CN110239527B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质，车辆控制装置(100)具有：识别可自动驾驶的本车辆的周边状况的识别部(130)；和在通过识别部识别出本车辆发生了规定的接触的情况下，对因接触导致的阻碍交通参加者的交通的因素进行规定的动作的控制部(120、160)，控制部使在识别出本车辆无乘客搭乘的情况下执行的动作不同于在识别出本车辆有乘客搭乘的情况下执行的动作。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年以来，关于自动地控制车辆的研究不断得到进展。与此相关联地，已知检测车辆的驾驶员的身体的异常变化，使车辆转换为通常的自动驾驶模式或强制自动驾驶模式进行行驶的技术(例如，日本国特开2017-188127号公报)。

在现有技术中，在与车辆发生接触的情况下，有时不能进行与搭乘者的有无相应的适宜的控制。

发明内容

本发明是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供在行驶中发生异常变化的情况下，可与搭乘者的有无相应地进行适宜的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用以下的构成。

(1)：根据本发明的一方案的车辆控制装置，具有：识别部，其识别可自动驾驶的本车辆的周边状况；和控制部，在通过所述识别部识别出所述本车辆发生了规定的接触的情况下，所述控制部对因所述接触导致的阻碍交通参加者的交通的因素进行规定的动作，所述控制部使在识别出所述本车辆无乘客搭乘的情况下执行的动作不同于在识别出所述本车辆有乘客搭乘的情况下执行的动作。

(2)：在上述(1)的方案中，还具有对所述本车辆的外部通知信息的通知部，所述控制部基于通过所述识别部识别的周边状况，使所述通知部通知呼吁消除所述因素的信息。

(3)：在上述(2)的方案中，所述控制部在通过所述识别部识别出存在于所述本车辆的周围的人少的情况下，使所述通知部向规定机关通报，在通过所述识别部识别出存在于所述本车辆的周围的人多的情况下，使所述通知部向规定机关通报，并且，对所述本车辆的外部通知呼吁消除所述因素的信息。

(4)：在上述(2)的方案中，所述通知部包含显示部，所述控制部使所述通知部的显示部对所述本车辆的外部显示关于所述因素的信息。

(5)：在上述(2)的方案中，所述识别部基于所述接触的程度，判定所述本车辆可否自行驶，所述控制部具有控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的功能，在识别出所述本车辆无乘客搭乘、且通过所述识别部判定所述本车辆可自行驶的情况下，所述控制部使所述本车辆从因所述接触产生的救助对象者的位置移动到其他车辆流动的上游侧。

(6)：在上述(5)的方案中，所述控制部使所述本车辆移动到相对于其他车辆可保护因所述接触导致的救助对象者的位置。

(7)：本发明的另一方案涉及的车辆控制方法中，车辆控制装置进行如下处理：识别可自动驾驶的本车辆的周边状况，在识别出所述本车辆发生了规定的接触的情况下，对因所述接触导致的阻碍交通参加者的交通的因素进行规定的动作，使在识别出所述本车辆无乘客搭乘的情况下执行的动作不同于在识别出所述本车辆有乘客搭乘的情况下执行的动作。

(8)：本发明的又一方案涉及的存储有程序的存储介质中，所述程序使车辆控制装置进行以下处理：识别可自动驾驶的本车辆的周边状况，在识别出所述本车辆发生了规定的接触的情况下，对因所述接触导致的阻碍交通参加者的交通的因素进行规定的动作，使在识别出所述本车辆无乘客搭乘的情况下执行的动作不同于在识别出所述本车辆有乘客搭乘的情况下执行的动作。

根据(1)～(8)，在行驶中发生异常变化时，可与搭乘者的有无相应地进行适宜的控制。

根据(2)，还可以对本车辆的外部提供关于发生了接触的信息以提醒注意。

根据(3)，还可以通过进行与本车辆的周围的环境相应的通知，促使对乘客、救助对象者的保护。

根据(5)、(6)，还可抑制2次灾害的发生。

附图说明

图1是利用了实施方式涉及的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。

图2是第一控制部120、第二控制部160及通知控制部180的功能结构图。

图3是示出适用接触识别部131的处理的状态的一例的图。

图4是示出本车辆M发生了接触的状态的图。

图5是示出向本车辆M的周围显示信息的状态的一例的图。

图6是示出因接触造成的救助对象者V与本车辆M的位置关系的一例的图。

图7是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图。

图8是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件构成的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储装置的实施方式进行说明。以下关于适用左侧通行的法规的情况进行说明，对于适用右侧通行的法规的情况，将左右反过来理解即可。

[整体构成]

图1是利用了实施方式涉及的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包含柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用与内燃机连接的发电机所产生的发电电力、或二次电池、燃料电池等的放电电力进行动作。

车辆系统1例如具有相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。这些装置、设备由CAN(Controller Area Network)通信线等的多路通信线、串行通信线，无线通信网等相互连接。图1所示出的构成不过是一个例子，其构成的一部分可以省略，或进一步可以追加其他构成。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等的固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边发射毫米波等的电波，并检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以由FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，检测到对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14的中的一部分或全部得到的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接输出给自动驾驶控制装置100。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20，例如，利用蜂窝网、Wi-Fi网，Bluetooth(注册商标)，DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或经由无线基地站与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、键等。

车辆传感器40包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等的存储装置中保存有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号，确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以利用车辆传感器40的输出由INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、键等。导航HMI52也可以与前述HMI30有一部分或全部通用化。路径决定部53，例如，参照第一地图信息54决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或输入任意的位置)到使用导航HMI52而由乘客所输入的目的地的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是示出道路的线路、由线路连接的节点表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。

地图上路径向MPU60输出。导航装置50基于地图上路径，进行使用导航HMI52的路径引导。导航装置50也可以例如由乘客所持有的智能手机、平板终端等的终端装置的功能实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器获取与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包含推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等的存储装置中保存有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，关于车辆行进方向每隔100[m]地分割)，参照第二地图信息62给每一区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起第几条车道上行驶的决定。

推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以本车辆M能够在用以向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式，决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62包含：例如车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包含有道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可通过通信装置20与其他的装置通信而随时更新。

车室内相机70例如对本车辆M的车室内拍摄。例如，车室内相机70以乘客就座的车室内的各座位附近的区域落入视场角的方式拍摄。车室内相机70是利用CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。

车室内相机70例如周期地对本车辆M的车室内拍摄，将拍摄图像向自动驾驶控制装置100输出。

载荷传感器75对施加于车室内的各座位的载荷检测，并将检测结果向自动驾驶控制装置100输出。

驾驶操作件80包括：例如，油门踏板(加速踏板)、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100或行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

行车记录仪85在检测到本车辆M的急加减速、急转向、与物体的接触等的异常行为的情况下，将由相机10拍摄的、在异常行为的前后的规定时间(例如，15～30[秒]程度)的影像与在检测出异常行为的前后由车辆传感器40检测的信息、日期时刻信息及本车辆M的位置信息等建立对应关系，作为行驶状况数据192保存于存储部190。

车外通知部90例如具有车外显示器92、车外扬声器94、危险警示灯96、制动灯97。车外显示器92例如是在本车辆M的前风窗玻璃、侧风窗玻璃、后风窗玻璃的至少一部分上形成的光透过型的液晶面板。车外显示器92例如也可以是贴附在本车辆M的外侧的主体部的表面上的有机EL(Electro Luminescence)显示器。车外显示器92可以是嵌入主体部的LCD(Liquid Crystal Display)，也可以是兼用作主体部的一部分或全部的显示器面板。车外显示器92例如通过通知控制部180的控制显示规定的图像或动画图像。车外显示器92是“显示部”的一例。

车外扬声器94例如通过通知控制部180的控制向本车辆M的周围输出规定的声音。危险警示灯96例如通过通知控制部180的控制或由乘客进行的开关操作，使分别配设于本车辆M的主体部的前后左右的灯闪烁。制动灯97在进行通常的驾驶状态下与制动踏板的操作连动地点亮以向本车辆M的周围通知制动装置210的动作。

制动灯97例如在危险警示灯96不动作的情况下，可通过通知控制部180的控制进行闪烁显示，作为危险警示灯96的代替。

通信装置20与车外通知部90的组合为“通知部”的一例。

自动驾驶控制装置100例如具有第一控制部120、第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别通过例如CPU(Central Processing Unit)等的硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等的硬件(电路部；包含电路)实现，也可以通过软件与硬件的协同配合实现。程序可以预先存储于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质，通过将存储介质安装于驱动装置而安装到自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。行动计划生成部140、第二控制部160、通知控制部180的组合是“驾驶控制部”的一例。驾驶控制部例如基于通过识别部130识别的周边状况，控制本车辆M的转向和加减速中的一方或双方以执行驾驶控制。

图2是第一控制部120、第二控制部160及通知控制部180的功能结构图。第一控制部120例如具有识别部130和行动计划生成部140。识别部130例如具有接触识别部131、乘客搭乘判定部132、自行驶可否判定部133、救助对象识别部134、周边环境识别部135。行动计划生成部140例如具有退避驾驶控制部141。

第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能、基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”功能可以通过并行地实现基于深度学习等的交叉路口的识别、基于预先赋予的条件(可图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方的处理结果附加分数，且对该附加分数后的处理结果进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，识别在本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，并供控制使用。物体的位置可以用该物体的重心、拐角处等的代表点来表示，或者也可以用表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包含物体的加速度、加加速度、或“行动状态”(例如是否正在变更车道或要变更车道)。

识别部130识别，例如，本车辆M正在行驶的车道(本车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62获得的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)、从由相机10拍摄的图像识别出来的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别本车道。识别部130也可以不限于道路划分线，通过识别包含道路划分线、路肩、路牙、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别本车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50获得的本车辆M的位置、INS的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。

识别部130在识别本车道时，识别相对于本车道的本车辆M的位置和/或姿态。识别部130也可以例如将本车辆M的从基准点的车道中央的偏离、及本车辆M的行进方向相对于连接车道中央的线所成的角度，识别作为相对于本车道的本车辆M的相对位置及姿态。也可以代之以识别部130将相对于本车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的本车辆M的基准点的位置等，识别为相对于本车道的本车辆M的相对位置。

行动计划生成部140原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，进一步，以可与本车辆M的周边状况对应的方式生成本车辆M自动地(不依靠驾驶员的操作)将来要行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M的应到达地点(轨道点)依次排列而成。轨道点是以沿途距离每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M的应到达地点，另外，将每隔规定的取样时间(例如0点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度生成为目标轨道的一部分。轨道点也可以是每隔规定的取样时间的、在该取样时刻的本车辆M的应到达位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140可在生成目标轨道时设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件有：定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。关于行动计划生成部140的退避驾驶控制部141的功能如后述。

第二控制部160以本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道的方式，对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制。

第二控制部160例如具有获取部162、速度控制部164和转向控制部166。获取部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，对行驶驱动力输出装置200或制动装置210进行控制。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制和反馈控制的组合实现。作为一例，转向控制部166通过组合根据本车辆M的前方的道路的曲率的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制来执行。

通知控制部180通过乘客搭乘判定部的控制，使用车外通知部90对车外通知规定的信息。规定的信息例如包含：本车辆M所行驶的道路、或在预定行驶的道路中与阻碍交通参加者的交通的因素(以下称为行驶阻碍因素)相关的信息、要求消除因接触导致的阻碍交通的因素的信息、催促停止的信息、催促行进的信息等。交通参加者例如为在包含四轮车、二轮车和轻型车辆的全部车辆、行人等的道路、人行道及其周边区域通行的车辆、人物等。

行驶阻碍因素例如包含：本车辆M与其他车辆的接触造成的道路上的停止、本车辆M与车辆以外的物体的接触造成的道路上的停止、或本车辆M与行人的接触造成的道路上的停止等。要求消除因接触导致的阻碍交通参加者的交通的因素的信息例如包含救助对象者的救助、接触的当事人的车辆的退避、障碍物的撤除等。对通知控制部180的功能的详细说明如后述。

通知控制部180在规定的条件下通过行车记录仪85将存储于存储部190的行驶状况数据192向规定的外部装置发送。规定的外部装置例如为警察署、消防署、道路服务机关等所有的特定终端或车辆。通知控制部180在规定的条件下经由通信装置20向车外输出图像、声音等的信息，从车外输入声音等的信息。通知控制部180也可以在规定的条件下用声音向受理紧急通报的操作员通报。通知控制部180也可以输入来自相机10、雷达装置12、探测器14的信息。对通知控制部180的功能的详细说明如后述。

存储部190通过例如HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、或RAM(Random Access Memory)等实现。存储部190除了处理器读取而执行的程序以外，还存储通过行车记录仪85获得的行驶状况数据192及其他的信息。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具有内燃机、电动机及变速器等的组合、及控制它们的ECU。ECU根据从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，对上述的构成进行控制。

制动装置210例如具有：制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸中产生液压的电动马达和制动ECU。制动ECU根据从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息控制电动马达，以使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具有将由驾驶操作件80中包含的制动踏板的操作产生的液压经由主缸向液压缸传递的机构作为后备。制动装置210不限于上述说明的构成，也可以是根据从第二控制部160输入的信息控制致动器，将主缸的液压传递给液压缸的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具有转向ECU和电动马达。

电动马达例如通过向齿条-小齿轮机构作用力来变更转向轮(方向盘)的方向。转向ECU根据从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，驱动电动马达，来变更转向轮的方向。

[接触时的控制]

退避驾驶控制部141对因接触导致的阻碍交通参加者的交通的因素进行规定的动作。退避驾驶控制部141在接触识别部131识别出本车辆M与物体接触的情况下起动。退避驾驶控制部141使用乘客搭乘判定部132、自行驶可否判定部133、救助对象识别部134及周边环境识别部135的识别结果进行处理。

接触识别部131判定是否识别出本车辆M与物体的接触。图3是示出适用接触识别部131的处理的状态的一例的图。在图中示出了由通过道路划分线LL及CL划分的车道L1和通过道路划分线CL及LR划分的车道L1的相向车道L2所构成的单侧一车道道路。设为本车辆M及周边车辆ml、m2沿车道L1的延伸方向(图中X方向)行进，周边车辆m3在相向车道L2上行驶。

本车辆M原则上进行对所识别出的物体的接触避免控制。接触避免控制例如是基于通过识别部130识别的周边状况，在存在有本车辆M接近的物体的情况下，进行避免本车辆M与物体的接触的控制。在接触避免控制中，控制本车辆M的转向和加减速中的一方或双方。接触避免控制例如通过由行动计划生成部140设定的避免事件执行。

然而，本车辆M的加减速受到在本车辆M的前后行驶的周边车辆m1及m2的位置与道路位置的关系的限制，会发生通过接触避免控制也避不开物体的状况。

在图中，示出了在相向车道L2行驶的周边车辆m3越过道路划分线CL而进入车道L1侧后、与本车辆M接触的状态。接触识别部131基于通过识别部130识别的周边车辆m3的接近和接触检测传感器的检测结果，识别为本车辆M与周边车辆m3发生了接触。

接触识别部131例如基于车辆传感器40的接触检测传感器的检测结果，识别是否存在与物体的接触。接触检测传感器例如使用检测在本车辆M中产生的加速度的加速度传感器、检测本车辆M的车身产生的形变的形变测定器等。接触识别部131也可以基于气囊的传感器的输出值，来识别接触。加速度传感器例如检测车身的6轴向上产生的加速度。形变传感器例如设置于本车辆M的驾驶室的多个部位，检测驾驶室的变形程度。

形变传感器也可以是检测设置于车身的前方及后方的可压扁区域的变形程度。车辆传感器40将从加速度传感器、形变传感器输出的传感器值向接触识别部131输出。

接触识别部131基于识别部130的识别结果及车辆传感器40的输出结果，识别本车辆M发生的接触。接触识别部131例如在识别部130识别向本车辆M接近的物体的行为且加速度传感器的值变为阈值以上的情况下，识别为与该物体发生了接触。成为通过识别部130识别的接触对象的物体例如包含其他车辆、轻型车辆、行人、障碍物、道路构造物、动物、木、建筑物、雪块等。

接触识别部131在识别出与物体发生了接触的情况下，基于多个形变传感器的值，识别驾驶室或可压扁区域的变形程度。驾驶室或可压扁区域的变形程度例如根据预先设定的分阶段的阈值而设定变形水平。接触识别部131也可对通过车室内相机70拍摄的图像进行解析，来识别驾驶室的变形程度。

车辆传感器40此外可以包含在本车辆M的主体部的任意的位置检测来自外部的接触的有无及接触的强度的接触检测传感器。车辆传感器40也可以包含检测本车辆M的振动的振动传感器、检测从本车辆M或本车辆M附近发生的声音的声音检测传感器。

接触识别部131基于在由驾驶控制部(行动计划生成部140、第二控制部160)进行的对本车辆M的转向和加减速中的一方或双方的控制中使用的指令值，预先推定涉及本车辆M的在车身的前后方向上产生的纵向加速度、在车身的左右方向上产生的横向加速度。推定值可具有规定的允许范围。然后，接触识别部131对通过车辆传感器40检测的实际的纵向加速度或横向加速度与推定值进行比较，在存在规定值以上的差的情况下，识别为与物体发生了接触。

接触识别部131在识别出本车辆M与物体发生了接触的情况下，指示通知控制部180进行关于与规定的外部装置发生了接触的、经由通信装置20的紧急通知。通知控制部180通过接触识别部131的指示，将通过与物体的接触而由行车记录仪85存储的行驶状况数据192向规定的外部装置发送。由此，通知控制部180可更准确通知接触前后的内容，可迅速向救助者等提供信息。

图4是示出本车辆M发生了接触的状态的图。接触识别部131在识别出发生了接触的情况下，指示通知控制部180进行规定的通知。接触识别部131在识别出发生了接触的情况下，在车外显示器92显示“发生了接触，请注意”等的显示图像IM1。此时，接触识别部131也可使车外扬声器83进行关于发生了接触、提醒注意的通知。车外显示器92还可以显示关于催促车道变更等的交通管理的图像。

接触识别部131在识别出发生了接触的情况下，指示通知控制部180使危险警示灯96闪烁。在检测到由于接触的影响导致危险警示灯96不能发挥作用的情况下，接触识别部131取代危险警示灯使制动灯97以规定的时间间隔闪烁，通知在本车辆M的周围发生了异常变化。

乘客搭乘判定部132在通过接触识别部131识别出本车辆M与周边车辆m3的接触的情况下，判定本车辆M上是否有乘客搭乘。具体而言，乘客搭乘判定部132首先对通过车室内相机70拍摄的图像进行解析，判定图像中是否包含脸或身体(上半身等)的特征信息。脸或身体的特征信息例如可通过基于颜色、形状的图案匹配等提取。

然后，乘客搭乘判定部132在判定为图像中包含脸或身体的特征信息的情况下，判定本车辆M上有乘客搭乘(即处于有人状态)。乘客搭乘判定部132在判定为图像中不包含脸或身体的特征信息的情况下，判定本车辆M上无乘客搭乘(即处于无人状态)。

乘客搭乘判定部132可在通过载荷传感器75检测出的各自的座位之中至少一个座位的载荷值为阈值以上的情况下，判定本车辆M上有乘客搭乘。乘客搭乘判定部132可在全部的座位的载荷值都小于阈值的情况下，判定本车辆M上无乘客搭乘。在乘客搭乘判定部132判定本车辆M上无乘客搭乘的情况下，可指示通知控制部180将行驶状况数据192向本车辆M的所有者或管理者的终端发送。

乘客搭乘判定部132例如可在基于通过车室内相机70拍摄的图像的判定结果和基于载荷传感器75的判定结果之中至少一方示出在本车辆M上有乘客搭乘的情况下，判定为有人状态。这样，乘客搭乘判定部132通过进行基于通过车室内相机70拍摄的图像的判定结果和基于载荷传感器的判定结果的两方，可抑制在座位上放置有行李等的状态下误判定为有乘客搭乘，从而提高搭乘判定的准确度。

自行驶可否判定部133在通过接触识别部131识别出与周边车辆m3的接触、并且通过乘客搭乘判定部132判定无乘客搭乘的情况下，判定本车辆M可否自行驶。自行驶例如是指不依靠乘客的操作，控制转向和加减速中的一方或双方，使本车辆M行驶。自行驶例如可包含即便在因与周边车辆m3的接触而导致转向的控制不充分的情况下，也可进行加减速控制向规定位置移动的情况。进一步，自行驶可包含即便在加减速的控制不充分的情况下，也可利用接触时的行驶速度的惰性使本车辆M行驶，可进行转向控制向规定位置移动的情况。

自行驶可否判定部133例如进行用于进行自行驶所必需的传感器类、器件、驱动系的动作检查，在动作的情况判定为可自行驶，在不动作的情况判定为不能自行驶。

自行驶可否判定部133例如可基于在与周边车辆m3的接触时通过接触检测传感器检测的接触的强度等，来推定与周边车辆m3的接触程度，基于所推定的接触程度判定可否自行驶。接触程度例如可基于在与周边车辆m3的接触时通过振动传感器检测的振动量和/或通过声音传感器检测的音量推定。在该情况下，接触的强度、振动量及音量越大，则接触程度越大。从而，自行驶可否判定部133在推定的接触程度小于阈值的情况下判定为可自行驶，在为阈值以上的情况下判定为不能自行驶。

自行驶可否判定部133也可推定因与周边车辆m3的接触而对本车辆M产生的损失程度，基于推定的损失程度判定可否自行驶。在该情况下，自行驶可否判定部133例如当周边车辆m3的接触前后的横向加速度或纵向加速度的变化量越大，则设损失程度越大。自行驶可否判定部133也可在与周边车辆m3的接触后，在由车辆传感器40的振动传感器检测到阈值以上的振动的情况下、或由声音传感器检测到阈值以上的音量的情况下，设损失程度比未检测到的情况大。

自行驶可否判定部133也可基于由振动传感器检测的振动的大小、由声音传感器检测的声音的大小，设损失程度较大。自行驶可否判定部133也可基于与周边车辆m3接触的位置或角度推定损失程度。此外，自行驶可否判定部133也可相应于接触识别部131识别的驾驶室或可压扁区域的变形程度推定损失程度。

自行驶可否判定部133在可经由通信装置20与周边车辆m3以外的周边车辆m1或m2进行车车间通信的情况下，通过搭载于周边车辆m1或m2的相机拍摄本车辆M，获取拍摄图像，对获取的图像进行解析，通过作为解析结果获得的外装饰部分的凹瘪情况、伤痕等推定本车辆M的损失程度。自行驶可否判定部133在损失程度小于阈值的情况下判定可自行驶，在阈值以上的情况下判定不可自行驶。

自行驶可否判定部133例如也可在通过后述的退避驾驶控制部141进行用于使本车辆M向规定位置退避的控制时，在本车辆M不能沿目标轨道行驶的情况下，判定不可自行驶。

自行驶可否判定部133可在判定本车辆M不可自行驶的情况下使本车辆M的电源成为断开状态。使本车辆M的电源成为断开状态例如是将用于本车辆M行驶的对各驱动部供给的电流值高的电源断开。

此时，自行驶可否判定部133保持相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI30、车室内相机70和乘客保护装置等的对乘客的保护必要的设备的电源处于接通状态。由此，本车辆M将周边监视、车室内监视及与外部的通信等的功能维持为动作可能状态，维持将周边的状况及车室内的状况向外部机关传递的功能。而且，本车辆M使乘客保护装置继续发挥功能，确保在发生2次灾害的情况下的乘客的保护功能。

救助对象识别部134识别因接触导致而发生的负伤者等的救助对象者。

救助对象识别部134在通过接触识别部131识别出发生了接触的情况下，判定乘客中是否有救助对象者。

救助对象识别部134例如在通过乘客搭乘判定部132判定本车辆M上有乘客搭乘的情况下，根据通过自行驶可否判定部133推定的接触程度判定乘客中是否有救助对象者。救助对象识别部134在接触程度变为规定的阈值以上的情况下，判定乘客中有救助对象者。救助对象识别部134也可根据通过自行驶可否判定部133推定的损失程度判定乘客中是否有救助对象者。

救助对象识别部134例如可在通过乘客搭乘判定部132判定本车辆M上有乘客搭乘的情况下，对通过车室内相机70拍摄的车室内的图像进行解析，判定乘客的状态。救助对象识别部134例如在识别出接触发生后乘客的活动少的情况下、或识别出乘客的外伤等的情况下，判定乘客中有救助对象者。

救助对象识别部134在接触发生后对从HMI30的话筒获取的声音进行解析，在识别出乘客的呻吟声、求救声音的情况下，判定乘客中有救助对象者。救助对象识别部134也可在接触发生后使HMI30通知乘客的平安与否的确认情况。

救助对象识别部134在通过接触识别部131识别出发生了接触的情况下，判定在本车辆M的乘客以外是否有救助对象者。救助对象识别部134例如在通过识别部130识别出接触对象为行人、轻型车辆、二轮车的情况下，判定乘客以外有救助对象者。

救助对象识别部134在通过接触识别部131识别出发生了接触、且通过识别部130识别出接触对象为其他车辆的情况下，判定本车辆M的乘客以外是否有救助对象者。

救助对象识别部134例如基于通过自行驶可否判定部133推定的接触程度或损失程度，判定乘客以外是否有救助对象者。救助对象识别部134例如通过自行驶可否判定部133将接触程度或损失程度与预先设定规定的阈值比较，在接触程度或损失程度变为阈值以上的情况下，判定本车辆M的乘客以外有救助对象者。救助对象识别部134可在基于通过相机10拍摄的图像的识别结果，识别出路上、其他车辆m内有救助对象者的情况下，判定有救助对象者。救助对象识别部134可基于通过相机10拍摄的图像的识别结果，识别其他车辆m所接触的救助对象者。

救助对象识别部134在判定本车辆M的乘客及乘客以外有救助对象者的情况下，指示通知控制部180向消防署、警察署等的规定的机关进行请求救护车等的抢险车辆的通报。

周边环境识别部135在本车辆M发生了接触情况下，判定本车辆M的位置是否为在周围有人的区域，根据判定结果使车外通知部90进行规定的通知。周边环境识别部135基于所识别的周边状况，指示通知控制部180，使车外通知部90通知呼吁消除因接触导致的阻碍交通参加者的交通的因素的信息。车外显示器92例如显示呼吁对救助对象者的救助、接触当事人车辆的退避、障碍物的撤除等的消除阻碍交通参加者的交通的因素的信息，从车外扬声器94播放这些声音消息。

周边环境识别部135例如基于从导航装置50获取的、本车辆M的位置信息并参照第二地图信息62，判定本车辆M的周围的人多与否。

图5是示出向本车辆M的周围显示信息的状态的一例的图。周边环境识别部135例如在本车辆M的位置处于市区、商店街等人口密度高的区域的情况下，判定在本车辆M的周围存在的人多。人多是指可确保救助对象者的需要应急处置等的救助行为的人数的状态。该判定也可随时间而变更。周边环境识别部135可基于通过相机10拍摄的周边环境的图像，判定存在于本车辆M的周围的人多与否。

周边环境识别部135在通过救助对象识别部134识别救助对象者、且判定在本车辆M的周围的人多的情况下，指示通知控制部180向消防署、警察署等的规定机关通报，并进行向本车辆M的周围的人请求救助的通知。周边环境识别部135例如指示通知控制部180，在车外显示器92上显示“请进行救助活动”等的请求救助的显示图像IM2。周边环境识别部135例如可使车外扬声器94通知“请进行救助活动”等的声音消息。此时，车外显示器92可交替显示显示图像IM1和显示图像IM2。车外显示器92也可包含其他的显示画面在内依次显示这些的显示。

周边环境识别部135例如在本车辆M的位置处于山间部、田园地带等的人口密度低的区域情况下，判定本车辆M的周围存在的人少。周边环境识别部135例如在通过救助对象识别部134识别救助对象者、且判定本车辆M的周围的人少的情况下，指示通知控制部180向规定机关通报。由周边环境识别部135进行的这样的处理例如在救护车抵达之前的期间进行，在救护车抵达后则交由急救队员进行救助。

图6是示出因接触造成的救助对象者V与本车辆M的位置关系的一例的图。接触对象例如是行人、自行车等的轻型车辆、二轮车等的人体露出来的对象。在图6的例子中，假设在前面行驶的周边车辆m1与行人等接触对象发生了某种接触，由于紧急踩下制动器，本车辆M没能避免而与周边车辆m1发生了接触的状态。在周边车辆m1移动到路肩、而因接触而导致的救助对象者V在路上处于不移动的状态等情况下，需要保护救助对象者。退避驾驶控制部141在本车辆M发生接触后，控制本车辆M的转向和加减速中的一方或双方，使本车辆M退避到可退避区域。

退避驾驶控制部141例如使在识别出本车辆M无乘客搭乘的情况下所执行的退避控制不同于在识别出本车辆M有乘客搭乘的情况下所执行的退避控制。

退避驾驶控制部141在识别出接触、且识别出救助对象者V的情况下，基于救助对象者V的位置使本车辆M退避到可退避区域。此时，行车记录仪85将从由接触发生时回溯规定时间的时刻起、到使本车辆M退避到可退避区域而停止的时间点加上规定时间的时刻为止的状况保存于存储部190以进行证据保全。退避驾驶控制部141在向警察署等的规定机关通报时将行车记录仪85的数据作为证据提供。

退避驾驶控制部141例如在本车辆M无乘客搭乘、且本车辆M可自行驶的情况下，使本车辆M从发生接触的位置移动到在本车辆M行驶的车道L1上行驶的其他车辆m的车流方向的上游侧。即，退避驾驶控制部141使本车辆M移动到相对于其他车辆可保护救助对象者V的规定位置P。

可保护的规定位置P例如是距发生接触后救助对象者V滞留的位置朝其他车辆流动的上游侧隔开规定距离的位置。退避驾驶控制部141例如使本车辆M后退，在救助对象者V与本车辆M之间确保一规定距离，使本车辆M停止于规定位置P。退避驾驶控制部141在规定位置P相对于其他车辆流动方向朝向道路的中央侧偏斜一角度而使本车辆M停车。

通过进行这样的处理，退避驾驶控制部141可抑制二次灾害的发生。

退避驾驶控制部141也可在规定位置P使转向轮可向远离救助对象者V的方向移动的方向偏斜一角度使本车辆M停车。由此，假使后续车辆从后面撞上本车辆M的情况下，本车辆M也以离开救助对象者V的方式移动，从而救助对象者V得到保护。此时，退避驾驶控制部141指示通知控制部180在车外显示器92上显示请求救助的显示图像IM2、通知发生接触的显示图像IM1。

退避驾驶控制部141例如在本车辆M有乘客搭乘、且本车辆M可自行驶的情况下，在避开救助对象者V的同时使本车辆M退避到不妨碍交通的区域。

在本车辆M有乘客乘车的情况下，由于对乘客而言产生了对救助对象者V的救护义务，所以退避驾驶控制部141首先使本车辆M退避以确保其他车辆的交通。退避驾驶控制部141例如在避免救助对象者V的同时使本车辆M退避到道路的路肩。乘客在本车辆M停止后，设置发烟筒、三角停止板等以引起后续车辆的注意，并对救助对象者V进行救护。此时，退避驾驶控制部141可指示通知控制部180在车外显示器92显示请求救助的显示图像IM2。

[处理流程]

图7是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理例如以规定的周期或在规定的时机反复执行。在本流程图的开始时通过行动计划生成部140生成目标轨道，基于生成的目标轨道，由第二控制部160执行自动驾驶。

接触识别部131基于车辆传感器40的检测结果，判定本车辆M是否发生了接触(步骤S100)。在步骤S100得到肯定的判定的情况下，接触识别部131指示通知控制部180，使车外通知部90进行关于发生了接触的通知(步骤S102)。接着，乘客搭乘判定部132基于车室内相机70及载荷传感器75的输出结果，判定本车辆M的车内是否有乘客搭乘(步骤S104)。

在步骤S104得到肯定的判定的情况下，救助对象识别部134基于车室内相机70的输出结果，判定乘客中是否有救助对象者(步骤S106)。在步骤S106得到肯定的判定的情况下，救助对象识别部134将乘客识别作为救助对象(步骤S108)。

在步骤S104、步骤S106得到否定的判定的情况下，进行到处理步骤S110。

救助对象识别部134判定乘客以外的人物中是否有救助对象者(步骤S110)。在步骤S110得到肯定的判定的情况下，救助对象识别部134将乘客以外的人物识别为救助对象(步骤S112)。救助对象识别部134指示通知控制部180经由通信装置20向规定机关通报，请求对作为救助对象识别出人物的救助(步骤S114)。

周边环境识别部135参照导航装置50的位置信息和第二地图信息62，判定本车辆M的周围的人多与否(步骤S116)。在步骤S112得到否定的判定的情况下，将处理进入步骤S116。在步骤S116得到肯定的判定的情况下，周边环境识别部135指示通知控制部180，使车外显示器92进行请求救助的显示，并使车外扬声器94以声音进行请求救助的通知(步骤S118)。

接着，自行驶可否判定部133进行为自行驶所需的传感器类、器件、驱动系的动作检查，判定本车辆M可否自行驶(步骤S120)。在步骤S120得到肯定的判定的情况下，退避驾驶控制部141基于乘客搭乘判定部132的识别结果，判定本车辆M的车内是否有乘客搭乘(步骤S122)。

在步骤S122得到肯定的判定的情况下，退避驾驶控制部141使本车辆M退避到不妨碍交通的区域(步骤S124)。在步骤S122得到否定的判定的情况下，退避驾驶控制部141使本车辆M退避到相对于其他车辆可保护救助对象者的位置(步骤S126)。由此，流程图的处理结束。在步骤S120得到否定的判定的情况下，流程图的处理结束。

如上所述，根据实施方式的自动驾驶控制装置100，在行驶中发生了异常变化时，可与搭乘者的有无相应地进行适宜的控制。即，自动驾驶控制装置100在本车辆M发生了接触的情况下，在向本车辆M的周围提供信息的同时向规定机关通报，由此可促使乘客的救护活动。此时，自动驾驶控制装置100通过对其他交通提供与交通管理相关的信息，可促使其他交通的通行顺畅化。此外，根据自动驾驶控制装置100，通过将本车辆M移动到保护救助对象者的位置，可抑制2次灾害的发生。

[硬件构成]

图8是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件构成的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100构成为：通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、储存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等的存储装置100-5、驱动装置100-6等由内部总线或专用通信线相互连接。

通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中存储CPU100-2所执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，由CPU100-2执行。

由此，接触识别部、乘客搭乘判定部、自行驶可否判定部、救助对象识别部、周边环境识别部、退避驾驶控制部及通知控制部中的一部分或全部得以实现。

上述说明的实施方式可如以下地表现。

一种车辆控制装置，具有：存储程序的存储装置和硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

识别可自动驾驶的本车辆的周边状况，

在识别出所述本车辆发生了规定的接触的情况下，对因所述接触导致的阻碍交通参加者的交通的因素进行规定的动作，

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明完全不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，具有：

识别部，其识别可自动驾驶的本车辆的周边状况；

救助对象识别部，其识别因其他车辆与交通参加者的接触导致的救助对象者；

控制部，在通过所述识别部识别出发生了所述本车辆与所述其他车辆的接触的情况下，所述控制部针对因所述其他车辆的接触导致的阻碍所述交通参加者的交通的因素使所述本车辆进行规定的动作，

所述控制部使在识别出所述本车辆无乘客搭乘的情况下执行的动作不同于在识别出所述本车辆有乘客搭乘的情况下执行的动作，

所述识别部基于所述本车辆的接触的程度，判定所述本车辆可否自行驶，

所述控制部具有控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的功能，

在识别出所述本车辆无乘客搭乘、且通过所述识别部判定所述本车辆可自行驶的情况下，所述控制部使所述本车辆从因所述其他车辆的接触产生的所述救助对象者的位置移动到后续车辆流动的上游侧，

所述控制部使所述本车辆移动到相对于后续车辆可保护因所述其他车辆的接触导致的所述救助对象者的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

还具有对所述本车辆的外部通知信息的通知部，

所述控制部基于通过所述识别部识别的周边状况，使所述通知部通知呼吁消除所述因素的信息。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在通过所述识别部识别出存在于所述本车辆的周围的人少的情况下，使所述通知部向规定机关通报，在通过所述识别部识别出存在于所述本车辆的周围的人多的情况下，使所述通知部向规定机关通报，并且，对所述本车辆的外部通知呼吁消除所述因素的信息。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述通知部包含显示部，

所述控制部使所述通知部的显示部对所述本车辆的外部显示关于所述因素的信息。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在相对于后续车辆可保护因所述其他车辆的接触导致的所述救助对象者的位置，使所述本车辆相对于所述后续车辆流动的方向朝向道路的中央侧偏斜一角度而停车。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在识别出所述本车辆有乘客搭乘、且通过所述识别部判定所述本车辆可自行驶的情况下，使所述本车辆在避开因所述其他车辆的接触导致的所述救助对象者的同时退避到路肩。

7.一种车辆控制方法，其中，

车辆控制装置进行如下处理：

识别可自动驾驶的本车辆的周边状况，

识别因其他车辆与交通参加者的接触导致的救助对象者，

在识别出发生了所述本车辆与所述其他车辆的接触的情况下，针对因所述其他车辆的接触导致的阻碍所述交通参加者的交通的因素使所述本车辆进行规定的动作，

使在识别出所述本车辆无乘客搭乘的情况下执行的动作不同于在识别出所述本车辆有乘客搭乘的情况下执行的动作，

基于所述本车辆的接触的程度，判定所述本车辆可否自行驶，

控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方，

在识别出所述本车辆无乘客搭乘、且判定所述本车辆可自行驶的情况下，使所述本车辆从因所述其他车辆的接触产生的所述救助对象者的位置移动到后续车辆流动的上游侧，

使所述本车辆移动到相对于后续车辆可保护因所述其他车辆的接触导致的所述救助对象者的位置。

8.一种存储有程序的存储介质，其中，

所述程序使车辆控制装置进行以下处理：

识别可自动驾驶的本车辆的周边状况，

识别因其他车辆与交通参加者的接触导致的救助对象者，

在识别出发生了所述本车辆与所述其他车辆的接触的情况下，针对因所述其他车辆的接触导致的阻碍所述交通参加者的交通的因素使所述本车辆进行规定的动作，

使在识别出所述本车辆无乘客搭乘的情况下执行的动作不同于在识别出所述本车辆有乘客搭乘的情况下执行的动作，

基于所述本车辆的接触的程度，判定所述本车辆可否自行驶，

控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方，

在识别出所述本车辆无乘客搭乘、且判定所述本车辆可自行驶的情况下，使所述本车辆从因所述其他车辆的接触产生的所述救助对象者的位置移动到后续车辆流动的上游侧，

使所述本车辆移动到相对于后续车辆可保护因所述其他车辆的接触导致的所述救助对象者的位置。

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