DE102013012314B4

DE102013012314B4 - Verwendung einer fahrzeugfesten Bilderfassungs- und Analysevorrichtung zur Erfassung einer Beladungshöhe einer Beladung des Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102013012314B4
Application number: DE102013012314.3A
Authority: DE
Inventors: Martin Bohley
Original assignee: Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Current assignee: Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Priority date: 2013-07-25
Filing date: 2013-07-25
Publication date: 2015-07-30
Anticipated expiration: 2033-07-26
Also published as: DE102013012314A1

Abstract

Verwendung einer fahrzeugfesten Bilderfassungs- und Analysevorrichtung (10) beinhaltend wenigstens eine Kamera (12) und eine Bildanalyseeinrichtung (14) zur Erfassung einer Beladungshöhe (H) einer auf einer zumindest nach oben hin offenen Ladefläche (6) des Fahrzeugs (2, 4) angeordneten Beladung (8), wobei a) die wenigstens eine Kamera (12) fahrzeugfest an einem Standort (16) angeordnet wird, von welcher aus sie ein Bild von wenigstens einem oberen Teil der Beladung (8) aufnehmen kann, und b) die Bildanalyseeinrichtung (14) das von der Kamera (12) aufgenommene Bild mittels Bildanalysealgorithmen analysiert und im Laufe der vorgenommenen Bildanalyse die Beladungshöhe (H) der Beladung (8) ermittelt.

Description

Die Erfindung betrifft eine neuartige Verwendung einer fahrzeugfesten Bilderfassungs- und Analysevorrichtung beinhaltend wenigstens eine Kamera und eine Bildanalyseeinrichtung, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.
Eine bekannte kraftfahrzeugfeste Bilderfassungs- und Analysevorrichtung mit einer Kamera und einer Bildanalyseeinrichtung ist aus der DE 101 61 567 B4 bekannt. Dort ist der Bilderfassungsbereich einer Kamera nach vorne in Fahrtrichtung gerichtet und nimmt Bilder von der Fahrbahn und insbesondere vom Fahrbahnrand auf. Die Bildanalyseeinrichtung analysiert die aufgenommenen Bilder der Kamera und ermittelt einen Wert für die momentane Spurbreite der Fahrbahn. Eine Auswerteeinrichtung empfängt den Wert für die momentane Spurbreite der Fahrbahn und vergleicht ihn unter Berücksichtigung der Fahrzeugbreite mit Vergleichswerten, um eine Situationsbewertung durchzuführen.
In DE 10 2006 028 627 A1 wird ein Fahrzeug mit einer Bilderfassungs- und Analysevorrichtung zur Überwachung einer Ladung offenbart, bei dem mittels einer Bilderfassungseinheit aktuelle Bilder der Ladung erfasst und durch einen Vergleich mit vorgegebenen Sollwerten/Sollbildern ermittelt wird, ob sich der Zustand der Ladung gegenüber den Sollwerten/Sollbildern verändert hat, beispielsweise durch Verrutschen während der Fahrt.
In US 2013/0120579 A1 wird ein Lastwagen mit einer Bilderfassungs- und Analysevorrichtung zur Überwachung einer Ladung offenbart, bei der dem Fahrer auf einem Display in der Fahrerkabine lediglich symbolisch dargestellt wird, ob und wie viel Ladung sich auf der Ladefläche befindet.
Davon ausgehend besteht die Aufgabe der Erfindung darin, eine weitere Anwendungsmöglichkeit der an sich bekannten fahrzeugfesten Bilderfassungs- und Analysevorrichtung anzugeben.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale gemäß Patentanspruch 1 gelöst.
Offenbarung der Erfindung
Gemäß der Erfindung wird eine an sich bekannte fahrzeugfeste Bilderfassungs- und Analysevorrichtung dazu verwendet, eine Beladungshöhe einer auf einer zumindest nach oben hin offenen Ladefläche des Fahrzeugs angeordneten Beladung zu erfassen, wobei

– die wenigstens eine Kamera fahrzeugfest an einem Standort angeordnet wird, von welcher aus sie ein Bild von wenigstens einem oberen Teil der Beladung aufnehmen kann, und
– die Bildanalyseeinrichtung das von der Kamera aufgenommene Bild mittels Bildanalysealgorithmen analysiert und im Laufe der vorgenommenen Bildanalyse die Beladungshöhe der Beladung ermittelt.

Mit anderen Worten wird oder ist wenigstens eine Kamera derart fahrzeugfest angeordnet, dass ihr Bilderfassungsbereich wenigstens einen oberen Teil der Beladung erfasst.
Bei Fahrzeugen, welche eine Beladung auf ihrer nach oben hin offenen Ladefläche aufnehmen können, ergibt sich das Problem, dass eine obere Begrenzungslinie oder Begrenzungskante die absolute Höhe des Fahrzeugs überschreiten kann. Dies kommt vor allem bei Nutzfahrzeugen mit wechselnder Beladung vor, wobei dann die Beladungshöhe variieren kann.
Die neuartige Verwendung einer solchen kraftfahrzeugfesten Bilderfassungs- und Analysevorrichtung bringt den Vorteil mit sich, dass dann die bisher händisch vorgenommene und unter Umständen vernachlässigte Ermittlung der Beladungshöhe automatisiert und zuverlässig durchgeführt wird. Dann kann anhand der ermittelten, bevorzugt absoluten Beladungshöhe die Kollisionsgefahr bei einer höhenbeschränkten Durchfahrt eines Hindernisses wie beispielsweise einer Brücke oder eines Tunnels abgeschätzt werden. Dies ist vor allem bei einzelnen Fahrzeugen oder bei einem Fahrzeugverband aus Zugfahrzeug und Anhänger von Vorteil, bei welchen die Beladungshöhe durch wechselnde Beladung variiert und insbesondere das Niveau eines Dachs einer Fahrerkabine übersteigen kann.
Gegenüber einer kraftfahrzeugfesten Bilderfassungs- und Analysevorrichtung, welche relativ zum Fahrzeug sich bewegende Elemente erfassen und analysieren muss, besteht der Vorteil der Erfindung darin, dass sich die Position der Beladung bzw. einer obersten Begrenzungslinie oder Begrenzungsfläche der Beladung relativ zur Kamera nicht ändert, weil die Beladung in Bezug zur Kamera stationär ist. Vorzugsweise bezieht die Bildanalyseeinrichtung bei der Bildanalyse des von der Kamera aufgenommenen Bildes daher den bekannten Standort der wenigstens einen Kamera am Fahrzeug ein Dadurch sind die Bildanalysealgorithmen der Bildanalyseeinrichtung weniger komplex als bei einer Erfassung von bewegten Bildern.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der in Anspruch 1 angegebenen Erfindung möglich.
Da die Beladung in der Regel auf einer hinter einer Fahrerkabine oder eines Fahrerhauses angeordneten Ladefläche aufliegt oder aufsteht, ist es günstig, dass die Kamera derart am Fahrzeug befestigt wird, dass ihr Bilderfassungsbereich entgegen der Fahrtrichtung nach hinten auf die Ladefläche gerichtet ist.
Um möglichst die obere Begrenzungslinie oder Begrenzungsfläche der Beladung erfassen zu können, welche ja entscheidend für die Beladungshöhe ist, wird oder ist die wenigstens eine Kamera auf oder an einer Fahrerkabine des Fahrzeugs angeordnet, beispielsweise auf deren Dach.
Die Bildanalyseeinrichtung kann im Laufe der vorgenommenen Bildanalyse die Beladungshöhe der Beladung in Bezug zur Ladefläche (relative Beladungshöhe) oder in Bezug zur Fahrbahnoberfläche (absolute Beladungshöhe) ermitteln.
Die Bildanalyseeinrichtung verarbeitet bevorzugt das Ist-Niveau eines die Ladefläche aufweisenden Aufbaus des Fahrzeugs repräsentierende Daten, um abhängig von diesen Daten die absolute Beladungshöhe, d. h. die Beladungshöhe in Bezug zur Fahrbahnoberfläche zu ermitteln. Dabei können die das Ist-Niveau des die Ladefläche aufweisenden Aufbaus des Fahrzeugs repräsentierenden Daten beispielsweise von einer Luftfederungseinrichtung des Fahrzeugs oder von einer Einrichtung stammen, die abhängig von der jeweils vorliegenden Beladung des Fahrzeugs die Einfederung des Aufbaus ermittelt.
Die Bildanalyseeinrichtung wirkt vorzugsweise mit einer Anzeigeeinrichtung zusammen, welche die von der Bildanalyseeinrichtung ermittelte Beladungshöhe anzeigt oder darstellt. Dann kann der Fahrer des Fahrzeugs den ermittelten Wert für die gerade vorliegende Beladungshöhe beispielsweise mit einem auf einem Verkehrsschild angezeigten maximalen Durchfahrtshöhe einer Brückenunterführung oder eines Tunnels vergleichen. Ein solcher Vergleich kann auch automatisiert erfolgen, wenn beispielsweise die maximale Durchfahrtshöhe ebenfalls durch eine Kamera oder eine Radareinrichtung erfasst wird.
Ganz besonders bevorzugt empfängt eine Auswerteeinrichtung die ermittelte Beladungshöhe von der Bildanalyseeinrichtung und erzeugt bei einem Überschreiten einer vorgegebenen oberen Grenzbeladungshöhe durch die erfasste Beladungshöhe ein Warnsignal. Diese obere Grenzbeladungshöhe kann beispielsweise in einem Speicher der Auswerteeinrichtung angelegt sein und eine maximale Durchfahrtshöhe einer Garage, eines Tunnels oder einer Brückenunterführung entsprechen.
Bei der Ladefläche kann es sich um die Ladefläche eines einzelnen Fahrzeugs oder eines Zugfahrzeugs oder eines Anhängers eines Fahrzeugverbands aus Zugfahrzeug und Anhänger handeln. Bei einem solchen Fahrzeugverband kann die Kamera beispielsweise an oder auf einer Fahrerkabine des Zugfahrzeugs angeordnet sein und mit ihrem Bilderfassungsbereich auf die Ladefläche eines vom Zugfahrzeug gezogenen Anhängers wie eines Sattelaufliegers oder Deichselanhängers bzw. auf die dort angeordnete Beladung gerichtet sein.
Die Erfindung beinhaltet auch ein Fahrzeug mit einer fahrzeugfesten Bilderfassungs- und Analysevorrichtung beinhaltend wenigstens eine Kamera und eine Bildanalyseeinrichtung, wobei

– die wenigstens eine Kamera fahrzeugfest an einem Standort angeordnet ist, von welcher aus sie ein Bild von wenigstens einem oberen Teil einer zumindest nach oben hin offenen Ladefläche des Fahrzeugs angeordneten Beladung aufnehmen kann, und
– die Bildanalyseeinrichtung ausgebildet ist, dass sie das von der Kamera aufgenommene Bild mittels Bildanalysealgorithmen analysiert und im Laufe der vorgenommenen Bildanalyse die Beladungshöhe der auf der Ladefläche angeordneten Beladung ermittelt.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Die in der Beschreibungseinleitung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen. Weitere Merkmale sind den Zeichnungen – insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung – zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen.
Zeichnung
Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt die einzige Figur eine Seitenansicht eines Fahrzeugs, welches mit einer fahrzeugfesten Bilderfassungs- und Analysevorrichtung versehen ist, welche erfindungsgemäß zur Erfassung einer Beladungshöhe einer auf einer Ladefläche des Fahrzeugs angeordneten Beladung verwendet wird.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
Der in der Figur seitlich dargestellte Fahrzeugzug 1, hier beispielsweise bestehend aus einem Zugfahrzeug 2 mit einem Sattelauflieger 4 als Anhänger weist auf dem Sattelauflieger 4 eine zumindest nach oben hin offene Ladefläche 6 auf, auf welcher eine Beladung 8 angeordnet ist, hier beispielsweise in Form einer Baumaschine wie einem Bagger.
Dabei ist eine aus der DE 101 61 567 B4 an sich bekannte kraftfahrzeugfeste Bilderfassungs- und Analysevorrichtung 10 beinhaltend eine Kamera 12 und eine Bildanalyseeinrichtung 14 bevorzugt auf dem Zugfahrzeug 2 angeordnet. Die Kamera 12 ist beispielsweise auf dem Dach 16 einer Fahrerkabine 18 des Zugfahrzeugs 2 angeordnet, wobei ihr Bilderfassungsbereich 26 nach hinten, gegen die Fahrtrichtung gerichtet ist, um ein Bild oder Bilder von dem auf der Ladefläche 6 des Sattelaufliegers 4 angeordneten Baggers 8 oder zumindest eines oberen Teils des Baggers 8 aufzunehmen. Mit anderen Worten ist die Kamera 12 derart fahrzeugfest angeordnet, dass ihr Bilderfassungsbereich 26 wenigstens einen oberen Teil der Beladung 8, hier beispielsweise in Form des Baggers 8 erfasst.
Die Bildanalyseeinrichtung 14 analysiert die aufgenommenen Bilder der Kamera 12 und ermittelt einen Wert für die vorzugsweise absolute Beladungshöhe H des Sattelaufliegers 4. Die Bildanalyseeinrichtung 14 verarbeitet dabei bevorzugt das Ist-Niveau h eines die Ladefläche 6 aufweisenden Aufbaus des Fahrzeugs repräsentierende Daten, um abhängig von diesen Daten die absolute Beladungshöhe H, d. h. die Beladungshöhe in Bezug zur Fahrbahnoberfläche 20 zu ermitteln. Dabei können die das Ist-Niveau des die Ladefläche aufweisenden Aufbaus des Sattelaufliegers repräsentierenden Daten beispielsweise von einer Luftfederungseinrichtung des Sattelaufliegers oder von einer Einrichtung stammen, die abhängig von der jeweils vorliegenden Beladung des Fahrzeugs die Einfederung des Aufbaus ermittelt, beispielsweise über ohnehin vorhandene Lastsensoren einer lastabhängig gesteuerten Bremsanlage (ALB-Funktion).
Zusätzlich verarbeitet die Bildanalyseeinrichtung 14 bevorzugt die Daten der Position der Kamera 12 am Zugfahrzeug 2.
Nicht zuletzt kann im Bilderfassungsbereich der Kamera 12 eine Vergleichsmarke an einer Fläche des Sattelaufliegers 4 oder des Zugfahrzeugs vorhanden sein, deren vertikale Position in der Bildanalyseeinrichtung 14 abgespeichert ist und dann eine Referenz für die Beladungshöhe H bildet.
Die Bildanalyseeinrichtung 14 wirkt vorzugsweise mit einer beispielsweise in der Fahrerkabine 18 angeordneten Anzeigeeinrichtung 22 zusammen, welche dem Fahrer des Zugfahrzeugs 2 die von der Bildanalyseeinrichtung 14 ermittelte Beladungshöhe anzeigt oder darstellt.
Bevorzugt empfängt dann eine beispielsweise in die Bildanalyseeinrichtung 14 integrierte Auswerteeinrichtung 24 die ermittelte absolute Beladungshöhe H und erzeugt bei einem Überschreiten einer vorgegebenen oberen Grenzbeladungshöhe durch die erfasste Beladungshöhe H ein Warnsignal. Diese obere Grenzbeladungshöhe kann beispielsweise in einem Speicher der Auswerteeinrichtung 24 angelegt sein und eine maximale Durchfahrtshöhe einer Garage, eines Tunnels oder einer Brückenunterführung entsprechen.
Anstatt auf dem Anhänger 4 kann die Ladefläche 6, auf der die hinsichtlich ihrer Beladungshöhe H zu analysierende Beladung 8 aufliegt oder aufsteht, selbstverständlich auch am Zugfahrzeug 2 hinter der Fahrerkabine 18 angeordnet sein, wobei die Kamera 12 eben dann auf diese Ladefläche 6 gerichtet ist. Ebenso könnte die Kamera 12 wie auch die gesamte Bilderfassungs- und Analysevorrichtung 10 auf dem Anhänger 4 angeordnet sein.
Anstatt einer einzigen Kamera 12 können auch mehrere Kameras 12 verwendet werden, welche beispielsweise unterschiedliche Erfassungswinkel in Bezug zur Beladung 8 und/oder zur Ladefläche 6 aufweisen.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeugzug
2: Zugfahrzeug
4: Sattelauflieger
6: Ladefläche
8: Beladung
10: Bilderfassungs- und Analyseeinrichtung
12: Kamera
14: Bildanalyseeinrichtung
16: Dach
18: Fahrerkabine
20: Fahrbahnoberfläche
22: Anzeigeeinrichtung
24: Auswerteeinrichtung
26: Bilderfassungsbereich

Claims

Verwendung einer fahrzeugfesten Bilderfassungs- und Analysevorrichtung (10) beinhaltend wenigstens eine Kamera (12) und eine Bildanalyseeinrichtung (14) zur Erfassung einer Beladungshöhe (H) einer auf einer zumindest nach oben hin offenen Ladefläche (6) des Fahrzeugs (2, 4) angeordneten Beladung (8), wobei a) die wenigstens eine Kamera (12) fahrzeugfest an einem Standort (16) angeordnet wird, von welcher aus sie ein Bild von wenigstens einem oberen Teil der Beladung (8) aufnehmen kann, und b) die Bildanalyseeinrichtung (14) das von der Kamera (12) aufgenommene Bild mittels Bildanalysealgorithmen analysiert und im Laufe der vorgenommenen Bildanalyse die Beladungshöhe (H) der Beladung (8) ermittelt.
Verwendung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildanalyseeinrichtung (14) bei der Bildanalyse des von der Kamera (12) aufgenommenen Bildes den bekannten Standort der wenigstens einen Kamera (12) am Fahrzeug (2, 4) einbezieht.
Verwendung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (12) derart am Fahrzeug (2, 4) befestigt wird, dass ihr Bilderfassungsbereich entgegen der Fahrtrichtung nach hinten auf die Ladefläche (6) gerichtet ist.
Verwendung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Kamera (12) auf oder an einer Fahrerkabine (18) des Fahrzeugs (2, 4) angeordnet wird.
Verwendung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildanalyseeinrichtung (14) im Laufe der vorgenommenen Bildanalyse eine relative Beladungshöhe der Beladung (8) in Bezug zur Ladefläche (6) oder eine absolute Beladungshöhe (H) der Beladung (8) in Bezug zur Fahrbahnoberfläche (20) ermittelt.
Verwendung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildanalyseeinrichtung (14) das Ist-Niveau eines die Ladefläche (6) aufweisenden Aufbaus des Fahrzeugs (2, 4) repräsentierende Daten verarbeitet, um abhängig von diesen Daten die absolute Beladungshöhe (H) in Bezug zur Fahrbahnoberfläche (20) zu ermitteln.
Verwendung Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die das Ist-Niveau eines die Ladefläche (6) aufweisenden Aufbaus des Fahrzeugs (2, 4) repräsentierenden Daten von einer Luftfederungseinrichtung des Fahrzeugs (2, 4) oder von einer Einrichtung stammen, die abhängig von der jeweils vorliegenden Beladung des Fahrzeugs (2, 4) die Einfederung des Aufbaus ermittelt.
Verwendung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildanalyseeinrichtung (14) mit einer Anzeigeeinrichtung (22) zusammenwirkt, welche die ermittelte Beladungshöhe (H) anzeigt oder darstellt.
Verwendung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteeinrichtung (24) die von der Bildanalyseeinrichtung (14) ermittelte Beladungshöhe (H) empfängt und bei einem Überschreiten einer vorgegebenen oberen Grenzbeladungshöhe durch die erfasste Beladungshöhe (H) ein Warnsignal erzeugt.
Fahrzeug (2, 4) mit einer fahrzeugfesten Bilderfassungs- und Analysevorrichtung (10) beinhaltend wenigstens eine Kamera (12) und eine Bildanalyseeinrichtung (14), dadurch gekennzeichnet, dass a) die wenigstens eine Kamera (12) fahrzeugfest an einem Standort (16) angeordnet ist, von welcher aus sie ein Bild von wenigstens einem oberen Teil einer zumindest nach oben hin offenen Ladefläche (6) des Fahrzeugs (2, 4) angeordneten Beladung (8) aufnehmen kann, und b) die Bildanalyseeinrichtung (14) ausgebildet ist, dass sie das von der Kamera (12) aufgenommene Bild mittels Bildanalysealgorithmen analysiert und im Laufe der vorgenommenen Bildanalyse die Beladungshöhe (H) der auf der Ladefläche (6) angeordneten Beladung (8) ermittelt.
Fahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildanalyseeinrichtung (14) ausgebildet ist, dass sie bei der Bildanalyse des von der Kamera (12) aufgenommenes Bildes den bekannten Standort (16) der wenigstens einen Kamera (12) am Fahrzeug (2, 4) einbezieht.
Fahrzeug nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Kamera (12) auf oder an einer Fahrerkabine (18) des Fahrzeugs (2, 4) angeordnet ist.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Bilderfassungsbereich der Kamera (12) entgegen der Fahrtrichtung nach hinten auf die Ladefläche (6) gerichtet ist.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildanalyseeinrichtung (14) im Laufe der vorgenommenen Bildanalyse eine relative Beladungshöhe der Beladung in Bezug zur Ladefläche oder eine absolute Beladungshöhe (H) der Beladung (8) in Bezug zur Fahrbahnoberfläche (20) ermittelt.
Fahrzeug nach einem Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildanalyseeinrichtung (14) ausgebildet ist, dass sie das Ist-Niveau (h) eines die Ladefläche (6) aufweisenden Aufbaus des Fahrzeugs (2, 4) repräsentierende Daten verarbeitet, um abhängig von diesen Daten die absolute Beladungshöhe (H) zu ermitteln.
Fahrzeug nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildanalyseeinrichtung (14) ausgebildet ist, dass sie das Ist-Niveau eines die Ladefläche (6) aufweisenden Aufbaus des Fahrzeugs repräsentierenden Daten von einer Luftfederungseinrichtung des Fahrzeugs oder von einer Einrichtung empfängt, die abhängig von der jeweils vorliegenden Beladung (8) des Fahrzeugs (2, 4) die Einfederung des Aufbaus ermittelt.
Fahrzeug nach einem Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildanalyseeinrichtung (14) mit einer Anzeigeeinrichtung (22) zusammenwirkt, welche die ermittelte Beladungshöhe (H) anzeigt oder darstellt.
Fahrzeug nach einem Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteeinrichtung (24) vorgesehen ist, welche die von der Bildanalyseeinrichtung (14) ermittelte Beladungshöhe (H) empfängt und bei einem Überschreiten einer vorgegebenen oberen Grenzbeladungshöhe durch die erfasste Beladungshöhe (H) ein Warnsignal erzeugt.
Fahrzeug nach einem Ansprüche 10 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladefläche (6) auf einem einzelnen Fahrzeug oder auf einem Zugfahrzeug (2) oder einem Anhänger (4) eines Zugfahrzeugverbands aus Zugfahrzeug (2) und Anhänger (4) ausgebildet ist.