DE102018217045A1

DE102018217045A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen einer Einfädelabsicht

Info

Publication number: DE102018217045A1
Application number: DE102018217045.2A
Authority: DE
Inventors: Dae Young Kim; Kyoung Jun Lee; Doo Jin UM; Dong Gu Lee; Dong Eon OH; Hyun Jae Yoo; Beom Jun KIM; Young Min HAN; Seung Geon MOON; Sung Woo Choi; Chan-il Park; Sung Yoon YEO; Hoi Won Kim; Min Chul Kang
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2017-12-13
Filing date: 2018-10-05
Publication date: 2019-06-13
Also published as: US20190180626A1; CN109910875A; KR102506865B1; KR20190070760A; CN109910875B; US10885790B2

Abstract

Eine Vorrichtung, die zum Bestimmen einer Absicht zum Einfädeln vor ein Fahrzeug ausgebildet ist, kann umfassen: ein Navigationsmodul, eine Kamera, ein Radar, das zum Erhalten von Daten über ein externes Fahrzeug ausgebildet ist, einen Sensor, der zum Erhalten von Daten über das Verhalten des Fahrzeugs ausgebildet ist, und einen Prozessor, der zum elektrischen Verbinden mit dem Navigationsmodul, der Kamera, dem Radar und dem Sensor ausgebildet ist, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um Informationen zu erhalten, die mit wenigstens einem Abschnitt einer Straßenumgebung, eines Verkehrs oder einer Straßenkrümmung verbunden sind, basierend auf Daten, die unter Verwendung wenigstens eines Teils des Navigationsmoduls, der Kamera, des Radars oder des Sensors erhalten wurden; und kann einen Parameter anpassen, basierend auf den erhaltenen Informationen, um eine Einfädelabsicht eines umgebenden Fahrzeugs zu bestimmen, das in einer zweiten Spur angrenzend an eine erste Spur fährt, wo das Fahrzeug fährt.

Description

Querverweis auf verwandte Anmeldung
Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2017-0171608 , die am 13. Dezember 2017 beim Koreanischen Amt für geistiges Eigentum eingereicht wurde, und deren gesamter Inhalt durch diesen Verweis für alle Zwecke mit aufgenommen sind.
Hintergrund der Erfindung
Bereich der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bestimmen, unter Verwendung verschiedener Daten, einer Einfädelabsicht eines sich in der Umgebung befindlichen Fahrzeugs.
Beschreibung des Standes der Technik
Mit der Entwicklung der Automobilindustrie wurden ein Sensor und ein System entwickelt, die in der Lage sind, eine Mehrzahl von Informationen zu erhalten, wie z.B. einen Ort, eine Geschwindigkeit, einen Drehwinkel, eine Länge und eine Breite eines sich in der Umgebung befindlichen Fahrzeugs, im Folgenden kurz „umgebendes Fahrzeug“ bezeichnet, um dem Fahrer Komfort zu bieten. So kann beispielsweise ein Fahrzeug Informationen über ein umgebendes Fahrzeug unter Verwendung verschiedener Sensoren wie einem Frontradar, einem Eckradar, einer Sichteinrichtung und einer Einrichtung zur Lichtdetektion und Entfernungsmessung (LiDAR) erhalten. Das Fahrzeug kann bestimmen, ob das umgebende Fahrzeug die Absicht hat, sich mit Hilfe des Sensors vor das Fahrzeug einzufädeln, und kann dem Fahrer basierend auf dem festgestellten Ergebnis verschiedene Funktionen zur Verfügung stellen, wie beispielsweise eine Funktion zum Vermeiden einer Kollision mit dem umgebenden Fahrzeug.
Ein herkömmliches Fahrzeug kann eine Einfädelabsicht bestimmen, indem es lediglich einen physikalischen Wert verwendet, der dem Fahrzeug zugeordnet ist, zum Beispiel eine laterale Lage, eine Quergeschwindigkeit und/oder Querbeschleunigung des Fahrzeugs und eines umgebenden Fahrzeugs, um eine Einfädelabsicht zu bestimmen. Darüber hinaus gibt es eine Einschränkung, dass das herkömmliche Fahrzeug nur dann Informationen über die Umgebung verwendet, wenn sich das herkömmliche Fahrzeug in der Nähe einer zusammenführenden oder abzweigenden Spur in einem zusammenführenden Straßenabschnitt oder abzweigenden Straßenabschnitt befindet. Da das herkömmliche Fahrzeug in einem Zusammenführungsabschnitt oder einem abzweigenden Abschnitt einfach einen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug vergrößert, kann es einen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug vergrößern, auch wenn ein umgebendes Fahrzeug nicht die Absicht hat, sich tatsächlich einzufädeln. Dies kann ein Fahrer aufgrund einer unnötigen Verzögerung als irritierend empfinden.
Die in diesem Hintergrundabschnitt offenbarten Informationen dienen lediglich einem besseren Verständnis hinsichtlich des allgemeinen Hintergrunds der Erfindung, und dürfen nicht als Anerkennung oder irgendeine Form des Hinweises angesehen werden, dass diese Informationen den Stand der Technik bilden, der einem Fachmann bereits bekannt ist.
Kurze Zusammenfassung
Verschiedene Aspekte der vorliegenden Erfindung sind darauf ausgerichtet, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bestimmen einer Einfädelabsicht in einem Fahrzeug bereitzustellen, um die Einfädelabsicht eines umgebenden Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Situation des Fahrzeugs unter Verwendung einer Mehrzahl von Informationen, die einer Straße zugeordnet sind, wo das Fahrzeug fährt, genau zu bestimmen.
Die technischen Probleme, die mit dem vorliegenden erfinderischen Konzept zu lösen sind, beschränken sich nicht auf die oben genannten Probleme, wobei alle anderen hierin nicht genannten technischen Probleme aus der folgenden Beschreibung von vom Fachmann eindeutig verstanden werden.
Gemäß verschiedenen Aspekten der vorliegenden Erfindung kann eine Vorrichtung, die zum Bestimmen einer Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug ausgebildet ist, Folgendes umfassen: ein Navigationsmodul, das zum Erhalten von Daten über eine Straße, wo das Fahrzeug fährt, ausgebildet ist, eine Kamera, die zum Erhalten von Bilddaten über eine Umgebung um das Fahrzeug herum ausgebildet ist, ein Radar, das zum Erhalten von Daten über ein externes Fahrzeug ausgebildet ist, einen Sensor, der zum Erhalten von Daten über das Verhalten des Fahrzeugs ausgebildet ist, und einen Prozessor, der zum elektrischen Verbinden mit dem Navigationsmodul, der Kamera, dem Radar und dem Sensor ausgebildet ist. Der Prozessor kann ausgebildet sein, um Informationen zu erhalten, die mit wenigstens einem Teil einer Straßenumgebung, eines Verkehrs oder einer Straßenkrümmung verbunden sind, basierend auf Daten, die unter Verwendung wenigstens eines Teils des Navigationsmoduls, der Kamera, des Radars oder des Sensors erhalten wurden, und einen Parameter zum Bestimmen einer Absicht für ein umgebendes Fahrzeug einzustellen, das auf einer zweiten Spur neben einer ersten Spur fährt, wo das Fahrzeug zum Einfädeln fährt, basierend auf den erhaltenen Informationen.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor ausgebildet sein, um basierend auf den erhaltenen Informationen ein Maß einer Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, dass das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, und den Parameter zum Bestimmen der Absicht, dass das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf dem Maß anzupassen.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor ausgebildet sein, um das Wahrscheinlichkeitsmaß zu bestimmen, dass das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf Informationen über einen Abschnitt einer Straße, wo das Fahrzeug fährt, Informationen über die Anzahl der Fahrspuren der Straße, wo das Fahrzeug fährt, und Informationen über eine Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor ausgebildet sein, um, wenn ein Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, mit einer Ausfahrtspur verbunden ist, das Wahrscheinlichkeitsmaß zu erhöhen, dass das umgebende Fahrzeug, das sich in einer Richtung gegenüber der Ausfahrtspur des Fahrzeugs befindet, einfädeln wird.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor ausgebildet sein, um, wenn ein Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, mit einer Zufahrtspur verbunden ist, das Wahrscheinlichkeitsmaß zu erhöhen, dass das umgebende Fahrzeug, das sich in der gleichen Richtung wie die Zufahrtspur vom Fahrzeug befindet, einfädeln wird.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor ausgebildet sein, um das Wahrscheinlichkeitsmaß zu bestimmen, dass das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf einer durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf der ersten Spur und einer durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf der zweiten Spur.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der ersten Spur eine Durchschnittsgeschwindigkeit des Fahrzeugs oder eines vorausfahrenden Fahrzeugs des Fahrzeugs während eines bestimmten Zeitintervalls sein. Die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der zweiten Spur kann eine Durchschnittsgeschwindigkeit von wenigstens einigen anderen Fahrzeugen sein, die während des angegebenen Zeitintervalls auf der zweiten Spur fahren.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor ausgebildet sein, um, wenn die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der ersten Spur schneller ist als die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der zweiten Spur, das Wahrscheinlichkeitsmaß zu erhöhen, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor ausgebildet sein, um das Wahrscheinlichkeitsmaß zu bestimmen, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf der Krümmung einer Straße, wo das Fahrzeug fährt, oder auf einer Änderung der Krümmung.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor ausgebildet sein, um, wenn die Krümmung kleiner als ein bestimmter Wert ist, das Wahrscheinlichkeitsmaß zu verringern, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor ausgebildet sein, um den Parameter zum Bestimmen der Absicht auszuwählen, dass sich das umgebende Fahrzeug basierend auf den erhaltenen Informationen unter vorgegebenen Parametern einfädeln wird.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor ausgebildet sein, um ein erstes Maß einer Wahrscheinlichkeit des Einfädelns zu bestimmen, basierend auf Informationen, die mit der Straßenumgebung verbunden sind, ein zweites Maß einer Wahrscheinlichkeit des Einfädelns zu bestimmen, basierend auf Informationen, die mit dem Verkehr verbunden sind, ein drittes Maß einer Wahrscheinlichkeit des Einfädelns zu bestimmen, basierend auf Informationen, die mit der Straßenkrümmung verbunden sind, und das Wahrscheinlichkeitsmaß zu bestimmen, dass sich das umgebende Fahrzeug, basierend auf dem ersten Maß, dem zweiten Maß und dem dritten Maß, einfädeln wird.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor ausgebildet sein, um basierend auf den erhaltenen Informationen eine Mehrzahl von Maßen von Wahrscheinlichkeiten des Einfädelns zu bestimmen und einen Minimalwert oder einen Maximalwert aus der Mehrzahl von Maßen als dasjenige Wahrscheinlichkeitsmaß, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, zu bestimmen.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Parameter wenigstens einen Teil einer lateralen Lage, einer Quergeschwindigkeit, einer Querbeschleunigung und einer Dauer des Verhaltens umgebenden Fahrzeugs umfassen.
Gemäß verschiedenen Aspekten der vorliegenden Erfindung kann ein Verfahren zum Bestimmen einer Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug Folgendes umfassen: Erhalten wenigstens eines Teils von Daten über eine Straße, wo das Fahrzeug fährt, Bilddaten über eine Umgebung um das Fahrzeug herum, Daten über ein externes Fahrzeug oder Daten über das Verhalten des Fahrzeugs, Erhalten von Informationen, die mit wenigstens einem Teil einer Straßenumgebung, eines Verkehrs oder einer Stra-βenkrümmung verbunden sind, basierend auf den erhaltenen Daten, und Anpassen eines Parameters zum Bestimmen einer Absicht für ein umgebendes Fahrzeug, das auf einer zweiten Spur neben einer ersten Spur fährt, wo das Fahrzeug fährt, um sich einzufädeln, basierend auf den erhaltenen Informationen.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Schritt des Anpassens umfassen: einen Schritt des Bestimmens eines Maßes einer Wahrscheinlichkeit, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf den erhaltenen Informationen; und einen Schritt des Anpassens des Parameters zum Bestimmen der Absicht, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, und zwar basierend auf dem Maß.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Schritt des Bestimmens das Bestimmen des Wahrscheinlichkeitsmaß umfassen, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf Informationen bezogen auf: einen Abschnitt einer Straße, wo das Fahrzeug fährt; auf die Anzahl der Spuren der Straße, wo das Fahrzeug fährt; und auf eine Spur, wo das Fahrzeug fährt.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Schritt des Bestimmens das Bestimmen des Wahrscheinlichkeitsmaßes umfassen, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf einer durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf der ersten Spur und einer durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf der zweiten Spur.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Schritt des Bestimmens das Bestimmen des Wahrscheinlichkeitsmaßes umfassen, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf der Krümmung einer Straße, wo sich das Fahrzeug bewegt, oder einem geänderten Betrag der Krümmung.
In einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Schritt des Anpassens das Auswählen des Parameters zum Bestimmen der Absicht umfassen, dass sich das umgebende Fahrzeug unter vorgegebenen Parametern basierend auf den erhaltenen Informationen einfädeln wird.
Die Verfahren und Vorrichtungen der vorliegenden Erfindung weisen weitere Merkmale und Vorteile auf, die sich aus den beigefügten Zeichnungen ergeben oder darin detailliert dargestellt sind, und die sich aus der folgenden detaillierten Beschreibung ergeben, was zusammen der Erläuterung bestimmter Prinzipien der vorliegenden Erfindung dient.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Vorrichtung veranschaulicht, die zum Bestimmen einer Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist;
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Bestimmen der Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Bestimmen der Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Bestimmen der Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
5 ist eine Zeichnung, die eine beispielhafte Funktionsweise einer Vorrichtung veranschaulicht, die zum Bestimmen der Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist;
6 ist eine Zeichnung, die eine beispielhafte Funktionsweise einer Vorrichtung veranschaulicht, die zum Bestimmen der Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist;
7 ist eine Zeichnung, die eine beispielhafte Funktionsweise einer Vorrichtung veranschaulicht, die zum Bestimmen der Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist;
8 ist eine Zeichnung, die einen beispielhaften Betrieb einer Vorrichtung veranschaulicht, die ausgebildet ist, um eine Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu bestimmen; und
9 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Computersystems gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.

Es soll davon ausgegangen werden, dass die beigefügten Zeichnungen nicht unbedingt maßstabsgetreu sind und eine etwas vereinfachte Darstellung verschiedener Merkmale darstellen, die die Grundprinzipien der Erfindung veranschaulichen. Die spezifischen Konstruktionsmerkmale der vorliegenden Erfindung, wie sie hierin offenbart werden, einschließlich beispielsweise spezifischer Abmessungen, Ausrichtungen, Positionen und Formen, werden teilweise durch die besonders vorgesehene Anwendungs- und Einsatzumgebung bestimmt.
In den Figuren beziehen sich die Bezugszeichen in allen Zeichnungsfiguren auf gleiche oder äquivalente Teile der vorliegenden Erfindung.
Detaillierte Beschreibung
Es wird nun ausführlich auf verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung(en) Bezug genommen, deren Beispiele in den beigefügten Zeichnungen veranschaulicht und im Folgenden beschrieben werden. Obwohl die Erfindung(en) in Verbindung mit beispielhaften Ausführungsformen beschrieben werden, versteht es sich, dass die vorliegende Beschreibung nicht dazu gedacht ist, die Erfindung(en) auf diese beispielhaften Ausführungsformen zu beschränken. Im Gegenteil, die Erfindung(en) soll(en) nicht nur die beispielhaften Ausführungsformen abdecken, sondern auch verschiedene Alternativen, Modifikationen, Äquivalente und andere Ausführungsformen, die in den Geist und Umfang der Erfindung, wie sie durch die beigefügten Ansprüche definiert sind, einbezogen werden können.
Im Folgenden werden die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben. Beim Hinzufügen von Bezugszeichen-Zusätzen zu Elementen jeder Zeichnung soll davon ausgegangen werden, dass die gleichen Elemente die gleichen Bezeichnungen haben, auch wenn die gleichen Elemente in einer anderen Zeichnung dargestellt sind. Wenn bei der Beschreibung einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung festgestellt wird, dass eine detaillierte Beschreibung verwandter bekannter Konfigurationen oder Funktionen den Kern einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verschleiert, dann wird sie weggelassen.
Bei der Beschreibung von Elementen der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können die Begriffe „1.“, „2.“, „erster“, „zweiter“, „A“, „B“, „(a)“, „(b)“ und dergleichen hierin verwendet werden. Diese Begriffe werden nur verwendet, um ein Element von einem anderen Element zu unterscheiden, schränken aber die entsprechenden Elemente nicht ein, unabhängig von der Art, Ausrichtung oder Reihenfolge der entsprechenden Elemente. Sofern nicht anders definiert, haben alle hierin verwendeten Begriffe, einschließlich technischer oder wissenschaftlicher Begriffe, die gleiche Bedeutung wie die, die allgemein vom Fachmann, auf den sich die vorliegende Erfindung bezieht, verstanden werden. Begriffe, die in einem allgemein gebräuchlichen Wörterbuch definiert sind, sind so zu interpretieren, dass sie Bedeutungen haben, die den kontextuellen Bedeutungen im jeweiligen Bereich des Standes der Technik entsprechen, und sind nicht so auszulegen, dass sie ideale oder übermäßig formale Bedeutungen haben, es sei denn, sie sind in der vorliegenden Anmeldung eindeutig als solche definiert.
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Vorrichtung veranschaulicht, die zum Bestimmen einer Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist.
Mit Bezug auf 1 kann eine Vorrichtung 100 zum Bestimmen der Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform (im Folgenden „Vorrichtung 100“ genannt) ein Navigationsmodul 110, eine Kamera 120, ein Radar 130, einen Sensor 140 und einen Prozessor 150 umfassen. Die Vorrichtung 100 aus 1 kann in das Fahrzeug geladen werden.
Das Navigationsmodul 110 kann Daten über eine Straße erhalten, wo das Fahrzeug fährt. Das Navigationsmodul 110 kann die erhaltenen Daten an den Prozessor 150 übertragen. Informationen, die beispielsweise einem Straßenabschnitt zugewiesen sind (z.B. einem Autobahnkreuz („IC“), einer Anschlussstelle („JC“), einem Mautabschnitt („TG“), einem abzweigenden Abschnitt, einem zusammenführenden Abschnitt oder dergleichen), wo das Fahrzeug fährt, die Gesamtzahl der Spuren der Straße, wo das Fahrzeug fährt, einer Spur (z.B., eine erste Spur, eine zweite Spur, eine dritte Spur oder dergleichen), wo das Fahrzeug fährt, und dergleichen, können aus den vom Navigationsmodul 110 erhaltenen Daten erhalten werden kann.
Die Kamera 120 kann Bilddaten über eine Umgebung um das Fahrzeug herum erhalten. Die Kamera 120 kann die erhaltenen Daten an den Prozessor 150 übertragen. Informationen, die beispielsweise mit einem lateralen Ort des Fahrzeugs, einem Lenkwinkel des Fahrzeugs, einer Krümmung einer Straße, einer Änderungsrate der Krümmung der Straße und dergleichen zusammenhängen, können aus den von der Kamera 120 erhaltenen Daten gewonnen werden. Informationen über einen Ort, eine Geschwindigkeit und dergleichen eines externen Fahrzeugs können aus den von der Kamera 120 erhaltenen Daten gewonnen werden.
Das Radar 130 kann Daten über ein externes Fahrzeug erhalten. Das Radar 130 kann die erhaltenen Daten an den Prozessor 150 übertragen. Informationen, die beispielsweise einem Ort, einer Geschwindigkeit und dergleichen des externen Fahrzeugs zugeordnet sind, können aus den Daten des Radars 130 gewonnen werden.
Der Sensor 140 kann Daten über das Verhalten des Fahrzeugs erhalten. Der Sensor 140 kann die erhaltenen Daten an den Prozessor 150 übertragen. Informationen, die sich beispielsweise auf eine Geschwindigkeit, eine Gierrate und dergleichen des Fahrzeugs beziehen, können aus den Daten des Sensors 140 gewonnen werden.
Der Prozessor 150 kann elektrisch mit dem Navigationsmodul 110, der Kamera 120, dem Radar 130 und dem Sensor 140 verbunden sein. Der Prozessor 150 kann das Navigationsmodul 110, die Kamera 120, das Radar 130 und den Sensor 140 steuern und eine Mehrzahl von Datenverarbeitungen und verschiedenen arithmetischen Operationen durchführen.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor 150 Daten unter Verwendung wenigstens eines Teils des Navigationsmoduls 110, der Kamera 120, des Radars 130 oder des Sensors 140 erhalten. Der Prozessor 150 kann auf der Grundlage der erhaltenen Daten Informationen erhalten, die mit wenigstens einem Teil der Straßenumgebung, des Verkehrs oder der Stra-βenkrümmung verbunden sind. So kann der Prozessor 150 beispielsweise Informationen über eine Straßenumgebung erhalten, beispielsweise Informationen über einen Abschnitt einer Straße, wo das Fahrzeug fährt, Informationen über die Anzahl der Fahrspuren der Straße, wo das Fahrzeug fährt, Informationen über eine Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, und dergleichen. In einem weiteren Beispiel kann der Prozessor 150 Informationen erhalten, die mit dem Verkehr verbunden sind, zum Beispiel eine durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf einer ersten Spur, wo das Fahrzeug fährt, eine durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf einer zweiten Spur, wo ein umgebendes Fahrzeug fährt, und dergleichen. In einem weiteren Beispiel kann der Prozessor 150 Informationen erhalten, die mit der Straßenkrümmung verbunden sind, z.B. die Krümmung der Straße, wo das Fahrzeug fährt, eine Änderungsrate der Krümmung und dergleichen.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor 150 einen Parameter zum Bestimmen einer Absicht für ein umgebendes Fahrzeug einstellen, das auf einer zweiten Spur neben einer ersten Spur fährt, wo das Fahrzeug zum Einfädeln fährt, und zwar basierend auf erhaltenen Informationen. So kann beispielsweise der Prozessor 150 auf der Grundlage der erhaltenen Informationen ein Wahrscheinlichkeitsmaß bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug einfädeln wird, und einen Parameter zum Bestimmen der Absicht, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf dem Maß, anpassen. Der Prozessor 150 kann ein Wahrscheinlichkeitsmaß bestimmen, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, und kann einen Parameter unterschiedlich anwenden, das ein Kriterium für die Bestimmung der Einfädelabsicht ist, abhängig von der Wahrscheinlichkeit, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird. So kann beispielsweise der Prozessor 150 eine Absicht bestimmen, schneller als eine übliche Situation einzufädeln, indem er ein geringes Kriterium für die Bestimmung einer Einfädelabsicht bei einem umgebenden Fahrzeug mit einer hohen Einfädelwahrscheinlichkeit anwendet. So kann ein Unfall durch das umgebende Fahrzeug mit der hohen Einfädelwahrscheinlichkeit verhindert werden. Für ein weiteres Beispiel kann der Prozessor 150 eine Einfädelabsicht konservativer als die übliche Situation bestimmen, indem er ein hohes Kriterium für die Bestimmung einer Einfädelabsicht bei einem umgebenden Fahrzeug mit einer geringen Einfädelwahrscheinlichkeit anwendet. Somit kann der Prozessor 150 eine falsche Bestimmung einer Absicht zum Einfädeln für das umgebende Fahrzeug mit der geringen Einfädelwahrscheinlichkeit reduzieren. Der Parameter kann wenigstens einen Teil von beispielsweise einem lateralen Ort, einer Quergeschwindigkeit, einer Querbeschleunigung und einer Verhaltensdauer eines umgebenden Fahrzeugs umfassen. Der Prozessor 150 kann einen lateralen Ort, eine Quergeschwindigkeit, eine seitliche Verzögerung und eine Verhaltensdauer anpassen, welches Kriterien für die Bestimmung der Einfädelabsicht sind. Wenn beispielsweise eine Quergeschwindigkeit eines umgebenden Fahrzeugs während des Fahrverhaltens in Richtung des Fahrzeugs auf einem bestimmten Wert oder mehr gehalten wird, kann der Prozessor 150 bestimmen, dass das umgebende Fahrzeug die Absicht hat, sich einzufädeln.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor 150 ein Wahrscheinlichkeitsmaß bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf Informationen, die sich auf einen Abschnitt einer Straße beziehen (z.B. einen IC-Abschnitt, einen JC-Abschnitt, einen TG-Abschnitt, einen abzweigenden Abschnitt, einen zusammenführenden Abschnitt oder dergleichen), wo das Fahrzeug fährt, basierend auf Informationen, die sich auf die Anzahl der Spuren der Straße beziehen, wo das Fahrzeug fährt, und basierend auf Informationen, die sich auf eine Spur beziehen, wo das Fahrzeug fährt. Der Prozessor 150 kann eine Wahrscheinlichkeit zum Einfädeln in Abhängigkeit von der Umgebung einer Straße, wo das Fahrzeug fährt, und der Position einer Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, bestimmen. Der Prozessor 150 kann Informationen über einen Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, Informationen über die Gesamtzahl der Fahrspuren der Straße, wo das Fahrzeug fährt, Informationen über eine Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, und dergleichen anhand von Karteninformationen erhalten. Der Prozessor 150 kann ein Wahrscheinlichkeitsmaß bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug, das sich auf einer linken Spur einer rechten Spur der Spur befindet, wo das Fahrzeug fährt, basierend auf den erhaltenen Informationen einfädeln wird. Eine beispielhafte Ausführungsform zum Bestimmen einer Einfädelwahrscheinlichkeit, wenn das Fahrzeug in einem abzweigenden Abschnitt und einem zusammenführenden Abschnitt fährt, wird mit Bezug auf 5 und 6 ausführlich beschrieben.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor 150 ein Wahrscheinlichkeitsmaß bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug, das auf der zweiten Spur fährt, einfädeln wird, basierend auf einer durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf einer ersten Spur, wo das Fahrzeug fährt, und einer durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf einer zweiten Spur, die sich neben der ersten Spur befindet. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der ersten Spur eine Durchschnittsgeschwindigkeit des Fahrzeugs oder eines vor dem Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs während eines bestimmten Zeitintervalls sein. Die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der zweiten Spur kann eine Durchschnittsgeschwindigkeit von wenigstens einigen anderen Fahrzeugen sein, die während des angegebenen Zeitintervalls auf der zweiten Spur fahren. Wenn beispielsweise die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der ersten Spur höher ist als die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der zweiten Spur, kann der Prozessor 150 das Wahrscheinlichkeitsmaß erhöhen, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird. Wenn der Verkehr auf der ersten Spur geringer ist als der Verkehr auf der zweiten Spur, kann der Prozessor 150 bestimmen, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass sich ein umgebendes Fahrzeug, das sich auf der zweiten Spur befindet, einfädeln wird. Da im vorliegenden Fall eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs schneller ist als eine Geschwindigkeit des umgebenden Fahrzeugs, kann eine schnelle Bestimmung der Einfädelabsicht erforderlich sein, um das Risiko einer Kollision zu verringern.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor 150 ein Wahrscheinlichkeitsmaß bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf der Krümmung einer Straße, wo das Fahrzeug fährt, oder auf einer Änderung der Krümmung. Wenn beispielsweise die Krümmung kleiner als ein vorgegebener Wert ist, kann der Prozessor 150 das Wahrscheinlichkeitsmaß verringern, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird. Wenn eine Krümmung einer Straße, wo das Fahrzeug fährt, klein ist, wenn eine Änderung der Krümmung groß ist oder wenn eine Gierrate des Fahrzeugs hoch ist, kann die Bestimmung eines lateralen Ortes und einer Quergeschwindigkeit des umgebenden Fahrzeugs ungenau sein. Darüber hinaus kann es bei kleiner Krümmung oder bei großer Änderung der Krümmung sehr wahrscheinlich sein, dass das umgebende Fahrzeug auf dieser Fahrspur verbleiben muss. Somit kann eine Wahrscheinlichkeit, eine Einfädelabsicht des umgebenden Fahrzeugs falsch zu erkennen, reduziert werden, indem eine Einfädelwahrscheinlichkeit als niedrig bestimmt wird.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor 150 einen Parameter zum Bestimmen der Absicht auswählen, dass sich das umgebende Fahrzeug unter vorgegebenen Parametern auf der Grundlage der erhaltenen Informationen einfädeln wird. Der Parameter kann beispielsweise wenigstens einen Teil eines lateralen Ortes, eine Quergeschwindigkeit, eine Querbeschleunigung und eine Verhaltensdauer des umgebenden Fahrzeugs umfassen. Der Prozessor 150 kann einen aus einer Mehrzahl von zuvor gespeicherten Lateralort-Parametern auswählen, einen aus einer Mehrzahl von zuvor gespeicherten Quergeschwindigkeitsparametern auswählen, einen aus einer Mehrzahl von zuvor gespeicherten Querbeschleunigungsparametern auswählen und einen aus einer Mehrzahl von zuvor gespeicherten Lateral-Verhaltensdauerparametern auswählen, basierend auf den erhaltenen Informationen.

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor 150 basierend auf der Straßenumgebung, dem Verkehr und der Stra-βenkrümmung ein Maß der Einfädelwahrscheinlichkeit bestimmen. Eine Beziehung zwischen einer Wahrscheinlichkeit zum Einfädeln gemäß einer Straßenumgebung, einem Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit, einem Parameter zum Bestimmen einer Einfädelabsicht und einem Zeitpunkt zum Bestimmen einer Einfädelabsicht kann in Tabelle 1 enthalten sein. Tabelle 1

Einfädelwahrscheinlichkeit gemäß einer Straßenumgebung	Einfädel-Wahrscheinlichkeitsmaß	Parameter zum Bestimmen einer Einfädelabsicht	Zeit zum Bestimmen einer Einfädelabsicht
Normal	Maß 0	Hoch	Langsam
Hoch	Maß 1	Normal	Normal
Sehr hoch	Maß 2	Gering	Schnell

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor 150 ein erstes Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit basierend auf Informationen, die mit einer Straßenumgebung verbunden sind, und ein zweites Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit basierend auf Informationen, die mit dem Verkehr verbunden sind, festlegen. Der Prozessor 150 kann ein drittes Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit basierend auf Informationen, die mit der Straßenkrümmung verbunden sind, bestimmen und eine Ebene einer Einfädelwahrscheinlichkeit basierend auf dem ersten Maß, dem zweiten Maß und dem dritten Maß festlegen. Ein Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit nach einem Kriterium zur Bestimmung einer Einfädelwahrscheinlichkeit kann in Tabelle 2 enthalten sein. Tabelle 2

Einfädelwahrscheinlichkeitsmaß

Kriterium zum Bestimmen einer Einfädelabsicht Gering Normal Hoch Sehr hoch

Straßenumgebung - 0 1 2

Verkehr - 0 1 2

Straßenkrümmung -1 0 - -

Ein finales Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit kann wie in Tabelle 3 entsprechend der Summe aus einem Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit gemäß einer Straßenumgebung, einem Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit gemäß dem Verkehr und einem Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit gemäß der Straßenkrümmung angepasst werden. Tabelle 3

Summe der Maße von Einfädelwahrscheinlickeiten	Finales Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit	Parameter zum Bestimmen einer Einfädelabsicht	Zeit zum Bestimmen einer Einfädelabsicht
-1	Maß 0	Hoch	Langsam
0	Maß 0	Hoch	Langsam
1	Maß 1	Normal	Normal
2	Maß 1	Normal	Normal
3	Maß 2	Gering	Schnell

Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Prozessor 150 basierend auf den erhaltenen Informationen eine Mehrzahl von Einfädelwahrscheinlichkeiten bestimmen und einen Minimalwert oder einen Maximalwert aus der Mehrzahl von Maßen als ein Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit bestimmen. So kann beispielsweise der Prozessor 150 einen Maximalwert zwischen den Maßen der Einfädelwahrscheinlichkeiten entsprechend der Straßenkrümmung und den Maßen der Einfädelwahrscheinlichkeiten entsprechend dem Verkehr erhalten.
Der Prozessor 150 kann einen Minimalwert aus dem erhaltenen Maximalwert und den Maßen der Einfädelwahrscheinlichkeiten entsprechend der Straßenkrümmung erhalten. Der Prozessor 150 kann den erhaltenen Minimalwert als ein finales Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit bestimmen. Ein Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit entsprechend einem Kriterium zur Bestimmung einer Einfädelwahrscheinlichkeit kann in Tabellen 4 und 5 enthalten sein. Tabelle 4

Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit

Kriterium zum Bestimmen einer Einfädelwahrscheinlichkeit Normal Hoch Sehr hoch

Straßenumgebung 0 1 2

Verkehr 0 1 2

Tabelle 5

Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit

Kriterium zum Bestimmen einer Einfädelwahrscheinlichkeit Sehr gering Gering Normal

Straßenkrümmung 0 1 2

Wenn zum Beispiel ein Maß entsprechend einer Straßenumgebung „2“ ist, wenn ein Maß entsprechend dem Verkehr „1“ ist, und wenn ein Maß entsprechend der Stra-ßenkrümmung „1“ ist, kann ein finales Wahrscheinlichkeitsmaß zum Einfädeln „1“ sein. In einem weiteren Beispiel kann ein finales Einfädelwahrscheinlichkeitsmaß „0“ sein, wenn ein Maß entsprechend einer Straßenumgebung „2“ ist, wenn ein Maß entsprechend dem Verkehr „1“ ist, und wenn ein Maß entsprechend der Stra-βenkrümmung „0“ ist. In einem weiteren Beispiel kann ein finales Einfädelwahrscheinlichkeitsmaß „2“ sein, wenn ein Maß entsprechend einer Straßenumgebung „1“ ist, wenn ein Maß entsprechend dem Verkehr „2“ ist, und wenn ein Maß entsprechend der Straßenkrümmung „2“ ist. Ein Parameter zum Bestimmen einer Einfädelabsicht und einer Zeit zum Bestimmen einer Einfädelabsicht gemäß einem finalen Einfädelwahrscheinlichkeitsmaß kann in Tabelle 6 enthalten sein. Tabelle 6

Finales Maß einer Einfädelwahrscheinlichkeit	Parameter zum Bestimmen einer Einfädelabsicht	Zeit zum Bestimmen einer Einfädelabsicht
Maß 0	Hoch	Gering
Maß 1	Normal	Normal
Maß 2	Gering	Schnell

Eine Wahrscheinlichkeit des Einfädelns und ein Parameter zum Bestimmen einer Einfädelabsicht kann durch die anderen verschiedenen Verfahren bestimmt werden.
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Bestimmen der Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
Im Folgenden soll davon ausgegangen werden, dass eine Vorrichtung 100 aus 1 ein Verfahren aus 2 durchführt. Darüber hinaus kann in einer Beschreibung zu 2 ein Vorgang, der als von einer Vorrichtung ausgeführt bezeichnet wird, als von einem Prozessor 150 der Vorrichtung 100 gesteuert verstanden werden.
Mit Bezug auf 2 kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 210, wenigstens einen Teil der Daten über eine Straße, wo sich ein Fahrzeug bewegt, Bilddaten über eine Umgebung um das Fahrzeug herum, Daten über ein externes Fahrzeug oder Daten über das Verhalten des Fahrzeugs erhalten. So kann die Vorrichtung beispielsweise verschiedene Daten unter Verwendung eines Navigationsmoduls, einer Kamera, eines Radars, eines Sensors und dergleichen erhalten.
Im Betriebsschritt220 kann die Vorrichtung Informationen über wenigstens einen Teil einer Straßenumgebung, eines Verkehrs oder einer Straßenkrümmung basierend auf den erhaltenen Daten erhalten. So kann die Vorrichtung beispielsweise Informationen über einen Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, Informationen über die Anzahl der Fahrspuren der Straße, wo das Fahrzeug fährt, Informationen über eine Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, und dergleichen aus den erhaltenen Daten erhalten. Die Vorrichtung kann aus den erhaltenen Daten Informationen über eine durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf einer ersten Spur, wo das Fahrzeug fährt, und eine durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf einer zweiten Spur neben der ersten Spur erhalten. Die Vorrichtung kann aus den erhaltenen Daten Informationen über die Krümmung der Straße, wo das Fahrzeug fährt, oder eine Änderung der Krümmung erhalten.
Im Betriebsschritt230 kann die Vorrichtung einen Parameter zum Bestimmen einer Absicht für ein umgebendes Fahrzeug anpassen, das auf der zweiten Spur neben der ersten Spur fährt, wo das Einfädel-Fahrzeug fährt, und zwar basierend auf den erhaltenen Informationen. So kann die Vorrichtung beispielsweise eine Wahrscheinlichkeit bestimmen, dass sich das umgebende Fahrzeug basierend auf den erhaltenen Informationen einfädeln wird, und einen Parameter wie einen Lateralort, eine Quergeschwindigkeit, eine Querbeschleunigung und/oder eine Verhaltensdauer anpassen, welche(s) ein Kriterium für die Bestimmung der Einfädelabsicht ist/sind, basierend auf der Wahrscheinlichkeit, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird.
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Bestimmen der Einfädelabsicht vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
Im Folgenden soll davon ausgegangen werden, dass eine Vorrichtung 100 aus 1 einen Vorgang aus 3 durchführt. Darüber hinaus kann in einer Beschreibung zu 3 ein Vorgang, der als von einer Vorrichtung ausgeführt bezeichnet wird, als von einem Prozessor 150 der Vorrichtung 100 gesteuert verstanden werden.
Mit Bezug auf 3 kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 305, Informationen über eine Straßenumgebung erhalten. So kann die Vorrichtung beispielsweise Informationen erhalten, die anzeigen, ob es sich bei einem Straßenabschnitt, wo ein Fahrzeug fährt, um einen IC/JC-Abzweigungsabschnitt, einen IC/JC-Zusammenführungsabschnitt, einen TG-Abschnitt, einen Abzweigungsabschnitt oder einen Zusammenführungsabschnitt handelt.
Im Betriebsschritt310 kann die Vorrichtung bestimmen, ob der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, der IC/JC-Abzweigungsabschnitt ist. So kann beispielsweise die Vorrichtung bestimmen, ob der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, der IC/JC-Abzweigungsabschnitt ist, basierend auf den im Betriebsschritt305 erhaltenen Informationen.
Wenn der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, der IC/JC-Abzweigungsabschnitt ist, im Betriebsschritt 315, dann kann die Vorrichtung einen abzweigenden Ort bestimmen. So kann beispielsweise die Vorrichtung bestimmen, ob der abzweigende Ort der linke oder der rechte ist.
Wenn der abzweigende Ort der rechte ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 320, einen Ort einer Fahrspur bestimmen, wo das Fahrzeug fährt. So kann beispielsweise die Vorrichtung bestimmen, ob die Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, eine n-te Spur ist.
Wenn die Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, eine erste Spur ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 325, ein Wahrscheinlichkeitsmaß bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug, das auf einer rechten Spur vom Fahrzeug fährt, einfädeln wird.
Wenn die Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, die n-te Spur ist, z.B. wenn die Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, nicht die erste Spur oder eine End-Spur ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 330, ein Wahrscheinlichkeitsmaß bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug, das auf einer linken Spur und auf einer rechten Spur vom Fahrzeug fährt, einfädeln wird.
Wenn die Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, die End-Spur ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 335, ein Wahrscheinlichkeitsmaß bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug, das auf einer linken Spur und auf einer rechten Spur (einer abzweigenden Spur) vom Fahrzeug fährt, einfädeln wird.
Wenn der abzweigende Ort der linke ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 340, einen Ort einer Fahrspur bestimmen, wo das Fahrzeug fährt.
Wenn die Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, die erste Spur ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 345, ein Wahrscheinlichkeitsmaß bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug, das auf einer linken Spur (einer abzweigenden Spur) und auf einer rechten Spur vom Fahrzeug fährt, einfädeln wird.
Wenn die Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, die n-te Spur ist, z.B. wenn die Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, nicht die erste Spur oder die End-Spur ist, im Betriebsschritt 350, kann die Vorrichtung ein Wahrscheinlichkeitsmaß bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug, das auf einer linken Spur und einer rechten Spur vom Fahrzeug fährt, einfädeln wird.
Wenn die Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt, die End-Spur ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 355, ein Wahrscheinlichkeitsmaß bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug, das auf einer linken Spur vom Fahrzeug fährt, einfädeln wird.
Wenn der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, nicht der IC/JC-Abzweigungsabschnitt ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 360, bestimmen, ob der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, der IC/JC-Zusammenführungsabschnitt ist. Wenn der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, der IC/JC-Zusammenführungsabschnitt ist, kann die Vorrichtung einen Vorgang für den IC/JC-Zusammenführungsabschnitt ähnlich den Betriebsschritten 315 bis 355 durchführen.
Wenn der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, nicht der IC/JC-Zusammenführungsabschnitt ist, im Betriebsschritt 365, kann die Vorrichtung bestimmen, ob der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, der TG-Abschnitt ist. Wenn der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, der TG-Abschnitt ist, kann die Vorrichtung einen Vorgang für den TG-Abschnitt in ähnlicher Weise wie die Betriebsschritte 315 bis 355 durchführen.
Wenn der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, nicht der TG-Abschnitt ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 370, bestimmen, ob der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, der abzweigende Abschnitt ist. Wenn der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, der abzweigende Abschnitt ist, kann die Vorrichtung einen Vorgang für den abzweigenden Abschnitt in ähnlicher Weise wie die Betriebsschritte 315 bis 355 durchführen.
Wenn der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, nicht der abzweigende Abschnitt ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 375, bestimmen, ob der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, der zusammenführende Abschnitt ist. Wenn der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, der zusammenführende Abschnitt ist, kann die Vorrichtung einen Vorgang für den zusammenführenden Abschnitt in ähnlicher Weise wie die Betriebsschritte 315 bis 355 durchführen.
Wenn der Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, nicht der zusammenführende Abschnitt ist, im Betriebsschritt 380, kann die Vorrichtung ein Standardmaß der Wahrscheinlichkeit zum Einfädeln verwenden. Die Vorrichtung kann eine Einfädelabsicht basierend auf dem Standardmaß bestimmen.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Bestimmen der Absicht des Einfädelns vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
Im Folgenden soll davon ausgegangen werden, dass eine Vorrichtung 100 aus 1 ein Verfahren nach 4 durchführt. Darüber hinaus kann in einer Beschreibung zu 4 ein Vorgang, der als von einer Vorrichtung ausgeführt bezeichnet wird, als von einem Prozessor 150 der Vorrichtung 100 gesteuert verstanden werden.
Mit Bezug auf 4 kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 401, Informationen über einen Ort einer Fahrspur erhalten. So kann die Vorrichtung beispielsweise Informationen erhalten, die anzeigen, ob die Fahrspur eine n-te Spur ist.
Im Betriebsschritt402 kann die Vorrichtung eine Durchschnittsgeschwindigkeit auf der Fahrspur, eine Durchschnittsgeschwindigkeit auf einer linken Spur von der Fahrspur und eine Durchschnittsgeschwindigkeit auf einer rechten Spur von der Fahrspur initialisieren. So kann die Vorrichtung beispielsweise eine zuvor bestimmte Durchschnittsgeschwindigkeit initialisieren.
Im Betriebsschritt403 kann die Vorrichtung einen Ort der Fahrspur bestimmen. So kann beispielsweise die Vorrichtung bestimmen, ob der Ort der Fahrspur eine n-te Spur ist.
Im Betriebsschritt404 kann die Vorrichtung bestimmen, ob ein Ort einer aktuellen Fahrspur mit einem Ort einer früheren Fahrspur identisch ist. Wenn der Ort der aktuellen Fahrspur nicht mit dem Ort der vorherigen Fahrspur identisch ist, kann die Vorrichtung Betriebsschritt 402 erneut ausführen.
Wenn der Ort der aktuellen Fahrspur mit dem Ort der vorherigen Fahrspur identisch ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 405, eine durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der Fahrspur und eine durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der rechten Spur der Fahrspur bestimmen.
Im Betriebsschritt406 kann die Vorrichtung bestimmen, ob die Dauer der durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf der Fahrspur und die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der rechten Spur größer als ein bestimmter Wert T1 ist. Wenn die Dauer kleiner oder gleich dem angegebenen Wert T1 ist, kann die Vorrichtung den Betriebsschritt 403 erneut ausführen.
Wenn die Dauer größer als der angegebene Wert T1 ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 407, bestimmen, ob die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg der Fahrspur größer als die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg der rechten Spur ist.
Wenn die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg der Fahrspur größer ist als die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg der rechten Spur, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 408, bestimmen, dass eine Wahrscheinlichkeit, dass sich ein - auf der rechten Spur befindliches - umgebendes Fahrzeug einfädeln wird, hoch ist.
Wenn die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg der Fahrspur kleiner oder gleich der durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit Vavg der rechten Spur ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 409, bestimmen, dass die Wahrscheinlichkeit, dass das - auf der rechten Spur befindliche - umgebende Fahrzeug einfädeln wird, gering ist.
Wenn die Spur, wo das Fahrzeug fährt, die n-te Spur ist, z.B. wenn die Spur, wo das Fahrzeug fährt, keine erste Spur oder End-Spur ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 410, bestimmen, ob der Ort der aktuellen Fahrspur mit dem Ort der vorherigen Fahrspur identisch ist. Wenn der Ort der aktuellen Fahrspur nicht mit dem Ort der vorherigen Fahrspur identisch ist, kann die Vorrichtung den Betriebsschritt 402 erneut ausführen.
Wenn der Ort der aktuellen Fahrspur mit dem Ort der vorherigen Fahrspur identisch ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 411, eine durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der Fahrspur, eine durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf einer rechten Spur von der Fahrspur und eine durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit einer linken Spur von der Fahrspur bestimmen.
Im Betriebsschritt412 kann die Vorrichtung bestimmen, ob die Dauer der durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf der Fahrspur, die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der rechten Spur und die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der linken Spur größer als der angegebene Wert T1 ist. Wenn die Dauer kleiner oder gleich dem angegebenen Wert T1 ist, kann die Vorrichtung den Betriebsschritt 403 erneut ausführen.
Wenn die Dauer größer als der angegebene Wert T1 ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 413, bestimmen, ob die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der Fahrspur größer als die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der rechten Spur ist.
Wenn die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der Fahrspur größer ist als die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der rechten Spur, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 414, bestimmen, dass eine Wahrscheinlichkeit, dass sich ein umgebendes Fahrzeug auf der rechten Spur einfädeln wird, hoch ist.
Wenn die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der Fahrspur kleiner oder gleich der durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der rechten Spur ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 415, bestimmen, dass die Wahrscheinlichkeit, dass sich das auf der rechten Spur befindliche umgebende Fahrzeug einfädeln wird, gering ist.
Im Betriebsschritt416 kann die Vorrichtung bestimmen, ob die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der Fahrspur größer ist als die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der linken Spur.
Wenn die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der Fahrspur größer ist als die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der linken Spur, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 417, bestimmen, dass eine Wahrscheinlichkeit, dass sich ein auf der linken Spur befindliches umgebendes Fahrzeug einfädeln wird, hoch ist.
Wenn die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der Fahrspur kleiner oder gleich der durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der linken Spur ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 418, bestimmen, dass die Wahrscheinlichkeit, dass sich das auf der linken Spur befindliche umgebende Fahrzeug einfädeln wird, gering ist.
Wenn die Spur, wo das Fahrzeug fährt, die End-Spur ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 419, bestimmen, ob ein Ort einer aktuellen Fahrspur mit einem Ort einer vorherigen Fahrspur identisch ist. Wenn der Ort der aktuellen Fahrspur nicht mit dem Ort der vorherigen Fahrspur identisch ist, kann die Vorrichtung den Betriebsschritt 402 erneut ausführen.
Wenn der Ort der aktuellen Fahrspur mit dem Ort der vorherigen Fahrspur identisch ist, kann die Vorrichtung eine durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der Fahrspur und eine durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf einer linken Spur von der Fahrspur bestimmen.
Im Betriebsschritt421 kann die Vorrichtung bestimmen, ob die Dauer der durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf der Fahrspur und die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der linken Spur größer als der angegebene Wert T1 ist. Wenn die Dauer kleiner oder gleich dem angegebenen Wert T1 ist, kann die Vorrichtung den Betriebsschritt 403 erneut ausführen.
Wenn die Dauer größer als der angegebene Wert T1 ist, kann die Vorrichtung bestimmen, ob die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der Fahrspur größer als die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der linken Spur ist.
Wenn die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der Fahrspur größer ist als die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der linken Spur, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 423, bestimmen, dass eine Wahrscheinlichkeit, dass sich ein auf der linken Spur befindliches umgebendes Fahrzeug einfädeln wird, hoch ist.
Wenn die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der Fahrspur kleiner oder gleich der durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit Vavg auf der linken Spur ist, kann die Vorrichtung, im Betriebsschritt 424, bestimmen, dass die Wahrscheinlichkeit, dass sich das auf der linken Spur befindliche umgebende Fahrzeug einfädeln wird, gering ist.
5 ist eine Zeichnung, die eine beispielhafte Funktionsweise einer Vorrichtung veranschaulicht, die zum Bestimmen einer Absicht des Einfädelns vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das Fahrzeug, wenn ein Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, mit einer Ausfahrtspur verbunden ist, das Wahrscheinlichkeitsmaß erhöhen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug, das sich in einer Richtung gegenüber der Ausfahrtspur des Fahrzeugs befindet, einfädeln wird.
Mit Bezug auf 5 kann ein Fahrzeug 510, das auf einer ersten Spur eines abzweigenden Abschnitts fährt, eine Wahrscheinlichkeit bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug 520, das auf einer zweiten Spur fährt, einfädeln wird. Da die Fahrt des umgebenden Fahrzeugs 520, das auf der zweiten Spur fährt, nicht mit dem abzweigenden Abschnitt zusammenhängt, kann das Fahrzeug 510 im vorliegenden Fall die Wahrscheinlichkeit, dass sich das umgebende Fahrzeug 520 einfädeln wird, als „normal“ bestimmen.
Wenn ein Fahrzeug 530 auf einer zweiten Spur eines abzweigenden Abschnitts fährt, kann es eine Wahrscheinlichkeit bestimmen, dass ein links befindliches umgebendes Fahrzeug 540, das auf einer ersten Spur fährt, sich einfädeln wird, und eine Wahrscheinlichkeit, dass ein rechts befindliches umgebendes Fahrzeug 550, das auf einer dritten Spur fährt, sich einfädeln wird. Da im vorliegenden Fall die Wahrscheinlichkeit besteht, dass das links befindliche umgebende Fahrzeug 540 in die abzweigende Straße einfahren wird, kann das Fahrzeug 530 die Wahrscheinlichkeit, dass sich das links befindliche umgebende Fahrzeug 540 einfädeln wird, als „hoch“ bestimmen. Da die Fahrt des rechts befindlichen umgebenden Fahrzeugs 550 nicht mit dem abzweigenden Abschnitt zusammenhängt, kann das Fahrzeug 530 die Wahrscheinlichkeit, dass sich das rechts befindliche umgebende Fahrzeug 550 einfädeln wird, als „normal“ bestimmen.
Wenn ein Fahrzeug 560 in einer dritten Spur eines abzweigenden Abschnitts fährt, kann es eine Wahrscheinlichkeit bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug 570, das in einer zweiten Spur fährt, einfädeln wird. Da im vorliegenden Fall die Wahrscheinlichkeit besteht, dass das umgebende Fahrzeug 570 in eine abzweigende Straße einfährt, kann das Fahrzeug 560 die Wahrscheinlichkeit, dass sich das umgebende Fahrzeug 570 einfädeln wird, als „hoch“ bestimmen.
Wenn ein Fahrzeug 580 in einer dritten Spur eines abzweigenden Abschnitts fährt, kann es eine Wahrscheinlichkeit bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug 590, das in einer abzweigenden Spur fährt, einfädeln wird. Da die Wahrscheinlichkeit, dass das umgebende Fahrzeug 590, das in die abzweigende Spur einfährt, wieder in die dritte Spur einfährt, gering ist, kann das Fahrzeug 580 die Wahrscheinlichkeit, dass sich das umgebende Fahrzeug 590 einfädeln wird, als „niedrig“ bestimmen.
6 ist eine Zeichnung, die eine beispielhafte Funktionsweise einer Vorrichtung veranschaulicht, die zum Bestimmen einer Absicht des Einfädelns vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das Fahrzeug, wenn ein Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, mit einer Zufahrtspur verbunden ist, das Wahrscheinlichkeitsmaß erhöhen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug, das sich in der gleichen Richtung wie die Zufahrtspur vom Fahrzeug befindet, einfädeln wird.
Mit Bezug auf 6 kann ein Fahrzeug 610, das in einer ersten Spur eines zusammenführenden Abschnitts fährt, eine Wahrscheinlichkeit bestimmen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug 620, das in einer zweiten Spur fährt, einfädeln wird. Da im vorliegenden Fall eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass das umgebende Fahrzeug 620, das in dem mit einer rechten Zufahrtsstraße verbundenen Zusammenführungsabschnitt fährt, sich nach links einfädeln wird, kann das Fahrzeug 610 die Wahrscheinlichkeit, dass sich das umgebende Fahrzeug 620 einfädeln wird, als hoch „bestimmen“.
Wenn ein Fahrzeug 630 in einer zweiten Spur eines Zusammenführungsabschnitts fährt, kann es eine Wahrscheinlichkeit bestimmen, dass sich ein links befindliches umgebendes Fahrzeug 640, das in einer ersten Spur fährt, einfädeln wird, und eine Wahrscheinlichkeit, dass sich ein rechts befindliches umgebendes Fahrzeug 650, das in einer dritten Spur fährt, einfädeln wird. Da das Fahren des links befindlichen umgebenden Fahrzeugs 640 nicht mit dem Zusammenführungsabschnitt zusammenhängt, kann das Fahrzeug 630 im vorliegenden Fall die Wahrscheinlichkeit, dass sich das links befindliche umgebende Fahrzeug 640 einfädeln wird, als „normal“ bestimmen. Da es eine hohe Wahrscheinlichkeit gibt, dass das rechts befindliche umgebende Fahrzeug 650, das in dem mit einer rechts befindlichen Zusammenführungsstraße verbundenen Zusammenführungsabschnitt fährt, sich nach links einfädeln wird, kann das Fahrzeug 630 die Wahrscheinlichkeit, dass das rechts befindliche umgebende Fahrzeug 650 einfädeln wird, als „hoch“ bestimmen.
Wenn ein Fahrzeug 660 in einer dritten Spur eines Zusammenführungsabschnitts fährt, kann es eine Wahrscheinlichkeit bestimmen, dass ein links befindliches umgebendes Fahrzeug 670, das in einer zweiten Spur fährt, einfädeln wird, und eine Wahrscheinlichkeit, dass ein rechts befindliches umgebendes Fahrzeug 680, das in einer Zusammenführungsspur fährt, einfädeln wird. Da das Fahren des links befindlichen umgebenden Fahrzeugs 670 nicht mit dem Zusammenführungsabschnitt zusammenhängt, kann das Fahrzeug 660 im vorliegenden Fall die Wahrscheinlichkeit, dass das links befindliche umgebende Fahrzeug 670 einfädeln wird, als „normal“ bestimmen. Da das rechts befindliche umgebende Fahrzeug 680, das in der Zusammenführungsspur fährt, vor Ende des Zusammenführungsabschnitts nach links einfädeln sollte, kann das Fahrzeug 660 die Wahrscheinlichkeit, dass das rechts befindliche umgebende Fahrzeug 680 einfädeln wird, als „hoch“ bestimmen.
7 ist eine Zeichnung, die eine beispielhafte Funktionsweise einer Vorrichtung veranschaulicht, die zum Bestimmen einer Absicht des Einfädelns vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das Fahrzeug, wenn die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf einer ersten Spur, wo das Fahrzeug fährt, schneller ist als die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf einer zweiten Spur, die an die erste Spur angrenzt, das Wahrscheinlichkeitsmaß erhöhen, dass sich ein umgebendes Fahrzeug einfädeln wird.
Mit Bezug auf 7 kann ein Fahrzeug 710 in einer ersten Spur fahren, wobei ein umgebendes Fahrzeug 720 in einer zweiten Spur fahren kann. Eine Durchschnittsgeschwindigkeit auf der ersten Spur kann 50 km/h betragen, wobei eine Durchschnittsgeschwindigkeit auf der zweiten Spur 20 km/h betragen kann. Eine Wahrscheinlichkeit des Einfädelns von einer Spur mit hohem Verkehrsaufkommen auf eine Spur mit niedrigem Verkehrsaufkommen kann hoch sein. Somit kann das Fahrzeug 710 eine Wahrscheinlichkeit, dass das umgebende Fahrzeug 720, das auf der zweiten Spur mit relativ hohem Verkehrsaufkommen fährt, in die erste Spur mit relativ niedrigem Verkehrsaufkommen einfädeln wird, als „hoch“ bestimmen.
Ein Fahrzeug 730 kann in einer ersten Spur fahren, wobei ein umgebendes Fahrzeug 740 in einer zweiten Spur fahren kann. Eine Durchschnittsgeschwindigkeit auf der ersten Spur kann 10 km/h, wobei eine Durchschnittsgeschwindigkeit auf der zweiten Spur 30 km/h betragen kann. Eine Wahrscheinlichkeit, von einer Spur mit geringem Verkehrsaufkommen auf eine Spur mit hohem Verkehrsaufkommen einzufädeln, kann „gering“ sein. Somit kann das Fahrzeug 730 eine Wahrscheinlichkeit, dass das umgebende Fahrzeug 740, das auf der zweiten Spur mit relativ geringem Verkehr fährt, in die erste Spur mit relativ hohem Verkehrsaufkommen einfädeln wird, als „normal“ bestimmen.
8 ist eine Zeichnung, die eine beispielhafte Funktionsweise einer Vorrichtung veranschaulicht, die zum Bestimmen einer Absicht zum Einfädeln vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das Fahrzeug, wenn eine Krümmung kleiner als ein bestimmter Wert ist, das Wahrscheinlichkeitsmaß verringern, dass sich ein umgebendes Fahrzeug einfädeln wird.
Mit Bezug auf 8 können ein Fahrzeug 810 und ein umgebendes Fahrzeug 820 auf einer Kurve fahren. Die Krümmung der Kurve kann 400R betragen. Obwohl das umgebende Fahrzeug 820 nicht die Absicht hat, sich einzufädeln, kann es sich in einem linken Endabschnitt einer zweiten Spur der Kurve bewegen. In dem Moment, in dem das Fahrzeug 810 basierend auf einem üblichen lateralen Ortsparameter eine Einfädelabsicht bestimmt, kann die Wahrscheinlichkeit einer falschen Bestimmung hoch sein. Somit kann das Fahrzeug 810 eine Wahrscheinlichkeit, dass das umgebende Fahrzeug 820 einfädeln wird, als „niedrig“ bestimmen und einen Parameter anpassen.
Ein Fahrzeug 830 und ein umgebendes Fahrzeug 840 können auf einer Kurve fahren. Die Krümmung der Kurve kann 300R betragen. Wenn die Krümmung einer Straße klein ist, kann die Genauigkeit, mit der das Fahrzeug 830 einen lateralen Ort und die Quergeschwindigkeit des umgebenden Fahrzeugs 840 misst, reduziert sein. Somit kann die Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug 830 eine Einfädelabsicht falsch bestimmt, hoch sein. Somit kann das Fahrzeug 830 eine Wahrscheinlichkeit, dass das umgebende Fahrzeug 840 einfädeln wird, als niedrig bestimmen und einen Parameter anpassen.
Wenn beispielsweise die Krümmung einer Straße kleiner oder gleich 200R ist, kann ein Fahrzeug die Wahrscheinlichkeit des Einfädelns als „sehr niedrig“ bestimmen. Wenn die Krümmung der Straße 200R bis 500R beträgt, kann das Fahrzeug die Wahrscheinlichkeit des Einfädelns als „niedrig“ bestimmen. Wenn die Krümmung der Straße größer oder gleich 500R ist, kann das Fahrzeug die Wahrscheinlichkeit des Einfädelns als „normal“ bestimmen.
9 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Computersystems gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
Mit Bezug auf 9 kann das oben genannte Verfahren zum Bestimmen der Absicht des Einfädelns vor ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durch das Computersystem implementiert werden. Ein Computersystem 1000 kann wenigstens einen Prozessor 1100, einen Speicher 1300, eine Eingabevorrichtung 1400, eine Ausgabevorrichtung 1500, einen Speicher 1600 und eine Netzwerkschnittstelle 1700 umfassen, die über einen Bus 1200 miteinander verbunden sind.
Der Prozessor 1100 kann eine zentrale Bearbeitungseinheit (CPU) oder eine Halbleitervorrichtung sein, die zum Ausführen der Verarbeitung von Befehlen ausgebildet ist, die im Speicher 1300 und/oder in der Speichereinrichtung 1600 gespeichert sind. Der Speicher 1300 und die Speichereinrichtung 1600 können verschiedene Arten von flüchtigen oder nichtflüchtigen Speichermedien umfassen. So kann beispielsweise der Speicher 1300 einen Nurlesespeicher (ROM) und einen Direktzugriffsspeicher (RAM) umfassen.
Somit können die Betriebsschritte der in Verbindung mit den in der Beschreibung enthaltenen beispielhaften Ausführungsformen beschriebenen Verfahren oder Algorithmen direkt mit einem vom Prozessor 1100 ausgeführten Hardwaremodul, einem Softwaremodul oder einer Kombinationen davon umgesetzt sein. Das Softwaremodul kann sich auf einem Speichermedium (d.h. dem Speicher 1300 und/oder der Speichereinrichtung 1600) befinden, wie beispielsweise einem RAM, einem Flash-Speicher, einem ROM, einem löschbaren und programmierbaren ROM (EPROM), einem elektrischen EPROM (EEPROM), einem Register, einer Festplatte, einer Wechselplatte oder einem Compact-Disc-ROM (CD-ROM). Ein beispielhaftes Speichermedium kann mit dem Prozessor 1100 gekoppelt sein. Der Prozessor 1100 kann Informationen aus dem Speichermedium auslesen und Informationen in das Speichermedium schreiben. Alternativ kann das Speichermedium in den Prozessor 1100 integriert sein. Der Prozessor und das Speichermedium können sich in einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC) befinden. Der ASIC kann sich in einem Benutzerterminal befinden. Alternativ können der Prozessor und das Speichermedium als separate Komponenten des Benutzerterminals angeordnet sein.
Die Vorrichtung, die zum Bestimmen einer Absicht zum Einfädeln des Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgebildet ist, kann das Einfädeln eines umgebenden Fahrzeugs schnell verarbeiten, wenn eine Wahrscheinlichkeit des Einfädelns hoch ist, und kann die Wahrscheinlichkeit einer Falscherkennung, dass sich das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, verringern, wenn die Wahrscheinlichkeit des Einfädelns niedrig ist, indem sie die Wahrscheinlichkeit bestimmt, dass das umgebende Fahrzeug einfädeln wird, und zwar unter Verwendung einer Mehrzahl von Informationen wie Straßenumgebung, Verkehr, Straßenkrümmung und/oder dergleichen.
Darüber hinaus können verschiedenartige Wirkungen bereitgestellt sein, die indirekt oder direkt durch die vorliegende Erfindung hervorgerufen werden.
Obwohl die vorliegende Erfindung mit Bezug auf beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurde, wird es für den Fachmann offensichtlich sein, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden können, ohne vom Geist und Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Aus Gründen der Übersichtlichkeit und einer genauen Definition in den beigefügten Ansprüchen werden die folgenden Begriffe verwendet, um Merkmale der beispielhaften Ausführungsformen in Bezug auf die Positionen solcher in den Figuren dargestellten Merkmale zu beschreiben: „oberer“, „unterer“, „innerer“, „äußerer“, „oben“, „unten“, „nach oben“, „nach unten“, „vorne“, „hinten“, „zurück“, „innen“, „außen“, „nach innen“, „nach außen“, „vorwärts“ und „rückwärts“.
Die vorstehenden Beschreibungen spezifischer beispielhafter Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurden zur Veranschaulichung und Erörterung aufgeführt. Sie sind nicht dazu bestimmt, vollständig zu sein oder die Erfindung auf die offenbarten Ausführungsformen zu beschränken, und offensichtlich sind im Lichte der oben genannten Lehren viele Änderungen und Variationen möglich. Die beispielhaften Ausführungsformen wurden ausgewählt und beschrieben, um bestimmte Prinzipien der Erfindung und ihre praktische Anwendung zu erklären, damit der Fachmann verschiedene beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sowie verschiedene Alternativen und Modifikationen davon umsetzen und nutzen kann. Es ist vorgesehen, dass der Umfang der Erfindung durch die beigefügten Ansprüche und deren Äquivalente definiert wird.
Bezugszeichenliste

1

100:

Vorrichtung zum Bestimmen einer Einfädelabsicht

110:

Navigationsmodul

120:

Kamera

130:

Radar

140:

Sensor

150:

Prozessor
9

1100:

Prozessor

1300:

Speicher

1400:

Eingabegerät für die Benutzeroberfläche

1500:

Ausgabegerät der Benutzeroberfläche

1600:

Speichereinrichtung

1700:

Netzwerkschnittstelle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

KR 1020170171608 [0001]

Claims

Vorrichtung zum Bestimmen einer Absicht eines umgebenden Fahrzeugs, sich vor ein Fahrzeug einzufädeln, wobei die Vorrichtung umfasst: ein Navigationsmodul, das ausgebildet ist, um Daten über eine Straße zu erhalten, wo das Fahrzeug fährt; eine Kamera, die ausgebildet ist, um Bilddaten über eine Umgebung um das Fahrzeug herum zu erhalten; ein Radar, das ausgebildet ist, um Daten über ein externes Fahrzeug zu erhalten; einen Sensor, der ausgebildet ist, um Daten über das Verhalten des Fahrzeugs zu erhalten; und einen Prozessor, der ausgebildet ist, um elektrisch mit dem Navigationsmodul, der Kamera, dem Radar und dem Sensor verbunden zu sein, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um: Informationen im Zusammenhang mit der Straße zu erhalten, wo das Fahrzeug fährt, basierend auf Daten, die unter Verwendung wenigstens eines Abschnitts des Navigationsmoduls, der Kamera, des Radars oder des Sensors erhalten wurden; und einen Parameter zum Bestimmen der Absicht für das umgebende Fahrzeug zu bestimmen, das in einer zweiten Spur neben einer ersten Spur fährt, wo das Fahrzeug zum Einfädeln fährt, basierend auf den erhaltenen Informationen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die der Straße zugeordneten Informationen solche Informationen umfassen, die wenigstens einem Abschnitt einer Straßenumgebung, eines Verkehrs oder einer Straßenkrümmung zugeordnet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um: ein Wahrscheinlichkeitsmaß zu bestimmen, dass sich das umgebende Fahrzeug vor das Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf den erhaltenen Informationen; und den Parameter zum Bestimmen der Absicht einzustellen, dass sich das umgebende Fahrzeug vor das Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf dem Wahrscheinlichkeitsmaß.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um: das Wahrscheinlichkeitsmaß zu bestimmen, dass sich das umgebende Fahrzeug vor dem Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf Informationen bezogen auf einen Abschnitt der Straße, wo das Fahrzeug fährt, basierend auf Informationen bezogen auf eine Anzahl von Fahrspuren der Straße, wo das Fahrzeug fährt, und basierend auf Informationen bezogen auf eine Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt.
Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um: wenn ein Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, mit einer Ausfahrtspur verbunden ist, das Wahrscheinlichkeitsmaß zu erhöhen, dass sich das umgebende Fahrzeug, das sich in einer Richtung gegenüber von der Ausfahrtspur des Fahrzeugs befindet, vor das Fahrzeug einfädeln wird.
Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um: wenn ein Straßenabschnitt, wo das Fahrzeug fährt, mit einer Zufahrtspur verbunden ist, das Wahrscheinlichkeitsmaß zu erhöhen, dass sich das umgebende Fahrzeug, das sich in einer gleichen Richtung wie die Zufahrtspur vom Fahrzeug befindet, vor das Fahrzeug einfädeln wird.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um: das Wahrscheinlichkeitsmaß zu bestimmen, dass sich das umgebende Fahrzeug vor das Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf einer durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf der ersten Spur und einer durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf der zweiten Spur.
Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der ersten Spur eine Durchschnittsgeschwindigkeit des Fahrzeugs oder eines vor dem Fahrzeug befindlichen Fahrzeugs während eines Zeitintervalls ist, und wobei die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der zweiten Spur eine Durchschnittsgeschwindigkeit von wenigstens einem anderen Fahrzeug ist, das während des Zeitintervalls auf der zweiten Spur fährt.
Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um: wenn die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der ersten Spur höher ist als die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit auf der zweiten Spur, das Wahrscheinlichkeitsmaß zu erhöhen, dass sich das umgebende Fahrzeug vor das Fahrzeug einfädeln wird.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um: das Wahrscheinlichkeitsmaß zu bestimmen, dass sich das umgebende Fahrzeug vor dem Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf der Krümmung der Straße, wo das Fahrzeug fährt, oder eines Änderungsbetrags in der Krümmung der Straße.
Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um: wenn die Krümmung kleiner als ein Wert ist, das Wahrscheinlichkeitsmaß zu verringern, dass sich das umgebende Fahrzeug vor das Fahrzeug einfädeln wird.
Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um: den Parameter zum Bestimmen der Absicht, dass sich das umgebende Fahrzeug vor das Fahrzeug einfädeln wird, aus vorgegebenen Parametern basierend auf den erhaltenen Informationen auszuwählen.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um: ein erstes Wahrscheinlichkeitsmaß des Einfädelns vor das Fahrzeug auf der Grundlage von Informationen zu bestimmen, die der Straßenumgebung zugeordnet sind; ein zweites Wahrscheinlichkeitsmaß des Einfädelns vor das Fahrzeug auf der Grundlage von Informationen zu bestimmen, die dem Verkehr zugeordnet sind; ein drittes Wahrscheinlichkeitsmaß des Einfädelns vor das Fahrzeug auf der Grundlage von Informationen zu bestimmen, die der Straßenkrümmung zugeordnet sind; und das Wahrscheinlichkeitsmaß zu bestimmen, dass sich das umgebende Fahrzeug vor das Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf dem ersten Maß, dem zweiten Maß und dem dritten Maß.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Prozessor ausgebildet ist, um: eine Mehrzahl von Wahrscheinlichkeitsmaßen des Einfädelns vor das Fahrzeug basierend auf den erhaltenen Informationen zu bestimmen; und einen Minimalwert oder einen Maximalwert aus der Mehrzahl von Maßen als Wahrscheinlichkeitsmaß zu bestimmen, dass sich das umgebende Fahrzeug vor das Fahrzeug einfädeln wird.
Verfahren zum Bestimmen einer Absicht eines umgebenden Fahrzeugs, sich vor ein Fahrzeug einzufädeln, wobei das Verfahren umfasst: Erhalten von wenigstens eines Teils von Daten über eine Straße, wo das Fahrzeug fährt, Bilddaten über eine Umgebung um das Fahrzeug herum, Daten über ein externes Fahrzeug oder Daten über ein Verhalten des Fahrzeugs; Erhalten von Informationen, die wenigstens einem Abschnitt einer Straßenumgebung, einem Verkehr oder einer Straßenkrümmung zugeordnet sind, basierend auf den erhaltenen Daten; und Anpassen eines Parameters zum Bestimmen der Absicht für das umgebende Fahrzeug, das in einer zweiten Spur neben einer ersten Spur fährt, wo das Fahrzeug fährt, sich vor das Fahrzeug einzufädeln, basierend auf den erhaltenen Informationen.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei der Schritt des Anpassens Folgendes umfasst: Bestimmen eines Wahrscheinlichkeitsmaßes, dass sich das umgebende Fahrzeug vor das Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf den erhaltenen Informationen; und Anpassen des Parameters zum Bestimmen der Absicht für das umgebende Fahrzeug, sich vor das Fahrzeug einzufädeln, basierend auf dem Wahrscheinlichkeitsmaß.
Verfahren nach Anspruch 16, wobei der Schritt des Bestimmens Folgendes umfasst: Bestimmen des Wahrscheinlichkeitsmaßes, dass sich das umgebende Fahrzeug vor das Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf Informationen bezogen auf einen Abschnitt der Straße, wo das Fahrzeug fährt, basierend auf Informationen bezogen auf eine Anzahl von Fahrspuren der Straße, wo das Fahrzeug fährt, und basierend auf Informationen bezogen auf eine Fahrspur, wo das Fahrzeug fährt.
Verfahren nach Anspruch 16, wobei der Schritt des Bestimmens Folgendes umfasst: Bestimmen des Wahrscheinlichkeitsmaßes, dass sich das umgebende Fahrzeug vor das Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf einer durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf der ersten Spur und einer durchschnittlichen Fahrgeschwindigkeit auf der zweiten Spur.
Verfahren nach Anspruch 16, wobei der Schritt des Bestimmens Folgendes umfasst: Bestimmen des Wahrscheinlichkeitsmaßes, dass sich das umgebende Fahrzeug vor das Fahrzeug einfädeln wird, basierend auf der Krümmung der Straße, wo das Fahrzeug fährt, oder eines Änderungsbetrags der Krümmung der Straße.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei der Schritt des Anpassens Folgendes umfasst: Auswählen des Parameters zum Bestimmen der Absicht für das umgebende Fahrzeug, sich vor dem Fahrzeug einzufädeln, aus vorgegebenen Parametern basierend auf den erhaltenen Informationen.