JP2015225531A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】物体検出を通じて適切な運転支援が行える運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両の周囲の物体を検出して運転支援を行う運転支援装置であって、車両の周囲の物体を検知し(S10)、その検知結果に基づいて物体を検出し(S12)、物体が移動物体判定条件を満たすか否かを判定し(S14)、移動物体判定条件を満たすと判定されたものが道路連続構造物判定条件を満たすか否かを判定し(S16)、道路連続構造物判定条件を満たさないと判定されたものを移動物体として認識し(S22)、道路連続構造物判定条件を満たすと判定されたものであっても目視困難領域で検知されたものを移動物体であると認識し(S22)、目視困難領域で検知されたものでないと判定されたものは道路連続構造物であると認識する(S20)。
【選択図】図4
【解決手段】車両の周囲の物体を検出して運転支援を行う運転支援装置であって、車両の周囲の物体を検知し(S10)、その検知結果に基づいて物体を検出し(S12)、物体が移動物体判定条件を満たすか否かを判定し(S14)、移動物体判定条件を満たすと判定されたものが道路連続構造物判定条件を満たすか否かを判定し(S16)、道路連続構造物判定条件を満たさないと判定されたものを移動物体として認識し(S22)、道路連続構造物判定条件を満たすと判定されたものであっても目視困難領域で検知されたものを移動物体であると認識し(S22)、目視困難領域で検知されたものでないと判定されたものは道路連続構造物であると認識する(S20)。
【選択図】図4
Description
本発明は、車両の周囲の物体を検出して運転支援を行う運転支援装置に関する。
従来、運転支援を行う装置として、例えば、特開2000−214256号公報に記載されるように、車両の後側方の所定範囲にある物体を後側方検知センサにより検知し、検知された物体と車両との距離に応じた表示を行う装置が知られている。この装置は、物体の車両からの推定距離が所定以上離れている場合には表示を行わず、カーブ路でのガードレールなどによる誤検出を防止しようとする装置である。
上述した装置においては、ガードレールのように道路に沿って連続する構造物を他車両などの移動物体と誤検出することの防止を図っている。しかしながら、雨天時などに検出精度が低下すると、他車両などの移動物体を道路連続構造物と誤検出する可能性がある。このような場合、運転者が容易に目視できる範囲においては、誤検出であることを認識することができるが、目視が困難な領域である場合には誤検出に気づくことが難しい。
そこで、本技術分野においては、道路連続構造物と判定された場合であっても、目視困難領域に存在する場合には、移動物体と判定することにより、適切な運転支援が行える運転支援装置の開発が望まれている。
すなわち、本発明の一側面における運転支援装置は、車両の周囲の物体を検出して運転支援を行う運転支援装置において、前記車両の周囲の物体を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記物体が移動物体であるか否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記物体が予め設定された移動物体判定条件を満たすか否かを判定し、前記移動物体判定条件を満たすと判定した場合に前記物体が予め設定された道路連続構造物判定条件を満たすか否かを判定し、前記道路連続構造物判定条件を満たすと判定された場合に前記物体が予め設定された目視困難領域に存在するか否かを判定し、前記目視困難領域に存在しないと判定された場合に前記物体が道路連続構造物であると判定し、前記物体が前記道路連続構造物判定条件を満さないと判定された場合、又は、前記物体が前記目視困難領域に存在すると判定された場合に、前記物体が前記移動物体であると判定して構成される。
本発明によれば、車両の運転者が目視しにくい領域の物体を適切に判断することにより、物体検出の精度が低下した場合であっても適切な運転支援を行うことができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
図1は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置1の構成概要図である。図2は、運転支援装置1における物体検出動作の説明図である。
図1に示されるように、本発明の実施形態に係る運転支援装置1は、車両の周囲の物体を検出して運転支援を行う装置であって、例えば車両に搭載され、車両の周囲で他車両を検出しその検出結果を用いて運転支援を行う装置として適用される。
運転支援装置1は、物体検知センサ2、ECU(Electronic Control Unit)3、運転支援実行部4および車速センサ5を備えている。車速センサ5は、車両の走行速度を検知するセンサであって、例えば車輪速センサが用いられる。物体検知センサ2は、車両の周囲の物体を検知する検知部として機能するものであり、例えばレーザレーダが用いられる。この物体検知センサ2は、図2に示すように、車両Mの側方の物体を検知するセンサであって、車両Mの前側方を中心に検知するセンサと車両Mの後側方を中心に検知するセンサを備えている。具体的には、物体検知センサ2は複数設置され、車両の前部側方に設けられ前側方を検知中心とするセンサと車両の後部側方に設けられ後側方を検知中心とするセンサが設けられる。このため、前部側方に設けられる物体検知センサ2により車両Mの前側方領域21を検知することができ、後部側方に設けられる物体検知センサ2により車両Mの後側方領域22を検知することができる。また、物体検知センサ2は、周囲の物体が存在する場合に、車両Mないし物体検知センサ2に対する相対距離および相対速度を検知する。
なお、図2では、車両Mの右側の側方を検知する物体検知センサ2のみを図示しているが、左側の側方を検知する物体検知センサ2も設けられている。なお、物体検知センサ2は、車両の周囲の物体を検知することができれば、レーザレーダ以外のセンサ、例えばミリ波レーダ、超音波センサなどを用いてもよい。
ECU3は、運転支援装置1における運転支援制御及び物体検出処理を実行するための電子制御ユニットであり、例えばCPU、ROM、RAMを含むコンピュータを主体として構成されている。ECU3は、検出部31、判定部32、物体認識部33及び運転支援制御部34を備えている。
検出部31は、物体検知センサ2の検知結果に基づいて物体を検出する検出処理部として機能する。例えば、検出部31は、物体検知センサ2の検知信号を信号処理することによって物体を検出し記録する。このとき、物体の記録は、物体検知センサ2のセンサ座標系のデータとして記録してもよいし、また、センサ座標系から車両中心とする車両座標系又は絶対座標系に変換したデータとして記録してもよい。
判定部32は、検出部31により検出された物体が移動物体であるか否かを判定する判定処理部として機能し、例えば、物体が予め設定された移動物体判定条件を満たすか否かを判定し、その移動物体判定条件を満たすと判定した場合に物体が予め設定された道路連続構造物判定条件を満たすか否かを判定し、その道路連続構造物判定条件を満たすと判定された場合に物体が予め設定された目視困難領域に存在するか否かを判定し、その目視困難領域に存在しないと判定された場合に物体が道路連続構造物であると判定し、物体が道路連続構造物判定条件を満さないと判定された場合、又は、物体が目視困難領域に存在すると判定された場合に物体が移動物体であると判定する。
ここで、移動物体判定条件とは、検出部31により検出された物体が移動物体であるか否かを判定するための条件であって、例えば、検出部31により検出された物体の絶対速度が所定速度以上であることが条件とされる。また、道路連続構造物とは、車両が走行する道路に沿って連続的に設けられる構造物であって、例えば車線の側方に設けられるガードレール、壁などが該当する。道路連続構造物判定条件とは、物体が道路連続構造物であるか否かを判定するための条件であって、例えば、所定時間において車両から見て同一の相対位置に物体が存在することが条件とされる。この場合、その物体は道路連続構造物であると判定される。また、道路連続構造物判定条件として、所定時間において車両と相対速度が同一であること、または、所定時間において車両と相対速度が同一であり車両から見て同方位に検出されることを条件としてもよい。
また、目視困難領域とは、車両の運転者が目視により確認しにくい領域であって、予めECU3又は判定部32に設定される領域である。言い換えれば、目視困難領域とは、車両の運転者が前方を向いて運転している場合に目視できない死角領域である。この目視困難領域としては、例えば、運転者が前方を向いて運転している場合に運転席よりも後方領域が設定される。
図3に示すように、車両Mの後側方領域22に検知される物体p2は、所定時間において車両Mから見て同一の相対位置に検知されている場合であっても、この物体p2が目視困難領域23に検知されている場合には、この物体p2は移動物体として判定される。これに対し、車両Mの前側方領域21に検知される物体p1は、所定時間において車両Mから見て同一の相対位置に検知されている場合、物体p1が目視困難領域23に検知されていないため、この物体p2は移動物体でなく道路連続構造物であると判定される。
図1において、物体認識部33は、判定部32の判定結果に基づいて物体が移動物体であるか、移動物体でないかを記録して認識する認識処理部として機能する。例えば、物体が車両の周囲を走行する他車両である場合には、その物体は移動物体として認識される。また、物体が目視困難領域で検知されている場合には、その物体は移動物体として認識される。一方、物体が道路連続構造物であって目視困難領域でない位置で検知されている場合には、その物体は移動物体でないと認識される。
運転支援制御部34は、運転支援実行部4に制御信号することで運転支援制御を行う制御処理部である。例えば、運転支援制御が物体検知に応じた報知制御である場合、移動物体が車両の進行方向に存在するときには、運転者にその旨を報知して注意喚起又は警告を発する制御が行われる。また、運転支援制御が車線変更支援制御である場合、移動物体である他車両が車線変更先に存在する場合、車線変更を中止し、車線変更のタイミングを遅らせ又は車両変更動作を抑制する制御が行われる。
なお、上述した検出部31、判定部32、物体認識部33及び運転支援制御部34は、ECU3にそれぞれの機能を実現するソフトウェア又はプログラムを導入することにより構成すればよい。また、それらの一部又は全部をそれぞれ個別の電子制御ユニットなどのハードウェアとして構成してもよい。
運転支援実行部4は、物体の検出情報を用いて運転支援動作を実行するものである。例えば、運転支援制御が物体検知に応じた報知制御である場合、運転支援実行部4としてスピーカ、モニタなどが用いられる。また、運転支援制御が車線変更制御である場合、運転支援実行部4として操舵制御を行う操舵ECU、駆動制動制御を行う駆動ECU及び制動ECUが用いられる。
次に、本実施形態に係る運転支援装置の動作について説明する。
図4は、本実施形態に係る運転支援装置1における運転支援処理を示すフローチャートである。この運転支援処理は、例えばECU3により所定の周期で繰り返し行われる。
図4のステップS10(以下、単に「S10」という。他のステップSについても同様とする。)に示すように、まず、センサ出力の読み込み処理が行われる。この読み込み処理は、物体検知センサ2の出力値を読み込む処理である。例えば、所定周期で繰り返し検出される物体検知センサ2の出力値が読み込まれる。
次いでS12に処理が移行し、物体の検出処理が行われる。この検出処理は、物体検知センサ2の出力値に基づいて物体を検出する処理である。例えば、物体検知センサ2の検知信号を信号処理することにより物体が検出され記録される。検出される物体が複数ある場合には、複数の物体が記録される。物体の情報としては、車両又は物体検知センサ2に対する距離、相対速度、方位の情報が含まれる。これらの情報を物体のデータとして記録すればよい。なお、距離と方位のデータは、座標データとして記録してもよい。
そして、S14に処理が移行し、物体が移動物体判定条件を満たすか否かが判定される。この判定処理は、予め設定される移動物体判定条件に基づいて行われる。例えば、物体の速度データ又は位置データに基づいて、物体の絶対速度がゼロでない場合、物体候補の位置が時間経過と共に変化する場合には、その物体は移動物体判定条件を満たすと判定される。一方、物体の絶対速度がゼロである場合、物体候補の位置が時間経過と共に変化しない場合には、その物体は移動物体判定条件を満たさないと判定される。
S14にて物体が移動物体判定条件を満たさない判定された場合には、物体は移動物体でないと判断されて、S24の運転支援処理に移行する。一方、S14にて物体が移動物体判定条件を満たす判定された場合には、その物体が道路連続構造物判定条件を満たすか否かが判定される(S16)。この判定処理は、予め設定される道路連続構造物判定条件を用いて行われる。例えば、予め設定される時間の間、車両から見て同一の相対位置に物体が存在する場合には、その物体は道路連続構造物判定条件を満たすと判定される。また、予め設定される時間の間において物体が車両と同一の相対速度で移動する場合、または、予め設定される時間の間において物体が車両と同一の相対速度で移動しつつ車両から見て同方位に検出される場合には、その物体候補は道路連続構造物判定条件を満たすと判定してもよい。
S16にて物体が道路連続構造物判定条件を満たさない判定された場合、その物体は道路連続構造物でないと判断され、移動物体として認識される(S22)。一方、S16にて物体が道路連続構造物判定条件を満たすと判定された場合には、その物体が目視困難領域で検知されたものであるか否かが判定される(S18)。この判定処理は、道路連続構造物の可能性があると判断された物体が予め設定される目視困難領域で検出されたものであるか否かを判定する処理であり、判定部32により行われる。
S18にて物体が目視困難領域で検知されたものであると判定された場合には、その物体が移動物体として認識される(S22)。一方、S18にて物体が目視困難領域で検知されたものでないと判定された場合には、その物体候補が道路連続構造物として認識される(S20)。なお、S14〜S22までの処理について、S12にて複数の物体が検出された場合には、各物体候補に対しそれぞれS14〜S22の処理が実行される。
そして、S24に処理が移行し、運転支援処理が行われる。運転支援処理は、物体の認識情報に基づいて車両の運転支援を行う処理であり、運転支援制御部34により行われる。例えば、運転支援制御が物体検知に応じた報知制御である場合、車両の進行方向に移動物体が検知されているときには、運転者にその旨を報知して注意喚起又は警告を発する制御が行われる。これに対し、車両の進行方向に道路連続構造物が検知されているときには、運転者にその旨の報知は行われない。
また、運転支援制御が車線変更支援制御である場合、車線変更先に移動物体、例えば他車両が検出されているときには、車線変更を中止し、車線変更のタイミングを遅らせ又は車両変更動作を抑制する制御が行われる。これに対し、車線変更先に道路連続構造物が検出されているときには、車線変更を行う制御が実行される。そして、S24の運転支援処理を終えたら、制御処理を終了する。
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置1によれば、物体検出による物体が道路連続構造物と判断されるものであっても車両の運転者の目視困難領域で検出されたものである場合、その物体は移動物体であると判定される。このため、物体検出の精度が低下し物体を道路連続構造物と誤判断した場合であっても、目視困難領域においては移動物体として認識されるので、誤判断によるリスクが軽減され、適切な運転支援を行うことができる。
なお、前述した実施形態は、本発明に係る運転支援装置の一実施形態を説明したものであり、本発明に係る運転支援装置は上記実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る運転支援装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように上記実施形態に係る運転支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
例えば、上述した実施形態に係る運転支援装置1では、車両の左右前後の四か所に物体検知センサ2を備えるものについて説明したが、物体検知センサ2の設置数及び設置位置を変更して構成してもよい。
1…運転支援装置、2…物体検知センサ、3…ECU、4…運転支援実行部、5…車速センサ、21…前側方領域、22…後側方領域、23…目視困難領域、31…検出部、32…判定部、33…物体認識部、34…運転支援制御部、M…車両。
Claims (1)
- 車両の周囲の物体を検出して運転支援を行う運転支援装置において、
前記車両の周囲の物体を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記物体が移動物体であるか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、
前記物体が予め設定された移動物体判定条件を満たすか否かを判定し、
前記移動物体判定条件を満たすと判定した場合に前記物体が予め設定された道路連続構造物判定条件を満たすか否かを判定し、
前記道路連続構造物判定条件を満たすと判定された場合に前記物体が予め設定された目視困難領域に存在するか否かを判定し、
前記目視困難領域に存在しないと判定された場合に前記物体が道路連続構造物であると判定し、
前記物体が前記道路連続構造物判定条件を満さないと判定された場合、又は、前記物体が前記目視困難領域に存在すると判定された場合に、前記物体が前記移動物体であると判定する、
運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014110389A JP2015225531A (ja) | 2014-05-28 | 2014-05-28 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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ID=54842217
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115139787A (zh) * | 2021-03-30 | 2022-10-04 | 本田技研工业株式会社 | 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 |
-
2014
- 2014-05-28 JP JP2014110389A patent/JP2015225531A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN115139787A (zh) * | 2021-03-30 | 2022-10-04 | 本田技研工业株式会社 | 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 |
US12012100B2 (en) | 2021-03-30 | 2024-06-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Driving support device, driving support method, and storage medium |
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