DE102020212577A1

DE102020212577A1 - Vorrichtung zur steuerung des autonomen fahrens eines fahrzeugs, system mit dieser vorrichtung und verfahren

Info

Publication number: DE102020212577A1
Application number: DE102020212577.5A
Authority: DE
Inventors: Yon Jun Jang
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2020-04-06
Filing date: 2020-10-06
Publication date: 2021-10-07
Also published as: JP2021165118A; US11685377B2; KR20210124603A; CN113492859A; US20210309227A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung des autonomen Fahrens eines Fahrzeugs, umfassend einen Prozessor zur Steuerung des autonomen Fahrens sowie einen Speicher zur Speicherung von Daten und einen Algorithmus zur Steuerung des autonomen Fahrens. Der Prozessor bestimmt, ob ein Zielfahrzeug vor einem Host-Fahrzeug in einer Fahrspur des Host-Fahrzeugs angehalten wird, und führt eine Überholsteuerung durch, wenn das Zielfahrzeug angehalten wird.

Description

GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung des autonomen Fahrens eines Fahrzeugs, ein System, das über diese Vorrichtung verfügt, und ein entsprechendes Verfahren.
HINTERGRUND
Die Aussagen in diesem Abschnitt liefern lediglich Hintergrundinformationen im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung und stellen möglicherweise keinen Stand der Technik dar.
Im Zuge der Entwicklung in der Fahrzeugindustrie wurden ein autonomes Fahrsystem und ein Fahrassistenzsystem entwickelt, das teilweise autonomes Fahren ermöglicht (im Folgenden werden autonomes Fahren und Fahrassistenz der Einfachheit halber gemeinsam als „autonomes Fahren“ bezeichnet).
Das autonome Fahrsystem kann verschiedene Funktionen wie das Einhalten einer vorgegebenen Geschwindigkeit, das Einhalten eines Abstands zwischen den Fahrzeugen, das Einhalten einer Fahrspur und das Wechseln einer Fahrspur zur Verfügung stellen. Das autonome Fahrsystem kann autonomes Fahren ausführen, indem es verschiedene Vorrichtungen wie einen Sensor zur Erfassung der äußeren Umgebung eines Fahrzeugs, einen Sensor zur Erfassung von Informationen über das Fahrzeug, ein globales Positionierungssystem (GPS), eine detaillierte Karte, ein System zur Erfassung des Zustands eines Fahrers, ein Lenkstellglied, ein Beschleunigungs-/Verzögerungsstellglied, eine Kommunikations-schaltung und eine Steuerschaltung (z.B. eine elektronische Steuereinheit (ECU)) einsetzt.
Wir haben herausgefunden, dass, wenn ein vorderes Fahrzeug während einer solchen autonomen Fahrt angehalten wird, ein auffahrendes Fahrzeug ständig in Bereitschaft bleiben muss, bis sich das vordere Fahrzeug wieder bewegt. In diesem Fall muss, wenn das vordere Fahrzeug durch den Fahrer mit Absicht, statt durch einen Stau geparkt oder angehalten wird, das auffahrende Fahrzeug endlos in Bereitschaft bleiben. Dementsprechend muss das auffahrende Fahrzeug das Überholen (Passieren, Vorbeifahrt) des Zielfahrzeugs durch Erkennen der Situation steuern (Überholsteuerung).
ZUSAMMENFASSUNG
Ein erfindungsgemäßer Aspekt sieht eine Vorrichtung zur Steuerung des autonomen Fahrens eines Fahrzeugs vor, die in der Lage ist, wenn ein Zielfahrzeug vor ihm auf einem Fahrweg im autonomen Fahren angehalten wird, das Überholen des Zielfahrzeugs zu steuern, indem sie unterscheidet, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss, eines geparkten Fahrzeugs oder eines vorübergehenden aufgrund eines Unfalls oder durch einen Fahrer vorübergehend angehalten wird, ein System, das diese Vorrichtung aufweist, und ein Verfahren dafür.
Die technischen Probleme, die durch die vorliegende Erfindung gelöst werden sollen, sind nicht auf die vorgenannten Probleme beschränkt, und alle anderen technischen Probleme, die hier nicht erwähnt werden, werden von den Fachleuten auf demjenigen Gebiet der Technik, an das die vorliegende Erfindung sich wendet, anhand der folgenden Beschreibung klar verstanden.
Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt kann eine Vorrichtung zur Steuerung autonomen Fahrens Folgendes umfassen: einen Prozessor zur Steuerung des autonomen Fahrens, und einen Speicher zur Speicherung von Daten und einen vom Prozessor auszuführenden Algorithmus zur Steuerung des autonomen Fahrens. Der Prozessor kann bestimmen, ob ein Zielfahrzeug, das sich vor einem auffahrenden Fahrzeug befindet und auf einer Fahrspur des auffahrenden Fahrzeugs fährt, angehalten wird, und eine Überholsteuerung durchführen, wenn das Zielfahrzeug angehalten wird.
Nach einer Ausführungsform kann der Prozessor feststellen, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, vorübergehend von einem Fahrer angehalten oder geparkt wird.
Nach einer anderen Ausführungsform kann der Prozessor feststellen, ob das Zielfahrzeug mitten in der Fahrt angehalten wird oder bereits zu einem Zeitpunkt angehalten wurde, zu dem das Zielfahrzeug von einem Sensor erfasst wird.
In einer Ausführungsform kann der Prozessor mindestens eine Position einer aktuellen Fahrspur bestimmen, ob eine Tür des Zielfahrzeugs offen ist und/oder ob ein Insasse aus dem Zielfahrzeug aussteigt, wenn das Zielfahrzeug mitten in der Fahrt angehalten wird, um festzustellen, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, vorübergehend von einem Fahrer angehalten oder geparkt wird.
In einer anderen Ausführungsform kann der Prozessor das Zielfahrzeug als geparkt bestimmen, wenn die Position der gegenwärtigen Fahrspur eine äußerste Fahrspur von Fahrspuren ist, wenn ein Insasse auf einem Fahrersitz das Zielfahrzeug verlässt, da eine Tür auf einer Seite des Fahrersitzes offen ist, und wenn eine Bremsleuchte ausgeschaltet ist.
In einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen kann der Prozessor das Zielfahrzeug als vorübergehend angehalten bestimmen, wenn die Position der gegenwärtigen Fahrspur eine äußerste Fahrspur von Fahrspuren ist, wenn ein Insasse auf einem Rücksitz aus dem Zielfahrzeug aussteigt, da eine Tür auf einer Seite des Rücksitzes offen ist, und wenn eine Bremsleuchte eingeschaltet bleibt.
Bei einigen erfindungsgemäße Ausführungsformen kann der Prozessor mindestens eine der folgenden Informationen ermitteln: die Position einer aktuellen Fahrspur, die Richtung einer Front-/ oder Heckfläche des Zielfahrzeugs, die Richtung der Reifenausrichtung des Zielfahrzeugs, ob ein Kofferraum des Zielfahrzeugs offen ist, ob ein Seitenspiegel des Zielfahrzeugs offen ist und/oder ob eine Lampe des Zielfahrzeugs eingeschaltet ist, um, wenn das Zielfahrzeug bereits angehalten wurde, festzustellen, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, vom Fahrer vorübergehend angehalten oder geparkt ist.
In einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen kann der Prozessor das Zielfahrzeug als geparkt bestimmen, und zwar in mindestens einer der folgenden Situationen: wenn sich das Zielfahrzeug in Rückwärtsrichtung befindet, wenn der Kofferraum geöffnet ist, wenn der Seitenspiegel angestellt ist, wenn die Reifenausrichtung des Zielfahrzeugs einheitlich ist und/oder wenn die Lampe des Zielfahrzeugs ausgeschaltet ist, und zwar in einem Zustand, in dem die Position der gegenwärtigen Fahrspur die äußerste Fahrspur der Fahrspuren ist.
Bei einigen erfindungsgemäße Ausführungsformen kann der Prozessor, wenn das Zielfahrzeug geparkt ist, unmittelbar die Überholsteuerung des auffahrenden Fahrzeugs ausführen.
Bei einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen Formen kann der Prozessor die Überholsteuerung des auffahrenden Fahrzeugs ausführen, wenn das Zielfahrzeug als vom Fahrer vorübergehend angehalten bestimmt wird, oder, wenn das auffahrende Fahrzeugahrzeug eine bestimmte Zeit lang in Bereitschaft steht, es als dauerhaft angehalten bestimmt wird.
Bei einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen kann der Prozessor, wenn festgestellt wird, dass das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten wurde, die Bewegung des auffahrenden Fahrzeugs steuern, nachdem das auffahrende Fahrzeug in Bereitschaft steht und das Zielfahrzeug sich bewegt.
Nach einem anderen erfindungsgemäßen Aspekt kann ein System Folgendes umfassen: eine Abtasteinrichtung zur Erfassung der Position eines auffahrenden Fahrzeugs auf einer Fahrspur und eines Zielfahrzeugs vor dem Auffahrenden Fahrzeug, und eine Vorrichtung zur autonomen Fahrsteuerung des Fahrzeugs, um anhand der Abtastinformationen der Abtasteinrichtung zu bestimmen, ob das Zielfahrzeug angehalten wird, zu bestimmen, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, vorübergehend von einem Fahrer angehalten oder geparkt wird, und in Abhängigkeit vom Bestimmungsergebnis eine Überholsteuerung durchzuführen.
Einer weiteren Ausführungsform zufolge kann die Abtasteinrichtung eine Kamera zum Fotografieren des Zielfahrzeugs und einen Radarsensor zur Erfassung der Bewegung des Zielfahrzeugs umfassen.
Nach anderen erfindungsgemäßen Aspekten kann ein Verfahren zur Steuerung der autonomen Steuerung Folgendes umfassen: das Bestimmen, ob ein Zielfahrzeug, das sich vor einem auffahrenden Fahrzeug befindet und auf einer Fahrspur des auffahrenden Fahrzeugs fährt, angehalten wird; das Bestimmen, wenn das Zielfahrzeug angehalten wird, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, vorübergehend von einem Fahrer angehalten oder geparkt wird; und das Durchführen der Überholsteuerung in Abhängigkeit vom Ergebnis des Bestimmens.
In einigen erfindungsgemäße Ausführungsformen kann das Bestimmen, ob das Zielfahrzeug angehalten wird, auch das Bestimmen umfassen, ob das Zielfahrzeug mitten in der Fahrt angehalten wird oder bereits zu einem Zeitpunkt angehalten wurde, zu dem das Zielfahrzeug von einem Sensor erfasst wird.
In einigen erfindungsgemäße Ausführungsformen kann das Bestimmen, ob das Zielfahrzeug vorübergehend vom Fahrer angehalten wird, das Bestimmen mindestens einer Position einer gegenwärtigen Fahrspur, ob eine Tür des Zielfahrzeugs offen ist und/oder ob ein Insasse aus dem Zielfahrzeug aussteigt, umfassen, wenn das Zielfahrzeug mitten in der Fahrt angehalten wird, um festzustellen, ob das Zielfahrzeug aufgrund des Verkehrsflusses angehalten, vorübergehend vom Fahrer angehalten oder geparkt wird.
In einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen kann das Bestimmen, ob das Zielfahrzeug vom Fahrer vorübergehend angehalten wird, das Bestimmen umfassen, dass das Zielfahrzeug geparkt ist, wenn die Position der gegenwärtigen Fahrspur eine äußerste Fahrspur von Fahrspuren ist, wenn ein Insasse auf einem Fahrersitz das Zielfahrzeug verlässt, da eine Tür auf einer Seite des Fahrersitzes offen ist, und wenn eine Bremsleuchte ausgeschaltet ist.
In einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen kann das Bestimmen, ob das das Bestimmen umfassen, dass das Zielfahrzeug vom Fahrer zeitweilig angehalten wird, wenn die Position der gegenwärtigen Fahrspur eine äußerste Fahrspur von Fahrspuren ist, wenn ein Insasse auf einem Rücksitz das Zielfahrzeug verlässt, da eine Tür auf einer Seite des Rücksitzes offen ist, und wenn eine Bremsleuchte eingeschaltet bleibt.
Bei einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen kann das Verfahren ferner das Bestimmen mindestens eines der folgenden Punkte umfassen: die Position einer gegenwärtigen Fahrspur, die Richtung einer Front-/ oder Heckfläche des Zielfahrzeugs, die Richtung der Reifenausrichtung des Zielfahrzeugs, ob ein Kofferraum des Zielfahrzeugs offen ist, ob ein Seitenspiegel des Zielfahrzeugs offen ist und/oder ob eine Lampe des Zielfahrzeugs eingeschaltet ist, um, wenn das Zielfahrzeug bereits angehalten wurde, festzustellen, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, vom Fahrer vorübergehend angehalten oder geparkt wird.
In einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen kann das Verfahren ferner das Bestimmen des Zielfahrzeugs als geparkt umfassen, wenn sich das Zielfahrzeug in mindestens einer der folgenden Situationen befindet: wenn das Zielfahrzeug in Rückwärtsrichtung steht, wenn der Kofferraum geöffnet ist, wenn der Seitenspiegel angestellt ist, wenn die Reifenausrichtung des Zielfahrzeugs einheitlich ist und/oder wenn eine Lampe des Zielfahrzeugs ausgeschaltet ist, und zwar in einem Zustand, in dem die Position der gegenwärtigen Fahrspur die äußerste Fahrspur der Fahrspuren ist.
Weitere Anwendungsbereiche ergeben sich aus der hier angegebenen Beschreibung. Es versteht sich, dass die Beschreibung und die konkreten Beispiele lediglich der Veranschaulichung dienen und nicht den erfindungsgemäßen Schutzumfang einschränken sollen.
Figurenliste
Damit die Erfindung gut verständlich ist, werden nun verschiedene Ausführungsformen von dieser beschrieben, wobei beispielhaft auf die beigefügten Zeichnungsfiguren verwiesen wird, in denen:

1 ein Blockdiagramm ist, das Komponenten eines Fahrzeugsystems mit einer Vorrichtung zur fahrzeugautonomen Fahrsteuerung in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform zeigt;
2 ist eine Ansicht, die in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform ein Verfahren zur Durchführung der Überholsteuerung in einer Vorrichtung zur fahrzeugautonomen Fahrsteuerung darstellt;
3A, 3B und 3C sind Ansichten, die in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform die Überholsteuerung bei einem auffahrenden Fahrzeug beim Anhalten eines sich bewegenden Zielfahrzeugs veranschaulichen;
die 4A, 4B und 4C sind Ansichten, die nach in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform die Überholsteuerung bei einem auffahrenden Fahrzeug veranschaulichen, wenn ein sich bewegendes Zielfahrzeug angehalten wird;
die 5A, 5B und 5C sind Ansichten, die eine Szene bei der Überholsteuerung eines auffahrenden Fahrzeugs für ein bereits angehaltenes Zielfahrzeug nach einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform darstellen;
6 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Steuerung des autonomen Fahrens in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform zeigt;
7 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Steuerung des autonomen Fahrens nach einer anderen erfindungsgemäßen Ausführungsform veranschaulicht; und
8 zeigt ein Computersystem, entsprechend einer erfindungsgemäßen Ausführungsform.

Die hier beschriebenen Zeichnungsfiguren dienen lediglich Veranschaulichung und sind nicht dazu gedacht, den erfindungsgemäßen Schutzumfang in irgendeiner Weise einzuschränken.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Die folgende Beschreibung hat lediglich beispielhaften Charakter und soll die vorliegende Erfindung, deren Anwendung oder Verwendung nicht einschränken. Es versteht sich, dass in den Zeichnungsfiguren durchgehend einander entsprechende Bezugsziffern auf ähnliche oder entsprechende Teile und Merkmale hinweisen.
Im Folgenden werden einige erfindungsgemäße Ausführungsformen unter Bezugnahme auf beigefügte Zeichnungsfiguren ausführlich beschrieben. Darüber hinaus wird in der folgenden Beschreibung beispielhafter erfindungsgemäßer Ausführungsformen auf eine detaillierte Beschreibung bekannter Merkmale oder Funktionen verzichtet, um das Wesentliche der vorliegenden Erfindung nicht unnötig zu verschleiern.
Bei der Beschreibung der Bestandteile der erfindungsgemäßen Ausführungsformen können Begriffe wie erster, zweiter, „A“, „B“, (a), (b) und dergleichen verwendet werden. Diese Begriffe sind lediglich dazu bestimmt, einen Bestandteil von einem anderen Bestandteil zu unterscheiden, und die Begriffe schränken die Art, Reihenfolge oder Rangfolge der Bestandteile nicht ein. Sofern nicht anders definiert, haben alle hier verwendeten Begriffe, einschließlich technischer oder wissenschaftlicher Begriffe, die gleiche Bedeutung, wie sie im Allgemeinen von Fachleuten verstanden wird, an die sich die vorliegende Erfindung wendet. Solche Begriffe, wie sie in einem allgemein gebräuchlichen Wörterbuch definiert sind, sind dahingehend auszulegen, Bedeutungen zu haben, die den kontextuellen Bedeutungen auf dem betreffenden technischen Gebiet entsprechen, und nicht etwa so, dass sie ideale oder übermäßig formale Bedeutungen haben, es sei denn, sie sind in der vorliegenden Anmeldung eindeutig auf diese Weise definiert.
Im Folgenden werden beispielhafte erfindungsgemäße Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die 1 bis 8 ausführlich beschrieben.
1 ist ein Blockdiagramm, das Komponenten eines Fahrzeugsystems einschließlich eines Geräts (im Folgenden als „eine Vorrichtung zur Steuerung des autonomen Fahrens eines Fahrzeugs“ bezeichnet) zur Steuerung des autonomen Fahrens eines Fahrzeugs gemäß einer erfindungsgemäße Ausführungsform veranschaulicht.
Bezugnehmend auf 1 kann das Fahrzeugsystem eine Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens, eine Abtasteinrichtung 200, eine Schnittstelleneinrichtung 300, eine Lenksteuerung 400, eine Bremssteuerung 500 und ein Motorsteuergerät 600 umfassen.
In einigen erfindungsgemäßen Ausführungsformen Formen kann die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens im Inneren des Fahrzeugs implementiert sein. Dabei kann Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens integral mit den internen Steuereinheiten des Fahrzeugs gebildet werden oder sie kann getrennt von den internen Steuereinheiten des Fahrzeugs implementiert werden, um mit den internen Steuereinheiten des Fahrzeugs über einen separaten Anschluss verbunden zu werden.
Die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens kann bestimmen, ob ein Zielfahrzeug, das sich auf einer Spur (Fahrspur) befindet, auf der ein auffahrendes Fahrzeug fährt, angehalten wird, bestimmen, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, vorübergehend von einem Fahrer angehalten oder geparkt wird, und kann in Abhängigkeit vom Bestimmungsergebnis eine Überholsteuerung durchführen. In diesem Fall ist das Zielfahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug, das von der Abtasteinrichtung 200 des auffahrenden Fahrzeugs erfasst und ausgewählt wird. Erfindungsgemäß wird ein Haltezustand des Zielfahrzeugs anhand einer Situation des Zielfahrzeugs bestimmt und die Überholsteuerung für das Zielfahrzeug situationsbedingt durchgeführt.
Die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens kann ein Kommunikationsgerät 110, einen Speicher 120 und einen Prozessor 130 umfassen.
Das Kommunikationsgerät 110 ist ein Hardware-Gerät, das mit verschiedenen elektronischen Schaltkreisen implementiert ist, um ein Signal über eine drahtlose oder drahtgebundene Verbindung zu senden und zu empfangen. Erfindungsgemäß kann das Kommunikationsgerät 110 Kommunikation im Fahrzeug durchführen. Dabei kann die Kommunikationstechnologie des Fahrzeugnetzwerks eine CAN-Kommunikationstechnologie (Controller Area Network), eine LIN-Kommunikationstechnologie (Local Interconnect Network), eine FlexRay-Kommunikationstechnologie umfassen, und die Kommunikation im Fahrzeug kann über die oben genannte Kommunikationstechnologie erfolgen.
Beispielsweise kann das Kommunikationsgerät 110 mit der Abtasteinrichtung 200 und der Schnittstelleneinrichtung 300 kommunizieren, um periodisch Abtastinformationen von der Abtasteinrichtung 200 zu empfangen.
Der Speicher 120 kann das Abtastergebnis der Abtasteinrichtung 200 und Daten und/oder Algorithmen speichern, die für den Betrieb des Prozessors 130 erforderlich sind. Zum Beispiel kann der Speicher 150 Informationen über ein Hindernis, wie z.B. das Zielfahrzeug, das von der Abtasteinrichtung 200 abgetastet wird, speichern.
Der Speicher 120 kann mit mindestens einem Speichermedium eines Speichers vom Flash-Speichertyp, Festplattentyp, Mikrotyp, kartenartig (z.B. eine digitale Sicherheitskarte (SD-Karte oder eine XD-Karte), ein Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM), ein statischer RAM (SRAM), ein Nur-Lese-Speicher (ROM), ein programmierbares ROM (PROM), ein elektrisch löschbarer und programmierbares ROM (EEPROM), ein magnetisches RAM (MRAM), ein Speicher vom Typ einer Magnetplatte und/oder ein Speicher vom Typ einer optischen Platte versehen sein.
Der Prozessor 130 kann elektrisch mit dem Kommunikationsgerät 110, dem Speicher 120 und dergleichen verbunden sein, kann jede Komponente elektrisch steuern und kann eine elektrische Schaltung sein, die Softwarebefehle ausführt. Dementsprechend kann der Prozessor 130 verschiedene Datenverarbeitungen und Berechnungen durchführen, die im Folgenden beschrieben werden.
Der Prozessor 130 kann Signale verarbeiten, die zwischen den Komponenten der Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens übertragen werden. Der Prozessor 130 kann z.B. eine elektronische Steuereinheit (ECU), eine Mikrocontroller-Einheit (MCU) oder ein anderes untergeordnetes Steuergerät sein, das im Fahrzeug eingebaut ist.
Der Prozessor 130 kann feststellen, ob ein vorausfahrendes Zielfahrzeug auf der Fahrspur des auffahrenden Fahrzeugs angehalten wird, er kann feststellen, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, vom Fahrer vorübergehend angehalten oder geparkt wird, und er kann in Abhängigkeit vom Ergebnis der Feststellung eine Überholsteuerung durchführen.
Der Prozessor 130 kann von einem Zeitpunkt an, an dem das Zielfahrzeug von einem Sensor erfasst wird, feststellen, ob das Zielfahrzeug mitten in der Bewegung angehalten wird oder bereits angehalten wurde. Mit anderen Worten, der Prozessor 130 kann feststellen, dass das Zielfahrzeug mitten in der Bewegung angehalten wird, wenn die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Zielfahrzeugs „0“ wird, und er kann feststellen, dass das Zielfahrzeug bereits angehalten wurde, wenn die Geschwindigkeit des Zielfahrzeugs ab einem Zeitpunkt, zu dem das Zielfahrzeug von der Abtasteinrichtung 200 erfasst wird, „0“ ist.
Der Prozessor 130 kann mindestens eine Position einer aktuellen Fahrspur bestimmen, ob eine Tür des Zielfahrzeugs offen ist und/oder ob ein Insasse aus dem Zielfahrzeug aussteigt, wenn das Zielfahrzeug mitten in der Fahrt angehalten wird, um festzustellen, ob das Zielfahrzeug aufgrund des Verkehrsflusses angehalten, vom Fahrer vorübergehend angehalten oder geparkt wird.
Mit anderen Worten: Der Prozessor 130 kann das Zielfahrzeug als geparkt bestimmen, wenn die Position der aktuellen Fahrspur die äußerste Fahrspur der Fahrspuren ist, wenn der Insasse auf einem Fahrersitz bei geöffneter Fahrertür aus dem Zielfahrzeug aussteigt und wenn eine Bremsleuchte ausgeschaltet ist. Ist die Position der gegenwärtigen Fahrspur die äußerste Fahrspur der Fahrspuren, wenn der Insasse auf dem Fahrersitz das Zielfahrzeug verlässt, während die Tür des Fahrersitzes offen ist, und wenn eine Bremsleuchte ausgeschaltet bleibt, kann der Prozessor 130 das Zielfahrzeug als vorübergehend angehalten bestimmen, auch wenn der Insasse den Fahrersitz verlässt. Dabei kann die äußerste Fahrspur der Fahrspuren, d.h. eine Fahrspur, die am weitesten von der Mittellinie entfernt ist, auch den Seitenstreifen umfassen.
Darüber hinaus kann der Prozessor 130 feststellen, dass das Zielfahrzeug vorübergehend angehalten wird und sich in Bereitschaft befindet, wenn der Insasse nicht aus dem Zielfahrzeug aussteigt, obwohl die Position der gegenwärtigen Fahrspur die äußerste Fahrspur der Fahrspuren ist und die Tür des Zielfahrzeugs geöffnet ist.
Der Prozessor 130 kann feststellen, dass das Zielfahrzeug vorübergehend vom Fahrer angehalten wird, wenn die Position der aktuellen Fahrspur die äußerste Fahrspur der Fahrspuren ist, wenn ein Insasse auf einem Rücksitz aus dem Zielfahrzeug aussteigt, da eine Tür an der Seite des Rücksitzes offen ist, und wenn die Bremsleuchte eingeschaltet bleibt.
Der Prozessor 130 kann zumindest die Position der gegenwärtigen Fahrspur, die Richtung einer Front-/ oder Heckfläche des Zielfahrzeugs, die Richtung der Reifenausrichtung des Zielfahrzeugs, ob ein Kofferraum des Zielfahrzeugs offen ist, ob ein Seitenspiegel des Zielfahrzeugs ausgestellt ist und/oder ob eine Lampe des Zielfahrzeugs eingeschaltet ist, bestimmen, um festzustellen, ob das Zielfahrzeug aufgrund des Verkehrsflusses angehalten, vom Fahrer vorübergehend angehalten oder geparkt ist, wenn die Position der gegenwärtigen Fahrspur die äußerste Fahrspur der Fahrspuren ist und wenn das Zielfahrzeug bereits angehalten wurde.
Mit anderen Worten, der Prozessor 130 kann das Zielfahrzeug in mindestens einer der folgenden Situationen als geparkt bestimmen: wenn das Zielfahrzeug in Rückwärtsrichtung steht, wenn ein Kofferraum geöffnet ist, wenn ein Seitenspiegel angestellt ist, wenn die Reifenausrichtung des Zielfahrzeugs einheitlich ist und/oder wenn eine Lampe des Zielfahrzeugs ausgeschaltet ist, und zwar in dem Zustand, dass die Position der gegenwärtigen Fahrspur die äußerste Fahrspur der Fahrspuren ist.
Der Prozessor 130 kann, wenn das Zielfahrzeug als geparkt bestimmt wird, unmittelbar die Überholsteuerung des auffahrenden Fahrzeugs durchführen.
Der Prozessor 130 kann die Überholsteuerung des auffahrenden Fahrzeugs durchführen, wenn festgestellt wird, dass das Zielfahrzeug aufgrund des Unfalls oder durch den Fahrer vorübergehend angehalten wurde und dann weiter anhält, wenn das auffahrende Fahrzeug sich für eine bestimmte Zeit bereithält.
Darüber hinaus kann der Prozessor 130 die Bewegung des auffahrenden Fahrzeugs steuern, nachdem das auffahrende Fahrzeug sich bereithält und das Zielfahrzeug sich bewegt, wenn das Zielfahrzeug aufgrund des Verkehrsflusses als angehalten bestimmt wird.
Wie oben beschrieben, kann der Prozessor 130 bestimmen, ob das Zielfahrzeug geparkt, aufgrund vom Fahrer absichtlich vorübergehend angehalten oder aufgrund eines Verkehrsstaus angehalten wird, wenn das vorausfahrende Zielfahrzeug angehalten wird, er kann sich bereithalten, wenn das Zielfahrzeug aufgrund des Verkehrsstaus angehalten wird, und er kann sich dauerhaft bewegen, indem er das Zielfahrzeug überholt, wenn das Zielfahrzeug geparkt oder aufgrund der Absicht des Fahrers vorübergehend angehalten wird, wodurch eine effiziente autonome Fahrsteuerung ermöglicht wird.
Die Abtasteinrichtung 200 erfasst die Position einer Fahrspur, indem sie eine vorhandene Fahrspur einer Straße erkennt, auf der das auffahrende Fahrzeug fährt. Darüber hinaus kann die Abtasteinrichtung 200 die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Zielfahrzeugs, einen Ein/Aus-Zustand einer Leuchte (z.B. einer Bremsleuchte, einer Notleuchte, einer Schluss- oder Frontleuchte) des Zielfahrzeugs oder einen Zustand mit geöffneter Tür, einen Zustand mit geöffnetem Kofferraum, einen Zustand, in dem die Insassen aussteigen, oder einen vorderen oder rückwärtigen Zustand am Zielfahrzeug erfassen.
Zu diesem Zweck kann die Abtasteinrichtung 200 einen Kamerasensor und einen Lasersensor umfassen.
Die Schnittstelleneinrichtung 300 kann eine Eingabeeinrichtung zum Empfang eines Steuerbefehls von einem Benutzer und eine Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe des Betriebszustands und des Betriebsergebnisses der Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens des Fahrzeugs umfassen.
In diesem Fall kann das Eingabegerät eine Taste, eine Maus, einen Joystick, ein Jog-Shuttle, einen Stylus-Stift oder dergleichen umfassen. Darüber hinaus kann das Eingabegerät einen Softkey enthalten, der auf einem Display implementiert ist.
Die Ausgabeeinrichtung kann ein Display und ein Sprachausgabegerät wie z.B. einen Lautsprecher umfassen. Wenn ein Produkt mit Berührungssensor, wie z.B. ein Touch-Film, eine Touch-Fläche, ein Touch-Pad oder dergleichen, von dem Display umfasst ist, kann die Anzeige als Berührungsbildschirm arbeiten, und die Eingabe- und die Ausgabeeinrichtung können integriert ausgebildet sein.
Dabei kann das Display mindestens eine Flüssigkristallanzeige (LCD), eine Dünnfilmtransistor-Flüssigkristallanzeige (TFT-LCD), eine organische Leuchtdioden-Anzeige (OLED), eine flexible Anzeige, eine Feldemissionsanzeige (FED) und/oder eine dreidimensionale Anzeige (3D-Anzeige) umfassen.
Die Lenksteuerung 400 kann eingerichtet sein, den Lenkwinkel des Fahrzeugs zu steuern, und kann ein Lenkrad, ein mit dem Lenkrad zusammenwirkendes Stellglied und einen Regler zur Steuerung des Stellglieds umfassen.
Die Bremssteuerung 500 kann eingerichtet sein, die Bremsung des Fahrzeugs zu steuern, und kann einen Regler zur Steuerung einer Bremse enthalten.
Das Motorsteuergerät 600 kann eingerichtet sein, den Motorantrieb des Fahrzeugs zu steuern, und kann einen Regler zur Steuerung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs umfassen.
Wie oben beschrieben, kann das erfindungsgemäße Motorsteuergerät 600 bei Vorhandensein des Zielfahrzeugs, das beim autonomen Fahren auf einer sich bewegenden Bahn vor ihm angehalten hat, bestimmen, ob das Zielfahrzeug zu überholen ist, indem es unterscheidet, ob das Zielfahrzeug aufgrund des Verkehrsflusses angehalten, geparkt oder angehalten oder aufgrund eines Unfalls absichtlich angehalten wurde. Dementsprechend kann das Motorsteuergerät 600, wenn festgestellt wird, dass das Zielfahrzeug absichtlich angehalten wurde, bestimmen, ob das Zielfahrzeug zu überholen ist, und feststellen, ob ein Spurwechsel möglich ist und die Überholsteuerung durchführen.
2 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zur Bestimmung des Überholens eines Zielfahrzeugs in einer Vorrichtung zur Steuerung autonomen Fahrens nach einer anderen erfindungsgemäßen Ausführungsform zeigt.
Die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens stellt fest, ob ein Fahrzeug vorhanden ist, das mitten in der Vorwärtsfahrt auf dem Fahrweg des auffahrenden Fahrzeugs angehalten wird, und wählt das vor ihm auf dem Fahrweg angehaltene Fahrzeug als Zielfahrzeug aus (S1) .
Dabei kann die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens unterscheiden, ob das Zielfahrzeug mitten in der Fahrt angehalten wird oder ob das Zielfahrzeug ab einem Zeitpunkt, zu dem das Zielfahrzeug von der Abtasteinrichtung 200 erfasst wird, bereits angehalten wurde, und die Situationen beurteilen.
Wird festgestellt, dass das Zielfahrzeug während der Fahrt angehalten wird, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens durch eine Vorderkamera der Abtasteinrichtung 200 (S2) einen Parkzustand oder einen Stoppzustand des Zielfahrzeugs durch integrale Erfassung mindestens einer Position einer Fahrspur, ob eine Tür (eines Fahrersitzes/Beifahrersitzes/rückwärtigen Sitzes) offen ist, ob ein Insasse aussteigt (vom Fahrersitz/Beifahrersitz/ rückwärtigen Sitz) und/oder den Wechsel einer Lampe.
Wurde das Zielfahrzeug ab dem Zeitpunkt, zu dem das Zielfahrzeug von der Abtasteinrichtung 200 erfasst wird, bereits angehalten, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens außerdem den Parkzustand oder den Stoppzustand des Zielfahrzeugs, indem es über den vorderen Kamerasensor der Abtasteinrichtung 200 (S3) integral zumindest die Position der Fahrspur, die Richtung einer Front-/ oder Heckfläche des Fahrzeugs, die Richtung der Reifenausrichtung, ob der Kofferraum offen ist, ob ein Seitenspiegel ausgestellt ist und/oder ob eine Lampe eingeschaltet ist, erfasst.
Wird festgestellt, dass das Zielfahrzeug geparkt ist, kann die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens das Zielfahrzeug als zu überholendes Zielfahrzeug auswählen, unmittelbar versuchen, die Fahrspur zu wechseln, und das Zielfahrzeug überholen (S4).
Darüber hinaus kann die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens, wenn das Zielfahrzeug als gestoppt bestimmt wird, für eine bestimmte Zeit in Bereitschaft bleiben. Dann, wenn das Zielfahrzeug dauerhaft angehalten wird, kann die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens das Zielfahrzeug überholen, indem es das Zielfahrzeug als zu überholendes Zielfahrzeug auswählt und versucht, die Spur zu wechseln.
Darüber hinaus kann die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens für eine bestimmte Zeit in Bereitschaft bleiben, wenn das Zielfahrzeug aufgrund des Verkehrsstaus als angehalten bestimmt wird, und dann das auffahrende Fahrzeug derart steuern, dass es sich bewegt, wenn das Zielfahrzeug bewegt wird (S6).
Die 3A, 3B und 3C sind Ansichten, die nach einer erfindungsgemäße Ausführungsform die Überholsteuerung eines auffahrenden Fahrzeugs beim Anhalten eines Zielfahrzeugs mitten in der Fahrt veranschaulichen.
Bezugnehmend auf 3A wählt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens als Zielfahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug aus, das während der Fahrt auf einer Fahrbahn des auffahrenden Fahrzeugs vorausfährt, und überwacht das Zielfahrzeug. Bewegt sich das Zielfahrzeug danach an einen Fahrbahnrand und hält dann an, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens, ob die Bremsleuchte des Zielfahrzeugs eingeschaltet ist. Wird festgestellt, dass die Bremsleuchte des Fahrzeugs eingeschaltet ist, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens, ob die Fahrspur des Zielfahrzeugs die äußerste Fahrspur ist, indem es eine Spur durch einen Vorderkamerasensor verfolgt.
Bezugnehmend auf 3B bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens anhand der Abtastinformationen des Zielfahrzeugs, ob die Bremsleuchte ausgeschaltet ist, und bestimmt, ob die Tür des Zielfahrzeugs offen ist, wenn die Bremsleuchte ausgeschaltet ist. Danach bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens anhand einer Kamera und eines Radarsensors, die sich vorne am Fahrzeug befinden, ob ein Insasse auf dem Fahrersitz aus dem Zielfahrzeug aussteigt.
Steigt der Insasse auf dem Fahrersitz aus dem Zielfahrzeug aus, nachdem er die Bremsleuchte des Zielfahrzeugs ausgeschaltet hat, stellt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens unter Bezugnahme auf 3C fest, dass das Zielfahrzeug geparkt ist, und führt sofort eine Überholsteuerung durch.
Die 4A, 4B und 4C sind Ansichten, die die Überholsteuerung eines auffahrenden Fahrzeugs veranschaulichen, wenn ein Zielfahrzeug mitten in der Bewegung angehalten wird, entsprechend einer erfindungsgemäße Ausführungsform.
Bezugnehmend auf 4A überwacht die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens ein vorderes Fahrzeug, das während der Fahrt auf einem Fahrweg des auffahrenden Fahrzeugs vorausfährt, indem es das vordere Fahrzeug als Zielfahrzeug auswählt. Wird anschließend das Zielfahrzeug an einen Fahrbahnrand bewegt und angehalten, so stellt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens fest, ob die Bremsleuchte des Zielfahrzeugs eingeschaltet ist. Wird festgestellt, dass die Bremsleuchte des Zielfahrzeugs eingeschaltet ist, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens, ob die Fahrspur des Zielfahrzeugs die äußerste Fahrspur ist, indem es eine Spur durch einen Frontkamerasensor verfolgt.
Bezugnehmend auf 4B stellt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens fest, ob eine Tür auf der Seite eines Beifahrersitzes gegenüber dem Fahrersitz des Zielfahrzeugs offen ist, während die Bremsleuchte des Zielfahrzeugs eingeschaltet ist. Danach bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens anhand der Abtastergebnisse der Frontkamera und des Radarsensors, ob ein Insasse auf einem Beifahrersitz oder einem Rücksitz aus dem Zielfahrzeug aussteigt. In diesem Fall kann die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens feststellen, ob das Zielfahrzeug vorübergehend von einem Fahrer angehalten wird, indem es feststellt, ob der Insasse auf dem Beifahrersitz oder auf dem Rücksitz das Zielfahrzeug verlässt, wenn eine Notleuchte anstelle der eingeschalteten Bremsleuchte ausgeschaltet ist.
Wenn der Insasse auf dem Beifahrer- oder Rücksitz in dem Zustand, in dem die Bremsleuchte des Zielfahrzeugs eingeschaltet bleibt, aus dem Zielfahrzeug aussteigt (siehe 4C), bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens das Zielfahrzeug als ein vom Fahrer vorübergehend angehaltenes Fahrzeug, steht für eine bestimmte Zeit in Bereitschaft und steuert die Bewegung des auffahrenden Fahrzeugs, wenn sich das Zielfahrzeug bewegt. Im Gegensatz dazu führt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens die Überholsteuerung des auffahrenden Fahrzeugs durch, wenn sich das Zielfahrzeug für eine bestimmte Zeit nicht bewegt.
Die 5A, 5B und 5C sind Ansichten, die eine Szenerie beim Steuern des Überholens eines auffahrenden Fahrzeugs an einem bereits angehaltenen Zielfahrzeug nach einer erfindungsgemäße Ausführungsform darstellen.
Bezugnehmend auf 5A stellt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens fest, ob der Kofferraum des Zielfahrzeugs offen ist, wenn ein Zielfahrzeug vorhanden ist, das vor ihr auf der Fahrspur des auffahrenden Fahrzeugs bereits angehalten wurde. Wird festgestellt, dass der Kofferraum des Zielfahrzeugs offen ist, so stellt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens fest, dass das Zielfahrzeug geparkt ist, und führt unmittelbar die Überholsteuerung aus.
Bezugnehmend auf FG. 5B kann die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens das Zielfahrzeug als geparkt bestimmen, wenn sie feststellt, dass ein Scheinwerfer in einer dem Zielfahrzeug zugewandten Richtung vorhanden ist, und wenn die Fahrspur die äußerste Fahrspur ist, und kann sofort die Überholsteuerung ausführen.
Bezugnehmend auf 5C kann die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens das Zielfahrzeug als geparkt bestimmen und die Überholsteuerung ausführen, wenn eine Rückleuchte des Zielfahrzeugs erkannt und die Bremsleuchte des Zielfahrzeugs ausgeschaltet ist und wenn sich das Zielfahrzeug nicht bewegt, nachdem das auffahrende Fahrzeug eine bestimmte Zeit lang in Bereitschaft war.
Nachfolgend wird ein Verfahren zur Steuerung des autonomen Fahrens unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. 6 ist ein Flussdiagramm, welches das Verfahren zur Steuerung des autonomen Fahrens nach einer anderen erfindungsgemäße Ausführungsform darstellt.
Die folgende Beschreibung erfolgt unter der Annahme, dass die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens aus 1 einen Vorgang der 6 ausführt. Darüber hinaus kann in der folgenden Beschreibung, die bezugnehmend auf 6 gemacht wird, davon ausgegangen werden, dass Vorgänge, die als von dem Gerät ausgeführt beschrieben werden, von dem Prozessor 130 der Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens gesteuert werden.
Bezugnehmend auf 6 liest die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens die von der Abtasteinrichtung 200 empfangenen Abtastinformationen aus (S101).
Die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens 100 wählt das Zielfahrzeug anhand der Abtastinformationen aus und analysiert die Abtastinformationen über das Zielfahrzeug (S102).
Die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens stellt fest, ob das Zielfahrzeug angehalten wird (S103), und bestimmt, ob das Zielfahrzeug mitten in der Fahrt angehalten wurde, wenn das Zielfahrzeug angehalten ist (S104).
Wurde das Zielfahrzeug bereits vor der Erfassung angehalten, anstatt dass das Zielfahrzeug mitten in der Bewegung angehalten wird, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens, ob der Kofferraum des Zielfahrzeugs offen ist (S105).
Wenn der Kofferraum des Zielfahrzeugs offen ist, bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens das Zielfahrzeug als geparkt und führt sofort die Überholsteuerung aus(S106).
Ist der Kofferraum des Zielfahrzeugs unterdessen geschlossen, so bestimmt, ob das Zielfahrzeug in Rückwärtsrichtung angehalten ist, indem es feststellt, ob ein Rücklicht oder ein Scheinwerfer des Zielfahrzeugs vorhanden ist (S107). Mit anderen Worten, die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens kann bestimmen, dass das Zielfahrzeug in der Rückwärtsrichtung angehalten ist, wenn der Scheinwerfer des Zielfahrzeugs erfasst wird.
Ist der Kofferraum des Zielfahrzeugs offen, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens das Zielfahrzeug als geparkt und führt sofort die Überholsteuerung aus (S106).
Wird demgegenüber das Zielfahrzeug in umgekehrter Richtung angehalten, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens, ob die Bremsleuchte eingeschaltet ist (S108).
Ist die Bremsleuchte eingeschaltet, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens das Zielfahrzeug als geparkt und führt unmittelbar die Überholsteuerung durch (S106).
Ist die Bremsleuchte nicht eingeschaltet oder die Notleuchte ausgeschaltet, so stellt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens fest, dass das Zielfahrzeug aufgrund des Verkehrsstaus angehalten wird und hält sich bereit, ohne das Zielfahrzeug zu überholen (S109).
Nachstehend wird ein Verfahren zur Steuerung des autonomen Fahrens unter Bezugnahme auf 7 im Detail beschrieben. 7 ist ein Flussdiagramm, welches das Verfahren zur Steuerung des autonomen Fahrens gemäß einer erfindungsgemäße Ausführungsform zeigt.
Die folgende Beschreibung erfolgt unter der Annahme, dass die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens aus 1 einen Vorgang aus 7 durchführt. Darüber hinaus kann in der folgenden Beschreibung, die unter Bezugnahme auf 7 gemacht wird, davon ausgegangen werden, dass Vorgänge, die als von einem Gerät ausgeführt beschrieben werden, vom Prozessor 130 des die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens gesteuert werden. Die folgende Beschreibung, die unter Bezugnahme auf 7 gemacht wurde, bezieht sich auf das nachfolgende Verfahren, wenn das Zielfahrzeug in Schritt S104 von 6 mitten in der Bewegung angehalten wird.
Bezugnehmend auf 7 bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens, ob die Tür eines vorausfahrenden Zielfahrzeugs offen ist (S201).
Ist die Tür des vorausfahrenden Zielfahrzeugs nicht geöffnet, so stellt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens des Fahrzeugs fest, dass das Zielfahrzeug aufgrund des Staus (Verkehrsstaus) angehalten wird und bleibt, ohne das Zielfahrzeug zu passieren, in Bereitschaft (S205).
Ist demgegenüber die Tür des Zielfahrzeugs offen, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens des Fahrzeugs anhand der Abtastinformation (S202), ob es sich bei der offenen Tür um eine Tür an der Seite des Fahrersitzes handelt. Ist die Tür an der Seite des Fahrersitzes des Zielfahrzeugs offen ist, bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens des Fahrzeugs anhand der Abtastinformation, ob ein Insasse aus dem Zielfahrzeug aussteigt (S203).
Steigt der Insasse des Fahrersitzes nicht aus dem Zielfahrzeug aus, so stellt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens fest, dass das Zielfahrzeug aufgrund von Stau angehalten wird und hält sich, ohne das Zielfahrzeug zu überholen, bereit (S205).
Steigt demgegenüber der Insasse auf dem Fahrersitz aus dem Zielfahrzeug aus, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens das Zielfahrzeug als geparkt und führt sofort die Überholsteuerung aus (S204).
Ist unterdessen die Tür an der Seite des Fahrersitzes in S202 nicht geöffnet, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens das Zielfahrzeug als gestoppt und hält sich bereit (S206) .
Anschließend bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens, ob das Zielfahrzeug für eine bestimmte Zeit oder länger angehalten wird (S207). Wird das Zielfahrzeug für eine bestimmte Zeit oder länger angehalten, so bestimmt die Vorrichtung 100 zur Steuerung autonomen Fahrens, dass das Zielfahrzeug für eine längerfristig angehalten wird, und führt die Überholsteuerung durch (S208) .
8 zeigt ein Computersystem nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform.
Bezugnehmend auf 8 kann ein Computersystem 1000 mindestens einen Prozessor 1100, einen Speicher 1300, ein Benutzerschnittstellen-Eingabegerät 1400, ein Benutzerschnittstellen-Ausgabegerät 1500, einen Speicher 1600 und eine Netzwerkschnittstelle 1700 umfassen, die über einen Bus 1200 miteinander verbunden sind.
Der Prozessor 1100 kann eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder ein Halbleiterbaustein zur Verarbeitung von Befehlen sein, die im Speicher 1300 und/oder im Speicher 1600 gespeichert sind. Sowohl der Speicher 1300 als auch der Speicher 1600 können verschiedene Arten von flüchtigen oder nichtflüchtigen Speichermedien umfassen. Zum Beispiel kann der Speicher 1300 einen Festwertspeicher (ROM) und einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) umfassen.
Somit können die Vorgänge der Verfahren oder Algorithmen, die in Verbindung mit den in dieser Erfindung offenbarten Ausführungsformen beschrieben werden, direkt mit einem Hardwaremodul, einem Softwaremodul oder Kombinationen von diesen implementiert werden, die vom Prozessor 1100 ausgeführt werden. Das Softwaremodul kann sich auf einem Speichermedium (d.h. dem Speicher 1300 und/oder dem Speicher 1600) befinden, wie z.B. einem RAM, einem Flash-Speicher, einem ROM, einem löschbaren und programmierbaren ROM (EPROM), einem elektrischen EPROM (EEPROM), einem Register, einer Festplatte, einer Wechselplatte oder einer Compact-Disc-ROM (CD-ROM).
Das beispielhafte Speichermedium kann mit dem Prozessor 1100 verbunden werden. Der Prozessor 1100 kann Informationen aus dem Speichermedium auslesen und Informationen in das Speichermedium schreiben. Alternativ kann das Speichermedium mit dem Prozessor 1100 integriert werden. Der Prozessor und das Speichermedium können sich in einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC) befinden. Die ASIC kann sich in einem Benutzerterminal befinden. Alternativ können der Prozessor und das Speichermedium als getrennte Komponenten im Terminal des Benutzers untergebracht sein.
Erfindungsgemäß kann beim Anhalten des vorausfahrenden Zielfahrzeugs auf dem Fahrweg des auffahrenden Fahrzeugs beim autonomen Fahren das Überholen des Zielfahrzeugs gesteuert werden, indem unterschieden wird, ob das Zielfahrzeug aufgrund des Verkehrsflusses angehalten, geparkt oder aufgrund des Unfalls oder durch den Fahrer vorübergehend angehalten wird.
Darüber hinaus kann eine Vielzahl von direkt oder indirekt durch die Erfindung zu verstehenden Auswirkungen angegeben werden.
Obgleich die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen und die beigefügten Zeichnungsfiguren beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung darauf nicht beschränkt, sondern kann von Fachleuten, auf demjenigen technischen Gebiet, auf das sich die vorliegende Erfindung bezieht, auf verschiedene Weise modifiziert und abgeändert werden, ohne von der Erfindungsidee und dem erfindungsgemäße Schutzumfang abzuweichen.
Daher werden die beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsformen zur Verfügung gestellt, um die Erfindungsidee und den erfindungsgemäßen Schutzumfang zu erläutern, nicht jedoch, um sie einzuschränken, weswegen also die Erfindungsidee und der erfindungsgemäße Schutzumfang durch die Ausführungsformen nicht eingeschränkt wird.

100: VORRICHTUNG ZUR STEUERUNG AUTONOMEN FAHRENS EINES FAHRZEUGS
200: ABTASTEINRICHTUNG
300: SCHNITTSTELLENEINRICHTUNG
110: KOMMUNIKATIONSGERÄT
120: SPEICHER
130: PROZESSOR
400: LENKSTEUERUNG
500: BREMSSTEUERUNG
600: MOTORSTEUERUNG

Claims

Vorrichtung zur Steuerung des autonomen Fahrens eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung umfasst: einen Prozessor, der zum Steuern des autonomen Fahrens eingerichtet ist; und einen Speicher, der eingerichtet ist, Daten zu speichern, und einen Algorithmus, der vom Prozessor ausgeführt wird, um das autonome Fahren zu steuern, wobei der Prozessor eingerichtet ist: zu bestimmen, ob ein Zielfahrzeug angehalten wird, wobei sich das Zielfahrzeug vor einem auffahrenden Fahrzeug befindet und auf einer Fahrspur des auffahrenden Fahrzeugs fährt; und eine Überholsteuerung durchführen, wenn das Zielfahrzeug angehalten wird.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor eingerichtet ist, zu bestimmen, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, von einem Fahrer vorübergehend angehalten oder geparkt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor eingerichtet ist, zu bestimmen, ob das Zielfahrzeug mitten in der Bewegung angehalten wird oder bereits von einem Zeitpunkt an, an dem das Zielfahrzeug von einem Sensor erfasst wird, angehalten wurde.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Prozessor eingerichtet ist, wenn das Zielfahrzeug mitten in der Fahrt angehalten wird, mindestens eine der Positionen einer gegenwärtigen Fahrspur zu bestimmen, ob eine Tür des Zielfahrzeugs offen ist oder ob ein Insasse das Zielfahrzeug verlässt, und zu bestimmen, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, von einem Fahrer vorübergehend angehalten oder geparkt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Prozessor eingerichtet ist, zu bestimmen, dass das Zielfahrzeug geparkt ist, wenn die Position der gegenwärtigen Fahrspur eine äußerste Fahrspur von Fahrspuren ist, wenn ein Insasse auf einem Fahrersitz das Zielfahrzeug verlässt, da eine Tür auf einer Seite des Fahrersitzes offen ist, und wenn eine Bremsleuchte ausgeschaltet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Prozessor eingerichtet ist, zu bestimmen, dass das Zielfahrzeug vorübergehend angehalten wird, wenn die Position der gegenwärtigen Fahrspur eine äußerste Fahrspur von Fahrspuren ist, wenn ein Insasse auf einem Rücksitz das Zielfahrzeug verlässt, da eine Tür auf einer Seite des Rücksitzes offen ist, und wenn eine Bremsleuchte eingeschaltet bleibt.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Prozessor eingerichtet ist, mindestens eine Position einer gegenwärtigen Fahrspur, eine Richtung einer Front-/ oder Heckfläche des Zielfahrzeugs, eine Reifenausrichtungsrichtung des Zielfahrzeugs, ob ein Kofferraum des Zielfahrzeugs offen ist, ob ein Seitenspiegel des Zielfahrzeugs ausgestellt ist oder ob eine Lampe des Zielfahrzeugs eingeschaltet ist, und/oder zu bestimmen, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, von einem Fahrer vorübergehend angehalten oder geparkt wird, wenn das Zielfahrzeug bereits angehalten wurde.
Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei der Prozessor eingerichtet ist, anhand wenigstens einer der folgenden Bedingungen zu bestimmen, dass das Zielfahrzeug geparkt ist: das Zielfahrzeug steht in Rückwärtsrichtung; der Kofferraum ist offen; der Seitenspiegel ist angestellt; die Reifenausrichtung des Zielfahrzeugs ist einheitlich; oder die Leuchte des Zielfahrzeugs ist ausgeschaltet, und zwar in einem Zustand, in dem sich die Position der gegenwärtigen Fahrspur in einer äußersten Fahrspur von Fahrspuren befindet.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor eingerichtet ist, unverzüglich die Überholsteuerung des auffahrenden Fahrzeugs durchführen, wenn das Zielfahrzeug geparkt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor eingerichtet ist: die Überholsteuerung des auffahrenden Fahrzeugs durchführen, wenn festgestellt wird, dass das Zielfahrzeug von einem Fahrer vorübergehend angehalten und auch dann dauerhaft angehalten ist, wenn das auffahrende Fahrzeug eine bestimmte Zeit lang in Bereitschaft ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor eingerichtet ist, die Bewegung des auffahrenden Fahrzeugs zu steuern, nachdem das auffahrende Fahrzeug in Bereitschaft steht und sich das Zielfahrzeug bewegt, wenn festgestellt wird, dass das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten wurde.
System, umfassend: eine Abtasteinrichtung, die eingerichtet ist, die Position eines auffahrenden Fahrzeugs in einer Fahrspur und eines Zielfahrzeugs vor dem auffahrenden Fahrzeug zu erfassen; und eine Vorrichtung zur autonomen Steuerung des Fahrzeugantriebs, die eingerichtet ist, anhand der Abtastinformation der Abtasteinrichtung zu bestimmen, ob das Zielfahrzeug angehalten wird; zu bestimmen, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, von einem Fahrer vorübergehend angehalten oder geparkt wird; und wenn das Zielfahrzeug angehalten wird, eine Überholsteuerung durchzuführen.
System nach Anspruch 12, wobei die Abtasteinrichtung umfasst: eine Kamera, die eingerichtet ist, das Zielfahrzeug zu fotografieren; und einem Radarsensor, der eingerichtet ist, die Bewegung des Zielfahrzeugs zu erfassen.
Verfahren zur Steuerung des autonomen Fahrens, wobei das Verfahren umfasst: Bestimmen durch einen Prozessor, ob ein Zielfahrzeug angehalten wird, wobei sich das Zielfahrzeug vor einem auffahrenden Fahrzeug befindet und in einer Fahrspur des auffahrenden Fahrzeugs fährt; Bestimmen durch den Prozessor, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, von einem Fahrer vorübergehend angehalten oder geparkt wird, wenn das Zielfahrzeug angehalten wird; und Durchführen einer Überholsteuerung durch den Prozessor, wenn das Zielfahrzeug angehalten wird.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Bestimmen, ob das Zielfahrzeug angehalten wird, umfasst: Bestimmen ab einem Zeitpunkt, zu dem das Zielfahrzeug von einem Sensor erfasst wird, ob das Zielfahrzeug mitten in der Bewegung angehalten wird oder bereits angehalten wurde.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei das Bestimmen, ob das Zielfahrzeug vom Fahrer vorübergehend angehalten wird, umfasst: Bestimmen zumindest einer der Positionen einer gegenwärtigen Fahrspur, ob eine Tür des Zielfahrzeugs offen ist oder ob ein Insasse das Zielfahrzeug verlässt, wenn das Zielfahrzeug mitten in der Bewegung angehalten wird, und Bestimmen, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, vom Fahrer vorübergehend angehalten oder geparkt wird.
Verfahren nach Anspruch 16, wobei das Bestimmen, ob das Zielfahrzeug vom Fahrer vorübergehend angehalten wird, umfasst: Bestimmen, dass das Zielfahrzeug geparkt ist, wenn die Position der gegenwärtigen Fahrspur eine äußerste Fahrspur von Fahrspuren ist, wenn ein Insasse auf einem Fahrersitz das Zielfahrzeug verlässt, da eine Tür zu Seiten des Fahrersitzes offen ist, und wenn eine Bremsleuchte ausgeschaltet ist.
Verfahren nach Anspruch 16, wobei das Bestimmen, ob das Zielfahrzeug vom Fahrer vorübergehend angehalten wird, umfasst: das Bestimmen, dass das Zielfahrzeug durch einen Fahrer vorübergehend angehalten wird, wenn die Position der gegenwärtigen Fahrspur eine äußerste Fahrspur von Fahrspuren ist, wenn ein Insasse auf einem Rücksitz das Zielfahrzeug verlässt, da eine Tür zu Seiten des Rücksitzes offen ist, und wenn eine Bremsleuchte eingeschaltet bleibt.
Verfahren nach Anspruch 15, ferner umfassend: Bestimmen, zumindest einer Position einer gegenwärtigen Fahrspur, einer Richtung einer Front-/ oder Heckfläche des Zielfahrzeugs, einer Reifenausrichtungsrichtung des Zielfahrzeugs, ob ein Kofferraum des Zielfahrzeugs offen ist, ob ein Seitenspiegel des Zielfahrzeugs ausgestellt ist oder ob eine Lampe des Zielfahrzeugs eingeschaltet ist, durch den Prozessor und Bestimmen durch den Prozessor, ob das Zielfahrzeug aufgrund von Verkehrsfluss angehalten, vom Fahrer vorübergehend angehalten oder geparkt wird, wenn das Zielfahrzeug bereits angehalten wurde.
Verfahren nach Anspruch 19, ferner umfassend: Bestimmen durch den Prozessor, dass das Zielfahrzeug geparkt ist, anhand von mindestens einer der folgenden Bedingungen: das Zielfahrzeug befindet sich in Rückwärtsrichtung; der Kofferraum ist offen; der Seitenspiegel ist angestellt; die Reifenausrichtungsrichtung des Zielfahrzeugs ist gleichförmig; oder eine Lampe des Zielfahrzeugs ist ausgeschaltet, in einem Zustand, in dem die Position der gegenwärtigen Fahrspur eine äußerste Fahrspur von Fahrspuren ist.