JP6993280B2 - 地図データ加工システムおよび地図データ加工プログラム - Google Patents

Description

本発明は、地図データ加工システムおよび地図データ加工プログラムに関する。

車両に搭載された撮像手段によって撮像した局所画像に基づいてレーンの中心線を特定することにより、レーン地図を生成するレーン地図生成装置が知られている（特許文献１、参照。）。このようにレーン単位の地図を生成することにより、レーン単位での経路案内や自動運転が可能となる。

特開２０１５－４８１４号公報

一方、リンク単位で道路が規定されたリンク地図が従来から整備されており、このリンク地図とレーン地図とをマージすることが行われてきている。しかしながら、道路区間の分岐地点や合流地点の位置の設定（測定）方法がリンク地図とレーン地図とで異なる場合があり、分岐地点や合流地点の位置がリンク地図とレーン地図とが異なる場合があった。従って、レーン地図では道路区間が分岐しているのに、リンク地図では道路区間が分岐していないような区間が発生し、当該区間についてリンク地図とレーン地図とをマージすることができないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、道路区間の接続点の位置がずれていてもリンク地図とレーン地図とをマージできる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の地図データ加工システムは、リンクネットワークを示すリンク地図と、レーンネットワークを示すレーン地図とを取得し、リンク地図が示す各リンクに対してレーン地図が示すレーン構成を示す情報を対応付けて記録する地図データ加工システムであって、第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続している接続点が存在する場合に、第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間のレーン構成を示す情報のそれぞれを、第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間のリンクのそれぞれに対応付けて記録したリンクデータを取得するリンクデータ取得部と、リンク地図が示す接続点の位置と、レーン地図が示す接続点の位置との間の区間であるオーバーラップ区間に、第１道路区間のリンクが存在し、かつ、第２道路区間のレーン構成と第３道路区間のレーン構成とが存在する場合、オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が第１道路区間のリンクではなく、第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを示すフラグを第１道路区間のリンクに対応付けて記録するリンクデータ加工部と、を備える。

前記の目的を達成するため、本発明の地図データ加工プログラムは、リンクネットワークを示すリンク地図と、レーンネットワークを示すレーン地図とを取得し、リンク地図が示す各リンクに対してレーン地図が示すレーン構成を示す情報を対応付けて記録する地図データ加工システムとしてコンピュータを機能させる地図データ加工プログラムであって、コンピュータを、第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続している接続点が存在する場合に、第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間のレーン構成を示す情報のそれぞれを、第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間のリンクのそれぞれに対応付けて記録したリンクデータを取得するリンクデータ取得部、リンク地図が示す接続点の位置と、レーン地図が示す接続点の位置との間の区間であるオーバーラップ区間に、第１道路区間のリンクが存在し、かつ、第２道路区間のレーン構成と第３道路区間のレーン構成とが存在する場合、オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が第１道路区間のリンクではなく、第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを示すフラグを第１道路区間のリンクに対応付けて記録するリンクデータ加工部、として機能させる。

リンク地図が示す接続点の位置と、レーン地図が示すが示す接続点の位置との間の区間であるオーバーラップ区間が存在する場合を考える。この場合、リンク地図はオーバーラップ区間に第１道路区間のリンクが存在することを示しているのに、レーン地図はオーバーラップ区間に第２道路区間のレーン構成と第３道路区間のレーン構成とが存在することを示すという不整合が生じ得る。ここで、第２道路区間のレーン構成と第３道路区間のレーン構成は、第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクとに対応付けられていることとなる。つまり、オーバーラップ区間が有する第２道路区間のレーン構成と第３道路区間のレーン構成は、オーバーラップ区間に存在する第１道路区間のリンクではなく、第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクに対応付けられていることとなる。そのため、オーバーラップ区間に存在する第１道路区間のリンクを参照しても、オーバーラップ区間が有する第２道路区間のレーン構成と第３道路区間のレーン構成とを取得できないこととなる。そこで、オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が第１道路区間のリンクではなく、第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを示すフラグを第１道路区間のリンクに対応付けて記録することにより、オーバーラップ区間に存在する第１道路区間のリンクに対応付けられたフラグに基づいて第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクに対応付けられたレーン構成を取得できる。また、リンクの接続点でレーンが区切られるように、レーンを分割したり結合したりする必要がないため、処理を簡素化できる。

前記の目的を達成するため、本発明の地図データ加工システムは、リンクネットワークを示すリンク地図と、レーンネットワークを示すレーン地図とを取得し、リンク地図が示す各リンクに対してレーン地図が示すレーン構成を示す情報を対応付けて記録する地図データ加工システムであって、第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続している接続点が存在する場合に、第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間のレーン構成を示す情報のそれぞれを、第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間のリンクのそれぞれに対応付けて記録したリンクデータを取得するリンクデータ取得部と、リンク地図が示す接続点の位置と、レーン地図が示す接続点の位置との間の区間であるオーバーラップ区間に、第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクとが存在し、かつ、第１道路区間のレーン構成が存在する場合、オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクではなく、第１道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを示すフラグを第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクに対応付けて記録するリンクデータ加工部と、を備える。

前記の目的を達成するため、本発明の地図データ加工プログラムは、リンクネットワークを示すリンク地図と、レーンネットワークを示すレーン地図とを取得し、リンク地図が示す各リンクに対してレーン地図が示すレーン構成を示す情報を対応付けて記録する地図データ加工システムとしてコンピュータを機能させる地図データ加工プログラムであって、コンピュータを、第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続している接続点が存在する場合に、第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間のレーン構成を示す情報のそれぞれを、第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間のリンクのそれぞれに対応付けて記録したリンクデータを取得するリンクデータ取得部、リンク地図が示す接続点の位置と、レーン地図が示す接続点の位置との間の区間であるオーバーラップ区間に、第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクとが存在し、かつ、第１道路区間のレーン構成が存在する場合、オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクではなく、第１道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを示すフラグを第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクに対応付けて記録するリンクデータ加工部、として機能させる。

本発明において、リンク地図はオーバーラップ区間に第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクとが存在することを示しているのに、レーン地図はオーバーラップ区間に第１道路区間のレーン構成が存在することを示すという不整合が生じ得る。ここで、第１道路区間のレーン構成は、第１道路区間のリンクに対応付けられていることとなる。つまり、オーバーラップ区間が有する第１道路区間のレーン構成は、オーバーラップ区間に存在する第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクではなく、第１道路区間のリンクに対応付けられていることとなる。そのため、オーバーラップ区間に存在する第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクを参照しても、オーバーラップ区間が有する第１道路区間のレーン構成を取得できないこととなる。そこで、オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクではなく、第１道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを示すフラグを第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクに対応付けて記録することにより、オーバーラップ区間に存在する第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクに対応付けられたフラグに基づいて第１道路区間のリンクに対応付けられたレーン構成を取得できる。また、リンクの接続点でレーンが区切られるように、レーンを分割したり結合したりする必要がないため、処理を簡素化できる。

車両システムのブロック図である。 図２Ａはリンクネットワークとレーンネットワークの比較図、図２Ｂはリンク地図データを示す図、図２Ｃはレーン地図データを示す図である。 加工後地図データを示す図である。 図４Ａはリンクネットワークとレーンネットワークの比較図、図４Ｂは加工後地図データを示す図である。 地図データ加工処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）車両システムの構成：
（１－１）地図データ加工システムの構成：
（１－２）運転支援システムの構成：
（２）地図データ加工処理：
（３）他の実施形態：

（１）車両システムの構成：
図１は、車両システムのブロック図である。車両システムは、互いに通信可能な地図データ加工システム１０と運転支援システム１１０と車両５０によって構成されている。地図データ加工システム１０は、車両５０に配信する地図データを作成するためのサーバである。運転支援システム１１０は車両５０に搭載された車載器である。図示しないが、多数の車両５０のそれぞれに運転支援システム１１０が搭載されており、運転支援システム１１０のそれぞれが地図データ加工システム１０と通信可能となっている。

（１－１）地図データ加工システムの構成：
地図データ加工システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された地図データ加工プログラム２１を実行する。通信部４０は、車両５０と無線通信をするための無線通信回路である。

記録媒体３０は、リンク地図データ３０ａとレーン地図データ３０ｂと加工後地図データ３０ｃとを記録している。リンク地図データ３０ａは、リンクネットワークを示す。具体的に、リンク地図データ３０ａは、ノードデータとリンクデータとを含む。ノードデータは、道路区間に対応するリンクの接続点であるノードの位置等を示す。リンクデータは、リンクの名称等の各種情報を示すデータであり、リンクの形状を特定する形状補間点の座標を示す形状補間点データを含む。リンク地図データ３０ａにおいて、リンクの終点のノードと始点のノードによって区切られた区間を道路区間と表記する。

図２Ａの上段はリンク地図データ３０ａに基づくリンクネットワークを示す。同図において第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間とが示されている。本実施形態において、紙面右方向に車両が走行可能であり、図２Ａは、第１道路区間から第２道路区間と第３道路区間とが分岐する分岐地点を示すこととする。すなわち、第１道路区間は分岐前の道路区間であり、第２道路区間は第１道路区間から左側に分岐する道路区間であり、第３道路区間は第１道路区間から右側に分岐する道路区間であることとする。

図２Ｂは、リンク地図データ３０ａの記録内容の一部を示す。リンクネットワークにおいて、第１道路区間にリンクＡが対応し、第２道路区間にリンクＢが対応し、第３道路区間にリンクＣが対応している。リンクＡの始点は位置Ｘ０に存在し、リンクＡの終点は位置Ｘ２に存在する。リンクＢの始点は位置Ｘ２に存在し、リンクＢの終点は位置Ｘ３に存在する。リンクＣの始点は位置Ｘ２に存在し、リンクＣの終点は位置Ｘ４に存在する。各リンクＡ，Ｂ，Ｃの始点と終点は、ノードである。分岐地点は、本発明の接続点である。リンクＡに対してリンクＢとリンクＣとが接続している地点（位置Ｘ２）は、リンクネットワークにおいて第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続している接続点を意味する。道路区間ごとに固有の道路区間ＩＤが定義されており、当該道路区間ＩＤ（不図示）がリンク地図データ３０ａの各道路区間に対応付けられて記録されている。

レーン地図データ３０ｂは、レーンネットワークを示す。図２Ａの下段はレーン地図データ３０ｂに基づくレーンネットワークを示す。図２Ａの下段は、図２Ａの上段と同一の道路区間についてのレーンネットワークをしている。図２Ａの下段のレーンネットワークにおいて、分岐前の第１道路区間に４個のレーンＡ１～Ａ４が存在し、左側に分岐する第２道路区間に２個のレーンＢ１，Ｂ２が存在し、右側に分岐する第３道路区間に２個のレーンＣ１，Ｃ２が存在する。

図２Ｃは、レーン地図データ３０ｂの記録内容の一部を示す。レーン地図データ３０ｂは、道路区間ごとにレーン構成を示すデータである。図２Ｃに示すように、レーン地図データ３０ｂは、少なくともレーンごとに始点の位置と終点の位置とを示す。図示しないが、レーン地図データ３０ｂは、レーンごとに、レーン形状や退出レーンやレーン幅等を示す。退出レーンとは、レーンの終点にて退出可能な他のレーンである。レーン形状は、レーン上に設定された複数の補間点の座標によって特定されてもよい。

図２Ａの下段において、第１道路区間のレーンＡ１～Ａ４の始点は位置Ｘ０に存在し、レーンＡ１～Ａ４の終点は位置Ｘ１に存在する。第２道路区間のレーンＢ１，Ｂ２の始点は位置Ｘ１に存在し、レーンＢ１，Ｂ２の終点は位置Ｘ３（不図示）に存在する。第３道路区間のレーンＣ１，Ｃ２の始点は位置Ｘ１に存在し、レーンＣ１，Ｃ２の終点は位置Ｘ４（不図示）に存在する。レーンＡ１～Ａ４に対してレーンＢ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２が接続している地点（位置Ｘ１）は、レーンネットワークにおいて第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続している接続点を意味する。道路区間ＩＤ（不図示）がレーン地図データ３０ｂの各道路区間に対応付けられて記録されている。

ここで、リンクネットワークにおける接続点は位置Ｘ２に存在するのに対して、レーンネットワークにおける接続点は位置Ｘ１に存在する。リンク地図データ３０ａとレーン地図データ３０ｂとでは、道路区間の端点の座標を決定する手法が異なったり、測量方法等が異なったりするため、現実には同一の道路区間（第１道路区間，第２道路区間，第３道路区間）の接続点の位置が異なり得ることとなる。特に、合流地点や分岐地点において２個以上の道路区間が平行に近い方向で並走している場合、合流地点や分岐地点の位置が異なりやすくなる。一般的に、レーン地図データ３０ｂの方がリンク地図データ３０ａよりも現実の道路の形状を高精度に示す。

加工後地図データ３０ｃは、地図データ加工システム１０がリンク地図データ３０ａとレーン地図データ３０ｂとに基づいて作成する地図データである。具体的に、加工後地図データ３０ｃは、リンク地図データ３０ａにレーン地図データ３０ｂをマージした地図データである。加工後地図データ３０ｃの詳細については後述する。

地図データ加工プログラム２１は、リンクネットワークを示すリンク地図データ３０ａと、レーンネットワークを示すレーン地図データ３０ｂとを取得し、リンク地図データ３０ａが示す各リンクＡ，Ｂ，Ｃに対してレーン地図データ３０ｂが示すレーン構成を示す情報を対応付けて記録するようにコンピュータとしての制御部２０を機能させるプログラムである。そのために、地図データ加工プログラム２１は、リンクデータ取得モジュール２１ａとリンクデータ加工モジュール２１ｂとを含む。リンクデータ取得モジュール２１ａとリンクデータ加工モジュール２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０をリンクデータ取得部とリンクデータ加工部として機能させるプログラムモジュールである。

リンクデータ取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続している接続点が存在する場合に、第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間のレーン構成を示す情報のそれぞれを、第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間のリンクのそれぞれに対応付けて記録したリンクデータを取得する機能を制御部２０に実行させる。

具体的に、リンクデータ取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、リンク地図データ３０ａに規定されたリンクのなかから処理対象のリンクを選択し、当該リンクに対応する道路区間の道路区間ＩＤを取得する。さらに、制御部２０は、当該取得した道路区間ＩＤを有する道路区間に対応づけられたレーン構成を示す情報をレーン地図データ３０ｂから取得し、当該レーン構成をリンク地図データ３０ａにおける処理対象のリンクに対応付ける。

図３は、リンクデータ（加工後地図データ３０ｃ）を示す。例えば、図２Ｂに示すリンク地図データ３０ａのリンクＡが処理対象である場合、リンクＡに対応する道路区間（第１道路区間）と共通の道路区間ＩＤを有する道路区間（第１道路区間）についてのレーン構成を示す情報（レーンＡ１～Ａ４の情報）を図２Ｃに示すレーン地図データ３０ｂから取得する。そして、制御部２０は、当該取得したレーン構成を示す情報（レーンＡ１～Ａ４の情報）を、処理対象のリンクＡに対応付けて記録する。同様に、制御部２０は、リンク地図データ３０ａにて第２道路区間に対応付けられているリンクＢに対して、レーン地図データ３０ｂおいて第２道路区間に対応付けられているレーン構成を示す情報（レーンＢ１，Ｂ２の情報）を対応付ける。さらに、制御部２０は、リンク地図データ３０ａにて第３道路区間に対応付けられているリンクＣに対して、レーン地図データ３０ｂおいて第３道路区間に対応付けられているレーン構成を示す情報（レーンＣ１，Ｃ２の情報）を対応付ける。

図２Ａに示すように、レーンネットワークとリンクネットワークとで、第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続する接続点の位置が異なっている。しかし、リンクデータ取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、このような接続点の位置の相違に拘わらず、単純に、処理対象のリンクに対して同一の道路区間ＩＤが対応づけられた道路区間のレーン構成の情報を対応づけたリンクデータを取得する。なお、リンクデータ取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、上述したリンクデータを取得すればよく、他のコンピュータにて作成されたリンクデータを取得してもよい。すなわち、リンクデータ取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、必ずしもリンクデータを作成しなくてもよい。

次に、リンクデータ加工モジュール２１ｂの機能を図２Ａ，図３を用いて説明する。
リンクデータ加工モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、リンク地図データ３０ａが示す接続点の位置Ｘ２と、レーン地図データ３０ｂが示す接続点の位置Ｘ１との間の区間であるオーバーラップ区間Ｏに、第１道路区間のリンクＡが存在し、かつ、第２道路区間のレーン構成（レーンＢ１，Ｂ２）と第３道路区間のレーン構成（レーンＣ１，Ｃ２）とが存在する場合、オーバーラップ区間Ｏのレーン構成を示す情報が第１道路区間のリンクＡではなく、第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣに対応付けて記録されていることを示すフラグを第１道路区間のリンクＡに対応付けて記録する。

図２Ａにおいて、リンク地図データ３０ａが示す接続点の位置Ｘ２と、レーン地図データ３０ｂが示す接続点の位置Ｘ１との間の区間であるオーバーラップ区間Ｏが存在している。このオーバーラップ区間Ｏにおいては、リンクＡが存在するとともに、第２道路区間のレーン構成（レーンＢ１，Ｂ２）と第３道路区間のレーン構成（レーンＣ１，Ｃ２）とが存在している。このような場合、図３の最右列に示すように、制御部２０は、オーバーラップ区間Ｏのレーン構成を示す情報が第１道路区間のリンクＡではなく、第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣに対応付けて記録されていることを示すフラグを第１道路区間のリンクＡに対応づけて記録する。一方、オーバーラップ区間ＯにリンクＢ，Ｃが存在しない。従って、制御部２０は、リンクＢ，Ｃに対応付けてフラグを記録しない。制御部２０は、以上の処理によって作成された図３のリンクデータを含む加工後地図データ３０ｃを記録媒体３０に記録する。

次に、リンクデータ加工モジュール２１ｂの機能を図４Ａ，図４Ｂを用いて説明する。図４Ａの上段はリンク地図データ３０ａに基づくリンクネットワークを示し、図４Ａの下段はレーン地図データ３０ｂに基づくレーンネットワークを示す。図４Ｂは、図４Ａの場合に記録される加工後地図データ３０ｃを示す。

リンクデータ加工モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、リンク地図データ３０ａが示す接続点の位置Ｘ１と、レーン地図データ３０ｂが示す接続点の位置Ｘ２との間の区間であるオーバーラップ区間Ｏに、第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣとが存在し、かつ、第１道路区間のレーン構成（レーンＡ１～Ａ４）が存在する場合、オーバーラップ区間Ｏのレーン構成を示す情報が第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣではなく、第１道路区間のリンクＡに対応付けて記録されていることを示すフラグを第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣに対応付けて記録する。

図４Ａにおいて、リンク地図データ３０ａが示す接続点の位置Ｘ１と、レーン地図データ３０ｂが示す接続点の位置Ｘ２との間の区間であるオーバーラップ区間Ｏが存在している。このオーバーラップ区間Ｏにおいては、リンクＢとリンクＣとが存在するとともに、第１道路区間のレーン構成（レーンＡ１～Ａ４）が存在している。このような場合、図４Ｂの最右列に示すように、制御部２０は、オーバーラップ区間Ｏのレーン構成を示す情報が第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣではなく、第１道路区間のリンクＡに対応付けて記録されていることを示すフラグを第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣに対応づけて記録する。一方、オーバーラップ区間ＯにリンクＡが存在しない。従って、制御部２０は、リンクＡに対応付けてフラグを記録しない。制御部２０は、以上の処理によって作成された図４Ｂのリンクデータを含む加工後地図データ３０ｃを記録媒体３０に記録する。

本実施形態において、加工後地図データ３０ｃに記録されるフラグは、単純にフラグの存在を示すことが可能な最小１ビットのデータである。一方、運転支援システム１１０は、フラグが存在することをもって、当該フラグが対応づけられたリンクにオーバーラップ区間Ｏが存在し、かつ、オーバーラップ区間Ｏのレーン構成を示す情報が別のリンクに対応づけて記録されている解釈するように構成されている。以下、運転支援システム１１０の構成について説明する。

（１－２）運転支援システムの構成：
運転支援システム１１０は、車両５０に搭載される。この車両５０は、測位部５１とユーザＩ／Ｆ部５２と通信部５３とを備える。測位部５１は、車両５０の現在地を測位するためのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部や車速センサやジャイロセンサ等を含む。ユーザＩ／Ｆ部５２は、地図を表示するディスプレイを含む。通信部５３は、地図データ加工システム１０と無線通信を行うための通信回路である。

運転支援システム１１０は、制御部１２０と記録媒体１３０とを備えている。制御部１２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体１３０やＲＯＭに記憶された運転支援プログラム１２１を実行する。記録媒体１３０は、加工後地図データ１３０ｃを記録している。加工後地図データ１３０ｃは、地図データ加工システム１０の加工後地図データ３０ｃを当該地図データ加工システム１０から受信したものである。

運転支援プログラム１２１は、リンクデータ取得モジュール１２１ａとレーン構成再現モジュール１２１ｂとを含む。リンクデータ取得モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、加工後地図データ１３０ｃのリンクデータ（図３，図４Ｂ）を取得する。すなわち、制御部１２０は、リンクに対してレーン構成を示す情報が対応づけられるとともに、オーバーラップ区間Ｏが存在するリンクについてはフラグが対応づけられたリンクデータを取得する。

レーン構成再現モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、加工後地図データ１３０ｃのリンクデータに基づいて各レーンのレーン構成を再現する。レーン構成再現モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、リンクにオーバーラップ区間Ｏが存在する場合に、オーバーラップ区間Ｏが存在する側の当該リンクの端点に接続する他のリンクのレーン構成を示す情報を参照して、当該リンクのレーン構成を再現する。レーン構成を再現するとは、レーン構成を示す情報（レーン形状やレーン幅等）に基づいて地図平面上に各レーンをマッピングすることを意味する。

具体的に、制御部１２０は、フラグが対応づけられているリンクについて、オーバーラップ区間Ｏがリンクの始点側と終点側のどちらに存在するかを判定する。例えば、図２Ａ，図３のリンクＡにおいては、リンクＡに対応付けられたすべてのレーンＡ１～Ａ４の終点の位置Ｘ１が、リンクＡの終点の位置Ｘ２よりも始点側に存在しており、位置Ｘ１から位置Ｘ２までの終点側の区間がオーバーラップ区間Ｏとなる。

オーバーラップ区間Ｏがリンクの終点側である場合、制御部１２０は、当該リンクのレーン構成を示す情報と、当該リンクの終点に接続する他のリンクに対応づけられたレーン構成を示す情報とに基づいて、当該リンクのレーン構成を再現する。図２ＡのリンクＡの場合、制御部１２０は、リンクＡに対応づけられたレーンＡ１～Ａ４の情報に基づいて当該リンクＡのうちオーバーラップ区間Ｏ以外の区間のレーン構成を再現し、当該リンクＡの終点に接続する他のリンクＢ，Ｃに対応づけられたレーンＢ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２の情報に基づいてオーバーラップ区間Ｏのレーン構成を再現する。

オーバーラップ区間Ｏがリンクの始点側である場合、制御部１２０は、当該リンクのレーン構成を示す情報と、当該リンクの始点に接続する他のリンクに対応づけられたレーン構成を示す情報とに基づいて、当該リンクのレーン構成を再現する。図４ＡのリンクＢ，Ｃの場合、制御部１２０は、リンクＢ，Ｃに対応づけられたレーンＢ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２の情報に基づいて当該リンクＡ，Ｂのうちオーバーラップ区間Ｏ以外の区間のレーン構成を再現し、当該リンクＢ，Ｃの始点に接続する他のリンクＡに対応づけられたレーンＡ１～Ａ４の情報に基づいてオーバーラップ区間Ｏのレーン構成を再現する。

なお、レーン構成再現モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、リンクにオーバーラップ区間Ｏが存在しないリンク、すなわちフラグが対応づけて記録されていないリンクについては、当該リンクに対応づけられたレーン構成を示す情報のみに基づいて当該リンクのレーン構成を再現すればよい。

運転支援プログラム１２１の機能により制御部１２０は、再現したレーン構成に基づいて運転支援を実行する。例えば、制御部１２０は、再現したレーン構成のなかから選択した推奨レーン上を車両５０が走行するように自動運転を行うための処理を行ってもよいし、推奨レーンを走行するように運転者に案内するための処理を行ってもよい。さらに、制御部１２０は、再現したレーン構成を地図上に表示するための処理を行ってもよい。

以上説明した本実施形態において、図２Ａのように、リンク地図データ３０ａはオーバーラップ区間Ｏに第１道路区間のリンクＡが存在することを示しているのに、レーン地図データ３０ｂはオーバーラップ区間Ｏに第２道路区間のレーン構成（レーンＢ１，Ｂ２）と第３道路区間のレーン構成（レーンＣ１，Ｃ２）とが存在することを示すという不整合が生じ得る。ここで、図３に示すように、第２道路区間のレーン構成を示す情報（レーンＢ１，Ｂ２の情報）と第３道路区間のレーン構成を示す情報（レーンＣ１，Ｃ２の情報）は、第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣとに対応付けられていることとなる。つまり、オーバーラップ区間Ｏが有する第２道路区間のレーン構成を示す情報（レーンＢ１，Ｂ２の情報）と第３道路区間のレーン構成を示す情報（レーンＣ１，Ｃ２の情報）は、オーバーラップ区間Ｏに存在する第１道路区間のリンクＡではなく、第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣに対応付けられていることとなる。

そのため、オーバーラップ区間Ｏに存在する第１道路区間のリンクＡを参照しても、オーバーラップ区間Ｏが有する第２道路区間のレーン構成を示す情報（レーンＢ１，Ｂ２の情報）と第３道路区間のレーン構成を示す情報（レーンＣ１，Ｃ２の情報）とを取得できないこととなる。そこで、オーバーラップ区間Ｏのレーン構成を示す情報が第１道路区間のリンクＡではなく、第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣに対応付けて記録されていることを示すフラグを第１道路区間のリンクＡに対応付けて記録することにより、オーバーラップ区間Ｏに存在する第１道路区間のリンクＡに対応付けられたフラグに基づいて第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣに対応付けられたレーン構成を示す情報（レーンＢ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２の情報）を取得できる。その結果、運転支援システム１１０は、リンクＡのリンクデータを辿って、リンクＡの全区間に存在するレーン構成を再現することができる。また、リンクの接続点でレーンが区切られるように、レーンを分割したり結合したりする必要がないため、処理を簡素化できる。

図４Ａのように、リンク地図データ３０ａはオーバーラップ区間Ｏに第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣとが存在することを示しているのに、レーン地図データ３０ｂはオーバーラップ区間Ｏに第１道路区間のレーン構成（レーンＡ１～Ａ４）が存在することを示すという不整合が生じ得る。ここで、図４Ｂに示すように、第１道路区間のレーン構成を示す情報（レーンＡ１～Ａ４の情報）は、第１道路区間のリンクＡに対応付けられていることとなる。つまり、オーバーラップ区間Ｏが有する第１道路区間のレーン構成を示す情報（レーンＡ１～Ａ４の情報）は、オーバーラップ区間Ｏに存在する第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣではなく、第１道路区間のリンクＡに対応付けられていることとなる。

そのため、オーバーラップ区間Ｏに存在する第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣを参照しても、オーバーラップ区間Ｏが有する第１道路区間のレーン構成を示す情報（レーンＡ１～Ａ４の情報）を取得できないこととなる。そこで、オーバーラップ区間Ｏのレーン構成を示す情報（レーンＡ１～Ａ４の情報）が第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣではなく、第１道路区間のリンクＡに対応付けて記録されていることを示すフラグを第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣに対応付けて記録することにより、オーバーラップ区間Ｏに存在する第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣに対応付けられたフラグに基づいて第１道路区間のリンクＡに対応付けられたレーン構成を示す情報（レーンＡ１～Ａ４の情報）を取得できる。その結果、運転支援システム１１０は、リンクＢ，Ｃのリンクデータを辿って、リンクＢ，Ｃの全区間に存在するレーン構成を再現することができる。

（２）地図データ加工処理：
図４は、地図データ加工処理のフローチャートである。地図データ加工処理は、例えばリンク地図データ３０ａやレーン地図データ３０ｂが新たに作成されたり、バージョンアップされたりした際に、地図データ加工システム１０が実行する処理である。まず、リンクデータ取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、処理対象のリンクを選択する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、リンク地図データ３０ａに規定されているリンクのうち、未処理のリンクの１個を処理対象として選択する。

次に、リンクデータ取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、処理対象のリンクに対応する道路区間のレーン構成を示す情報を処理対象のリンクに対応付ける（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部２０は、処理対象のリンクに対応する道路区間の道路区間ＩＤを取得する。そして、制御部２０は、レーン地図データ３０ｂにおいて、当該道路区間ＩＤの道路区間に対応づけられたレーン構成を示す情報を取得し、当該レーン構成を示す情報をリンク地図データ３０ａにおける処理対象のリンクに対応付ける。例えば、図２Ｂのリンク地図データ３０ａのリンクＡが処理対象である場合、制御部２０は、当該リンクＡに対応する第１道路区間に対応づけられたレーン構成を示す情報（レーンＡ１～Ａ４の情報）を図２Ｃのレーン地図データ３０ｂから取得して、処理対象のリンクＡに対応づける。

次に、リンクデータ加工モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象のリンクにオーバーラップ区間Ｏが存在する否かを判定する（ステップＳ１２０）。ここで、オーバーラップ区間Ｏとは、処理対象のリンクのうち、当該処理対象のリンクに対応づけられたレーン構成の情報によってレーン構成が再現できない区間を意味する。

ここで、第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続する場合を考えると、オーバーラップ区間Ｏにおけるリンクとレーンの状況は以下の２個の状況のいずれかに当てはまる。１個目の状況として、図２Ａのように、オーバーラップ区間Ｏに、第１道路区間のリンクＡが存在し、かつ、第２道路区間のレーン構成（レーンＢ１，Ｂ２）と第３道路区間のレーン構成（レーンＣ１，Ｃ２）とが存在することが挙げられる。この場合、処理対象のリンクが第１道路区間に対応するリンクＡであれば、当該処理対象のリンクＡにオーバーラップ区間Ｏが存在すると判定されることとなる。

２個目の状況として、図４Ａのように、オーバーラップ区間Ｏに、第２道路区間のリンクＢと第３道路区間のリンクＣとが存在し、かつ、第１道路区間のレーン構成（レーンＡ１～Ａ４）が存在することが挙げられる。この場合、処理対象のリンクが第２道路区間に対応するリンクＢまたは第３道路区間に対応するリンクＣであれば、当該処理対象のリンクＢまたはリンクＣにオーバーラップ区間Ｏが存在すると判定されることとなる。

処理対象のリンクにオーバーラップ区間Ｏが存在すると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、リンクデータ加工モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、接続リンクにオーバーラップ区間Ｏ内のレーンが存在するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。具体的に、リンクデータ加工モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象のリンクの端点のうち、オーバーラップ区間Ｏが存在している側の端点に接続する他のリンクを接続リンクとして取得する。そして、制御部２０は、接続リンクに対応づけられているレーン構成の情報を取得し、当該レーン構成の情報が示すレーンがオーバーラップ区間Ｏ内に進入し、かつ、当該レーン構成が処理対象のリンクのレーン構成と接続している場合に、接続リンクにオーバーラップ区間Ｏ内のレーンが存在すると判定する。

図２Ａにおいて処理対象のリンクがリンクＡである場合、接続リンクとしてのリンクＢ，ＣのレーンＢ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２がオーバーラップ区間Ｏ内に進入し、かつ、当該レーンＢ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２が処理対象のリンクＡのレーンＡ１～Ａ４に接続している。そのため、図２Ａにおいて処理対象のリンクがリンクＡである場合、接続リンクとしてのリンクＢ，Ｃにオーバーラップ区間Ｏ内のレーンが存在すると判定されることとなる。

図４Ａにおいて処理対象のリンクがリンクＢである場合、接続リンクとしてのリンクＡのレーンＡ１，Ａ２がオーバーラップ区間Ｏ内に進入し、かつ、当該レーンＡ１，Ａ２が処理対象のリンクＢのレーンＢ１，Ｂ２に接続している。そのため、図４Ａにおいて処理対象のリンクがリンクＢである場合、接続リンクとしてのリンクＡにオーバーラップ区間Ｏ内のレーンが存在すると判定されることとなる。

図４Ａにおいて処理対象のリンクがリンクＣである場合、接続リンクとしてのリンクＡのレーンＡ３，Ａ４がオーバーラップ区間Ｏ内に進入し、かつ、当該レーンＡ３，Ａ４が処理対象のリンクＣのレーンＣ１，Ｃ２に接続している。そのため、図４Ａにおいて処理対象のリンクがリンクＣである場合、接続リンクとしてのリンクＡにオーバーラップ区間Ｏ内のレーンが存在すると判定されることとなる。

接続リンクにオーバーラップ区間Ｏ内のレーンが存在すると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、リンクデータ加工モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象のリンクにフラグを対応付けて記録する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、処理対象のリンクにオーバーラップ区間Ｏが存在し、かつ、当該オーバーラップ区間Ｏ内のレーン構成が、処理対象のリンクではなく接続リンクに対応付けられたレーン構成の情報によって特定されることを、運転支援システム１１０に解釈させるためのフラグを、処理対象のリンクに添付する。

接続リンクにオーバーラップ区間Ｏ内のレーンが存在すると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１４０をスキップする。すなわち、制御部２０は、処理対象のリンクに対応づけられているレーン構成の情報のみによって、処理対象のリンクの全体のレーン構成が特定できるとしてフラグを対応づけない。

接続リンクにオーバーラップ区間Ｏ内のレーンが存在すると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１４０をスキップする。すなわち、制御部２０は、オーバーラップ区間Ｏ内のレーン構成が特定可能なレーン構成の情報が対応づけられた他のリンクが存在しないとしてフラグを対応づけない。この場合、オーバーラップ区間Ｏのレーン構成が不明となるため、制御部２０は、処理対象のリンクが異常であることを通知してもよい。

次に、リンクデータ取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、すべてのリンクについて処理が済んだか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、リンク地図データ３０ａに規定されているリンクのすべてを、ステップＳ１００にて処理対象として選択したか否かを判定する。

すべてのリンクについて処理が済んだと判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻り、別の未処理のリンクを処理対象のリンクとして地図データ加工処理を続行する。一方、すべてのリンクについて処理が済んだと判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、制御部２０は、地図データ加工処理を終了する。以上の処理によって、図３，図４Ｂに示すリンクデータを含む加工後地図データ３０ｃを作成することができる。

（３）他の実施形態：
前記実施形態においては、第１道路区間から第２道路区間と第３道路区間とが分岐している接続点を示したが、第２道路区間と第３道路区間とが第１道路区間に合流している接続点についても同様の処理によって加工後地図データ３０ｃを作成することができる。

さらに、第１道路区間に接続する道路区間は２個に限られず、第１道路区間に３個以上の他の道路区間が接続している接続点についても同様の処理によって加工後地図データ３０ｃを作成できる。図２Ａの場合、第１道路区間に対応するリンクのオーバーラップ区間Ｏのレーン構成が、３個以上の他の道路区間のリンクのそれぞれに対応付けられたレーン構成の情報によって特定されることとなる。図４Ａの場合、３個以上の他の道路区間に対応するリンクのそれぞれのオーバーラップ区間Ｏのレーン構成が、第１道路区間のリンクに対応付けられたレーン構成の情報によって特定されることとなる。

さらに、フラグは、少なくともオーバーラップ区間Ｏが存在することを示せばよいが、フラグによってレーン構成の情報の参照先が詳細に示されてもよい。例えば、オーバーラップ区間Ｏのレーン構成を示す他のリンクがどれであるかをフラグが示してもよい。さらに、オーバーラップ区間Ｏ内のレーンがどれであるかをフラグが示してもよい。

地図データ加工システムは、地図データ加工する手段を備えていればよく、加工後の地図データを運転支援システムやナビゲーションシステム等の他の装置に配信する手段を備えてもよい。むろん、地図データ加工システムは、運転支援システムやナビゲーションシステム等の他の装置が読み取り可能な記録媒体に加工後の地図データを記録する手段を備えてもよい。さらに、地図データ加工システムは地図を再現する手段を備えてもよい。また、再現した地図を用いて地図が表示されてもよいし、各種運転支援が行われてもよい。

リンクネットワークとは、道路区間の繋がりを意味し、少なくとも道路区間の接続関係と道路区間の接続点とによって特定される。レーンネットワークとは、レーンの繋がりを意味し、少なくともレーンの接続関係とレーンの接続点によって特定される。また、レーンは道路区間の端点で区切られるため、理想的にはリンクの接続点とレーンの接続点の位置が一致する。しかしながら、リンク地図とレーン地図とが別途作成される場合には、リンクの接続点とレーンの接続点の位置が一致しない場合もあり得る。一般に、レーン地図の方が道路形状を詳細に規定することとなるため、レーン地図が示すレーンの接続点の方が、リンク地図が示すリンクの接続点よりも高精度となる場合が多い。地図データ加工システムは、リンク地図が示す各リンクに対してレーン地図が示すレーン構成を示す情報を対応付ける。すなわち、地図データ加工システムは、リンクを参照することにより、当該リンクに対応する道路区間のレーン構成が取得可能な地図データを作成する。

第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続している接続点とは、第１道路区間から第２道路区間と第３道路区間とが分岐している分岐地点であってもよいし、第２道路区間と第３道路区間とが第１道路区間に合流している合流地点であってもよい。また、第１道路区間と第２道路区間とが同一路線上の道路区間であってもよいし、第１道路区間と第３道路区間とが同一路線上の道路区間であってもよい。

第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間のレーン構成を示す情報のそれぞれを、第１道路区間と第２道路区間と第３道路区間のリンクのそれぞれに対応付けて記録するとは、分岐前または合流前のレーン構成を分岐前または合流前のリンクに対応づけ、分岐後または合流後のレーン構成を分岐後または合流後のリンクに対応づけることを意味する。

フラグとは、オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が第１道路区間のリンクではなく、第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを解釈可能なデータであればよい。すなわち、フラグは、地図データに基づいて地図を再現する装置が、オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が第１道路区間のリンクではなく、第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを解釈できるデータであればよい。さらに、フラグは、第１道路区間のリンクと第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクの少なくとも１個に対応付けて記録されればよい。同様に、フラグとは、オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が第２道路区間のリンクと第３道路区間のリンクではなく、第１道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを解釈可能なデータであればよい。

さらに、本発明のように、オーバーラップ区間のレーン構成を再現可能にリンクに対応付ける手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、地図データ加工システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…地図データ加工システム、２０…制御部、２１…地図データ加工プログラム、２１ａ…リンクデータ取得モジュール、２１ｂ…リンクデータ加工モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…リンク地図データ、３０ｂ…レーン地図データ、３０ｃ…加工後地図データ、４０…通信部、５０…車両、５１…測位部、５２…ユーザＩ／Ｆ部、５３…通信部、１１０…運転支援システム、１２０…制御部、１２１…運転支援プログラム、１２１ａ…リンクデータ取得モジュール、１２１ｂ…レーン構成再現モジュール、１３０…記録媒体、１３０ｂ…加工後地図データ

Claims (4)

1. リンクネットワークを示すリンク地図と、レーンネットワークを示すレーン地図とを取得し、前記リンク地図が示す各リンクに対して前記レーン地図が示すレーン構成を示す情報を対応付けて記録する地図データ加工システムであって、
   第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続している接続点が存在する場合に、前記第１道路区間と前記第２道路区間と前記第３道路区間のレーン構成を示す情報のそれぞれを、前記第１道路区間と前記第２道路区間と前記第３道路区間のリンクのそれぞれに対応付けて記録したリンクデータを取得するリンクデータ取得部と、
   前記リンク地図が示す前記接続点の位置と、前記レーン地図が示す前記接続点の位置との間の区間であるオーバーラップ区間に、前記第１道路区間のリンクが存在し、かつ、前記第２道路区間のレーン構成と前記第３道路区間のレーン構成とが存在する場合、前記オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が前記第１道路区間のリンクではなく、前記第２道路区間のリンクと前記第３道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを示すフラグを前記第１道路区間のリンクに対応付けて記録するリンクデータ加工部と、
   を備える地図データ加工システム。
2. リンクネットワークを示すリンク地図と、レーンネットワークを示すレーン地図とを取得し、前記リンク地図が示す各リンクに対して前記レーン地図が示すレーン構成を示す情報を対応付けて記録する地図データ加工システムであって、
   第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続している接続点が存在する場合に、前記第１道路区間と前記第２道路区間と前記第３道路区間のレーン構成を示す情報のそれぞれを、前記第１道路区間と前記第２道路区間と前記第３道路区間のリンクのそれぞれに対応付けて記録したリンクデータを取得するリンクデータ取得部と、
   前記リンク地図が示す前記接続点の位置と、前記レーン地図が示す前記接続点の位置との間の区間であるオーバーラップ区間に、前記第２道路区間のリンクと前記第３道路区間のリンクとが存在し、かつ、前記第１道路区間のレーン構成が存在する場合、前記オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が前記第２道路区間のリンクと前記第３道路区間のリンクではなく、前記第１道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを示すフラグを前記第２道路区間のリンクと前記第３道路区間のリンクに対応付けて記録するリンクデータ加工部と、
   を備える地図データ加工システム。
3. リンクネットワークを示すリンク地図と、レーンネットワークを示すレーン地図とを取得し、前記リンク地図が示す各リンクに対して前記レーン地図が示すレーン構成を示す情報を対応付けて記録する地図データ加工システムとしてコンピュータを機能させる地図データ加工プログラムであって、
   前記コンピュータを、
   第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続している接続点が存在する場合に、前記第１道路区間と前記第２道路区間と前記第３道路区間のレーン構成を示す情報のそれぞれを、前記第１道路区間と前記第２道路区間と前記第３道路区間のリンクのそれぞれに対応付けて記録したリンクデータを取得するリンクデータ取得部、
   前記リンク地図が示す前記接続点の位置と、前記レーン地図が示す前記接続点の位置との間の区間であるオーバーラップ区間に、前記第１道路区間のリンクが存在し、かつ、前記第２道路区間のレーン構成と前記第３道路区間のレーン構成とが存在する場合、前記オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が前記第１道路区間のリンクではなく、前記第２道路区間のリンクと前記第３道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを示すフラグを前記第１道路区間のリンクに対応付けて記録するリンクデータ加工部、
   として機能させる地図データ加工プログラム。
4. リンクネットワークを示すリンク地図と、レーンネットワークを示すレーン地図とを取得し、前記リンク地図が示す各リンクに対して前記レーン地図が示すレーン構成を示す情報を対応付けて記録する地図データ加工システムとしてコンピュータを機能させる地図データ加工プログラムであって、
   前記コンピュータを、
   第１道路区間に対して第２道路区間と第３道路区間とが接続している接続点が存在する場合に、前記第１道路区間と前記第２道路区間と前記第３道路区間のレーン構成を示す情報のそれぞれを、前記第１道路区間と前記第２道路区間と前記第３道路区間のリンクのそれぞれに対応付けて記録したリンクデータを取得するリンクデータ取得部、
   前記リンク地図が示す前記接続点の位置と、前記レーン地図が示す前記接続点の位置との間の区間であるオーバーラップ区間に、前記第２道路区間のリンクと前記第３道路区間のリンクとが存在し、かつ、前記第１道路区間のレーン構成が存在する場合、前記オーバーラップ区間のレーン構成を示す情報が前記第２道路区間のリンクと前記第３道路区間のリンクではなく、前記第１道路区間のリンクに対応付けて記録されていることを示すフラグを前記第２道路区間のリンクと前記第３道路区間のリンクに対応付けて記録するリンクデータ加工部、
   として機能させる地図データ加工プログラム。

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