DE112013007100T5

DE112013007100T5 - Navigationsvorrichtung

Info

Publication number: DE112013007100T5
Application number: DE112013007100.2T
Authority: DE
Inventors: Yasuaki Takimoto; Takayoshi Chikuri; Takeshi Mitsui
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2013-05-22
Filing date: 2013-05-22
Publication date: 2016-02-25
Anticipated expiration: 2033-05-23
Also published as: WO2014188536A1; US20160069702A1; JPWO2014188536A1; US9410818B2; CN105229419A; DE112013007100B4; JP5801014B2

Abstract

Gemäß einer Navigationsvorrichtung der Erfindung ist es zum Zeitpunkt der Durchführung einer Abwendeführung für einen Anwender, der ein Fahrzeug fährt, möglich, die Führung in einer Weise durchzuführen, die für den Anwender leicht verständlich ist. Es wird nämlich eine Präsentation eines vorherigen Fahrzeugs unter Verwendung eines tatsächlichen Bildes oder eines Graphikbildes eines Fahrzeugs, welches das gleiche wie das tatsächlich gesehene Fahrzeug ist, so durchgeführt, dass der Anwender, der das Fahrzeug fährt, beim Fahren versteht, dass er/sie nur dem vorherigen Fahrzeug, das vorausfährt, folgen muss. Dies führt zu einer solchen Routenführung, die kein Missverständnis bezüglich eines Abwendepunkts verursacht und sehr leicht zu verstehen ist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Navigationsvorrichtung, die eine Routenführung für einen Anwender durchführt.
HINTERGRUND
Im Allgemeinen, ist gemäß einer Navigationsvorrichtung in einem sich bewegenden Objekt wie einem Fahrzeug, die eine Routenführung bis zu einem Anwender eingestellten Ziel etc. durchführt, eine solche Präsentation für den Anwender vorgesehen, wenn das Objekt an einer vorbestimmten Distanz vor einem Wendepunkt eintrifft, in welchem per Sprachführung beispielsweise ”in 500 Metern links abwenden” oder dergleichen ein Linksabwendepfeil am Wendepunkt auf einer Karte angezeigt wird, die auf der Navigationsvorrichtung angezeigt wird, oder ein Detailbild am Wendepunkt angezeigt wird, mit einer Anzeige eines Pfeils in einer Fahrtrichtung nach Abbiegen.
Jedoch verursacht bei einer solchen Führung durch die Navigationsvorrichtung der Ausdruck ”in 500 Metern links abbiegen” beispielsweise eine Differenz bei Gefühlen zwischen den Anwendern. Weiter unterscheidet sich die Zeit, bis das Fahrzeug (sich bewegendes Objekt) den Abwendepunkt erreicht, abhängig von seiner Geschwindigkeit. Somit ist es schwierig gewesen für den Anwender, exakt einen Punkt wahrzunehmen, an dem die Abwendung zu nehmen ist (beispielsweise ein Linksabwenden durchzuführen ist). Als Ergebnis biegt der Anwender in einigen Fällen in eine falsche Route ein, wenn sukzessive, Abbiegen gestattende Kreuzungen existieren.
In Bezug auf ein solches Problem wird beispielsweise in Patentdokument 1 beschrieben, dass: Bewegungen von Fahrzeugen (VA, VB), die in einem Navigationsserver (Zentrum) registriert sind, durch den Server (Zentrum) erkannt werden; und in dem Fall, bei dem das andere Fahrzeug VB, das vor dem spezifischen Fahrzeug VA in seiner Fahrtrichtung existiert, am selben Abwendepunkt wie demjenigen des spezifischen Fahrzeugs rechts/links abwendet, Führungsdaten entsprechend der Bewegung des anderen Fahrzeugs VB an das spezifische Fahrzeug VA gesendet werden, so dass eine Sprachführung durchgeführt wird, beispielsweise ”fahren Sie an der nächsten Kreuzung in die rechte Richtung. Das ist eine Richtung, in welcher die schwarze Limousine voraus in Fahrtrichtung abwendet. Die Distanz zwischen diesem Fahrzeug und der Kreuzung beträgt 30 Meter.”
Zitateliste
Patentdokument

Patentdokument 1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2000-132798

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEME
Da jedoch der Navigationsserver (Zentrum) allgemein jeweils auf Autoherstellerbasis etabliert wird, ist es typischerweise nicht in der Lage, eine beigefügt in Bezug auf das Fahrzeug eines anderen Automobilherstellers zu erkennen. Als Ergebnis, gemäß der gezeigten Technologie von beispielsweise Patentdokument 1, kann ein Fahrzeug nicht zur Führung verwendet werden, wenn es nicht vorher im Navigationsserver (Zentrum) registriert worden ist. Somit gibt es das Problem, dass selbst falls ein Fahrzeug existiert, das vor einem Host-Fahrzeug platziert ist, und das am Abwendepunkt links/rechts abwendet, um auf derselben Route zu sein, wird es für die Führung nicht verwendet, wenn es nicht ansonsten im Server (Zentrum) registriert ist.
Die Erfindung ist gemacht worden, um das oben beschriebene Problem zu lösen und eine Aufgabe derselben ist es, eine Navigationsvorrichtung bereitzustellen, die ein Fahrzeugfahren vor einem Anwender verwendet, um Routenführung in einer dem Anwender leicht verständlichen Weise durchzuführen, ohne Vermittlung des Navigationsservers (Zentrum).?
MITTEL ZUM LÖSEN DER PROBLEME
Um den obigen Zweck zu erreichen, wird gemäß der Erfindung eine Navigationsvorrichtung bereitgestellt, welche mit einem Routenführer versehen ist, der Routeninformation auf Basis von Positionsinformation eines Host-Fahrzeugs und von Kartendaten erzeugt, um dadurch eine Routenführung für einen Anwender durchzuführen, der das Host-Fahrzeug fährt, wobei die Navigationsvorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass sie umfasst: einen Routenidentifizierer, der eine Abwendeposition des Host-Fahrzeugs auf Basis der aus dem Routenführer ermittelten Routeninformation extrahiert, um dadurch als Erkennungsregion einen vorbestimmten Bereich von Route vor und/oder nach der Abwendeposition vorzubereiten, und der ein vorheriges Fahrzeug, das auf einer Route fährt, welche die gleiche ist wie diejenige des Host-Fahrzeugs, bestimmt; einen Fahrzeugerkenner, der die Erkennungsregion aus dem Routenidentifizierer ermittelt, um dadurch innerhalb der Erkennungsregion ein nahebei befindliches Fahrzeug in Bezug auf das Host-Fahrzeug auf Basis eines vor dem Host-Fahrzeug im Fahren aufgenommenen Bildes zu detektieren, und der über eine Fahrzeug-Trajektorie und ein Fahrzeugbild des derart detektierten nahebei befindlichen Fahrzeugs informiert, als einem Erkennungsergebnis; und einen Führungsinformationsgenerator, der eine vorausfahrende Fahrzeuginformation erzeugt, um dem Anwender eine Präsentation des vorherigen Fahrzeugs bereitzustellen, welches durch die Routenidentifizierer bestimmt ist; wobei der Routenidentifizierer ein vorheriges Fahrzeug aus dem nahebei befindlichen Fahrzeug bestimmt, das auf der Route fährt, welche die gleiche wie diejenige des Host-Fahrzeugs ist, auf Basis des aus dem Fahrzeugerkenner ermittelten Erkennungsergebnisses; und wobei der Routenführer zum Zeitpunkt der Durchführung der Routenführung die Präsentation des vorherigen Fahrzeugs dem Anwender durch ein vorbestimmtes Präsentationsverfahren bereitstellt, auf Basis der durch den Führungsinformationsgenerator erzeugten Information zum vorherigen Fahrzeug.
EFFEKT DER ERFINDUNG
Gemäß der Erfindung ist es zum Zeitpunkt der Durchführung der Abbiegeführung für einen Anwender, der ein Fahrzeug fährt, möglich, die Führung in einer dem Anwender leicht verständlichen Weise durchzuführen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Navigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
2 ist ein schematisches Illustrationsdiagramm, das einen Zustand zeigt, bei dem ein mit der Navigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 ausgerüstetes Host-Fahrzeug auf einer Straße fährt.
3 ist ein Flussdiagramm, welches eine Verarbeitung in einem Routenidentifizierer zeigt.
4 enthält schematische Diagramme zum Illustrieren einer Erkennungsregion in dem Fall, bei dem das Host-Fahrzeug an einem Abwendepunkt links abwendet.
5 ist ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitung in einem Fahrzeugerkenner zeigt.
6 ist ein Diagramm, das von einem in 2 gezeigten Zustand herrührt, und Straßen zeigt, auf welchen entsprechende nahebei befindliche Fahrzeuge fahren, nachdem sie den Abwendepunkt passiert haben.
7 stellt Diagramme dar, die Beispiele von Führungsanzeigebildschirmen gemäß entsprechenden Führungsmustern 1 bis 3 zeigen.
MODI ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Detail unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Ausführungsform 1
1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration einer Navigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der Erfindung zeigt. Diese Navigationsvorrichtung besteht aus einer solchen Konfiguration, bei der ein Vorherig-Fahrzeugführer 20 zu einer Konfiguration einer konventionellen Navigationseinheit 10, welche Routenführung auf Basis von Positionsinformation eines Host-Fahrzeugs und Kartendaten erzeugt, hinzugefügt wird, um dadurch Routenführung für einen Anwender durchzuführen, der das Host-Fahrzeug fährt, oder Ähnliches.
Es ist anzumerken, dass in Ausführungsform 1 eine Beschreibung unter der Annahme gegeben wird, dass die Navigationsvorrichtung eine Navigationsvorrichtung zur Verwendung im Fahrzeug ist, die in einem Fahrzeug eingerüstet ist; jedoch ist die Navigationsvorrichtung nicht auf eine Navigationsvorrichtung für die Verwendung im Fahrzeug beschränkt und es kann auch eine Navigationsvorrichtung eingesetzt werden, die verwendet wird, indem sie in ein Fahrzeug mitgenommen wird, wie etwa eine tragbare Navigationsvorrichtung, etc..
Die Navigationseinheit 10 beinhaltet eine Positionsmesseinheit 11, eine Kartendaten-Speichereinheit 12 und einen Routenführer 13 und erzeugt Routeninformation bis zu einem Ziel auf Basis der Host-Fahrzeug-Positionsinformation und der Kartendaten, um dadurch eine Routenführung für den Anwender durchzuführen, beispielsweise durch Anzeigen eines Bildes auf einer Anzeige 14 und/oder Ausgeben einer Stimme aus einer Stimmausgabeneinheit 15, wie etwa einem Lautsprecher etc.. Konfigurationen und Operationen der Navigationseinheit 10 sind die gleichen wie jene einer konventionellen Navigationsvorrichtung, so dass ihre detaillierte Beschreibung hier weggelassen wird.
Der Vorherig-Fahrzeugführer 20 beinhaltet eine Fahrzeugdatenbank (Fahrzeug-DB) 21, einen Fahrzeugerkenner 22, einen Routenidentifizierer 23 und einen Führungsinformationsgenerator 24 und empfängt die Routeninformation aus dem Routenführer 13, um auf Basis dieser Routeninformation und eines vor dem Host-Fahrzeug beim Fahren durch eine Kamera 25 aufgenommenen Bildes ein vorangehendes Fahrzeug zu bestimmen, das auf derselben Route wie derjenigen des Host-Fahrzeugs fährt, gefolgt von Erzeugen und Ausgeben von Vorherig-Fahrfahrzeug-Information an den Routenführer 13.
2 ist ein schematisches Illustrationsdiagramm, das einen Zustand zeigt, bei dem ein Host-Fahrzeug 30, welches mit der Navigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 ausgerüstet ist, auf einer Straße 40 fährt.
Das mit der Navigationsvorrichtung ausgestattete Host-Fahrzeug 30 ist auch mit einer Kamera 25 zum Aufnehmen einer frontwärts gerichteten Ansicht ausgestattet, und wenn beispielsweise vier andere Fahrzeuge 31 bis 34 voraus auf derselben Straße 40 fahren, wie im Beispiel in 2 gezeigt, werden diese nahebei befindlichen Fahrzeuge (die anderen vier Fahrzeuge 31 bis 34) durch die Kamera 25 aufgenommen.
3 ist ein Flussdiagramm, welches die Verarbeitung im Routenidentifizierer 23 zeigt.
Zuallererst ermittelt der Routenidentifizierer 23 die Routeninformation aus dem Routenführer 13 (Schritt ST1). Dann extrahiert der Routenidentifizierer eine Abwendeposition des Host-Fahrzeugs auf Basis der erfassten Routeninformation (Schritt ST2) und wenn die Host-Fahrzeugposition in der Information (einschl. anderer Richtungen des Host-Fahrzeugs [eine Richtung auf der horizontalen Ebene und eine Richtung als eine Neigungsrichtung] als die Host-Fahrzeugposition) einen Punkt, vor dem Abwendepunkt und mit einer vorbestimmten Distanz ab diesem erreicht, wird er in einen Vorherig-Fahrfahrzeug-Suchmodus gesetzt und informiert den Fahrzeugerkenner 22 über eine Erkennungsregion (Schritte ST3, ST4).
In diesem Fall wird die Erkennungsregion durch Projizieren eines vorbestimmten Bereichs von Route vor und/oder nach der Abwendeposition auf ein Bildkoordinatensystem unter Verwendung der Host-Fahrzeug-Positionsinformation vorbereitet (Schritt ST3). Dann wird der Fahrzeugerkenner 22 über die vorbereitete Erkennungsregion informiert (Schritt ST4). Dies erzeugt einen Effekt der Reduktion von Berechnungsvolumen, welche sich auf die Fahrzeugerkennung bezieht. Somit ist in Ausführungsform 1 eine Beschreibung unter der Annahme gegeben worden, dass die Erkennungsregion vorbereitet ist; es ist jedoch gestattet, eine solche Erkennungsregion nicht vorzubereiten und stattdessen eine Verarbeitung von Fahrzeugerkennung für den gesamten Bildschirm durchzuführen.
Ein Beispiel für die Erkennungsregion wird unter Verwendung von 2 und 4 beschrieben. 4 sind schematische Diagramme zum Illustrieren der Erkennungsregion in dem Fall, bei dem das Host-Fahrzeug 30 an einem Wendepunkt 41 nach links wendet.
Während in dem beispielsweise in 2 gezeigten Zustand das Host-Fahrzeug 30, das auf der Straße 40 fährt, die nahebei befindlichen Fahrzeuge 11 bis 34 durch die Kamera 25 aufnimmt, wird hier angenommen, dass, wie in 4 gezeigt, das Host-Fahrzeug 30 routengeführt wird, so dass es an dem Wendepunkt 41 links abwendet und dann auf einer Straße 42 fährt.
4(a) ist ein schematisches Diagramm, das eine Routenführung 50 des Host-Fahrzeugs 30, die Straße 40, den Wendepunkt 41 und die Straße 42 nach Linksabwenden in dem Fall zeigt, in dem das Host-Fahrzeug 30, das auf der Straße 40 geradeaus fährt, gerade dabei ist, am Wendepunkt 41 links abzuwenden, und dann auf der Straße 42 zu fahren. Weiter ist 4(b) ein schematisches Diagramm, das eine Erkennungsregion 60 im Zustand von 4(a) zeigt.
In diesem Fall, wie oben beschrieben, wenn das Host-Fahrzeug 30 einen Punkt vor dem Wendepunkt 41 und an einer vorbestimmten Distanz davon erreichte (wie solch ein Punkt, an dem normale Wendeführung durchgeführt wird, beispielsweise ein Punkt 700 Meter vor dem Wendepunkt oder dergleichen), wird der Routenidentifizierer 23 in den Vorherig-Fahrzeug-Suchmodus versetzt und bereitet die in 4(b) gezeigte Erkennungsregion 60 vor, gefolgt davon, den Fahrzeugerkenner 22 über diese Region zu informieren (Schritt ST3 und ST4 in 3).
5 ist ein Flussdiagramm, das die Verarbeitung im Fahrzeugerkenner 22 zeigt.
Beim Erfassen der Erkennungsregion 60 aus dem Routenidentifizierer 23 (im Falle von ”JA” in (Schritt ST11), detektiert der Fahrzeugerkenner 22 innerhalb der erfassten Erkennungsregion 60 einen Fahrzeugbereich (einen Bereich, der wie ein Fahrzeug aussieht) auf Basis des durch die Kamera 25 aufgenommenen Bildes vor dem in Fahrt befindlichen Host-Fahrzeug 30, um dadurch ein nahebei befindliches Fahrzeug zu detektieren (Schritt ST12), gefolgt von einem Verfolgen der Bewegung dieses Fahrzeugs (Schritt ST13).
6 ist ein Diagramm, das von dem in 2 gezeigten Zustand herrührt, und einen Zustand zeigt, bei dem das nahebei befindliche Fahrzeug 32 am Abwendepunkt 41 links abwendet, um auf der Straße 42 zu fahren, während die anderen nahebei befindlichen Fahrzeuge 31, 33 und 34 auf der Straße 40 geradeaus ohne Änderung fahren. In diesem Fall, wenn das Host-Fahrzeug 30 einen Punkt vor dem Wendepunkt 41 erreicht und zu einer vorgegebenen Distanz davon (beispielsweise ein Punkt 700 Meter vor dem Abwendepunkt 41 oder dergleichen) wird der Fahrzeugerkenner 22 über die Erkennungsregion 60 aus dem Routenidentifizierer 23 informiert (Schritt ST4 in 3).
Als Ergebnis detektiert der Fahrzeugerkenner 22 von innerhalb des aus der in das Host-Fahrzeug 30 eingerüsteten Kamera 25 erfassten Bilds und innerhalb seiner erfassten Erkennungsregion 60 das nahebei befindliche Fahrzeug 32 als einen Fahrzeugbereich (einen Bereich, der wie ein Fahrzeug aussieht) (Schritt ST12), gefolgt vom Verfolgen der Trajektorie des nahebei befindlichen Fahrzeugs 32 (Schritt ST13).
Für eine Detektion des Fahrzeugbereichs werden beispielsweise vorab eine Mehrzahl von aus verschiedenen Richtungen für jeden Fahrzeugtyp aufgenommenen Bilder als die Fahrzeug-DB 21 vorbereitet, und wird die Identifikation (Vorlagenabgleich) mit dem von der Kamera 25 erfassten Bild, das als ein Referenzbild verwendet wird, mit den Bildern in der Fahrzeug-DB 21 durchgeführt. Dies ermöglicht es, eine Position und einen Fahrzeugtyp des Fahrzeugs im Bild zu ermitteln.
Zu dieser Zeit, wenn eine Identifikation zwischen einem Erkennungsergebnis aus einem vorigen Rahmenbild oder einem Erkennungsergebnis aus einem aktuellen Rahmenbild durchgeführt wird, ist es möglich, einen Bewegungszustand eines identischen Fahrzeugtyps zu verfolgen. Hier kann anstelle eines Vorlagenabgleichs ein anderes Erkennungsverfahren, wie etwa ein Verfahren des Verwendens eines HOG-(Histogramm orientierten Gradienten)Merkmalsbetrags und statistisches Lernen oder dergleichen verwendet werden.
Dann informiert der Fahrzeugerkenner 22 über die Fahrzeugtrajektorie und das Fahrzeugbild des detektierten, nahebei befindlichen Fahrzeugs 32 als ein Erkennungsergebnis (Schritt ST14). Spezifischer informiert als ein Erkennungsergebnis der Fahrzeugerkenner den Routenidentifizierer 23 über die Fahrzeugtrajektorie des detektierten, nahebei befindlichen Fahrzeugs 32 und informiert den Führungsinformationsgenerator 24 über das Fahrzeugbild des nahebei befindlichen Fahrzeugs 32.
Die Verarbeitung, nachdem der Routenidentifizierer 23 das Erkennungsergebnis erfasste, wird wieder unter Bezugnahme auf das in 3 gezeigte Flussdiagramm beschrieben.
Im Fahrzeugsuchmodus, wenn das Erkennungsergebnis (Fahrzeugtrajektorie des nahebei befindlichen Fahrzeugs 32) aus dem Fahrzeugerkenner 22 erfasst ist (im Falle von ”JA” in Schritt ST5), wandelt der Routenidentifizierer 23 basierend auf dem erfassten Erkennungsergebnis die jeweiligen Positionen in der Fahrzeugtrajektorie aus einem Bild-Koordinatensystem in ein Routeninformation-Koordinatensystem um, unter Verwendung der Host-Fahrzeug-Positionsinformation zu der jeder der Positionen entsprechenden Zeit.
Man beachte, dass, wie diese Umwandlung gemacht werden sollte, nicht jedes Mal unzweifelhaft bestimmt werden konnte, und somit beispielsweise die Umwandlung mit einer Beschränkungsbedingung durchgeführt wird, dass jede der Positionen der Fahrzeugtrajektorie auf dem Bild-Koordinatensystem in einer horizontalen Ebene platziert wird, welche das Host-Fahrzeug zu der entsprechenden Zeit beinhaltet. Ähnlich kann unter Verwendung der Neigung des Host-Fahrzeugs auch eine solche Rückhaltebedingung verwendet werden, dass jede der Positionen des Bild-Koordinatensystems eine Neigung aufweist, welche die gleiche wie die Neigung des Host-Fahrzeugs zu der entsprechenden Zeit ist, und in einer horizontalen Ebene, die das Host-Fahrzeug enthält, platziert wird. Stattdessen kann die Umwandlung auch unter Verwendung einer Karte um das Host-Fahrzeug herum in solcher Weise durchgeführt werden, dass Straßen (Kandidaten für die Route) um das Host-Fahrzeug auf der Karte herum liegend auf ein Bild-Koordinatensystem projiziert werden, indem die Host-Fahrzeug-Positionsinformation entsprechend den jeweiligen Positionen verwendet wird, und die Straße, die am nächsten an der Positionsinformation auf dem Bild-Koordinatensystem daraus ausgewählt wird.
Die so ermittelte nahebei befindliche Fahrzeugtrajektorie nach Umwandlung und die Routeninformation des Host-Fahrzeugs werden miteinander verglichen, um dadurch das vorausfahrende Fahrzeug aus dem nahebei befindlichen Fahrzeug zu bestimmen, das auf der Straße fährt, welche die gleiche wie (oder ähnlich zu) derjenigen des Host-Fahrzeugs ist (Schritt ST6).
Es ist zu beachten, dass im in 6 gezeigten Fall das detektierte nahebei befindliche Fahrzeug 32 direkt als das vorherige Fahrzeug bestimmt wird, jedoch in dem Fall, bei dem die Mehrzahl von nahebei befindlichen Fahrzeugen, wobei jedes auf der Straße fährt, welche die gleiche wie (oder ähnlich zu) diejenige des Host-Fahrzeugs 30 ist, ermittelt werden, wird das nahebei befindliche Fahrzeug, das am nächsten am Host-Fahrzeug 30 liegt, als das vorherige Fahrzeug bestimmt. Nämlich, falls das nahebei befindliche Fahrzeug 31 auch an dem Abwendepunkt 41 nach links abgewendet hat, um auf der Straße 42 zu fahren, wird das nahebei befindliche Fahrzeug 31, das näher am Host-Fahrzeug 30 ist, aus den nahebei befindlichen Fahrzeugen 32 und 31 als das vorherige Fahrzeug bestimmt.
Der Routenidentifizierer 23 informiert den Führungsinformationsgenerator 24 über die Information, welche sich auf das derart bestimmte vorherige Fahrzeug bezieht (Schritt ST7).
Dann erzeugt der Führungsinformationsgenerator 24 eine Vorherig-Fahrzeug-Information, um dem Anwender eine Präsentation des aus dem Routenidentifizierer 23 ermittelten vorherigen Fahrzeugs bereitzustellen (um es als Routenführung zu verwenden). Weiter stellt der Routenführer 13 zum Zeitpunkt des Durchführens von Routenführung eine Präsentation des vorherigen Fahrzeugs dem Anwender durch ein vorbestimmtes Präsentationsverfahren bereit, auf Basis der Vorherig-Fahrzeuginformation, welche durch den Führungsinformationsgenerator 24 erzeugt ist.
Das Erzeugungs- und Präsentationsverfahren der Vorherig-Fahrzeuginformation, welche sich abhängig vom Verfahren der Führung unterscheidet, wird unten unter Zitierung einiger Beispiele beschrieben, Führungsmuster 1 bis 3.
7 ist ein Diagramm, das Beispiele von Führungsanzeigebildschirmen gemäß den jeweiligen Führungsmustern 1 bis 3 zeigen.
(1) Führungsmuster 1
Der Routenführer 13 wird vorab mit einer Funktion des Anzeigens, als einer Graphik, einer Ansicht der Abwendeposition versehen, gesehen von vor ihr.
Der Führungsinformationsgenerator 24 sendet die Vorausfahrzeuginformation, welche die Abwendeposition und das Fahrzeugbild des vorausfahrenden Fahrzeugs beinhaltet, an den Routenführer 13. Es ist zu beachten, dass der Führungsinformationsgenerator 24 das Fahrzeugbild als das Erkennungsergebnis aus dem Fahrzeugerkenner 22 empfangen hat (siehe Schritt ST14 in 4).
Dann stellt der Routenführer 13 dem Anwender eine Präsentation bereit, die auf der Abwendeposition und dem Fahrzeugbild des vorherigen Fahrzeugs basiert, die in der Vorausfahrendfahrzeuginformation enthalten sind, durch Anzeigen, auf der Anzeige 14, als einer Graphik, einer Ansicht der Abwendeposition, gesehen von vor ihr, und durch Anzeigen des Fahrzeugbildes über das vorherige Fahrzeug, bestimmt durch den Routenidentifizierer 23, in einer überlagerten Weise auf einem Bild der Graphik. Dies ist das vorbestimmte Präsentationsverfahren gemäß dem Führungsmuster 1.
7(a) ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Führungsanzeigebildschirms zeigt, wenn eine Präsentation durch Anzeigen des Fahrzeugbildes des nahebei befindlichen Fahrzeugs 32 durchgeführt wird, welches das vorausfahrende Fahrzeug ist, bestimmt durch den Routenidentifizierer 23 (durch die Kamera 25 aufgenommenes Bild) in einer überlagerten Weise auf das Bild der Graphik der Abwendeposition, gesehen von vor ihr.
Gemäß der in 7(a) gezeigten Führungsanzeige wird das tatsächlich aufgenommene Fahrzeugbild als auf einem als die Graphik zur Führung angezeigten Kartenbild überlappend angezeigt und wird eine Anweisung ”diesem Fahrzeug folgen” durch Sprachführung so gegeben, dass es möglich ist, dem Anwender, der das Host-Fahrzeug 30 fährt, in einer visuell leicht zu verstehenden Weise eine Präsentation dazu bereitzustellen, an welchem Abwendepunkt links abzuwenden ist.
Als Ergebnis, unter der Bedingung, wo ein reales Bild eines Fahrzeugs, welches das gleiche wie das vorherige Fahrzeug, das tatsächlich vorausfährt (aktuelles Bild des Fahrzeugs identisch zu demjenigen, das tatsächlich gesehen wird) ist, auf dem Führungsanzeigebildschirm angezeigt wird, versteht der Anwender, dass er/sie nur dem vorherigen Fahrzeug zu folgen hat. Dies führt zu einer solchen Routenführung, die kein Missverständnis eines Wendepunktes verursacht und sehr leicht zu verstehen ist.
(2) Führungsmuster 2
Der Routenführer 13 ist mit einer Funktion des Anzeigens, als einer Graphik, als einer Ansicht der Abwendeposition, bei Sicht von vor ihr, und einer Funktion des Anzeigens, als einer Graphik, zumindest eines Fahrzeugbildes entsprechend jedem Fahrzeugtyp versehen.
Für den Routenführer 13 präpariert der Führungsinformationsgenerator 24 die Vorherig-Fahrzeuginformation und sendet sie an ihn, einschließlich der Abwendeposition und dem Fahrzeugtyp und Farbe etc. des vorherigen Fahrzeugs. Auch in diesem Fall hat der Führungsinformationsgenerator 24 das Fahrzeugbild als das Erkennungsergebnis aus dem Fahrzeugerkenner 22 empfangen (siehe Schritt ST14 in 4).
Dann stellt der Routenführer 13 dem Anwender eine Präsentation bereit, auf Basis der Abwendeposition und des Fahrzeugbildes des vorherigen Fahrzeugs, die in der Vorherig-Fahrzeuginformation enthalten sind, durch Anzeige auf der Anzeige 14 als einer Graphik, einer Ansicht der Abwendeposition, gesehen von vor ihr, und durch Anzeigen eines Graphikbildes, das ein Merkmal im Fahrzeugtyp und Farbe etc. aufweist (zumindest ein Merkmal im Fahrzeugtyp) entsprechend dem vorherigen Fahrzeug, bestimmt durch den Routenidentifizierer 23 in einer überlagerten Weise auf einem Bild der Graphik. Dies ist das vorbestimmte Präsentationsverfahren gemäß dem Führungsmuster 2.
7(b) ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Führungsanzeigebildschirms zeigt, wenn eine Präsentation durch Anzeigen des Fahrzeuggraphikbilds durchgeführt wird, das ein Merkmal bei Fahrzeugtyp und Farbe aufweist etc., entsprechend nahebei befindlichen Fahrzeug 32, welches das vorherige Fahrzeug ist, bestimmt durch den Routenidentifizierer 23 in einer überlagerten Weise auf dem Bild der Graphik der Abwendeposition, gesehen von vor ihr.
Gemäß der in 7(b) gezeigten Führungsanzeige wird das Fahrzeuggraphikbild, welches ein Merkmal des Fahrzeugtyps und von Farbe etc. des vorherigen Fahrzeugs aufweist, ermittelt durch Durchführen der Identifikation zwischen dem tatsächlich aufgenommenen Fahrzeugbild und der Fahrzeug-DB, als einem als die Graphik zur Führung angezeigten Kartenbild überlappend angezeigt und wird eine Anweisung ”diesem Fahrzeug folgen” durch Sprachführung gegeben, so dass es möglich ist, dem Anwender, welcher das Host-Fahrzeug 30 fährt, in einer visuell leicht zu verstehenden Weise eine Präsentation dazu bereitzustellen, an welcher Abwendeposition links abzuwenden ist.
Als Ergebnis versteht unter der Bedingung, wo das Graphikbild eines Fahrzeugs, welches das gleiche wie das tatsächlich vorausfahrende, vorherige Fahrzeug ist (Graphikbild des Fahrzeugs identisch zu demjenigen, was tatsächlich gesehen wird), auf dem Führungsanzeigebildschirm dargestellt, der Anwender, dass er/sie nur dem vorherigen Fahrzeug zu folgen hat. Dies führt zu einer solchen Routenführung, die kein Missverständnis eines Abwendepunkts verursacht, und leicht zu verstehen ist.
(3) Führungsmuster 3
Der Routenführer 13 ist mit einer Funktion der Anzeige eines durch die Kamera aufgenommenen Kamerabildes (vor dem Host-Fahrzeug aufgenommenes Bild) und einer Funktion des Setzens einer Markierung auf einen Teil des angezeigten Bildes versehen.
An den Routenführer 13 sendet der Führungsinformationsgenerator 24 die vorherige Fahrzeuginformation einschließlich der Abwendeposition, der Position des vorherigen Fahrzeugs im Kamerabild und dem Kamerabild. Auch? in diesem Fall hat der Führungsinformationsgenerator 24 das Fahrzeugbild als Erkennungsergebnis aus dem Fahrzeugerkenner 22 empfangen (siehe Schritt ST14 in 4).
Dann stellt der Routenführer 13 dem Anwender durch Anzeigen auf der Anzeige 14 des in der vorherigen Fahrzeuginformation enthaltenen Kamerabilds (vor dem Host-Fahrzeug 30 aufgenommenes Bild) und durch Ausgeben einer Markierung auf dem vorherigen Fahrzeug im Bild eine Präsentation bereit. Dies ist ein vorbestimmtes Präsentationsverfahren gemäß Führungsmuster 3.
7(c) ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Führungsanzeigebildschirms zeigt, wenn eine Präsentation durchgeführt wird, indem eine Markierung 70 nur auf ein nahebei befindliches Fahrzeug 32 im Kamerabild angebracht wird, das das vorherige Fahrzeug ist, welches durch den Routenidentifizierer bestimmt ist.
Gemäß dem in 7(c) gezeigten Führungsanzeigebildschirm wird das tatsächlich durch die Kamera 25 des Host-Fahrzeugs 30 aufgenommene Kamerabild mit der Markierung 70, die nur auf das nahebei befindliche Fahrzeug 32 als das vorherige Fahrzeug im Bild gesetzt wird, angezeigt, und einer Anweisung ”dem Fahrzeug mit der Markierung 70 folgen” durch Sprachführung etc. gegeben, so dass es möglich ist, dem Anwender, der das Host-Fahrzeug 30 fährt, in einer visuell leicht zu verstehenden Weise eine Präsentation dazu zu geben, an welcher Abwendeposition links abzuwenden ist.
Als Ergebnis, unter der Bedingung, wo reale Bilder einer tatsächlichen Fahrstraße und eines Fahrzeugs, welche die gleiche wie das vorherige Fahrzeug ist, das vorausfährt (tatsächliche Bilder einer Straße und eines zu jenen identischen Fahrzeugs, die tatsächlich gesehen werden) als ein Führungsanzeigebildschirm angezeigt werden, und wobei die Markierung angezeigt wird, nur auf das vorherige Fahrzeug in den Bildern gesetzt zu werden, versteht der Anwender, dass er/sie nur dem vorherigen Fahrzeug mit dieser Markierung zu folgen hat. Dies führt zu einer solchen Routenführung, die kein Missverständnis bei einem Abwendepunkt verursacht und leicht zu verstehen ist.
Man beachte, dass in 7(c) ein rechtwinkliger dicker Rahmen als die Markierung 70 angenommen wird, welche für das vorherige Fahrzeug indikativ ist; jedoch kann anstelle des rechtwinkligen dicken Rahmens eine andere Markierung, wie etwa ein runder Rahmen, eine Pfeilmarkierung oder dergleichen, verwendet werden.
Wie oben beschrieben, gemäß Ausführungsform 1, ist es zum Zeitpunkt der Durchführung der Wendeführung für einen Anwender, der ein Fahrzeug fährt, möglich, die Führung in einer dem Anwender leicht verständlichen Weise durchzuführen. Es wird nämlich eine Präsentation des vorherigen Fahrzeugs unter Verwendung eines tatsächlichen Bildes oder eines Graphikbildes eines Fahrzeugs, welches dasselbe wie das tatsächlich gesehene ist, gemacht, so dass der Anwender, welcher das Fahrzeug fährt, beim Fahren versteht, dass er/sie nur dem vorherigen Fahrzeug, welches tatsächlich vorausfährt, zu folgen hat. Dies führt zu einer solchen Routenführung, die kein Missverständnis an einem Wendepunkt verursacht und leicht zu verstehen ist.
Ausführungsform 2
Das Blockdiagramm, welches die Konfiguration einer Navigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 der Erfindung zeigt, ist das gleiche wie das in 1 gezeigte Blockdiagramm gemäß Ausführungsform 1, so dass sie aus der Illustration und Beschreibung weggelassen wird.
Weiter sind in Bezug auf die Konfiguration und Verarbeitung zu jenen in Ausführungsform 1 ähnliche Bereiche aus Illustration und Beschreibung weggelassen, so dass nur sich unterscheidende Bereiche beschrieben werden.
In der Navigationseinheit 10 gemäß Ausführungsform 2 ist der Routenführer 13 mit einer Projektionsfunktion eines Laserprojektors oder dergleichen versehen. Spezifisch kann eine Projektionsvorrichtung wie ein Laserprojektor oder dergleichen mit dem Routenführer 13 gekoppelt sein und eine solche Konfiguration, welche die Projektionsvorrichtung enthält, wird als der Routenführer 13 bezeichnet werden.
Der Routenführer 13 gemäß Ausführungsform 2 ist mit einer Funktion des Projizierens von Licht auf ein Objekt außerhalb des Fahrzeugs versehen, wobei die Projektionsfunktion eines Laserprojektors oder dergleichen verwendet wird, um es auswärts vom Fahrzeug zu projizieren, um dadurch eine Projektionsmarke zu setzen.
Der Führungsinformationsgenerator 24 sendet die vorherige Fahrzeuginformation, einschließlich der Position des vorherigen Fahrzeugs, an den Routenführer 13. In diesem Fall hat der Führungsinformationsgenerator 24 das Fahrzeugbild als das Erkennungsergebnis aus dem Fahrzeugerkenner 22 empfangen (siehe Schritt ST14 in 5 in Ausführungsform 1).
Dann stellt der Routenführer 13 dem Anwender eine Präsentation bereit, indem auf das vorherige Fahrzeug die Projektionsmarkierung aus Licht etc. unter Verwendung eines Laserprojektors oder dergleichen gesetzt wird, auf Basis der Position des vorherigen Fahrzeugs, die in der vorherigen Fahrzeuginformation enthalten ist. Dies ist das vorgegebene Präsentationsverfahren gemäß Ausführungsform 2.
In Bezug darauf, obwohl ihr Präsentationszustand aus der Illustration weggelassen ist, wird die Projektionsmarkierung auf das vorherige Fahrzeug, das tatsächlich vorausfährt, projiziert und wird eine Anweisung ”dem Fahrzeug mit der Projektionsmarkierung folgen” durch Sprachführung etc. gegeben, so dass es möglich ist, eine Präsentation dazu, an welchem Abwendepunkt rechts/links abzuwenden ist oder dergleichen, dem Anwender, der das Host-Fahrzeug 30 fährt, in einer visuell leicht zu verstehenden Weise bereitzustellen.
Als Ergebnis versteht unter der Bedingung, wo die Projektionsmarkierung auf das vorherige Fahrzeug, das tatsächlich vorausfährt, gesetzt wird, der Anwender, dass er/sie nur dem vorherigen Fahrzeug mit dieser Projektionsmarkierung zu folgen hat. Das führt zu einer solchen Routenführung, die kein Missverständnis eines Abwendepunkts verursacht und sehr leicht zu verstehen ist.
Wie oben beschrieben, ist es gemäß Ausführungsform 2 zum Zeitpunkt der Durchführung der Abwendeführung für einen Anwender, welcher ein Fahrzeug fährt, möglich, die Führung in einer für den Anwender leicht verständlichen Weise durchzuführen. Eine Präsentation des vorherigen Fahrzeugs wird nämlich gemacht, indem eine Projektionsmarkierung auf das tatsächlich zu sehende Fahrzeug gesetzt wird, so dass der Anwender, der das Fahrzeug fährt, während des Fahrens versteht, dass er/sie nur dem vorherigen Fahrzeug, welches tatsächlich vorausfährt, zu folgen hat. Dies führt zu einer solchen Routenführung, die kein Missverständnis beim Abwendepunkt verursacht und leicht zu verstehen ist.
Es ist anzumerken, dass eine unbegrenzte Kombination der jeweiligen Ausführungsformen, Modifikation bei jeglichem Konfigurationselement in den Ausführungsformen und Weglassen jeglichen Konfigurationselements in den Ausführungsformen in der vorliegenden Erfindung gemacht werden kann, ohne vom Schutzumfang der Erfindung abzuweichen.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die Navigationsvorrichtung der Erfindung kann nicht nur auf die Navigationsvorrichtung zur Fahrzeugverwendung angewendet werden, sondern auch als eine Navigationsvorrichtung, die verwendet wird, indem sie in ein Fahrzeug mitgebracht wird, wie etwa eine tragbare Navigationsvorrichtung, etc..
BESCHREIBUNG VON BEZUGSZEICHEN UND ZEICHEN

10 Navigationseinheit, 11 Positionsmesseinheit, 12 Kartendatenspeichereinheit, 13 Routenführer, 14 Anzeige, 15 Sprachausgabeeinheit, 20 vorheriger Fahrzeugführer, 21 Fahrzeugdatenbank (Fahrzeug-DB), 22 Fahrzeugerkenner, 23 Routenidentifizierer, 24 Führungsinformationsgenerator, 25 Kamera, 30 Host-Fahrzeug, 31 bis 34: nahebei befindliche Fahrzeuge, 40 Straße während Fahrt des Host-Fahrzeugs, 30, 41 Abwendepunkt, 42 Straße nach Linksabwenden am Abwendepunkt 41; 50 Führungsroute, 60 Erkennungsregion, 70 für vorheriges Fahrzeug indikative Markierung.

Claims

Navigationsvorrichtung, welche mit einem Routenführer versehen ist, der Routeninformation auf Basis von Positionsinformation eines Host-Fahrzeugs und von Kartendaten erzeugt, um dadurch eine Routenführung für einen Anwender durchzuführen, der das Host-Fahrzeug fährt, umfassend: einen Routenidentifizierer, der eine Abwendeposition des Host-Fahrzeugs auf Basis der aus dem Routenführer ermittelten Routeninformation extrahiert, um dadurch als Erkennungsregion einen vorbestimmten Bereich von Route vor und/oder nach der Abwendeposition vorzubereiten, und der ein vorheriges Fahrzeug, das auf einer Route fährt, welche die gleiche ist wie diejenige des Host-Fahrzeugs, bestimmt; einen Fahrzeugerkenner, der die Erkennungsregion aus dem Routenidentifizierer ermittelt, um dadurch innerhalb der Erkennungsregion ein nahebei befindliches Fahrzeug in Bezug auf das Host-Fahrzeug auf Basis eines vor dem Host-Fahrzeug im Fahren aufgenommenen Bildes zu detektieren, und der über eine Fahrzeug-Trajektorie und ein Fahrzeugbild des derart detektierten nahebei befindlichen Fahrzeugs informiert, als einem Erkennungsergebnis; und einen Führungsinformationsgenerator, der eine vorausfahrende Fahrzeuginformation erzeugt, um dem Anwender eine Präsentation des vorherigen Fahrzeugs bereitzustellen, welches durch die Routenidentifizierer bestimmt ist; wobei der Routenidentifizierer das vorherige Fahrzeug aus dem nahebei befindlichen Fahrzeug bestimmt, das auf der Route fährt, welche die gleiche wie diejenige des Host-Fahrzeugs ist, auf Basis des aus dem Fahrzeugerkenner ermittelten Erkennungsergebnisses; und wobei der Routenführer zum Zeitpunkt der Durchführung der Routenführung die Präsentation des vorherigen Fahrzeugs dem Anwender durch ein vorbestimmtes Präsentationsverfahren bereitstellt, auf Basis der durch den Führungsinformationsgenerator erzeugten Vorherig-Fahrzeuginformation.
Navigationsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Routenführer dem Anwender die Präsentation auf Basis der Abwendeposition und eines Fahrzeugbildes des vorherigen Fahrzeugs, welche in der Vorherig-Fahrzeuginformation enthalten sind, bereitstellt, durch Anzeigen, auf einer Anzeige, als einer Graphik, einer Ansicht einer Abwendeposition, gesehen von vor ihr, und durch Anzeigen des Fahrzeugbilds über das vorherige Fahrzeug, bestimmt durch den Routenidentifizierer, in einer überlagerten Weise auf ein Bild der Graphik.
Navigationsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Routenführer dem Anwender die Präsentation auf Basis der Abwendeposition und eines Fahrzeugbildes des vorherigen Fahrzeugs, die in der vorherigen Fahrzeuginformation enthalten sind, bereitstellt, durch Anzeigen, auf einer Anzeige, als einer Graphik, einer Ansicht der Abwendeposition, gesehen von vor ihr, und durch Anzeigen eines Graphikbilds, das zumindest ein Merkmal eines Fahrzeugtyps entsprechend dem vorherigen Fahrzeug aufweist, das durch den Routenidentifizierer bestimmt ist, in einer überlagerten Weise auf ein Bild der Graphik.
Navigationsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Routenführer die Präsentation durch Darstellen auf einer Anzeige das vor dem Host-Fahrzeug aufgenommene Bild, das in der vorherigen Fahrzeuginformation enthalten ist, und durch Setzen einer Markierung auf das vorherige Fahrzeug im Bild bereitstellt.
Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Routenführer die Präsentation durch Setzen einer Projektionsmarkierung auf das vorherige Fahrzeug auf Basis einer Position des vorherigen Fahrzeugs, die in der vorherigen Fahrzeuginformation enthalten ist, bereitstellt.
Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei, wenn eine Mehrzahl von nahebei befindlichen Fahrzeugen, die alle das nahebei befindliche Fahrzeug sind, das auf der Route fährt, welche die gleiche wie diejenige des Host-Fahrzeugs ist, detektiert werden, der Routenidentifizierer das nahebei befindliche Fahrzeug, welches am nächsten am Host-Fahrzeug ist, als das vorherige Fahrzeug bestimmt.