JPH07182598A - ナビゲーション装置、この装置を含んだ定速走行制御装置、および地図情報記憶装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ナビゲーション装置を用いて定速走行制御す
るにあたり、安全速度で定速走行できるようにするこ
と。 【構成】 制限速度や道路形状に応じた安全速度が記憶
された地図情報記憶装置６を用いたナビゲーション装置
１で自車位置を中心とした安全速度を表示手段８に表示
しすると共にこの安全速度の情報を車速制御手段３へ送
り、車速制御手段では現在の自車速と安全速度を比較
し、自車速が安全速度を越えないように車速変更に関係
する手段１４を駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両用の定速走行装
置に関し、特にナビゲーションシステムを利用して安全
走行速度を求め、この安全走行速度を超えないように定
速走行するための車両用定速走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーションシステムを用いて
車両走行中の法定速度を検知して、この速度付近にて自
動車を定速走行させる装置として特開平１−２２５５０
０号に開示されたものがある。この公報には、ナビゲー
ションシステムと車速センサとこれらの情報を基に車速
を制限速度付近にすべく燃料制御系統を制御する車速コ
ントローラとを有する装置が開示されている。前記ナビ
ゲーションシステムは地図情報が格納されたＣＤ−ＲＯ
Ｍ、このＲＯＭから地図情報を取り出すためのＣＤ−Ｒ
ＯＭドライバー、目的地の変更等の操作を行う操作部、
現在の自車位置を検出するＧＰＳシステム等による自車
位置認識装置、前記操作部の操作に従い前記地図情報や
自車位置、目的地等を表示するため画像を処理するメイ
ンコントローラ、このメインコントローラからの画像信
号出力を画面上に表示する表示部等が備えられている。

【０００３】車速コントローラには、前記ナビゲーショ
ンシステムからの自車位置およびその位置での制限速度
に関する情報および車速センサからの車速が入力され、
この車速と前記制限速度とを比較して車速の方が所定速
度以上上回っておれば、エンジンブレーキをかけて制限
速度まで車速を低下させると共に警報手段によって音声
や表示によって運転者に警告することとされている。こ
れにより、法定の制限速度内での安定した車両走行状態
が維持され、追突事故の発生やスピード違反が防止され
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来装置には次に述べる課題があった。すなわち、上記従
来装置では制限速度を所定以上上回った際に警報手段で
警報するのであるが、警報が発せられるまでは自車速度
と制限速度との差がどの程度あるのかについてはもとよ
り自車速が制限速度を所定以上超えていること自体です
ら運転者に判らない状態となっていることがあり、この
ような場合、突如警報を与えるだけでは運転者を徒らに
不安にさせてしまうといった不具合があった。また、上
記従来装置では車速を自車位置での制限速度付近に維持
するものであるが、現在走行中の道路の法定制限速度と
実際に安全に走行できる速度は一致しないことがある。
つまり、制限速度が同じでも直線路と曲路とでは、曲路
の方が安全に走行するために制限速度よりも更に速度を
落とした方がよいことがある。

【０００５】しかし、従来の車速制御であれば自動的に
は制限速度以下に低下させないこととしているため、曲
路等に差しかかった際に例え制限速度内でも運転者は安
全走行を確保するためにブレーキを踏むなどして速度を
落とすことがある。この場合、通常、定速走行装置はブ
レーキを踏めば解除されるので、この曲路走行中は定速
走行を継続しようとすれば再びその速度にて定速走行の
設定を行なう必要がある上、曲路が終わって直線路に移
行する際には運転者によってアクセルペダルが踏まれて
加速されるため、このときにも定速走行が一時的に解除
され、定速走行を続けるには再び加速後の速度（但し制
限速度から所定速度以内で）にて定速走行設定をしなけ
ればならず、極めて煩雑であった。

【０００６】さらに従来例においては、自車速を現在走
行中の路面での制限速度付近に維持するようにされてい
るので、走行路を変更することによって制限速度が急に
変った場合には、車速コントローラで自車速をその制限
速度付近に変更するのに或る程度時間がかかってしま
い、特に制限速度が下がった場合には、その制限速度に
まで自動的に減速させるまでの暫くの間は、制限速度よ
りもかなり超過した速度で走行せざるを得ず、制限速度
の変化に速やかに対応できないという課題もあった。

【０００７】この発明は上記の様な課題を解消するため
になされたもので、運転者が現在の走行速度と安全速度
との関係を常に知り得る状態にするナビゲーション装
置、およびこれにより、自動的に急に減速する場合でも
運転者を不安がらせず、また車速を走行している道路の
実際の安全走行速度となるように自動的かつスムースに
速度制御することにより、運転者によるブレーキやアク
セルの操作を必要としない安全、快適な定速走行装置の
提供を目的とする。また、安全速度の決定において地図
情報記憶手段に新たに具体的安全速度を設定せずとも、
従来からある情報を用いて道路状況を判断し、安全速度
を推定することで安全速度を求め得る装置の提供をも目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明では、基本的に
は、各道路の制限速度や道路形状を参照して決められた
速度である安全速度が記憶された地図情報記憶装置を有
するナビゲーション装置を用いるか、制限速度等が記憶
された従来の地図情報記憶装置を基に安全速度を推定す
る処理手段を有するナビゲーション装置を用い、この装
置で検索された自車位置を中心とした安全速度以上には
ならないように定速走行制御する装置を備え、また前記
ナビゲーション装置に安全速度を表示する手段を設ける
ことによって上記課題を解決する。

【０００９】

【作用】請求項１に記載の発明では、自車位置等の安全
速度が検索される。請求項２に記載の発明では、既存の
地図情報等から、自車位置等の安全速度が推定される。
請求項３に記載の発明では、検索された自車位置での安
全速度が表示される。請求項４に記載の発明では、検索
された自車位置の所定距離先方の安全速度が表示され
る。請求項５に記載の発明では、得られた安全速度と自
車速とを比較し、自車速が安全速度になるように定速走
行制御される。請求項６に記載の発明では、得られた安
全速度と任意に設定した設定車速とを比較し、設定車速
が安全速度を上回っておれば安全速度まで減速される。

【００１０】請求項７に記載の発明では、設定速度を安
全速度まで落とす場合に、安全速度が低い領域に進む前
から予め減速し、前記領域に入る頃には安全速度になっ
ているように制御される。請求項８に記載の発明では、
加速する場合には完全に低安全速度の領域が終わってか
ら加速し始めるように制御される。請求項９に記載の発
明では、低安全速度の領域でその安全速度まで速度を落
とした後安全速度が上がっても元の設定速度の方が低い
場合はその設定速度で走行すべく制御される。請求項１
０に記載の発明では、減速の際、警報が発せられる。請
求項１１に記載の発明では、加速の際、警報が発せられ
る。請求項１２に記載の発明では、加速と減速で警報で
警報を異ならせている。請求項１３に記載の発明では、
地図情報の一つとして各道路の具体的な安全速度が記憶
されている。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の実施例を図について説明す
る。 実施例１ 図１はこの発明のナビゲーション装置と定速走行制御装
置とを組み合せた状態を示すブロック図であり、図にお
いて１はナビゲーション装置１、２は車速検出手段たる
車速センサ、３はナビゲーション装置１、車速センサ２
からの信号を基に車速制御を行なう車速制御手段３であ
る。ナビゲーション装置１は人工航法衛星（ＧＰＳ衛
星）４からの電波を受信するための受信機および前記電
波を基に自車の位置を検出するためのＧＰＳコンピュー
タからなる自車位置検出手段５と、走行路の地図情報が
記憶されると共にこの地図情報を読み出すためのＣＤ−
ＲＯＭドライバーを備えた地図情報記憶手段たる外部記
憶装置６と、前記自車位置検出手段５で検出された自車
の位置が前記外部記憶装置６から読み出された地図上の
どこであるかを検索すると共にその地図上の位置での安
全走行速度を決定する処理手段である安全速度決定手段
７と、前記外部記憶装置６から読み出された地図データ
とこの地図データ上の自車位置と前記安全速度決定手段
で決定された安全速度とを画面上に表示する表示手段た
るカラーＣＲＴや液晶式表示装置であるＣＲＴユニット
８と、自車速が前記安全速度を超過した際に音や声、振
動等で運転者へ警告を与えるための警報手段たる警報装
置９もしくは音声合成装置１０あるいはＬＥＤ表示装置
（図示せず）とが備えられている。

【００１２】ここで前記安全速度は予め前記外部記憶装
置６のＣＤ−ＲＯＭ内に記憶されており、単に各道路の
制限速度だけでなく、その道路の形状（直線路、曲り
角、カーブ路、坂道等）に応じた安全走行速度がきめ細
かく記憶されている。また前記警報装置９、音声合成装
置１０あるいはＬＥＤ表示装置は全てが備わっていなく
ても何れか一つだけでもよい。また人工航法衛星４、位
置検出手段５、外部記憶装置６等は外部記憶装置６に前
記安全速度に関する情報が記憶されていること以外、従
来周知の構成のものを採用するのでこれらの構成に関す
る詳細な説明は省略する。次に前記車速センサ２は例え
ば、トランスミッションのメータケーブルによって回転
される回転体とリードスイッチとからなり走行速度に比
例した周波数のパルス列信号を出力する方式のもの等、
従来周知のものを使用すればよい。

【００１３】定速走行制御装置を構成する車速制御手段
３は前記ナビゲーション装置１で決定された安全速度と
前記車速センサで検出された現在の車速とを比較し、車
両が安全速度になるように現車速を維持あるいは減速、
場合によっては加速させるための制御量を演算する手段
である処理装置１１と、カーブ路などで車速を一旦減速
させる場合に減速前の車速を記憶しておくための記憶手
段であるメモリ１２と前記処理装置１１で演算された制
御量に応じて、車速変更に関係する手段としてのエンジ
ン吸気管内のスロットル弁１４等を動かすアクチュエー
タ１３とを有してなる。

【００１４】以上が定速走行装置の構成であるが、次に
この定速走行装置による自車位置検出の流れを図２を基
に説明する。まずステップ１０１ではＧＰＳコンピュー
タの電源がＯＮされた時、イニシャルリセットを含む初
期設定がなされる。次にステップ１０２では受信可能な
複数個のＧＰＳ衛星４から送信されている位置検出情報
の電波を位置検出手段５の受信機で受信し、ステップ１
０３で前記ＧＰＳコンピュータで緯度、経度を計算し、
ステップ１０４で現在走行している自車位置を検出す
る。この自車位置によりステップ１０５で、外部記憶装
置６である前記ＣＤ−ＲＯＭドライバで地図情報上の自
車位置やその位置での道路属性（国道、県道等の情
報）、安全速度等の各情報を前記ＣＤ−ＲＯＭにより検
索する。この情報は、ステップ１０６で前記ＣＲＴユニ
ット８の画面上に表示される。安全速度が決定された後
は、再びステップ１０２に戻って自車位置の検出を行な
い、車両走行中は常に安全速度の決定のための処理がな
されるようになっている。

【００１５】そして、運転者は前記表示によって、安全
速度を画面を見ることで確認でき、従ってスピードメー
タに表示されている現車速と前記安全速度との関係を知
ることができ、安全速度を超えておればブレーキを踏む
などして車速を安全速度にするといった行動をとるため
の有益な情報源となる。また、車速が安全速度を超えて
いたら前記警報装置９や音声合成装置１０によって警報
を発して運転者の注意を促すようにすれば、運転者に対
し、より安全運転のための行動をとらせることに寄与で
きる。

【００１６】実施例２ 前記安全速度は現在走行中の道路の安全速度を表示する
ものであってもよいが、ある程度先の地点、例えば現在
走行している地点より５００ｍ先の地点での安全速度を
検出するようにしてもよい。この場合、自車位置を求め
た後、そこから５００ｍ先の位置を求め前記外部記憶装
置６からその位置での安全速度を検索し、これをＣＲＴ
ユニット８で表示することになる。ここで表示手段とし
て車載のＣＲＴユニットを挙げたが、これとは別に安全
速度表示用のパネル等を設ければより明確に表示され
る。このようにすれば、運転者は前もって曲り角等での
安全速度を知ることができ、これに合わせてアクセル、
ブレーキ等の操作を余裕をもって行なうことができ、運
転者の緊張を和らげ、乗車フィーリングを向上させると
共に安全運転に寄与できる。さらに運転者は前記安全速
度を見ることによって、初めて通る道であっても、前方
にカーブがある等の危険を予知でき、対向車の車線のは
み出しによる衝突事故の回避、オーバースピードによる
旋回ミスを防止できる。また、その安全速度の値により
その危険の度合を予測することもできる。ここでは、５
００ｍ先を例として挙げたが、何ｍ先の情報を表示する
というように固定しなくても走行路の地形に応じて安全
速度を表示する前方の距離を変化させてもよい。以上の
実施例において自車位置を検出するのにＧＰＳ衛星を使
用しているが、これに限らず例えば前記従来例公報に記
載されているようなガスジャイロケータを用いる方法や
地磁気を検出する方法あるいは自立航法、電波航法を採
用してもよい。

【００１７】実施例３ 次に前記ナビゲーション装置を用いた定速走行制御装置
による制御を示す流れを図３を基に説明する。まずステ
ップ２０１で運転者が定速走行制御装置のスイッチをＯ
Ｎにすると前記処理装置１１のイニシャルリセットを含
む初期設定がなされる。ステップ２０２では前記車速セ
ンサ２によって例えばリードスイッチにより処理装置１
１に入力されたパルスを演算し、現在走行中の車速が演
算される。ステップ２０３ではナビゲーション装置１に
よりその前記位置検出手段５で検出された自車位置が外
部記憶装置６に記憶された地図上のどこであるかを検索
すると共にその位置での安全速度を前記ナビゲーション
装置１から定速走行制御装置の処理装置１１に例えば通
信によって読み込む。この安全速度は前述のように現在
位置より或る距離だけ先の地点（例えば５００ｍ先）の
安全速度を読み込むようにすれば好適である。

【００１８】ステップ２０４では読み出された安全速度
を前述のようにナビゲーション装置１のＣＲＴユニット
８等に表示する。ここで前記安全速度を車速制御手段３
によって定速走行の設定速度にし、定速走行制御を開始
した時点での設定速度とこの安全速度にずれがあれば定
速走行制御装置で自動的に設定速度を安全速度にし、以
後はこの安全速度にて定速走行を行なう。ステップ２０
５では今回検出された安全速度が一周期前の安全速度
（メモリ１２に記憶されている）と比較して変化したか
どうかを検出する。このステップ２０５を実際の車両の
走行状況の例を示した図４（ａ）によって説明する。こ
こでＡ地点からＥ地点までは直線路であり、Ｅ地点から
Ｆ地点までは曲路、Ｆ地点からＧ地点は再び直線路とす
る。そして前記直線路での安全速度を７０Ｋｍ／ｈと
し、前記曲路での安全速度を５０Ｋｍ／ｈとする。そこ
でＣ地点までは安全速度である７０Ｋｍ／ｈで走行して
おり、このときに既に５００ｍ先である曲路の開始位置
の安全速度が検索されている。従ってステップ２０５で
安全速度に変化があったと判断される。変化有りと判断
されるとステップ２０６で変化後、つまりこの例では曲
路での安全速度である５０Ｋｍ／ｈが設定速度とされ
る。

【００１９】また一方、ステップ２０７では、現在の設
定速度、つまり一周期前の安全速度と現在の安全速度と
を改めて比較し、一周期前の設定速度が現在の安全速度
を上回っておれば（図４の例ではＣ地点で安全速度が７
０Ｋｍ／ｈから５０Ｋｍ／ｈに変化したことを検出した
場合）、ステップ２０８で警報ブザー等の警報装置９で
運転者に警告を与えて、告知する。ここで警報手段の例
として警報ブザーを挙げたがこの限りではなく、音声合
成装置１０からの音声であってもよく、この場合、運転
者にとっては警報内容が具体的に認識しやすくなるし、
またＣＲＴユニットに表示すれば視覚的にも認識しやす
くなる。ステップ２１０では前記現在の目標速度と安全
速度との差をなくす方向に自動的に減速させる。図４の
例ではＣ地点からＥ地点までの間に速度が７０Ｋｍ／ｈ
から５０Ｋｍ／ｈに変更されるように、目標車速と安全
車速の差に基づいて減速開始位置と減速度を求め、Ｄ地
点から減速を開始し、所定の減速度にてＥ地点で５０Ｋ
ｍ／ｈになるように制御される。また減速時には減速前
の車速（７０Ｋｍ／ｈ）を記憶しておいてもよい。この
ように、曲路に入る前に予め減速開始するので、運転者
の緊張を緩和でき、カーブの多い長距離ドライブでも疲
労が低減される。

【００２０】また、例えばＢ地点のように前回と今回の
安全速度に差がない場合は、目標車速の変更は行なわ
ず、またこの場合、ステップ２０９へ進み現在の目標速
度を保持することとする。次に車両が曲路の終わりの方
を走行していきＦ点を検出することにより、ステップ２
０５で安全速度が７０Ｋｍ／ｈに上がったことが検索さ
れると、ステップ２０８で警報装置９等によって警告す
ると共に自動的に新しい安全速度になるようにＦ点の手
前の所定の加速開始地点から所定の加速度で加速され、
車両がＦ点を通過するあたりでは７０Ｋｍ／ｈになって
いるようにする。ここで警報装置９等で警告するのは自
動加速開始の合図を運転者に与えることで、突然加速が
始まることによって運転者を不安がらせないようにする
ためである。警報は加速と減速とで警報音の音程を異な
らせる等して運転者に警報内容が判りやすくしてもよ
い。

【００２１】実施例４ 上記の例では加速時にも曲路の終わりごろから加速開始
するようにしているが、加速を自動的に行なう場合は安
全性を考慮して慎重に制御する方が望ましいこともあ
る。このため、この実施例では図４（ｂ）のタイムチャ
ートに示すように曲路が完全に終了したＦ地点から加速
を開始し、直線路中のＧ地点までの間に所定の加速度で
加速させていってもよい。この場合、曲路中では前述の
ような所定距離先の位置での安全速度と走行速度とを比
較するのではなく、現在走行している位置での安全速度
になるような定速走行制御を行なうべく処理装置１１で
のプログラム内容を変更する。

【００２２】実施例５ 次にこの発明の定速走行制御の他の例を説明する。前記
した例では曲路にて減速後、直線路に戻ればこの直線路
における安全速度になるように速度変更するようにして
いるが、減速前の安全速度をメモリ１２に記憶してお
き、直線路に復帰後の安全速度が前記減速前の安全速度
よりも高い場合には、図３のステップ２０６で減速前の
安全速度に復帰させるようにしてもよい。例えば減速前
の速度が６０Ｋｍ／ｈであり、曲路で５０Ｋｍ／ｈに減
速し、曲路から直線線路に変ってこの直線路で安全速度
が７０Ｋｍ／ｈとなっていても減速前の６０Ｋｍ／ｈに
て定速走行する。

【００２３】実施例６ 以上の実施例３乃至５では特定の場合を除いて（実施例
５で安全速度が減速前の速度より高い場合は減速前の速
度に定速走行させるという場合）車速が必ずその道路の
安全速度になるように車速制御手段３でプログラムされ
ている例を示したが、定速走行の開始時に予め運転者が
任意の速度を設定し、安全速度を越えない範囲では運転
者が設定した設定速度で定速走行することにしてもよ
い。この場合、設定速度が安全速度を越える場合は設定
速度にかかわらず自車速が安全速度にまで減速されるよ
うにアクチュエータ１３を制御する。そして、その後、
安全速度が上昇した場合はその上昇した安全速度にまで
加速させてもよいし、或は前記設定速度が安全速度を越
えないのであれば、安全速度まで加速しなくとも前記設
定速度まで加速するにとどめてもよい。また上記実施例
では常に安全速度を中心とした定速走行制御がなされる
こととされているが、通常の定速走行、つまり安全速度
とは関係なく運転者が任意に設定した車速となるような
定速走行制御もできるようにしておき、運転者がこれら
を任意に選択できるようにしてもよい。

【００２４】実施例７ 上記実施例１乃至６では、制限速度等だけではなく、地
図に予めその地点での安全速度を記憶させていたので、
あらゆる地形、道路形状に対して人間が安全速度を決
め、地図情報記憶装置６にその地形、道路形状に応じた
情報として安全速度を入力する必要があり、その安全な
速度を判断するために、予め安全速度を人間の目で判断
し、そのデータをその地形に関連付けて地図情報記憶装
置６に入力するのは膨大な時間を要するという問題があ
る。そこで、この実施例では地図情報記憶装置として、
従来からある単に制限速度や道路属性（国道、県道の
別、その他の属性）が予め記憶されたものを用い、例え
ば制限速度と地図座標により演算されるカーブの曲率半
径によって安全速度を推定し、その推定した安全速度を
車載の地図情報表示等に表示し運転者に認識させること
とする。このように構成すれば、従来のデータベースが
持つ情報から、道路状況を判断し、安全走行速度を推定
することにより、全国のデータの解析、データ入力によ
る膨大な労力を省くことができる。

【００２５】図５に実施例７によるナビゲーション装置
を含んだ定速走行制御装置を示す。この実施例では処理
手段として前記安全速度決定手段７に代えて、安全速度
推定手段１６が、また地図情報記憶手段として、既述の
実施例とは異なる外部記憶装置１５を設けていること以
外の構成は既述の実施例と同様である。前記外部記憶装
置１５は従来から存在する、地形情報や法定の制限速度
が記憶されたものである。そして、安全速度推定手段１
６では、前記外部記憶装置１５に記憶された地図情報内
での前記自車位置検出手段５で検出された自車位置また
はその自車位置から所定距離先方での安全速度をその位
置での道路状況を判断することを通じて推定する。

【００２６】次にこの実施例での安全速度推定の動作を
図６のフローチャートに基づき説明する。ステップ３０
１乃至３０４までは前記実施例１の図２のステップ１０
１乃至１０４と同一である。ステップ３０５では前記自
車位置より外部記憶装置１５で地図情報およびその時点
での位置情報（道路属性、制限速度等）を予め記憶して
あるＣＤ（コンパクトディスク）から検索する。ステッ
プ３０６では、この位置をＣＤに記憶されている地図と
共に表示手段８上に表示する。またステップ３０７では
過去の位置情報と比較し、自車位置の移動状態から車両
の進行方向を判断する。ステップ３０８では進行方向よ
り先方の情報（例えば制限速度、地図データの座標から
求めたカーブの曲率半径）を検索し、ステップ３０９で
はこれら情報よりその地点を通過できる安全速度を推定
する。この例では現在位置よりも前方、例えば５００ｍ
先の位置での情報を用いて判断している。 ここでは、
５００ｍ先の例を挙げたが、常に一定でなくても、車速
に応じて距離を変化させることによって様々な地形にお
いて何ｍ先の安全速度を検出するかを決めてもよい。さ
らに、この例では自車の進行方向先方の安全速度を推定
しているが、自車の現在位置の安全速度を推定するよう
にしてもよい。

【００２７】図７に、図５に図示した定速走行制御装置
の動作のフローチャートを示す。ステップ４０１で運転
者が定速走行制御装置のスイッチをＯＮにすると前記処
理装置１１のイニシャルリセットを含む初期設定がなさ
れる。ステップ４０２では前記車速センサ２によって処
理装置１１に入力されたパルスを演算し、現在走行中の
車速が演算される。ステップ４０３ではナビゲーション
装置１によりその前記位置検出手段５で検出された自車
位置が外部記憶装置１５に記憶された地図上のどこにあ
るかを検索すると共にその位置より所定距離先方での安
全速度を前記安全速度推定手段１６によって推定する。
ステップ４０４ではこの安全速度を表示装置８に他の地
図情報と共にまたは単独で表示する。ステップ４０５で
は今回得られた安全速度が一周期前の安全速度（メモリ
１２に記憶されている）と比較して変化したかどうかを
検出する。このステップ４０５を実際の車両の走行状態
の例を示した図４（ａ）によって説明する。図４（ａ）
の内容は前記実施例３で説明したのと同じである。安全
速度の決定は、ここでは５００ｍ前方にて行なう。安全
速度決定にあたり、従来からある外部記憶装置１５に記
憶されている地形や道路形状、属性に関する情報、制限
速度と、自車の進行方向等から５００ｍ先での安全速度
を推定することによりなされる。例えば図４（ａ）のＥ
地点以降では曲路に入るので予め、Ｃ地点付近からＥ地
点以降でのカーブの曲率半径を安全速度推定手段１６で
演算し、この曲率半径からカーブを安全に曲ることがで
きる速度を推定する。この速度に更に道路交通法上の制
限速度を基準にして安全な車速を推定し、これを安全速
度とする。

【００２８】この安全速度はＣＰＵ１１へ送信される。
この４０５で前回と今回の安全速度が比較され、変化し
ていれば、ステップ４０６でその変化した安全速度を設
定速度とすべくＣＰＵ１１で設定速度を変更する。これ
以後のステップ４０７乃至４１１は前記実施例３と同様
なので説明を省略する。

【００２９】この実施例７の変形例として、前記実施例
４で説明したような曲路から直線路に変わる際の加速時
には、曲路の終り頃から加速開始するのでなく、完全に
曲路が終ってから加速開始すべく車速制御手段で制御し
てもよい。また前記実施例５で説明したように、曲路に
入る前の設定速度を記憶しておき、曲路が終って直線路
を走行することになっても前記設定速度に自動的に復帰
することとし、この設定速度が曲路を通過した後の安全
速度より低くてもこの設定速度にて走行するようにして
いてもよい。さらに、前記実施例６と同様に、設定速度
を、安全速度を越えない範囲なら運転者が任意に設定で
きることとしてもよい。

【００３０】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明で
は、自車位置等での安全速度が検索されるようになって
いるので、各道路を安全に走行できる速度をきめ細かく
検索することができ、自動車の安全走行に資することが
できる。請求項２の発明では、既存の地図情報記憶装置
を利用して安全速度を推定することにしているので、予
め安全速度が記憶された地図情報記憶装置を準備しなく
ても、実際の走行路に応じた安全速度を知ることができ
る。また請求項３の発明によれば、安全速度を表示手段
で表示することにしているので、運転者は常に安全速度
を認識でき、安全速度を弁えた上で走行できる。請求項
４の発明によれば、予め先の安全速度が表示されるの
で、運転者は前もって安全速度がどうなるかを知ること
ができ、このため運転者は安全運転のための心の準備が
できる。

【００３１】請求項５の発明では、安全運転となるよう
な定速走行がなされるので、運転者が速度について特に
配慮することなく安全運転が確保できる。請求項６の発
明では、設定速度が安全速度を上回る場合、減速される
ので、通常は運転者の好みの速度で定速走行でき、運転
者が特に注意しなくてもカーブ路などで自動的に減速さ
れるため、安全性が確保できると共に運転者がブレーキ
を踏む等による定速走行設定の解除が防止され、定速走
行設定の煩雑さが回避できる。請求項７の発明では、安
全速度になるように減速する場合に、その安全速度にな
る位置において、すでに安全速度まで減速されているの
で、安全速度が低い道路において常に安全速度を確保で
きる。請求項８の発明では、安全速度が上昇する加速時
においては、安全速度が上昇し始める位置から加速し始
めることとしているので、この場合も安全速度が低い道
路において常に安全速度を確保できる。

【００３２】請求項９の発明では、設定速度より安全速
度の方が低い領域を過ぎた後、安全速度を越えないとい
う条件で元の設定速度に復帰するようにされているの
で、安全速度以下では自分の好みに応じた速度が維持で
きる。請求項１０の発明では、安全速度へ減速する際に
警報を発するので、運転者へ減速することを予め知らせ
ることができ、運転者に注意を促すと共に運転者を不安
がらせずに済む。請求項１１の発明でも、加速の際に警
報を発することにより、何等の知らせもなく加速される
ことで運転者を不安がらせることが防止できる。請求項
１２の発明では、加速時と減速時で異なった警報を発生
させるので、運転者が走行制御状態をより認識しやすく
なる。請求項１３の発明では、安全速度が記憶された地
図情報記憶装置なので、単に制限速度だけでなく、きめ
細かい安全速度が必要な航法装置に装備すると好適であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のナビゲーション装置とこれを含んだ
定速走行制御装置の構成を示すブロック図である。

【図２】 本発明のナビゲーション装置を用いて自車位
置での安全速度を検出する手順を示すフローチャートで
ある。

【図３】 本発明の定速走行制御装置を用いて安全速度
になるように定速走行制御するための手順を示すフロー
チャートである。

【図４】 （ａ）は本発明の定速走行制御を説明するた
めの、自動車が走る道路状態を示す図であり、（ｂ）は
その特に実施例４のタイムチャートである。

【図５】 本発明のナビゲーション装置とこれを含んだ
定速走行制御装置の他の例の構成を示すブロック図であ
る。

【図６】 本発明のナビゲーション装置を用いて自車位
置での安全速度を検出する他の例の手順を示すフローチ
ャートである。

【図７】 本発明の定速走行制御装置を用いて安全速度
になるように定速走行制御するための他の例の手順を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ナビゲーション装置 ２ 車速センサ ３ 車速制御手段 ５ 自車位置検出手段 ６ 外部記憶装置（地図情報記憶装置） ７ 安全速度決定手段（処理手段） ８ ＣＲＴユニット（表示手段） ９ 警報装置 １０ 音声合成装置 １２ メモリ（記憶手段） １３ アクチュエータ １４ スロットル弁（車速変更に関係する手段） １５ 外部記憶装置（地図情報記憶装置） １６ 安全速度決定手段（処理手段）

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の現在位置を検出する自車位置検
   出手段と、地図情報が記憶されている地図情報記憶手段
   と、前記自車位置検出手段によって検出された自車位置
   の前記地図情報における位置を検索する処理手段とを有
   するナビゲーション装置において、前記地図情報記憶手
   段には前記地図情報内の各道路の安全速度が記憶されて
   おり、この安全速度は制限速度や道路形状を参照して決
   められた速度であるナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 自車両の現在位置を検出する自車位置検
   出手段と、地図情報が記憶されている地図情報記憶手段
   と、前記自車位置検出手段によって検出された自車位置
   の前記地図情報における位置を検索し、少なくとも前記
   地図情報を基にこの自車位置またはこの自車位置より先
   方の安全速度を推定する処理手段とを有するナビゲーシ
   ョン装置。
3. 【請求項３】 自車位置での安全速度が処理手段によっ
   て検索され、さらに前記処理手段で検索された安全速度
   を含む地図情報が表示される表示手段が設けられている
   請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 自車位置よりも所定距離先方での安全速
   度が処理手段によって得られ、さらにこの安全速度を含
   む地図情報が表示される表示手段が設けられている請求
   項１または２に記載のナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 請求項１または２に記載のナビゲーショ
   ン装置と、車両の速度を検出する車速検出手段と、前記
   ナビゲーション装置で得られた安全速度を設定速度とし
   この設定速度を前記車速検出手段で検出された自車速と
   比較し自車速が設定速度となるよう車速変更に関係する
   手段を駆動させる車速制御手段とを有する定速走行制御
   装置。
6. 【請求項６】 請求項１または２に記載のナビゲーショ
   ン装置と、車両の速度を検出する車速検出手段と、任意
   の車速が設定されこの設定車速と前記車速検出手段で検
   出された自車速を比較し自車速が設定車速となるよう車
   速変更に関係する手段を駆動させる車速制御手段とを有
   し、この車速制御手段は前記ナビゲーション装置の処理
   手段で得られた安全速度と前記設定速度とを比較し前記
   設定速度が安全速度を越えておれば前記設定速度にかか
   わらず安全速度まで減速する定速走行制御装置。
7. 【請求項７】 請求項４に記載のナビゲーション装置を
   有すると共に、車速制御手段は前記ナビゲーション装置
   の処理手段で得られた安全速度と設定速度とを比較し前
   記設定速度が安全速度を越えておれば前記設定速度にか
   かわらず実際に前記設定速度が安全速度を越え始める位
   置において安全速度となるように所定の減速開始位置か
   ら所定の減速度で減速制御する請求項５または６に記載
   の定速走行制御装置。
8. 【請求項８】 請求項４に記載のナビゲーション装置を
   有すると共に、車速制御手段は前記ナビゲーション装置
   の処理手段で検索された安全速度と設定速度とを比較し
   前記設定速度が安全速度を越えておれば前記設定速度に
   かかわらず安全速度まで減速させると共に安全速度が上
   昇した場合に安全速度が上昇し始める位置付近から加速
   制御する請求項５または６に記載の定速走行制御装置。
9. 【請求項９】 車速制御手段は自車速を安全速度まで減
   速する場合に減速前の設定車速を記憶する記憶手段を有
   すると共に設定速度が安全速度を越える区間が終了すれ
   ば自車速を前記設定速度へ復帰させる制御する請求項６
   に記載の定速走行制御装置。
10. 【請求項１０】 設定速度が安全速度を越えておれば警
    報を発する警報手段を有する請求項５または６に記載の
    定速走行制御装置。
11. 【請求項１１】 加速する場合に警報を発する警報手段
    を有する請求項５、８、９のいずれかに記載の定速走行
    制御装置。
12. 【請求項１２】 減速する場合および加速する場合に警
    報を発する警報手段を有し、この警報手段の警報は減速
    の場合と加速の場合とで異なっている請求項５または６
    に記載の定速走行制御装置。
13. 【請求項１３】 各道路の制限速度や道路形状を参照し
    て決められた速度である安全速度が記憶された地図情報
    記憶装置。