。自車両Ｖ１の運転者は、駐車スペースＡを選択したいときは、左ウインカーを点灯させるようにウインカーレバーを操作し、駐車スペースＢを選択したいときは、右ウインカーを点灯させるようにウインカーレバーを操作する。

運転者が駐車スペースを選択すると（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、自動運転制御部１０２は、自車両Ｖ１を選択された駐車スペースへ後進走行で進入させる（ステップＳ１０７）。このとき、アクセル操作は運転者が行い、ハンドル操作は自動で行われる。その間、通知処理部１０４は、運転者に対し、自動駐車中である旨の通知（第４の通知）を、第１通知シーケンスに従って行う（ステップＳ２０５）。例えば、図７の（ｄ）部のように、駐車スペースへ進入する車両の画像や「自動駐車中」というテキストを表示装置５に表示すると共に、「バックします」という音声や「ピ、ピ、ピ…」といった効果音を音声出力装置６から出力する。

このとき、自動運転制御部１０２は、自車両Ｖ１が後方車両（駐車スペースの後ろ側に駐車している他車両Ｖ２）に接近したかどうかを確認する（ステップＳ１０８）。すなわち、周辺情報取得装置１を用いて自車両Ｖ１から後方車両までの距離を測定し、その距離が予め定められた閾値以下になっていないかを確認する。

自車両Ｖ１が駐車スペース内へ入り、後方車両に接近すると（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、自動運転制御部１０２は、自動ブレーキにより自車両Ｖ１を停止させる（ステップＳ１０９）。このとき、通知処理部１０４は、運転者に対し、続けて駐車位置を調整するかどうかの確認を要求する通知（第５の通知）を、第１通知シーケンスに従って行う（ステップＳ２０６）。例えば、図７の（ｅ）部のように、駐車スペース内の後ろ寄りに位置する車両の画像や「駐車位置調整しますか？」というテキストを表示装置５に表示すると共に、「アクセルを踏むと駐車位置を調整します」という音声を音声出力装置６から出力する。

運転者は、アクセルペダルを踏むことによって、駐車位置の調整を自動運転制御部１０２へ指示することができる。運転者がアクセルペダルを踏み、駐車位置調整の指示が自動運転制御部１０２に入力されると（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、自動運転制御部１０２は、自車両Ｖ１を前進走行させて駐車位置を調整する（ステップＳ１１１）。運転者がアクセルペダルを踏まなければ（ステップＳ１１０でＮＯ）、自動縦列駐車の処理は終了する。

駐車位置の調整が行われる場合、自動運転制御部１０２は、自車両Ｖ１と後方車両および前方車両（駐車スペースの前側に駐車している他車両Ｖ２）との位置関係を確認し、自車両Ｖ１が適正な駐車位置に到達したかどうか確認する（ステップＳ１１２）。この判断は、自車両Ｖ１が駐車スペースからスムーズに（切り返しすることなく）出車可能な程度に自車両Ｖ１と前方車両との間の距離を確保できているか、また、後方車両が駐車スペースからスムーズに出車可能な程度に自車両Ｖ１と後方車両との間の距離を確保できているか、などを判断することによって行われる。

その後、自車両Ｖ１が適正な駐車位置に到達すると（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、自動運転制御部１０２は、自動ブレーキにより自車両Ｖ１を停止させる（ステップＳ１１３）。このとき、通知処理部１０４は、運転者に対し、駐車完了の通知（第６の通知）を、第１通知シーケンスに従って行う（ステップＳ２０７）。例えば、図７の（ｆ）部のように、駐車スペース内に停止した車両の画像や「駐車完了」というテキストを表示装置５に表示すると共に、「駐車完了です」という音声を音声出力装置６から出力する。以上により、運転支援装置１００による自動縦列駐車の処理が完了する。

次に、図４のフローのステップＳ２０１で、詳細度の低い第２通知シーケンス（図８）が選択されるように、運転者によって予め設定されていた場合の運転支援装置１００の動作を説明する。この場合、通知処理部１０４の動作は第２通知シーケンスに基づくものに変更されるが、基本的に自動運転制御部１０２の動作に変化はない。そのため、自動運転制御部１０２の動作は簡単に説明する。

運転支援装置１００が自動縦列駐車を行う動作モードになり、自動運転制御部１０２が自動縦列駐車の運転操作パターンを取得すると（ステップＳ１０１）、通知処理部１０４は、通知シーケンス記憶部１０３から、第２通知シーケンスを取得する。

その後、駐車準備条件が満たされ（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、自動運転制御部１０２が駐車スペースの探索を開始すると（ステップＳ１０３）、通知処理部１０４は、運転者に対し、駐車スペースの探索を開始する旨の通知（第１の通知）を、第２通知シーケンスに従って行う（ステップＳ２０２）。例えば、図８の（ａ）部のように、表示装置５には何も表示せずに、「ピッ」という効果音のみを音声出力装置６から出力する。

その後、自動運転制御部１０２による駐車スペースの探索が行われている間、通知処理部１０４は、運転者に対し、駐車スペースの探索中である旨の通知（第２の通知）を、第２通知シーケンスに従って行う（ステップＳ２０３）。例えば、図８の（ｂ）部のように、「駐車スペース探索中」というテキストのみを表示装置５に表示し、音声出力装置６からは何も出力しない。

そして、自動運転制御部１０２による駐車スペースの探索が終了すると（ステップＳ１０５）、通知処理部１０４は、運転者に対し、駐車スペースの選択を要求する通知（第３の通知）を、第２通知シーケンスに従って行う（ステップＳ２０４）。例えば、図８の（ｃ）部のように、検出された駐車スペースを示す画像や「駐車スペース選択」というテキストを表示装置５に表示すると共に、「ピッ」という効果音を音声出力装置６から出力する。

その後、運転者が駐車スペースを選択すると（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、自動運転制御部１０２が自車両Ｖ１を選択された駐車スペースへ後進走行で進入させる（ステップＳ１０７）。その間、通知処理部１０４は、運転者に対し、自動駐車中である旨の通知（第４の通知）を、第２通知シーケンスに従って行う（ステップＳ２０５）。例えば、図８の（ｄ）部のように、「自動駐車中」というテキストのみを表示装置５に表示し、音声出力装置６からは何も出力しない。

自車両Ｖ１が後方車両に接近して（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、自動運転制御部１０２が自車両Ｖ１を停止させると（ステップＳ１０９）、通知処理部１０４は、運転者に対し、続けて駐車位置を調整するかどうかの確認を要求する通知（第５の通知）を、第２通知シーケンスに従って行う（ステップＳ２０６）。例えば、図８の（ｅ）部のように、表示装置５には何も表示せずに、「ピッ」という効果音を音声出力装置６から出力する。

運転者は、アクセルペダルを踏むことによって、自動運転制御部１０２へ駐車位置の調整を指示することができる。自動運転制御部１０２は、駐車位置調整の指示があれば（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、自車両Ｖ１を前進走行させて駐車位置を調整するが（ステップＳ１１１）、駐車位置調整の指示が無ければ（ステップＳ１１０でＮＯ）、自動縦列駐車の処理を終了する。

駐車位置調整が行われる場合、自車両Ｖ１が適正な駐車位置に到達すると（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、自動運転制御部１０２は、自動ブレーキにより自車両Ｖ１を停止させる（ステップＳ１１３）。このとき、通知処理部１０４は、運転者に対し、駐車完了の通知（第６の通知）を、第２通知シーケンスに従って行う（ステップＳ２０７）。例えば、図８の（ｆ）部のように、駐車スペース内に停止した車両の画像や「駐車完了」というテキストを表示装置５に表示すると共に、「駐車完了です」という音声を音声出力装置６から出力する。以上により、運転支援装置１００による自動縦列駐車の処理が完了する。

このように、実施の形態１の運転支援システムにおいては、自車両の自動運転が行われる際に、詳細度の異なる複数の通知シーケンスのうちから１つを選択して使用することができ、それにより、通知の詳細度を調節することができる。従って、運転者の必要に応じた通知が可能になる。例えば、運転支援装置１００の使用に慣れていない運転者は、第１通知シーケンスを選択することで、詳細な通知を受けることができ、容易に自動運転を実施することができる。また、運転支援装置１００に慣れた運転者は、第２通知シーケンスを選択することで、簡略化された通知を受けることができ、通知を煩わしく感じることが防止される。

なお、実施の形態１では、運転操作パターン記憶部１０１に縦列駐車の運転操作パターンが記憶された例を示したが、本発明は他の運転操作パターンにも適用可能である。例えば、図９のように、横方向に並ぶ他車両Ｖ２の間に自車両Ｖ１を駐車する並列駐車の運転操作パターンや、図１０のように、斜め方向に並ぶ他車両Ｖ２の間に自車両Ｖ１を駐車する斜め駐車の運転操作パターンにも適用できる。また、運転操作パターン記憶部１０１に、そのような複数の運転操作パターンが記憶されていてもよい。その場合、通知シーケンス記憶部１０３には、複数の運転操作パターンのそれぞれに対して、詳細度の異なる複数の通知シーケンスが記憶される。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、１つの運転操作パターンに対して第１通知シーケンスと第２通知シーケンスとの２種類の通知シーケンスが用意された例を示したが、さらに多くの通知シーケンスが用意されていてもよい。また、実施の形態１では、第１通知シーケンスが選択されるときと第２通知シーケンスが選択されるときとで、自動運転制御部１０２の動作に変化はなかったが、選択される通知シーケンスに応じて、自動運転制御部１０２が自動運転の内容または自動運転の制御パラメータを変更するようにしてもよい。

実施の形態２では、実施の形態１に示した第１および第２通知シーケンスに加えて、第２通知シーケンスよりも入力要求内容が簡略化された第３通知シーケンスが、通知シーケンス記憶部１０３に記憶されている。通知処理部１０４は、それら３つの通知シーケンスのうちから１つを選択する。また、通知処理部１０４によって第３通知シーケンスが選択されるとき、自動運転制御部１０２は、第１または第２通知シーケンスが選択されるときとは自動運転の内容を変更する。

図１１は、第３通知シーケンスの例を示す図である。第３通知シーケンスが選択されるときの運転支援装置１００の動作は、第２通知シーケンスが選択されるときの動作とほぼ同じであるので、両者の相違点を説明する。

通知処理部１０４によって第３通知シーケンスが選択される場合、自動運転制御部１０２は、自動運転の内容を変更して、駐車スペースの探索が終了したときに（図４のステップＳ１０５）、運転者へ駐車スペースの選択を要求せず、自車両Ｖ１の右側に位置する駐車スペース（すなわち、駐車スペースＢ）を自動的に選択する。このとき、通知処理部１０４は、ステップＳ２０４で行う第３の通知を、第３通知シーケンスに従って行う。第３通知シーケンスにおける第３の通知は、駐車スペースが自動的に選択される旨の通知である。例えば、図１１の（ｃ）部のように、検出された駐車スペースを示す画像と「駐車スペースＢに駐車します」というテキストを表示装置５に表示すると共に、「ピッ」という効果音を音声出力装置６から出力する。

なお、第３通知シーケンスが選択されたときでも、運転者がウインカーレバーを用いて駐車スペースを選択することもでき、その場合は運転者による選択が優先される。つまり、運転者が駐車スペースの選択操作を行わなければ、自車両Ｖ１は右側の駐車スペースＢへ自動駐車されるが、運転者がウインカーレバーで自車両Ｖ１の左側の駐車スペースＡを選択すれば、自車両Ｖ１は駐車スペースＡへ自動駐車される。従って、運転者が駐車スペースＢの選択を受け入れる場合には、駐車スペースを選択する手間を省くことができる。

このように、実施の形態２の自動運転制御部１０２は、第３通知シーケンスが選択されると、駐車スペースの選択が自動的に行われるようになる。つまり、実施の形態２の自動運転制御部１０２は、選択される通知シーケンスの詳細度が低いときほど、運転操作パターンを構成する複数の運転操作のうちの多くを自動的に行う（自動的に行われる操作の割合を増やす）。運転支援装置１００に慣れていない運転者は、運転操作の多くが自動的に行われることに不安を抱くであろうが、運転支援装置１００に慣れて、運転支援装置１００を高く信頼している運転者はそれを不安には思わないであろう。そのため、第３通知シーケンスは、運転支援装置１００を高く信頼している運転者にとって、利便性の高いものとなる。

＜実施の形態３＞
実施の形態３では、通知処理部１０４により選択される通知シーケンスに応じて、自動運転制御部１０２が自動運転の制御パラメータを変更する例を示す。

一般に、自動運転において自動操舵（自動的なステアリング操作）が行われるとき、運転席のハンドルが自動的に回転する。運転支援装置１００に慣れていない運転者は、ハンドルが自動的に高速回転することに不安を抱くことが多い。そこで、実施の形態３では、詳細度の高い通知シーケンスが選択されるときは、運転者が運転支援装置１００に慣れていないと判断し、自動操舵速度を低くして、ハンドルの回転速度を抑制する。それにより、運転支援装置１００に慣れていない運転者が、ハンドルの回転に不安を抱くことを防止する。また、詳細度の低い通知シーケンスが選択されるときは、運転者が運転支援装置１００に慣れていると判断し、詳細度の高い通知シーケンスが選択されるときよりも、自動操舵速度を速くして、自動駐車に要する時間を短くする。

選択される通知シーケンスに応じて自動操舵速度（ハンドルの回転速度）を変化させる場合、各通知シーケンスにおける通知内容に、ハンドルの回転速度を含ませてもよい。図１２は、第１通知シーケンスにハンドルの回転速度の表示を含ませた例、図１３は、第２通知シーケンスにハンドルの回転速度の表示を含ませた例、図１４は、第３通知シーケンスにハンドルの回転速度の表示を含ませた例をそれぞれ示している。各図の（ｄ）部にハンドルの回転速度（「低」、「中」、「高」のいずれか）の表示を含ませている。それ以外は、図７、図８および図１１に示した第１、第２および第３通知シーケンスと同じであるため、説明は省略する。

＜実施の形態４＞
運転支援装置１００の自動運転制御部１０２は、自動運転を行う間、周辺情報取得装置１を用いて自車両と周囲の障害物との距離をモニタし、自車両が障害物に接触しないように自車両の動作を制御している。しかし、運転支援装置１００に慣れていない運転者は、自動運転中に自車両と障害物との間の距離が短くなると不安を抱くことが多い。

そこで、実施の形態４では、詳細度の高い通知シーケンスが選択されるときは、運転者が運転支援装置１００に慣れていないと判断し、自車両から障害物までの距離の許容値を大きくし、自車両と障害物との間の距離が常に大きく確保されるようにする。それにより、運転支援装置１００に慣れていない運転者が、自車両が障害物に接触しないか不安を抱くことが防止される。

また、詳細度の低い通知シーケンスが選択されるときは、運転者が運転支援装置１００に慣れていると判断し、詳細度の高い通知シーケンスが選択されるときよりも、障害物までの距離の許容値を小さくする。それにより、自車両をより好ましい位置に誘導することができる。その結果、例えば、狭いスペースで自動駐車をする場合に、「切り返し」の回数を少なくできる。

＜実施の形態５＞
以上の実施の形態では、通知処理部１０４により選択される通知シーケンスに関わらず、同じ表示装置（ＬＣＤ）を用いた通知が行われる例を示したが、選択される通知シーケンスに応じて表示装置が変更されてもよい。

図１５は、実施の形態５に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。この運転支援システムは、図１の表示装置５を、第１表示装置５１および第２表示装置５２の２つに置き換えた構成となっている。ここで、第１表示装置５１は液晶表示装置（ＬＣＤ）であり、第２表示装置５２はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）であるものとする。なお、ＨＵＤは、自車両のウインドシールド（フロントガラス）に画像を表示することで、運転者の視野に当該画像を虚像として表示させるものである。運転者には、あたかも自車両の前方の空間に虚像が存在するように見える。

実施の形態５において、運転支援装置１００の通知処理部１０４は、第１通知シーケンスまたは第２通知シーケンスに従った通知を行うときは、第１表示装置５１（ＬＣＤ）を使用し、第３通知シーケンスに従った通知を行うときは、第２表示装置５２（ＨＵＤ）を使用する。第１表示装置５１を用いて表示される第１通知シーケンスおよび第２通知シーケンスは、それぞれ図７および図８と同じであるので、説明は省略する。

図１６は、第２表示装置５２を用いて表示される第３通知シーケンスの例である。図１６の（ａ）部〜（ｆ）部は、それぞれ図１１に示した第３通知シーケンスの（ａ）部〜（ｆ）部に対応している。図１６における第３通知シーケンスの内容は図１１とほぼ同様であるが、その表示領域が自車両のウインドシールド上である点で大きく異なっている。例えば、図１６の（ｂ）部の「駐車スペース探索中」のテキスト、（ｃ）部における「スペースＢに駐車します」のテキストおよび左右の矢印の図形、および、（ｄ）部における「自動駐車中」のテキストは、第２表示装置５２が表示した画像（虚像）である（図１６に示されている車両は、画像ではなく、ウインドシールドを通して見える風景である）。

ＨＵＤは運転者の視野に画像を直接表示するため、運転者は少ない視線の動きでその画像を視認できる。ただし、ＨＵＤを用いて表示する画像は、運転の妨げにならないように、詳細度の低いシンプルなものであることが好ましい。そのため、本実施の形態では、詳細度の高い通知シーケンスに従った通知を行うときは、第１表示装置５１を使用することで運転者の視野を確保し、詳細度の低い通知シーケンスに従った通知を行うときにのみ、第２表示装置５２を通知に使用する構成としている。

本実施の形態では２つの表示装置を通知シーケンスに応じて使い分ける構成としたが、より多くの表示装置を使い分けるようにしてもよい。また、通知シーケンスに応じて複数の音声出力装置を使い分けてもよい。例えば、音声メッセージを含む通知を行う通知シーケンスではスピーカを使用し、音声による通知が簡単な効果音のみである通知シーケンスではブザーを使用することが考えられる。

＜実施の形態６＞
上に示した各実施の形態では、通知処理部１０４が選択する通知シーケンスが、運転者の好みに応じて設定されることを前提にしていた。実施の形態６では、運転支援装置１００が、運転者の運転支援装置１００に対する慣れ度合（以下、単に「慣れ度合」ということもある）を判断し、その判断結果に応じて通知シーケンスを自動的に選択する。すなわち、運転者の運転支援装置１００に対する慣れ度合が高いと判断されると、自動的に、詳細度の低い通知シーケンスが選択される。

図１７は、実施の形態６に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。この運転支援システムは、図１の構成に対し、運転支援装置１００に慣れ度合判定部１０５を設けた構成となっている。慣れ度合判定部１０５は、運転者による手動運転装置３または操作入力装置４の操作の特徴（手際の良さ）を解析して、運転者の運転支援装置１００に対する慣れ度合を判定する。

運転者の慣れ度合を判定する方法としては、例えば、運転支援装置１００の通知に対する運転者の応答速度に基づいて判定する方法が考えられる。運転者は、運転支援装置１００に慣れていない状態では、運転支援装置１００からの通知に対する運転者の応答時間（例えば、運転者が駐車スペース選択の要求を受けてから選択するまでの時間や、その選択からアクセルを踏むまでの時間など）は長くかかるが、運転者が運転支援装置１００に慣れてくると、その時間は短くなる。そのため、運転者の応答時間が予め定められた閾値よりも長いときは、慣れ度合が低いと判断して第１通知シーケンスが選択されるようにし、運転者の応答速度が当該閾値よりも短いときは、慣れ度合が高いと判断して第２通知シーケンス（または第３通知シーケンス）が選択されるようにするとよい。

また、運転者の慣れ度合を判定する他の方法としては、例えば、自動運転時における運転者のアクセルの踏み込み量に基づいて判定する方法が考えられる。運転者は、運転支援装置１００に慣れていない状態では、アクセルを恐る恐る踏むため、アクセルの踏み込み量は小さいものとなるが、運転者が運転支援装置１００に慣れてくると、その踏み込み量は大きくなる。そのため、運転者のアクセルの踏み込み量が予め定められた閾値よりも大きいときは、慣れ度合が低いと判断して第１通知シーケンスが選択されるようにし、運転者のアクセルの踏み込み量が当該閾値よりも小さいときは、慣れ度合が高いと判断して第２通知シーケンス（または第３通知シーケンス）が選択されるようにするとよい。

本実施の形態によれば、運転者が変わる度に通知シーケンスを選択する必要がなくなり、運転支援装置１００の利便性が高くなる。

＜実施の形態７＞
実施の形態６のように、自動運転時における運転者の操作の特徴から運転支援装置１００の慣れ度合を求める場合、運転者が少なくとも１回は自動運転に対する操作を行う必要があるため、運転者が車両に乗った直後は慣れ度合を判断することができない。本実施の形態では、運転者が車両に乗ると即座に運転支援装置１００が運転者の慣れ度合を判定できるようにする。

図１８は、実施の形態７に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。この運転支援システムは、図１の構成に対し、運転者認識装置７を追加すると共に、運転支援装置１００内に運転者情報記憶部１０６および運転者特定部１０７を設けた構成となっている。

運転者認識装置７は、自車両の運転者の認証を行う装置である。運転者認識装置７による認証の方法としては、指紋認証や顔認証等の生体認証、通信機能付きの鍵やＩＤカードまたは携帯端末による個人認証などが考えられる。

運転者情報記憶部１０６は、運転者ごとの運転支援装置１００に対する慣れ度合の情報を記憶している。各運転者は、操作入力装置４を用いて、予め自己の慣れ度合を運転者情報記憶部１０６に登録しておく。運転者特定部１０７は、運転者認識装置７による認証結果に基づいて、自車両の現在の運転者を特定する。

運転者が自車両に乗り込むと、運転者認識装置７による運転者の認証が行われる。運転者特定部１０７は、運転者認識装置７による認証の結果に基づいて、現在の運転者を特定する。自動運転制御部１０２は、特定された現在の運転者の慣れ度合の情報を、運転者情報記憶部１０６から取得する。それにより、運転者情報記憶部１０６は、現在の運転者の慣れ度合を判断でき、その慣れ度合に応じて通知シーケンスを自動的に選択することができる。すなわち、現在の運転者の運転支援装置１００に対する慣れ度合が高いときは、自動的に、詳細度の低い通知シーケンスが選択される。

本実施の形態によれば、運転者情報記憶部１０６に登録済みの運転者であれば、通知シーケンスを選択する必要がない。そのため、運転者が変わる度に通知シーケンスを選択する必要がなくなり、運転支援装置１００の利便性が高くなる。

＜実施の形態８＞
図１９は、実施の形態８に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。この運転支援システムは、図１８の構成に対し、運転者情報サーバー８を追加するとともに、運転支援装置１００の運転者情報記憶部１０６を運転者情報取得部１０８に置き換えたものである。

運転者情報サーバー８は、運転者ごとの運転支援装置１００に対する慣れ度合の情報を記憶しており、運転者情報取得部１０８からの要求に応じて、各運転者の慣れ度合を送信する。運転者情報サーバー８には、各運転者の慣れ度合が予め登録されている必要がある。運転支援装置１００に、運転者の慣れ度合を運転者情報サーバー８へアップロードする機能を持たせてもよい。

運転者が自車両に乗り込むと、運転者認識装置７による運転者の認証が行われる。運転者特定部１０７は、運転者認識装置７による認証結果に基づいて現在の運転者を特定する。自動運転制御部１０２は、特定された現在の運転者の慣れ度合の情報を、運転者情報取得部１０８を用いて運転者情報サーバー８から取得する。それにより、運転者情報記憶部１０６は、現在の運転者の慣れ度合を判断でき、その慣れ度合に応じて通知シーケンスを自動的に選択することができる。すなわち、現在の運転者の運転支援装置１００に対する慣れ度合が高いときは、自動的に、詳細度の低い通知シーケンスが選択される。

本実施の形態によれば、運転者情報サーバー８に登録済みの運転者であれば、通知シーケンスを選択する必要がない。そのため、運転者が変わる度に通知シーケンスを選択する必要がなくなり、運転支援装置１００の利便性が高くなる。また、同じ運転者が運転支援装置１００を搭載する他の車両に乗り換えたときでも、通知シーケンスを選択する必要がなくなる。

また、運転支援装置１００の機種が複数想定される場合、運転者情報サーバー８には、各運転者がどの機種にどの程度の慣れ度合を有しているかを登録できるようにしてもよい。その場合、運転支援装置１００は、自己と同じ機種に対する現在の運転者の慣れ度合を取得する。それにより、同じ運転者が異なる機種の運転支援装置１００を搭載する他の車両に乗り換えた場合でも、その運転支援装置１００への慣れ度合に応じた適切な通知シーケンスが選択されるようになる。

＜実施の形態９＞
図２０は、実施の形態９に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。この運転支援システムは、図１の構成に対し、運転者の携帯端末９を追加すると共に、運転支援装置１００に携帯端末９との通信を行う運転者情報取得部１０８を設けたものである。携帯端末９には、その所有者である運転者の運転支援装置１００に対する慣れ度合の情報が記憶されている。携帯端末９は、運転者情報取得部１０８からの要求に応じて、その所有者である運転者の慣れ度合を送信する。

運転者が自車両に乗り込むと、運転者情報取得部１０８が運転者の携帯端末９との通信を行い、当該運転者の慣れ度合の情報を取得する。それにより、運転者情報記憶部１０６は、現在の運転者の慣れ度合を判断でき、その判断結果に応じて通知シーケンスを自動的に選択することができる。すなわち、現在の運転者の運転支援装置１００に対する慣れ度合が高いときは、自動的に、詳細度の低い通知シーケンスが選択される。

本実施の形態によれば、運転者が車両に乗る度に通知シーケンスを選択する必要がなくなり、運転支援装置１００の利便性が高くなる。

また、運転支援装置１００の機種が複数想定される場合、携帯端末９には、その所有者である運転者がどの機種にどの程度の慣れ度合を有しているかを登録できるようにしてもよい。その場合、運転支援装置１００は、自己と同じ機種に対する現在の運転者の慣れ度合を取得する。それにより、同じ運転者が異なる機種の運転支援装置１００を搭載する他の車両に乗り換えた場合でも、その運転支援装置１００への慣れ度合に応じた適切な通知シーケンスが選択されるようになる。

＜実施の形態１０＞
図２１は、実施の形態１０に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。この運転支援システムは、図１の構成に対し、通知シーケンスサーバー１０を追加すると共に、運転支援装置１００に、通知シーケンス提示部１０９、通知シーケンス編集部１１０および通知シーケンス取得部１１１を設けた構成となっている。

通知シーケンス提示部１０９は、運転者の要求に応じて、通知シーケンス記憶部１０３に記憶されている通知シーケンスの内容を、操作入力装置４および表示装置５を用いて運転者に提示することができる。通知シーケンス編集部１１０は、運転者が新たな通知シーケンスを作成して、作成された新たな通知シーケンスを通知シーケンス記憶部１０３に記憶させることができる。通知シーケンス取得部１１１は、運転者の指示に応じて、通知シーケンスサーバー１０から新たな通知シーケンスをダウンロードすることができる。

図２２〜図３４は、実施の形態１０の運転支援装置１００における各種の表示画面の例である。これらの図を用いて、通知シーケンス提示部１０９および通知シーケンス編集部１１０の動作を説明する。ここでは、操作入力装置４は、表示装置５の画面上に表示されたソフトウェアキーであるものとする（すなわち、操作入力装置４および表示装置５は、両者の機能を兼ね備えたタッチパネルを構成している）。

運転者が操作入力装置４を用いて特定の操作を行うと、図２２のようなメニュー画面（通知シーケンスメニュー）が表示装置５に表示される。通知シーケンスメニューには、「通知シーケンス変更」ボタン、「通知シーケンス再生」ボタン、「通知シーケンス差異説明」ボタン、「通知シーケンスカスタマイズ」ボタン、および「通知シーケンスダウンロード」ボタンが配備されている。

運転者が「通知シーケンス変更」ボタンにタッチすると、図２３のような通知シーケンス変更画面へ遷移する。通知シーケンス変更画面には、「詳細通知シーケンス」ボタン、「通常通知シーケンス」ボタン、「簡潔通知シーケンス」ボタンが配備されている。ここでは、詳細通知シーケンスは第１通知シーケンスに対応し、通常通知シーケンスは第２通知シーケンスに対応し、簡潔通知シーケンスは第３通知シーケンスに対応するものとする。運転者は、これら３つのボタンのいずれかにタッチすることで、３種類の通知シーケンスのうちの１つを選択できる。

図２２の通知シーケンスメニューにおいて、運転者が「通知シーケンス再生」ボタンにタッチすると、現在設定されている通知シーケンスが、表示装置５および音声出力装置６を用いて、図７、図８または図１１で示したように再生される。この再生動作は、実際に自動運転を行うのではなく、通知シーケンスメニューの内容を運転者が事前に確認するためのものである。あるいは、運転者が「通知シーケンス再生」ボタンにタッチすると、現在設定されている通知シーケンスのステップごとの説明が、テキストまたは音声で順次出力されるようにしてもよい。

図２２の通知シーケンスメニューにおいて、運転者が「通知シーケンス差異説明」ボタンにタッチすると、図２４のような通知シーケンス差異説明のメニュー画面へ遷移する。当該メニュー画面には、「詳細→通常」ボタンおよび「通常→簡潔」ボタンが配備されている。

運転者が「詳細→通常」ボタンにタッチすると、図２５のように詳細通知シーケンス（第１通知シーケンス）と通常通知シーケンス（第２通知シーケンス）との差異を示す通知シーケンス比較画面が表示される。一方、運転者が「通常→簡潔」ボタンにタッチすると、図２６のように通常通知シーケンス（第２通知シーケンス）と簡潔通知シーケンス（第３通知シーケンス）との差異を示す通知シーケンス比較画面が表示される。図２５および図２６の画面においては、表示の差異が大きなステップと、自動運転の内容が異なるステップを強調表示（または着色表示）することで、２つの通知シーケンス間の差異を表現している。また、画面表示を行わないステップは破線で示されている。

さらに、図２５または図２６の画面において、各ステップの位置をタッチすると、図２７あるいは図２８のように、２種類の通知シーケンスにおける当該ステップ（ここでは駐車スペース選択のステップ）の画面を比較できるように、それらの画面の縮小画像が表示されるようにしてもよい。図２７および図２８において、画面の縮小画像は、実際の画面をそのまま縮小したものでもよいし、画面の特徴部分をデフォルメしたものであってもよい。

ここでは、２つの通知シーケンス間の音声出力の変化については言及しなかったが、２つの通知シーケンスにおける音声出力の差異も、ステップごとにテキストや音声で示すことができるようにしてもよい。

図２２に戻り、運転者が通知シーケンスメニューの「通知シーケンスカスタマイズ」ボタンにタッチすると、通知シーケンス編集部１１０が起動する。この場合、運転者は、通知シーケンスの内容を編集して、新たな通知シーケンスを作成することができる。

通知シーケンス編集部１１０が起動すると、まず、図２９の（ａ）部のように、駐車スペース探索開始のステップでの表示画面と、「戻る」ボタン、「次へ」ボタンおよび「カスタマイズ」ボタンからなる編集パネルとが、表示装置５に表示されると共に、当該ステップで出力される音声が音声出力装置６から出力される。運転者が「カスタマイズ」ボタンをタッチすると、図２９の（ｂ）部のように音声または画像の選択画面に移行する。運転者が音声を選択すると、図２９の（ｃ）のように音声の選択／入力画面へ移行し、運転者は当該ステップの音声出力をカスタマイズできる。運転者が画像を選択すると、図２９の（ｄ）のように画像の選択／入力画面へ移行し、運転者は当該ステップの画像出力をカスタマイズできる。

運転者が、図２９の（ａ）部または（ｂ）部の「次へ」ボタンにタッチすると、図３０の（ａ）部のように、駐車スペース探索のステップでの表示画面と編集パネルとが表示装置５に表示されると共に、当該ステップで出力される音声が音声出力装置６から出力される。運転者が「カスタマイズ」ボタンをタッチすると、図３０の（ｂ）部のように音声または画像の選択画面に移行する。運転者が音声を選択すると、図３０の（ｃ）のように音声の選択／入力画面へ移行し、運転者は当該ステップの音声出力をカスタマイズできる。運転者が画像を選択すると、図３０の（ｄ）のように画像の選択／入力画面へ移行し、運転者は当該ステップの画像出力をカスタマイズできる。

運転者が、図３０の（ａ）部または（ｂ）部の「次へ」ボタンにタッチすると、図３１の（ａ）部のように、駐車スペース選択のステップでの表示画面と編集パネルとが表示装置５に表示されると共に、当該ステップで出力される音声が音声出力装置６から出力される。運転者が「カスタマイズ」ボタンをタッチすると、図３１の（ｂ）部のように音声または画像の選択画面に移行する。運転者が音声を選択すると、図３１の（ｃ）のように音声の選択／入力画面へ移行し、運転者は当該ステップの音声出力をカスタマイズできる。運転者が画像を選択すると、図３１の（ｄ）のように画像の選択／入力画面へ移行し、運転者は当該ステップの画像出力をカスタマイズできる。

運転者が、図３１の（ａ）部または（ｂ）部の「次へ」ボタンにタッチすると、図３２の（ａ）部のように、自動駐車の実施のステップでの表示画面と編集パネルとが表示装置５に表示されると共に、当該ステップで出力される音声が音声出力装置６から出力される。運転者が「カスタマイズ」ボタンをタッチすると、図３２の（ｂ）部のように音声または画像の選択画面に移行する。運転者が音声を選択すると、図３２の（ｃ）のように音声の選択／入力画面へ移行し、運転者は当該ステップの音声出力をカスタマイズできる。運転者が画像を選択すると、図３２の（ｄ）のように画像の選択／入力画面へ移行し、運転者は当該ステップの画像出力をカスタマイズできる。

運転者が、図３２の（ａ）部または（ｂ）部の「次へ」ボタンにタッチすると、図３３の（ａ）部のように、自動駐車の実施のステップでの表示画面と編集パネルとが表示装置５に表示されると共に、当該ステップで出力される音声が音声出力装置６から出力される。運転者が「カスタマイズ」ボタンをタッチすると、図３３の（ｂ）部のように音声または画像の選択画面に移行する。運転者が音声を選択すると、図３３の（ｃ）のように音声の選択／入力画面へ移行し、運転者は当該ステップの音声出力をカスタマイズできる。運転者が画像を選択すると、図３３の（ｄ）のように画像の選択／入力画面へ移行し、運転者は当該ステップの画像出力をカスタマイズできる。

運転者が、図３３の（ａ）部または（ｂ）部の「次へ」ボタンにタッチすると、図３４の（ａ）部のように、自動駐車の実施のステップでの表示画面と編集パネルとが表示装置５に表示されると共に、当該ステップで出力される音声が音声出力装置６から出力される。運転者が「カスタマイズ」ボタンをタッチすると、図３４の（ｂ）部のように音声または画像の選択画面に移行する。運転者が音声を選択すると、図３４の（ｃ）のように音声の選択／入力画面へ移行し、運転者は当該ステップの音声出力をカスタマイズできる。運転者が画像を選択すると、図３４の（ｄ）のように画像の選択／入力画面へ移行し、運転者は当該ステップの画像出力をカスタマイズできる。

運転者が、図３４の（ａ）部または（ｂ）部の「次へ」ボタンにタッチすると、通知シーケンスのカスタマイズが完了し、図２２の通知シーケンスメニューへ戻る。通知シーケンス編集部１１０は、カスタマイズされた新たな通知シーケンスを通知シーケンス記憶部１０３に記憶させる。このとき、カスタマイズ前の通知シーケンスを新たな通知シーケンスに置き換えてもよいし、新たな通知シーケンスをカスタマイズ前の通知シーケンスとは別に記憶させてもよい。運転者は、カスタマイズされた新たな通知シーケンスが通知処理部１０４に選択されるように設定することができる。また、新たな通知シーケンスをカスタマイズ前の通知シーケンスとは別に記憶させた場合、再度カスタマイズ前の通知シーケンスが選択されるように設定することもできる。

また、図２２へ戻り、運転者が、通知シーケンスメニューの「通知シーケンスダウンロード」ボタンにタッチすると、通知シーケンス取得部１１１が起動する。通知シーケンス取得部１１１は、通知シーケンスサーバー１０に対して新たな通知シーケンスの送信を要求する。通知シーケンスサーバー１０は、新たな通知シーケンスが存在すれば、それを通知シーケンス取得部１１１へと送信する。

通知シーケンスサーバー１０から新たな通知シーケンスが送信されると、通知シーケンス取得部１１１はそれを受信して通知シーケンス記憶部１０３に記憶させる。このとき、古い通知シーケンスを新たな通知シーケンスに置き換えてもよいし、新たな通知シーケンスを古い通知シーケンスとは別に記憶させてもよい。運転者は、通知シーケンスサーバー１０から受信した新たな通知シーケンスが通知処理部１０４に選択されるように設定することができる。また、新たな通知シーケンスを古い通知シーケンスとは別に記憶させた場合、再度古い通知シーケンスが選択されるように設定することもできる。

このように、実施の形態１０に係る運転支援装置１００によれば、通知シーケンスの選択、確認、編集、アップデートなどを運転者が容易に行うことができる。ここでは、実施の形態１（図１）の運転支援システムに対して、通知シーケンスサーバー１０、通知シーケンス編集部１１０および通知シーケンス取得部１１１を設けた構成を示したが、本実施の形態は、実施の形態２〜９の運転支援システムに対しても適用してもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 周辺情報取得装置、２ 走行制御装置、３ 手動運転装置、４ 操作入力装置、５
表示装置、５１ 第１表示装置、５２ 第２表示装置、６ 音声出力装置、７ 運転者認識装置、８ 運転者情報サーバー、９ 携帯端末、１０ 通知シーケンスサーバー、１００ 運転支援装置、１０１ 運転操作パターン記憶部、１０２ 自動運転制御部、１０３ 通知シーケンス記憶部、１０４ 通知処理部、１０５ 慣れ度合判定部、１０６ 運転者情報記憶部、１０７ 運転者特定部、１０８ 運転者情報取得部、１０９ 通知シーケンス提示部、１１０ 通知シーケンス編集部、１１１ 通知シーケンス取得部、４０ 処理回路、４１ プロセッサ、４２ メモリ。

Claims (16)

1. 予め定められた運転操作パターンが記憶された運転操作パターン記憶部と、
   前記運転操作パターンに従って車両の自動運転を行う自動運転制御部と、
   前記運転操作パターンに対応する通知シーケンスを記憶した通知シーケンス記憶部と、
   前記通知シーケンスに従って前記車両の運転者への通知を行う通知処理部と、
   を備え、
   前記通知シーケンス記憶部は、１つの運転操作パターンに対して詳細度の異なる複数の通知シーケンスを記憶しており、
   前記通知処理部は、前記運転操作パターンに従った自動運転が行われる際、当該運転操作パターンに対応する複数の通知シーケンスのうちから１つを選択し、自動運転における当該運転操作パターンの進行に合わせて、選択した通知シーケンスに従った前記運転者への通知を行う
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記複数の通知シーケンスにおいて、詳細度の低い通知シーケンスは、詳細度の高い通知シーケンスから、前記運転者への通知内容あるいは入力要求内容を簡易化または省略化したものである
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記自動運転制御部は、前記通知処理部によって選択される通知シーケンスに応じて、自動運転の内容または自動運転の制御パラメータを変更する
   請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記自動運転制御部は、詳細度の低い通知シーケンスが選択されるときは、詳細度の高い通知シーケンスが選択されるときよりも、前記運転操作パターンを構成する複数の運転操作のうちの多くを自動的に行う
   請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記自動運転制御部は、詳細度の低い通知シーケンスが選択されるときは、詳細度の高い通知シーケンスが選択されるときよりも、前記車両の自動操舵速度を速くする
   請求項３に記載の運転支援装置。
6. 前記自動運転制御部は、詳細度の低い通知シーケンスが選択されるときは、詳細度の高い通知シーケンスが選択されるときよりも、前記車両から障害物までの距離の許容値を小さくする
   請求項３に記載の運転支援装置。
7. 前記通知処理部は、複数の通知装置を利用可能であり、選択した通知シーケンスに応じて、前記運転者への通知に使用する通知装置を変更する
   請求項１に記載の運転支援装置。
8. 前記通知処理部が選択する通知シーケンスは、前記運転者が設定可能である
   請求項１に記載の運転支援装置。
9. 前記運転者の当該運転支援装置に対する慣れ度合を判定する慣れ度合判定部をさらに備え、
   前記通知処理部は、前記慣れ度合が高いほど、詳細度の低い通知シーケンスを選択する請求項１に記載の運転支援装置。
10. 前記慣れ度合判定部は、通知に対する前記運転者の応答速度、または自動運転時の前記運転者によるアクセルの踏み込み量に基づいて、前記運転者の当該運転支援装置に対する慣れ度合を判定する
    請求項９に記載の運転支援装置。
11. 運転者ごとの当該運転支援装置に対する慣れ度合を記憶する運転者情報記憶部と、
    現在の運転者を特定する運転者特定部と、をさらに備え、
    前記通知処理部は、現在の運転者の当該運転支援装置に対する慣れ度合を前記運転者情報記憶部から取得し、当該慣れ度合が高いほど、詳細度の低い通知シーケンスを選択する請求項１に記載の運転支援装置。
12. 現在の運転者を特定する運転者特定部と、
    前記運転者特定部が特定した現在の運転者の当該運転支援装置に対する慣れ度合を、通信により運転者情報サーバーから取得する運転者情報取得部と、をさらに備え、
    前記通知処理部は、現在の運転者の当該運転支援装置に対する慣れ度合が高いほど、詳細度の低い通知シーケンスを選択する
    請求項１に記載の運転支援装置。
13. 現在の運転者の当該運転支援装置に対する慣れ度合を、当該現在の運転者の携帯端末との通信によって取得する運転者情報取得部をさらに備え、
    前記通知処理部は、現在の運転者の当該運転支援装置に対する慣れ度合が高いほど、詳細度の低い通知シーケンスを選択する
    請求項１に記載の運転支援装置。
14. 前記通知シーケンス記憶部に記憶されている各通知シーケンス間の差異を前記運転者に提示する通知シーケンス提示部をさらに備える
    請求項１に記載の運転支援装置。
15. 前記運転者が新たな通知シーケンスを作成して、前記通知シーケンス記憶部に記憶させることが可能な通知シーケンス編集部をさらに備える
    請求項１に記載の運転支援装置。
16. 通信により通知シーケンスサーバーから新たな通知シーケンスを取得して、前記通知シーケンス記憶部に記憶させることが可能な通知シーケンス取得部をさらに備える
    請求項１に記載の運転支援装置。

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