JP5801014B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、自車両の位置情報と地図データとに基づいて経路情報を作成し、自車両を運転するユーザに対して経路案内を行うといった、従来のナビゲーション部10の構成に、先行車案内部20を加えた形で構成される。
このナビゲーション装置を搭載する自車両30は、前方を撮影するカメラ25も搭載しており、例えば図2に示すように、前方に4台の他車両31〜34が同じ道路40を走行している場合に、これら周辺車両(4台の他車両31〜34)をカメラ25で撮影している。
経路照合部23は、まず初めに、経路案内部13から経路情報を取得する(ステップST1)。そして、この取得した経路情報に基づいて自車両の分岐位置を抽出し(ステップST2)、自車位置情報(自車位置以外に、自車の向き(水平面内の向きと勾配方向の向き)を含む)が分岐点の手前の所定距離の地点に差し掛かると、先行車両探索状態となり、認識範囲を車両認識部22に通知する(ステップST3,ST4)。
例えば、図2に示す状態において、道路40を走行中の自車両30はカメラ25により周辺車両31〜34を撮影しているが、図4に示すように、分岐点41で自車両30は左折して、道路42を走行するよう経路案内が行われる場合を想定する。
車両認識部22は、経路照合部23から認識範囲60を取得すると(ステップST11のYESの場合)、走行中の自車両30の前方をカメラ25が撮影した画像に基づいて、取得した認識範囲60の範囲内から車両部分(車両らしき部分)を検知して周辺車両を検出し(ステップST12)、その動きを追跡する(ステップST13)。
経路照合部23が認識結果を取得した後の処理については、再び図3に示すフローチャートを参照しながら説明する。
なお、図6に示す場合には、検出された周辺車両32がそのまま先行車として決定されるが、自車両30と同一の(類似の)経路を走行する周辺車両が複数得られた場合には、自車両30に最も近い周辺車両を先行車として決定する。すなわち、仮に周辺車両31も分岐点41において左折して道路42を走行した場合には、先行車として周辺車両32および31のうち、自車両30に近い方の周辺車両31が先行車として決定される。
そして、案内情報生成部24は、経路照合部23から取得した先行車をユーザに提示するため(経路案内に使用するため)の先行車情報を生成する。また、経路案内部13は、経路案内を行う際に、案内情報生成部24が生成した先行車情報に基づいて、先行車を所定の提示方式によりユーザに提示する。
図7は、以下に示す案内パターン1〜3それぞれにおける案内表示画面例を示す図である。
経路案内部13は、分岐位置を手前から見た図をグラフィック表示する機能をあらかじめ備えている。
この経路案内部13に対して、案内情報生成部24は、分岐位置と先行車の車両画像を含む先行車情報を送信する。なお、案内情報生成部24は、車両認識部22から認識結果として車両画像を受け取っている(図4のステップST14参照)。
経路案内部13は、分岐位置を手前から見た図をグラフィック表示する機能、および、少なくとも車種に対応した車両画像をグラフィック表示する機能を備えている。
この経路案内部13に対して、案内情報生成部24は、分岐位置と先行車の車種や色等を含む先行車情報を作成して送信する。この場合にも、案内情報生成部24は、車両認識部22から認識結果として車両画像を受け取っている(図4のステップST14参照)。
経路案内部13は、カメラで撮影したカメラ画像(自車両の前方を撮影した画像)を表示する機能と、表示画像中の一部にマークを付する機能とを備えている。
この経路案内部13に対して、案内情報生成部24は、分岐位置と先行車のカメラ画像中での位置およびカメラ画像を含む先行車情報を送信する。この場合にも、案内情報生成部24は、車両認識部22から認識結果として車両画像を受け取っている(図4のステップST14参照)。
図7(c)は、カメラ画像中の、経路照合部が決定した先行車である周辺車両32についてのみマーク70を付して提示した案内表示画面の一例を示す図である。
この発明の実施の形態2におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図は、図1に示す実施の形態1におけるブロック図と同じであるため、図示および説明を省略する。
また、構成および処理について実施の形態1と同様の部分については、図示および説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
この実施の形態2における経路案内部13は、レーザプロジェクタ等の投影機能を用いて車外の物体に光を投射することにより、自車両の外部を投射して投影マークを付する機能を備えている。
Claims (5)
- 自車両の位置情報と地図データとに基づいて経路情報を作成し、前記自車両を運転するユーザに対して経路案内を行う経路案内部を備えるナビゲーション装置において、
前記経路案内部から取得した前記経路情報に基づいて前記自車両の分岐位置を抽出し、当該分岐位置前後の所定の範囲の経路を認識範囲として生成するとともに、前記自車両と同一の経路を走行する先行車を決定する経路照合部と、
前記経路照合部から前記認識範囲を取得して、走行中の前記自車両の前方を撮影した画像に基づいて、前記認識範囲内から前記自車両の周辺車両を検出し、当該検出した周辺車両の車両軌跡および車両画像を認識結果として通知する車両認識部と、
前記経路照合部が決定した先行車を前記ユーザに提示するための先行車情報を生成する案内情報生成部とを備え、
前記経路照合部は、前記車両認識部から取得した認識結果に基づいて、前記自車両と同一の経路を走行する前記周辺車両から前記先行車を決定し、
前記経路案内部は、前記経路案内を行う際に、前記案内情報生成部が生成した前記先行車情報に含まれる前記分岐位置および前記先行車の車両画像に基づいて前記分岐位置を手前から見た図を表示部にグラフィック表示するとともに、前記グラフィック画面上に、前記経路照合部が決定した先行車についての前記車両画像を重畳表示して、前記ユーザに提示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記経路案内部は、前記先行車情報に含まれる前記分岐位置および前記先行車の車両画像に基づいて前記分岐位置を手前から見た図を表示部にグラフィック表示するとともに、前記グラフィック画面上に、前記経路照合部が決定した先行車に対応する車種の特徴を少なくとも持ったグラフィック画像を重畳表示して、前記ユーザに提示することを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。
- 前記経路案内部は、前記先行車情報に含まれる前記自車両の前方を撮影した画像を表示部に表示するとともに、前記画像中の前記先行車に対してマークを付して提示することを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。
- 前記経路案内部は、前記先行車情報に含まれる前記先行車の位置に基づいて、前記先行車に対して投影マークを付して提示することを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。
- 前記経路照合部は、前記自車両と同一の経路を走行する前記周辺車両が複数検出された場合には、前記自車両に最も近い周辺車両を前記先行車として決定することを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。
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