CN115139787A - 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供能够减少车辆在构成为相对于上方的构造物能够通过的下层通道上行驶时的基于物体的误识别的驾驶支援的工作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。驾驶支援装置具备：驾驶支援部，其基于搭载于车辆的雷达装置和摄像装置的至少一个的检测结果来进行所述车辆的驾驶支援；以及下层通道判定部，其判定所述车辆是否正在下层通道上行驶，所述下层通道是构成为相对于上方的构造物能够通过的交通路径，所述驾驶支援部在由所述下层通道判定部判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶的情况下，抑制所述驾驶支援的工作。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质
技术领域
本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
背景技术
已知有用于使搭载于车辆的外界识别装置的误识别减少的技术。例如，在日本特开2008-007062号公报中公开了：仅在利用毫米波雷达检测到的物体是静止物体且利用车速传感器检测到的车速低于阈值的情况下，先行车识别ECU将该物体设定为先行车候补。
发明内容
专利文献1所记载的技术用于在选择车辆追随行驶的对象时使物体的误识别减少。然而，在以往的技术中，例如，有时无法减少车辆在构成为下层通道上行驶时的基于物体的误识别的驾驶支援的工作，该下层通道是相对于上方的构造物能够通过的交通路径。
本发明考虑这样的情形而完成，目的之一在于提供能够减少车辆在构成为相对于上方的构造物能够通过的下层通道上行驶时的基于物体的误识别的驾驶支援的工作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的驾驶支援装置具备：驾驶支援部，其基于搭载于车辆的雷达装置和摄像装置的至少一个的检测结果来进行所述车辆的驾驶支援；以及下层通道判定部，其判定所述车辆是否正在下层通道上行驶，所述下层通道是构成为相对于上方的构造物能够通过的交通路径，所述驾驶支援部在由所述下层通道判定部判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶的情况下，抑制所述驾驶支援的工作。
(2)：在上述(1)的方案中，所述下层通道判定部基于所述雷达装置和所述摄像装置的至少一个的检测结果来判定所述车辆是否正在所述下层通道上行驶。
(3)：在上述(2)的方案中，所述下层通道判定部在满足包括利用所述雷达装置和所述摄像装置的至少一个在所述车辆的行进方向的左右检测到壁在内的条件的情况下，判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶。
(4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述下层通道判定部在满足包括利用所述雷达装置和所述摄像装置的至少一个在所述车辆的行进方向上检测到上坡在内的条件的情况下，判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶。
(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述下层通道判定部基于地图信息和所述车辆的位置信息来判定所述车辆是否正在所述下层通道上行驶。
(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述驾驶支援部在由所述下层通道判定部判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶且所述摄像装置检测到物体的情况下，基于所述雷达装置的检测结果来推定所述物体的大小，在所述大小为规定值以下的情况下，不使所述驾驶支援工作。
(7)：在上述(1)～(6)的任一方案中，所述驾驶支援部在由所述下层通道判定部判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶且所述摄像装置检测到的物体不是车辆的情况下，不使所述驾驶支援工作。
(8)：在本发明的其他的方案的驾驶支援方法中，所述驾驶支援方法使搭载于车辆的计算机执行以下处理：基于搭载于车辆的雷达装置和摄像装置的至少一个的检测结果来进行所述车辆的驾驶支援；判定所述车辆是否正在下层通道上行驶，所述下层通道是构成为相对于上方的构造物能够通过的交通路径；在判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶的情况下，抑制所述驾驶支援的工作。
(9)：本发明的别的方案的存储介质存储有程序，该程序使搭载于车辆的计算机执行以下处理：基于搭载于车辆的雷达装置和摄像装置的至少一个的检测结果来进行所述车辆的驾驶支援；判定所述车辆是否正在下层通道上行驶，所述下层通道是构成为相对于上方的构造物能够通过的交通路径；在判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶的情况下，抑制所述驾驶支援的工作。
根据(1)～(9)，能够减少车辆在构成为相对于上方的构造物能够通过的交通路径即下层通道上行驶时的基于物体的误识别的驾驶支援的工作。
附图说明
图1是示出搭载于本车辆M的驾驶支援装置的结构的一例的图。
图2是示出执行驾驶支援装置的动作的场景的一例的图。
图3是用于说明使用相机来检测本车辆的行进方向上的上坡的方法的图。
图4是用于说明使用雷达装置来检测本车辆M的行进方向上的上坡的方法的图。
图5是示出由下层通道判定部执行的处理的流程的一例的流程图。
图6是示出由驾驶支援部执行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来对本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质的实施方式进行说明。
[结构]
图1是示出搭载于本车辆M的驾驶支援装置100的结构的一例的图。本车辆M例如具备相机10、雷达装置12、物体识别装置14、车辆传感器16、驾驶操作件20、转向盘22、行驶驱动力输出装置30、制动装置32、转向装置34及驾驶支援装置100。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下，本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。相机10将拍摄到的图像向物体识别装置14发送。相机10是“摄像装置”的一例。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射出的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以利用FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。雷达装置12将检测结果向物体识别装置14发送。
物体识别装置14对相机10及雷达装置12的中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置14通过对从相机10接收到的图像实施图像处理来检测在该图像中拍到的行人、其他车辆、道路构造物(道路划分线、壁等)等。另外，物体识别装置14基于从雷达装置12接收到的检测结果来检测存在于本车辆M的周边的行人、其他车辆、道路构造物(道路划分线、壁等)等。物体识别装置14将检测结果向驾驶支援装置100发送。需要说明的是，物体识别装置14也可以仅由相机10构成，也可以通过对从相机10接收到的图像实施图像处理来识别物体的位置、种类、速度等。
车辆传感器16包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
驾驶操作件20例如除了包括转向盘22之外，还包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、其他的操作件。在驾驶操作件20安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向驾驶支援装置100或者行驶驱动力输出装置30、制动装置32及转向装置34中的一部分或全部输出。操作件未必需要是环状，也可以是异形转向器、操纵杆、按钮等形态。
行驶驱动力输出装置30将用于供本车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置30例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件20输入的信息来控制上述的结构。
制动装置32例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件20输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置32也可以具备将通过驾驶操作件20中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置32不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶支援装置100输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置34例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件20输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
驾驶支援装置100例如具备驾驶支援部110、下层通道判定部120及存储部130。驾驶支援部110和下层通道判定部120分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)，GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质(非暂时性的存储介质)向驱动装置装配来向驾驶支援装置100的HDD、闪存器安装。存储部130例如由ROM(Read Only Memory)、闪存器、SD卡、RAM(Random Access Memory)、寄存器等实现。
驾驶支援部110基于相机10和雷达装置12的至少一个的检测结果来进行本车辆M的驾驶支援。在本实施方式中，“驾驶支援”是指本车辆M为了避免与存在于行进方向上的障碍物的碰撞或者为了降低碰撞速度而自动地使制动装置32动作的碰撞损伤减轻制动(AEB：Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)。更具体而言，驾驶支援部110基于相机10和雷达装置12的至少一个的检测结果来判定在本车辆M的行进方向上是否存在行人、其他车辆等障碍物，在判定为在本车辆M的行进方向上存在障碍物的情况下，基于从相机10、雷达装置12及车辆传感器16取得的信息(例如，距障碍物的相对距离和相对速度)来计算直到本车辆M与该障碍物碰撞为止的时间即碰撞余裕时间(TTC：Time To Collision)，在该碰撞余裕时间小于阈值的情况下，使驾驶支援工作。
下层通道判定部120判定本车辆M是否正在构成为相对于上方的构造物能够通过的交通路径即下层通道上行驶。该情况下的交通路径表示机动车行驶的车道、电车行驶的线路等一般移动体行驶的路径。驾驶支援部110在由下层通道判定部120判定为本车辆M正在下层通道上行驶的情况下，抑制驾驶支援的工作。需要说明的是，该情况下的“抑制”意味着在驾驶支援的工作时附加制约比通常多的条件。关于下层通道的具体的判定方法及正在下层通道上行驶的情况下的驾驶支援的工作条件，见后述。
存储部130保存地图信息130A。地图信息130A例如是由表示道路的路段和由路段连接的节点表现了道路形状的信息，作为其附属信息，包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。驾驶支援部110能够基于由搭载于本车辆M的未图示的GNSS接收机确定出的本车辆M的位置，参照地图信息130A，取得与本车辆M的位置相关的上述的信息。
[驾驶支援装置100的动作]
接着，参照图2～图4来对本实施方式的驾驶支援装置100的动作进行说明。图2是示出执行驾驶支援装置100的动作的场景的一例的图。图2表示了本车辆M正在车道L1上行驶且本车辆M的乘员正在通过前风窗玻璃F而识别外界的情形。在图2中，车道L1和车道L2交叉，车道L1是交叉的两个交通路径中的下侧的交通路径即下层通道，车道L2是上侧的交通路径。W1表示支承车道L2的构造物中的左侧的壁，W2表示支承车道L2的构造物中的右侧的壁。RM1表示车道L1的左侧的道路划分线，RM2表示车道L1的右侧的道路划分线(以下，在不区分左侧的道路划分线RM1和右侧的道路划分线RM2的情况下，有时总称为“道路划分线RM”)。SH表示因车道L2存在于车道L1的上侧而形成的影子。车道L1无需是交通路径，也可以是交通路径以外的构造物。
作为比较例，一般来说，在具有AEB功能的车辆在下层通道上行驶的情况下，有时，相机或雷达装置将图2的影子SH误检测为其他车辆、行人，AEB工作。其结果是，有时，尽管实际上在车辆的行进方向上不存在其他车辆、行人，该车辆却被施加制动，乘员具有违和感。
于是，下层通道判定部120基于相机10和雷达装置12的至少一个的检测结果来判定本车辆M是否正在下层通道上行驶，在判定为本车辆M正在下层通道上行驶的情况下，驾驶支援部110抑制驾驶支援的工作。具体而言，下层通道判定部120通过以下的方法来判定本车辆M是否正在下层通道上行驶。
[下层通道的第一判定方法]
作为下层通道的第一判定方法，下层通道判定部120在利用相机10和雷达装置12的至少一个在本车辆M的行进方向的左右检测到壁的情况下，判定为本车辆M正在下层通道上行驶。具体而言，例如，物体识别装置14对从相机10取得的图像实施图像处理，在本车辆M的行进方向的左右检测到壁的情况下，下层通道判定部120判定为本车辆M正在下层通道上行驶。另外，例如，物体识别装置14基于从雷达装置12取得的电波的反射强度而生成反射强度分布，在该反射强度分布中的点阵的形状表示壁的情况下，下层通道判定部120判定为本车辆M正在下层通道上行驶。
[下层通道的第二判定方法]
作为下层通道的第二判定方法，下层通道判定部120在利用相机10和雷达装置12的至少一个在本车辆M的行进方向上检测到上坡的情况下，判定为本车辆M正在下层通道上行驶。具体而言，例如，在由相机10的相机拍摄到的左右的道路划分线RM1及RM2表示上坡的情况下，下层通道判定部120判定为本车辆M正在下层通道上行驶。
图3是用于说明使用相机10来检测本车辆M的行进方向上的上坡的方法的图。图3的上部表示在本车辆M正在平坦的车道L3上行驶的情况下由相机10检测的左右的道路划分线RM1及RM2，图3的下部表示在本车辆M正在下层通道即车道L1上行驶的情况下由相机10检测的左右的道路划分线RM1及RM2。另外，虚线1表示通过检测到的道路划分线RM的起点P且与道路划分线RM相切的直线。
如图3的上部所示，在本车辆M正在平坦的车道L3上行驶的情况下，道路划分线RM与虚线1所成的角度为零，即，道路划分线RM和虚线1一致。另一方面，在本车辆M正在下层通道即车道L1上行驶的情况下，以虚线1为基准线的道路划分线RM的角度θ成为正的角度。因此，下层通道判定部120在由相机10的相机拍摄到的左右的道路划分线RM1及RM2中的一方与基准线l所成的角度为阈值以上的情况下，能够判定为本车辆M正在下层通道上行驶。
需要说明的是，基于由相机10拍摄到的道路划分线RM的形状来判定下层通道的方法不限定于上述，一般来说，在道路划分线RM的形状表示向内侧凸的情况下，下层通道判定部120也可以判定为本车辆M正在下层通道上行驶。
另外，下层通道判定部120在雷达装置12的检测结果表示上坡的情况下，判定为本车辆M正在下层通道上行驶。图4是用于说明使用雷达装置12来检测本车辆M的行进方向上的上坡的方法的图。图4的上部示出在本车辆M正在平坦的车道L3上行驶时雷达装置12正在放射电波RW的情形，图4的下部示出在本车辆M正在下层通道即车道L1上行驶时雷达装置12正在放射电波RW1的情形。
如图4的上部所示，在本车辆M正在平坦的车道L3上行驶的情况下，在本车辆M的水平方向上不存在障碍物，因此由雷达装置12测定的反射强度小。另一方面，如图4的下部所示，在本车辆M正在下层通道即车道L1上行驶的情况下，在本车辆M的水平方向上车道L1自身作为障碍物而存在，因此由雷达装置12测定的反射波RW2的反射强度大。其结果是，由雷达装置12生成的反射强度分布表示下层通道特有的形状，下层通道判定部120能够判定为本车辆M正在下层通道上行驶。
[下层通道的第三判定方法]
作为下层通道的第三判定方法，下层通道判定部120基于地图信息130A和本车辆M的位置信息来判定本车辆M是否正在下层通道上行驶。具体而言，例如，下层通道判定部120基于由GNSS接收机确定出的本车辆M的位置，参照地图信息130A，在本车辆M的位置表示下层通道的情况下，判定为本车辆M正在下层通道上行驶。
[下层通道判定部120的动作的流程]
接着，参照图5来对由下层通道判定部120执行的处理的流程进行说明。图5是示出由下层通道判定部120执行的处理的流程的一例的流程图。该流程图的处理在本车辆M的行驶中以规定的控制循环执行。
首先，下层通道判定部120判定是否利用相机10和雷达装置12的至少一个在本车辆M的行进方向的左右检测到壁(步骤S100)。在判定为在本车辆M的行进方向的左右未检测到壁的情况下，下层通道判定部120再次执行步骤S100的处理。另一方面，在判定为在本车辆M的行进方向的左右检测到壁的情况下，下层通道判定部120接着判定是否利用相机10和雷达装置12的至少一个在本车辆M的行进方向上检测到上坡(步骤S101)。在判定为在本车辆M的行进方向上未检测到上坡的情况下，下层通道判定部120再次执行步骤S100的处理。另一方面，在判定为在本车辆M的行进方向上检测到上坡的情况下，下层通道判定部120判定为本车辆M正在下层通道上行驶，抑制驾驶支援部110的工作(步骤S102)。由此，本流程图的处理结束。
需要说明的是，在上述的流程图中，在步骤S100的判定被执行后，步骤S101的判定被执行，但该顺序也可以相反。另外，在上述的流程图中，在步骤S100的判定和步骤S101的判定都是肯定的情况下，判定为本车辆M正在下层通道上行驶，但也可以代替性地在仅任一判定为肯定的情况下判定为本车辆M正在下层通道上行驶。而且，在上述的流程图中，未执行使用了地图信息130A的下层通道的判定，也可以在步骤S100的判定和步骤S101的判定的前后任一时机执行使用了执行地图信息130A的下层通道的判定。
若由下层通道判定部120判定为本车辆M正在下层通道上行驶，则驾驶支援部110抑制驾驶支援的动作。更具体而言，驾驶支援部110在驾驶支援的动作的抑制中，在相机10检测到物体的情况下，基于雷达装置12的检测结果来推定该物体的大小，在该大小为规定值以下的情况下，不使驾驶支援工作。该情况下的规定值例如被设定为一般的车辆的大小。即，驾驶支援部110在基于推定出的物体的大小而设想为该物体是车辆的情况下，使驾驶支援工作。在上述的比较例的情况下，具有驾驶支援功能的车辆不推定识别出的物体的大小，因此会将图2的影子SH误认为其他车辆而使驾驶支援工作，但另一方面，本实施方式的驾驶支援部110在推定了物体的大小的基础上判定驾驶支援的工作，因此能够减少基于误识别的驾驶支援的工作。
进一步，驾驶支援部110在驾驶支援的动作的抑制中，在相机10检测到的物体不是车辆的情况下，不使驾驶支援工作。这是因为，一般来说，设想为存在于下层通道的物体是车辆。由此，能够进一步准确地减少本车辆M在下层通道上行驶中的基于误识别的驾驶支援的工作。
接着，参照图6来对由驾驶支援部110执行的处理的流程进行说明。图6是示出由驾驶支援部110执行的处理的流程的一例的流程图。该流程图的处理在由下层通道判定部120判定为本车辆M正在下层通道上行驶的情况下执行。
首先，驾驶支援部110判定相机10是否检测到物体(步骤S200)。在判定为相机10未检测到物体的情况下，驾驶支援部110不使驾驶支援动作(步骤S201)，结束本流程图的处理。
另一方面，在判定为相机10检测到物体的情况下，驾驶支援部110接着基于雷达装置12的检测结果来推定物体的大小(步骤S202)。接着，驾驶支援部110判定推定出的物体的大小是否为规定值以下(步骤S203)。在判定为推定出的物体的大小为规定值以下的情况下，驾驶支援部110不使驾驶支援工作。另一方面，在判定为推定出的物体的大小比规定值大的情况下，驾驶支援部110使驾驶支援工作(步骤S204)。由此，本流程图的处理结束。
根据如以上这样说明的本实施方式，下层通道判定部120判定本车辆M是否正在下层通道上行驶，在判定为本车辆M正在下层通道上行驶的情况下，驾驶支援部110抑制驾驶支援的工作。由此，能够减少车辆在构成为相对于上方的构造物能够通过的交通路径即下层通道上行驶时的基于物体的误识别的驾驶支援的工作。
上述说明的实施方式能够如以下这样表述。
一种驾驶支援装置，具备：
存储装置，存储有程序；及
硬件处理器，
所述驾驶支援装置构成为：
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
基于搭载于车辆的雷达装置和摄像装置的至少一个的检测结果来进行所述车辆的驾驶支援；
判定所述车辆是否正在下层通道上行驶，所述下层通道是构成为相对于上方的构造物能够通过的交通路径；
在判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶的情况下，抑制所述驾驶支援的工作。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (9)

1.一种驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置具备：
驾驶支援部，其基于搭载于车辆的雷达装置和摄像装置的至少一个的检测结果来进行所述车辆的驾驶支援；以及
下层通道判定部，其判定所述车辆是否正在下层通道上行驶，所述下层通道是构成为相对于上方的构造物能够通过的交通路径，
所述驾驶支援部在由所述下层通道判定部判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶的情况下，抑制所述驾驶支援的工作。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述下层通道判定部基于所述雷达装置和所述摄像装置的至少一个的检测结果来判定所述车辆是否正在所述下层通道上行驶。
3.根据权利要求2所述的驾驶支援装置，其中，
所述下层通道判定部在满足包括利用所述雷达装置和所述摄像装置的至少一个在所述车辆的行进方向的左右检测到壁在内的条件的情况下，判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶。
4.根据权利要求2或3所述的驾驶支援装置，其中，
所述下层通道判定部在满足包括利用所述雷达装置和所述摄像装置的至少一个在所述车辆的行进方向上检测到上坡在内的条件的情况下，判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述下层通道判定部基于地图信息和所述车辆的位置信息来判定所述车辆是否正在所述下层通道上行驶。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援部在由所述下层通道判定部判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶且所述摄像装置检测到物体的情况下，基于所述雷达装置的检测结果来推定所述物体的大小，在所述大小为规定值以下的情况下，不使所述驾驶支援工作。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援部在由所述下层通道判定部判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶且所述摄像装置检测到的物体不是车辆的情况下，不使所述驾驶支援工作。
8.一种驾驶支援方法，其中，
所述驾驶支援方法使搭载于车辆的计算机执行以下处理：
基于搭载于车辆的雷达装置和摄像装置的至少一个的检测结果来进行所述车辆的驾驶支援；
判定所述车辆是否正在下层通道上行驶，所述下层通道是构成为相对于上方的构造物能够通过的交通路径；
在判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶的情况下，抑制所述驾驶支援的工作。
9.一种存储介质，其存储有程序，其中，
该程序使搭载于车辆的计算机执行以下处理：
基于搭载于车辆的雷达装置和摄像装置的至少一个的检测结果来进行所述车辆的驾驶支援；
判定所述车辆是否正在下层通道上行驶，所述下层通道是构成为相对于上方的构造物能够通过的交通路径；
在判定为所述车辆正在所述下层通道上行驶的情况下，抑制所述驾驶支援的工作。
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