CN109910875A - 用于确定超车意图的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于确定超车意图的装置和方法。一种配置为确定超车意图的装置可以包括：导航模块；摄像机；雷达，其配置为获取关于外部车辆的数据；传感器，其配置为获取关于车辆行为的数据；以及处理器，其配置为电连接到导航模块、摄像机、雷达和传感器，其中，所述处理器配置为：基于利用导航模块、摄像机、雷达或传感器的至少一部分所获取的数据，获取与道路环境、车流量和道路曲率的至少一部分相关联的信息，以及基于所获取的信息，调整用于确定在与车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中行驶的周围车辆的超车意图的参数。

Description

用于确定超车意图的装置和方法

与相关申请的交叉引用

本申请要求2017年12月13日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2017-0171608的优先权，该申请的全部内容结合于此，以用于通过该引用的所有目的。

技术领域

本发明涉及利用各种数据确定周围车辆的超车意图的装置和方法。

背景技术

随着汽车工业的发展，已经开发出能够获取各种信息(例如周围车辆的位置、速度、转动角度、长度和宽度)的传感器和系统，为驾驶员提供了便利。例如，车辆可以利用诸如前方雷达、转角雷达、视觉传感器以及光探测和测距(LiDAR)的各种传感器来获取与周围车辆有关的信息。车辆可以利用传感器确定周围车辆是否具有超车到该车辆前方的意图，并且可以基于所确定的结果向驾驶员提供各种功能，例如避免与周围车辆碰撞的功能。

传统车辆只能利用与车辆相关联的物理值(例如，该车辆和周围车辆的横向位置、横向速度和/或横向加速度)来确定超车意图，从而确定超车意图。此外，存在这样的限制：只有当传统车辆位于道路合流区间或道路分流区间中的合流车道或分流车道附近时，传统车辆才能利用与周围环境有关的信息。由于传统车辆简单地增大了在合流区间或分流区间中与前车的距离，所以当周围车辆实际上没有超车意图时，该传统车辆也会增大与前车的距离。在这种情况下，驾驶员可能由于不必要的减速而感到不舒服。

公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增强对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种用于确定超车意图的装置和方法，以根据车辆的情况、利用与车辆行驶的道路相关联的各种信息准确地确定周围车辆的超车意图。

本发明概念将解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员将从随后的描述中清晰地理解在本文中没有提及的任何其他技术问题。

根据本发明的各个方面，一种配置为确定超车意图的装置可以包括：导航模块，其配置为获取关于车辆行驶的道路的数据；摄像机，其配置为获取关于车辆周围环境的图像数据；雷达，其配置为获取关于外部车辆的数据；传感器，其配置为获取关于车辆行为的数据；以及处理器，其配置为电连接到导航模块、摄像机、雷达和传感器。所述处理器可以配置为：基于利用导航模块、摄像机、雷达或传感器的至少一部分所获取的数据，获取与道路环境、车流量和道路曲率的至少一部分相关联的信息；基于所获取的信息，调整用于确定在与车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中行驶的周围车辆的超车意图的参数。

在本发明的示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：基于所获取的信息确定周围车辆将超车的可能性的等级；基于所述等级调整用于确定周围车辆的超车意图的参数。

在本发明的示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：基于与车辆行驶的道路的区间有关的信息、与车辆行驶的道路的车道数量有关的信息以及与车辆行驶的车道有关的信息，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

在本发明的示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当车辆行驶的道路区间连接到出口匝道时，提高位于相反于出口匝道方向的车道上的周围车辆将从所述车辆超车的可能性的等级。

在本发明的示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当车辆行驶的道路区间连接到入口匝道时，提高位于相同于入口匝道方向的车道上的周围车辆将从所述车辆超车的可能性的等级。

在本发明的示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：基于第一车道的平均行驶速度和第二车道的平均行驶速度，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

根据本发明的示例性实施方案，第一车道的平均行驶速度可以是在指定时间间隔期间车辆或车辆的前车的平均速度。第二车道的平均行驶速度可以是在该指定时间间隔期间在第二车道中行驶的其他车辆的至少一部分的平均速度。

在本发明的示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当第一车道的平均行驶速度快于第二车道的平均行驶速度时，提高周围车辆将超车的可能性的等级。

在本发明的示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：基于车辆行驶的道路的曲率或曲率的变化量，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

在本发明的示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当曲率小于指定值时，降低周围车辆超车的可能性的等级。

在本发明的示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：基于所获取的信息，在预定参数中选择用于确定周围车辆的超车意图的参数。

在本发明的示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：基于与道路环境相关联的信息确定超车的可能性的第一等级；基于与车流量相关联的信息确定超车的可能性的第二等级；基于与道路曲率相关联的信息确定超车的可能性的第三等级；基于第一等级、第二等级和第三等级，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

在本发明的示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：基于所获取的信息确定多个超车的可能性的等级；确定多个等级中的最小值或最大值作为周围车辆将超车的可能性的等级。

在本发明的示例性实施方案中，该参数可以包括周围车辆的横向位置、横向速度、横向加速度和行为持续时间的至少一部分。

根据本发明的各个方面，一种用于确定超车意图的方法可以包括：获取关于车辆行驶的道路的数据、关于车辆周围环境的图像数据、关于外部车辆的数据或关于车辆行为的数据的至少一部分；基于所获取的数据来获取与道路环境、车流量或道路曲率的至少一部分相关联的信息；基于所获取的信息，调整用于确定在与车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中行驶的周围车辆的超车意图的参数。

在本发明的示例性实施方案中，调整可以包括：基于所获取的信息确定周围车辆将超车的可能性的等级；基于所述等级调整用于确定周围车辆的超车意图的参数。

在本发明的示例性实施方案中，确定可以包括：基于与车辆行驶的道路的区间有关的信息、与车辆行驶的道路的车道数量有关的信息以及与车辆行驶的车道有关的信息，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

在本发明的示例性实施方案中，确定可以包括：基于第一车道的平均行驶速度和第二车道的平均行驶速度，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

在本发明的示例性实施方案中，确定可以包括：基于车辆行驶的道路的曲率或曲率的变化量，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

在本发明的示例性实施方案中，调整可以包括：基于所获取的信息，在预定参数中选择用于确定周围车辆的超车意图的参数。

本发明的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方案中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方案中进行详细陈述，这些附图和具体实施方案共同用于解释本发明的特定原理。

附图说明

图1是示出根据本发明示例性实施方案的配置为确定超车意图的装置的配置的框图；

图2是示出根据本发明示例性实施方案的用于确定超车意图的方法的流程图；

图3是示出根据本发明示例性实施方案的用于确定超车意图的方法的流程图；

图4是示出根据本发明示例性实施方案的用于确定超车意图的方法的流程图；

图5是示出根据本发明示例性实施方案的配置为确定超车意图的装置的示例性操作的示意图；

图6是示出根据本发明示例性实施方案的配置为确定超车意图的装置的示例性操作的示意图；

图7是示出根据本发明示例性实施方案的配置为确定超车意图的装置的示例性操作的示意图；

图8是示出根据本发明示例性实施方案的配置为确定超车意图的装置的示例性操作的示意图；以及

图9是示出根据本发明示例性实施方案的计算系统的配置的框图。

应当了解，所附附图并非按比例地绘制，而仅是为了说明本发明的基本原理的各种特征的适当简化的画法。本文所公开的本发明的具体设计特征(包括例如，具体尺寸、方向、位置和外形)将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。

在所附多个附图中，本发明的同样的或等同的部件以相同的附图标记标引。

具体实施方式

现在将对本发明的各个实施方案详细地作出引用，这些实施方案的示例被显示在附图中并且描述如下。尽管本发明将与示例性实施方案相结合进行描述，但是应当理解，本说明书并非意图将本发明限制为那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种替选方式、修改方式、等同方式以及其它的实施方案。

在下文中，将参照附图对本发明的实施方案进行详细描述。在对每个附图的元件添加附图标记时，尽管在不同的附图中显示了相同的元件，但应该注意，相同的元件具有相同的附图标记。此外，在描述本发明的示例性实施方案时，如果确定相关的公知的配置或功能的详细描述模糊了本发明的实施方案的主旨，那么将省略该相关的公知的配置或功能的详细描述。

在描述本发明的实施方案的元件时，在本文中可以使用术语第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语只用于区分一个元件和另一个元件，而不论相应的元件的性质、转变或顺序如何，这些术语都不限制相应的元件。除非另外定义，否则在本文中所使用的所有术语，包括技术或科学术语，都具有与本发明所属领域的技术人员通常所理解的相同的含义。那些在通常使用的字典中定义的术语将解释为具有与相关领域中的语境含义同等的含义，并且不被解释为具有理想的或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义。

图1是示出根据本发明示例性实施方案的配置为确定超车意图的装置的配置的框图。

参照图1，根据示例性实施方案的用于确定超车意图的装置100(下文中称为“装置100”)可以包括导航模块110、摄像机120、雷达130、传感器140和处理器150。图1的装置100可以装载到车辆中。

导航模块110可以获取关于车辆行驶的道路的数据。导航模块110可以将所获取的数据发送到处理器150。可以从导航模块110所获取的数据中获取与例如车辆行驶的道路的区间(例如，高速公路出入口(IC)区间、高速公路连接口(JC)区间、收费站(TG)区间、分流区间、合流区间等)、车辆行驶的道路的车道总数、车辆行驶的车道(例如，第一车道、第二车道、第三车道等)等相关联的信息。

摄像机120可以获取关于车辆周围环境的图像数据。摄像机120可以将所获取的数据发送到处理器150。可以从摄像机120所获取的数据中获取与例如车辆的横向位置、车辆的转向角、道路的曲率、道路的曲率的变化率等相关联的信息。可以从摄像机120所获取的数据中获取与外部车辆的位置、速度等有关的信息。

雷达130可以获取关于外部车辆的数据。雷达130可以将所获取的数据发送到处理器150。可以从雷达130所获取的数据中获取与例如外部车辆的位置、速度等相关联的信息。

传感器140可以获取关于车辆行为的数据。传感器140可以将所获取的数据发送到处理器150。可以从传感器140所获取的数据中获取与例如车辆的速度、横摆率等有关的信息。

处理器150可以电连接到导航模块110、摄像机120、雷达130和传感器140。处理器150可以控制导航模块110、摄像机120、雷达130和传感器140，并且可以执行各种数据处理和各种算术运算。

根据本发明的示例性实施方案，处理器150可以利用导航模块110、摄像机120、雷达130和传感器140的至少一部分来获取数据。处理器150可以基于所获取的数据来获取与道路环境、车流量和道路曲率的至少一部分相关联的信息。例如，处理器150可以获取与道路环境相关联的信息，例如，与车辆行驶的道路的区间有关的信息、与车辆行驶的道路的车道的数量有关的信息，与车辆行驶的车道有关的信息等。又例如，处理器150可以获取与车流量相关联的信息，例如，车辆行驶的第一车道的平均行驶速度、周围车辆行驶的第二车道的平均行驶速度等。又例如，处理器150可以获取与道路曲率相关联的信息，例如，车辆行驶的道路的曲率、曲率的变化率等。

根据本发明的示例性实施方案，处理器150可以基于所获取的信息来调整用于确定周围车辆的超车意图的参数，该周围车辆在与车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中行驶。例如，处理器150可以基于所获取的信息来确定周围车辆将超车的可能性的等级，并且可以基于该等级来调整用于确定周围车辆的超车意图的参数。处理器150可以确定周围车辆将超车的可能性的等级，并且可以根据周围车辆将超车的可能性而区别应用作为用于确定超车意图的标准的参数。例如，通过对具有高的超车可能性的周围车辆应用低的用于确定超车意图的标准，处理器150可以比通常情况更快地确定超车意图。因此，可以防止由具有高的超车可能性的周围车辆引起的事故。作为另一示例，通过对具有低的超车可能性的周围车辆应用高的用于确定超车意图的标准，处理器150可以比通常情况更保守地确定超车意图。因此，处理器150可以减少对具有低的超车可能性的周围车辆的超车意图的错误判断。该参数可以包括例如周围车辆的横向位置、横向速度、横向加速度和行为持续时间的至少一部分。处理器150可以调整横向位置、横向速度、横向加速度和行为持续时间，这些是用于确定超车意图的标准。例如，当周围车辆的横向速度在车辆方向上的行为持续时间期间保持在指定值或以上时，处理器150可以确定该周围车辆具有超车的意图。

根据本发明的示例性实施方案，处理器150可以基于与车辆行驶的道路的区间(例如，IC区间、JC区间、TG区间、分流区间，合流区间等)有关的信息、与车辆行驶的道路的车道数量有关的信息以及与车辆行驶的车道有关的信息来确定周围车辆将超车的可能性的等级。处理器150可以根据车辆行驶的道路的环境和车辆行驶的车道的位置来确定超车的可能性。处理器150可以利用地图信息获取与车辆行驶的道路的区间有关的信息、与车辆行驶的道路的车道的总数有关的信息、与车辆行驶的车道有关的信息等。处理器150可以基于所获取的信息确定位于车辆行驶的车道的左车道或右车道中的周围车辆将超车的可能性的等级。将参考图5和图6详细描述车辆在分流区间和合流区间中行驶时确定超车的可能性的示例性实施方案。

根据本发明的示例性实施方案，处理器150可以基于车辆行驶的第一车道的平均行驶速度以及与第一车道相邻的第二车道的平均行驶速度来确定在第二车道中行驶的周围车辆将超车的可能性的等级。根据本发明的示例性实施方案，第一车道的平均行驶速度可以是在指定时间间隔期间车辆或车辆的前车的平均速度。第二车道的平均行驶速度可以是在指定时间间隔期间在第二车道中行驶的其他车辆的至少一部分的平均速度。例如，当第一车道的平均行驶速度快于第二车道的平均行驶速度时，处理器150可以提高周围车辆将超车的可能性的等级。当第一车道的车流量与第二车道的车流量相比较少时，处理器150可以确定位于第二车道的周围车辆将超车的可能性很高。在这种情况下，由于车辆的速度比周围车辆的速度更快的可能性很高，可能需要快速判断超车意图以降低碰撞的风险。

根据本发明的示例性实施方案，处理器150可以基于车辆行驶的道路的曲率或曲率的变化量来确定周围车辆将超车的可能性的等级。例如，当曲率小于指定值时，处理器150可以降低周围车辆将超车的可能性的等级。当车辆行驶的道路的曲率较小时、当曲率的变化量较大时或者当车辆的横摆率较高时，对周围车辆的横向位置和横向速度的判断可能是不准确的。此外，当曲率较小时，或当曲率的变化量较大时，很可能周围车辆在车道中有偏向。因此，通过将超车的可能性确定为低，可以减少错误地识别周围车辆的超车意图的可能性。

根据本发明的示例性实施方案，处理器150可以基于所获取的信息而从预定参数中选择用于确定周围车辆的超车意图的参数。该参数可以包括例如周围车辆的横向位置、横向速度、横向加速度和行为持续时间的至少一部分。基于所获取的信息，处理器150可以选择多个先前存储的横向位置参数的其中一个，可以选择多个先前存储的横向速度参数的其中一个，可以选择多个先前存储的横向加速度参数的其中一个，并且可以选择多个先前存储的横向行为持续时间参数的其中一个。

根据本发明的示例性实施方案，处理器150可以基于道路环境、车流量和道路曲率的其中一个来确定超车的可能性的等级。在表1中可以包括根据道路环境的超车的可能性、超车的可能性的等级、确定超车意图的参数和确定超车意图的时间之间的关系。

[表1]

根据本发明的示例性实施方案，处理器150可以基于与道路环境相关联的信息确定超车的可能性的第一等级，并且可以基于与车流量相关联的信息确定超车的可能性的第二等级。处理器150可以基于与道路曲率相关联的信息确定超车的可能性的第三等级，并且可以基于第一等级、第二等级和第三等级确定超车的可能性的等级。在表2中可以包括根据确定超车可能性的标准的超车的可能性的等级。

[表2]

基于根据道路环境的超车的可能性等级、根据车流量的超车的可能性等级以及根据道路曲率的超车的可能性等级之和，可以如表3，将超车可能性的最终等级进行匹配。

[表3]

根据本发明的示例性实施方案，处理器150可以基于所获取的信息确定超车的可能性的多个等级，并且可以将该多个等级中的最小值或最大值确定为超车的可能性的等级。例如，处理器150可以获取根据道路曲率的超车的可能性等级和根据车流量的超车的可能性等级中的最大值。处理器150可以获取所获取的最大值和根据道路曲率的超车的可能性等级中的最小值。处理器150可以将所获取的最小值确定为超车的可能性的最终等级。在表4和表5中可以包括根据确定超车可能性的标准的超车的可能性的等级。

[表4]

[表5]

例如，当根据道路环境的等级是2时，当根据车流量的等级是1时，并且当根据道路曲率的等级是1时，超车的可能性的最终等级可以是1。又例如，当根据道路环境的等级是2时，当根据车流量的等级是1时，并且当根据道路曲率的等级是0时，超车的可能性的最终等级可以是0。又例如，当根据道路环境的等级是1时，当根据车流量的等级是2时，并且当根据道路曲率的等级是2时，超车的可能性的最终等级可以是2。在表6中可以包括根据超车可能性的最终等级的确定超车意图的参数和确定超车意图的时间。

[表6]

可以通过其他各种方法来确定超车的可能性以及确定超车意图的参数。

图2是示出根据本发明示例性实施方案的用于确定超车意图的方法的流程图。

在下文中，可以假设图1的装置100执行图2的过程。此外，在图2的描述中，称为由装置执行的操作可以理解为由装置100的处理器150进行控制。

参照图2，在操作210中，该装置可以获取关于车辆行驶的道路的数据、关于车辆周围环境的图像数据、关于外部车辆的数据，或关于车辆行为的数据的至少一部分。例如，该装置可以利用导航模块、摄像机、雷达、传感器等获取各种数据。

在操作220中，该装置可以基于所获取的数据来获取与道路环境、车流量或道路曲率的至少一部分相关联的信息。例如，该装置可以从所获取的数据中获取与车辆行驶的道路的区间有关的信息、与车辆行驶的道路的车道的数量有关的信息、与车辆行驶的车道有关的信息等。该装置可以从所获取的数据中获取与车辆行驶的第一车道的平均行驶速度以及与第一车道相邻的第二车道的平均行驶速度有关的信息。该装置可以从所获取的数据中获取与车辆行驶的道路的曲率或曲率的变化量有关的信息。

在操作230中，该装置可以基于所获取的信息调整用于确定在与车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中行驶的周围车辆的超车意图的参数。例如，该装置可以基于所获取的信息确定周围车辆将超车的可能性，并且可以调整例如横向位置、横向速度、横向加速度和/或行为持续时间的参数，所述参数是基于周围车辆将超车的可能性来确定超车意图的标准。

图3是示出根据本发明示例性实施方案的用于确定超车意图的方法的流程图。

在下文中，可以假设图1的装置100执行图3的过程。此外，在图3的描述中，称为由装置执行的操作可以理解为由装置100的处理器150进行控制。

参照图3，在操作305中，该装置可以获取与道路环境相关联的信息。例如，该装置可以获取指示车辆行驶的道路区间是IC/JC分流区间、IC/JC合流区间、TG区间、分流区间还是合流区间的信息。

在操作310中，该装置可以确定车辆行驶的道路区间是否是IC/JC分流区间。例如，该装置可以基于在操作305中获取的信息确定车辆行驶的道路区间是否是IC/JC分流区间。

当车辆行驶的道路区间是IC/JC分流区间时，在操作315中，该装置可以确定分流位置。例如，该装置可以确定分流位置是左侧还是右侧。

当分流位置是右侧时，在操作320中，该装置可以确定车辆行驶的车道的位置。例如，该装置可以确定车辆行驶的车道是否是第n车道。

当车辆行驶的车道是第一车道时，在操作325，该装置可以确定在车辆的右车道中行驶的周围车辆将超车的可能性的等级。

当车辆行驶的车道是第n车道时，例如，当车辆行驶的车道不是第一车道或最后一个车道时，在操作330中，该装置可以确定在车辆的左车道和右车道中行驶的周围车辆将超车的可能性的等级。

当车辆行驶的车道是最后一个车道时，在操作335中，该装置可以确定在车辆的左车道和右车道(分流车道)中行驶的周围车辆将超车的可能性的等级。

当分流位置是左侧时，在操作340中，该装置可以确定车辆行驶的车道的位置。

当车辆行驶的车道是第一车道时，在操作345中，该装置可以确定在车辆的左车道(分流车道)和右车道中行驶的周围车辆将超车的可能性的等级。

当车辆行驶的车道是第n车道时，例如，当车辆行驶的车道不是第一车道或最后一个车道时，在操作350中，该装置可以确定在车辆的左车道和右车道中行驶的周围车辆将超车的可能性的等级。

当车辆行驶的车道是最后一个车道时，在操作355中，该装置可以确定在车辆的左车道中行驶的周围车辆将超车的可能性的等级。

当车辆行驶的道路区间不是IC/JC分流区间时，在操作360中，该装置可以确定车辆行驶的道路区间是否是IC/JC合流区间。当车辆行驶的道路区间是IC/JC合流区间时，该装置可以用与操作315至355类似的方式执行IC/JC合流区间的过程。

当车辆行驶的道路区间不是IC/JC合流区间时，在操作365中，该装置可以确定车辆行驶的道路区间是否是TG区间。当车辆行驶的道路区间是TG区间时，该装置可以用与操作315至355类似的方式执行TG区间的过程。

当车辆行驶的道路区间不是TG区间时，在操作370中，该装置可以确定车辆行驶的道路区间是否是分流区间。当车辆行驶的道路区间是分流区间时，该装置可以用与操作315至355类似的方式执行分流区间的过程。

当车辆行驶的道路区间不是分流区间时，在操作375中，该装置可以确定车辆行驶的道路区间是否是合流区间。当车辆行驶的道路区间是合流区间时，该装置可以用与操作315至355类似的方式执行合流区间的过程。

当车辆行驶的道路区间不是合流区间时，在操作380中，该装置可以使用超车的可能性的默认等级。该装置可以基于该默认等级来确定超车意图。

图4是示出根据本发明示例性实施方案的用于确定超车意图的方法的流程图。

在下文中，可以假设图1的装置100执行图4的过程。此外，在图4的描述中，称为由装置执行的操作可以理解为由装置100的处理器150进行控制。

参照图4，在操作401中，该装置可以获取与行驶车道的位置有关的信息。例如，该装置可以获取指示行驶车道是否是第n车道的信息。

在操作402，该装置可以初始化行驶车道的平均速度、行驶车道的左车道的平均速度，以及行驶车道的右车道的平均速度。例如，该装置可以初始化先前确定的平均速度。

在操作403，该装置可以确定行驶车道的位置。例如，该装置可以确定行驶车道的位置是否是第n车道。

在操作404，该装置可以确定当前行驶车道的位置是否与先前行驶车道的位置相同。当前行驶车道的位置与先前行驶车道的位置不同时，该装置可以再次执行操作402。

当前行驶车道的位置与先前行驶车道的位置相同时，在操作405，该装置可以确定行驶车道的平均行驶速度和行驶车道的右车道的平均行驶速度。

在操作406，该装置可以确定行驶车道的平均行驶速度和右车道的平均行驶速度的持续时间是否大于指定值T1。当持续时间小于或等于指定值T1时，该装置可以再次执行操作403。

当持续时间大于指定值T1时，在操作407，该装置可以确定行驶车道的平均行驶速度Vavg是否大于右车道的平均行驶速度Vavg。

当行驶车道的平均行驶速度Vavg大于右车道的平均行驶速度Vavg时，在操作408，该装置可以确定右车道上的周围车辆将超车的可能性高。

当行驶车道的平均行驶速度Vavg小于或等于右车道的平均行驶速度Vavg时，在操作409，该装置可以确定右车道上的周围车辆将超车的可能性低。

当车辆行驶的车道是第n车道时，例如，当车辆行驶的车道不是第一车道或最后一个车道时，在操作410，该装置可以确定当前行驶车道的位置与先前行驶车道的位置是否相同。当前行驶车道的位置与先前行驶车道的位置不同时，该装置可以再次执行操作402。

当前行驶车道的位置与先前行驶车道的位置相同时，在操作411，该装置可以确定行驶车道的平均行驶速度、行驶车道的右车道的平均行驶速度，以及行驶车道的左车道的平均行驶速度。

在操作412，该装置可以确定行驶车道的平均行驶速度、右车道的平均行驶速度和左车道的平均行驶速度的持续时间是否大于指定值T1。当持续时间小于或等于指定值T1时，该装置可以再次执行操作403。

当持续时间大于指定值T1时，在操作413，该装置可以确定行驶车道的平均行驶速度Vavg是否大于右车道的平均行驶速度Vavg。

当行驶车道的平均行驶速度Vavg大于右车道的平均行驶速度Vavg时，在操作414，该装置可以确定右车道上的周围车辆将超车的可能性高。

当行驶车道的平均行驶速度Vavg小于或等于右车道的平均行驶速度Vavg时，在操作415，该装置可以确定右车道上的周围车辆将超车的可能性低。

在操作416，该装置可以确定行驶车道的平均行驶速度Vavg是否大于左车道的平均行驶速度Vavg。

当行驶车道的平均行驶速度Vavg大于左车道的平均行驶速度Vavg时，在操作417，该装置可以确定左车道上的周围车辆将超车的可能性高。

当行驶车道的平均行驶速度Vavg小于或等于左车道的平均行驶速度Vavg时，在操作418，该装置可以确定左车道上的周围车辆将超车的可能性低。

当车辆行驶的车道是最后一个车道时，在操作419，该装置可以确定当前行驶车道的位置是否与先前行驶车道的位置相同。当前行驶车道的位置与先前行驶车道的位置不同时，该装置可以再次执行操作402。

当前行驶车道的位置与先前行驶车道的位置相同时，该装置可以确定行驶车道的平均行驶速度和行驶车道的左车道的平均行驶速度。

在操作421，该装置可以确定行驶车道的平均行驶速度和左车道的平均行驶速度的持续时间是否大于指定值T1。当持续时间小于或等于指定值T1时，该装置可以再次执行操作403。

当持续时间大于指定值T1时，该装置可以确定行驶车道的平均行驶速度Vavg是否大于左车道的平均行驶速度Vavg。

当行驶车道的平均行驶速度Vavg大于左车道的平均行驶速度Vavg时，在操作423，该装置可以确定左车道上的周围车辆将超车的可能性高。

当行驶车道的平均行驶速度Vavg小于或等于左车道的平均行驶速度Vavg时，在操作424，该装置可以确定左车道上的周围车辆将超车的可能性低。

图5是示出根据本发明示例性实施方案的配置为确定超车意图的装置的示例性操作的示意图。

根据本发明的示例性实施方案，当车辆行驶的道路区间连接到出口匝道时，车辆可以提高位于相反于出口匝道方向的车道上的周围车辆将从所述车辆超车的可能性的等级。

参照图5，当车辆510在分流区间的第一车道中行驶时，可以确定在第二车道中行驶的周围车辆520将超车的可能性。在这种情况下，由于在第二车道中行驶的周围车辆520的行驶与分流区间无关，因此车辆510可以确定周围车辆520将超车的可能性为正常。

当车辆530在分流区间的第二车道中行驶时，可以确定在第一车道中行驶的左侧周围车辆540将超车的可能性以及在第三车道中行驶的右侧周围车辆550将超车的可能性。在这种情况下，由于左侧周围车辆540有可能进入分流道路，因此车辆530可以确定左侧周围车辆540将超车的可能性为高。同时，由于右侧周围车辆550的行驶与分流区间无关，因此车辆530可以确定右侧周围车辆550将超车的可能性为正常。

当车辆560在分流区间的第三车道中行驶时，可以确定在第二车道中行驶的周围车辆570将超车的可能性。在这种情况下，由于周围车辆570有可能进入分流道路，因此车辆560可以确定周围车辆570将超车的可能性为高。

当车辆580在分流区间的第三车道中行驶时，可以确定在分流车道中行驶的周围车辆590将超车的可能性。在这种情况下，由于进入分流车道的周围车辆590再次进入第三车道的可能性很小，因此车辆580可以确定周围车辆590将超车的可能性为低。

图6是示出根据本发明示例性实施方案的配置为确定超车意图的装置的示例性操作的示意图。

根据本发明的示例性实施方案，当车辆行驶的道路区间连接到入口匝道时，车辆可以提高位于相同于入口匝道方向的车道上的周围车辆将从所述车辆超车的可能性的等级。

参照图6，当车辆610在合流区间的第一车道中行驶时，可以确定在第二车道中行驶的周围车辆620将超车的可能性。在这种情况下，由于在连接到右侧合流道路的合流区间中行驶的周围车辆620超车至左侧的可能性高，因此车辆610可以确定周围车辆620将超车的可能性为高。

当车辆630在合流区间的第二车道中行驶时，可以确定在第一车道中行驶的左侧周围车辆640将超车的可能性，以及在第三车道中行驶的右侧周围车辆650将超车的可能性。在这种情况下，由于左侧周围车辆640的行驶与合流区间无关，因此车辆630可以确定左侧周围车辆640将超车的可能性为正常。同时，由于在连接到右侧合流道路的合流区间中行驶的右侧周围车辆650超车至左侧的可能性高，因此车辆630可以确定右侧周围车辆650将超车的可能性为高。

当车辆660在合流区间的第三车道中行驶时，可以确定在第二车道中行驶的左侧周围车辆670将超车的可能性，以及在合流车道中行驶的右侧周围车辆680将超车的可能性。在这种情况下，由于左侧周围车辆670的行驶与合流区间无关，因此车辆660可以确定左侧周围车辆670将超车的可能性为正常。同时，由于在合流车道中行驶的右侧周围车辆680应该在合流区间结束之前超车至左侧，所以车辆660可以确定右侧周围车辆680将超车的可能性为高。

图7是示出根据本发明示例性实施方案的配置为确定超车意图的装置的示例性操作的示意图。

根据本发明的示例性实施方案，当车辆行驶的第一车道的平均行驶速度快于与第一车道相邻的第二车道的平均行驶速度时，车辆可以提高周围车辆将超车的可能性的等级。

参照图7，车辆710可以在第一车道中行驶，并且周围车辆720可以在第二车道中行驶。第一车道的平均速度可以是50kph，第二车道的平均速度可以是20kph。从具有高车流量的车道超车到具有低车流量的车道的可能性较高。因此，车辆710可以确定在具有相对高的车流量的第二车道中行驶的周围车辆720将超车到具有相对低的车流量的第一车道的可能性为高。

车辆730可以在第一车道中行驶，并且周围车辆740可以在第二车道中行驶。第一车道的平均速度可以是10kph，第二车道的平均速度可以是30kph。从具有低车流量的车道超车到具有高车流量的车道的可能性较低。因此，车辆730可以确定在具有相对低的车流量的第二车道中行驶的周围车辆740将超车到具有相对高的车流量的第一车道的可能性为正常。

图8是示出根据本发明示例性实施方案的配置为确定超车意图的装置的示例性操作的示意图。

根据本发明的示例性实施方案，当曲率小于指定值时，车辆可以降低周围车辆将超车的可能性的等级。

参照图8，车辆810和周围车辆820可以在弯曲道路上行驶。弯曲道路的曲率可以是400R。虽然周围车辆820不具有超车意图，但是它可以在弯曲道路上的第二车道的左端部分行驶。在这种情况下，当车辆810基于通常的横向位置参数确定超车意图时，错误判断的可能性较高。因此，车辆810可以确定周围车辆820将超车的可能性为低并且可以调整参数。

车辆830和周围车辆840可以在弯曲道路上行驶。弯曲道路的曲率可以是300R。当道路的曲率较小时，可能会降低车辆830测量周围车辆840的横向位置和横向速度的精度。因此，车辆830错误判断超车意图的可能性较高。因此，车辆830可以确定周围车辆840将超车的可能性为低并且可以调整参数。

例如，当道路的曲率小于或等于200R时，车辆可以确定超车的可能性为极低。当道路的曲率为200R至500R时，车辆可以确定超车的可能性为低。当道路曲率大于或等于500R时，车辆可以确定超车的可能性为正常。

图9是示出根据本发明示例性实施方案的计算系统的配置的框图。

参照图9，可以通过该计算系统实现上述根据本发明示例性实施方案的用于确定超车意图的方法。计算系统1000可以包括通过总线1200相互连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或半导体器件，其配置为对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令执行处理。存储器1300和存储装置1600的每一个都可以包括各种易失性存储介质或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。

因此，结合说明书中包含的示例性实施方案所描述的方法或算法的操作可以直接使用由处理器1100运行的硬件模块、软件模块或者硬件模块和软件模块的结合来实施。软件模块可以位于存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，诸如RAM、闪存、ROM、可擦可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘或者光盘-ROM(CD-ROM)。示例性存储介质可以联接至处理器1100。处理器1100可以从存储介质读出信息，并且可以在存储介质中写入信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器与存储介质可以位于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以位于用户终端中。或者，处理器与存储介质可以作为用户终端的独立组件存在。

通过利用诸如道路环境、车流量、道路曲率等各种信息确定周围车辆将超车的可能性，根据本发明的示例性实施方案的配置为确定超车意图的装置可以在超车的可能性高时快速应对周围车辆超车，并且可以在超车的可能性低时减少错误地识别周围车辆超车的可能性。

此外，可以提供通过本发明间接或直接确定的各种效果。

尽管参考本发明的示例性实施方案对本发明进行了描述，但是本领域的技术人员将明了，可以做各种改变和修改而不偏离本发明的精神和范围。

为了便于在所附权利要求中解释和精确定义，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“向上”、“向下”、“上方”、“下方”、“向上地”、“向下地”、“前”、“后”、“背面”、“内侧”、“外侧”、“向内地”、“向外地”、“内部”、“外部”、“内部的”、“外部的”、“向前”以及“向后”用来参考在图中所示的示例性实施方案的特征的位置来对这些特征进行描述。

前面对本发明具体示例性实施方案所呈现的描述出于说明和描述的目的。前面的描述并非旨在穷举，或者将本发明限制为公开的精确形式，并且显然的是，根据以上教导可以进行很多修改和变化。选择示例性实施方案并且进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员能够实现并且利用本发明的各种示例性实施方案及其不同选择形式和修改形式。本发明的范围旨在由所附权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (20)

1.一种用于确定周围车辆的超车意图的装置，所述装置包括：

导航模块，其配置为获取关于车辆行驶的道路的数据；

摄像机，其配置为获取关于车辆周围环境的图像数据；

雷达，其配置为获取关于外部车辆的数据；

传感器，其配置为获取关于车辆行为的数据；以及

处理器，其配置为电连接到导航模块、摄像机、雷达和传感器，

其中，所述处理器配置为：

基于利用导航模块、摄像机、雷达或传感器的至少一部分所获取的数据，获取与车辆行驶的道路相关联的信息；

基于所获取的信息，调整用于确定在与车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中行驶的周围车辆的超车意图的参数。

2.根据权利要求1所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，与道路相关联的信息包括与道路环境、车流量或道路曲率的至少一部分相关联的信息。

3.根据权利要求2所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，所述处理器配置为：

基于所获取的信息确定周围车辆将超车的可能性的等级；

基于所述可能性的等级调整用于确定周围车辆的超车意图的参数。

4.根据权利要求3所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，所述处理器配置为：

基于与车辆行驶的道路的区间有关的信息、与车辆行驶的道路的车道数量有关的信息以及与车辆行驶的车道有关的信息，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

5.根据权利要求4所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，所述处理器配置为：

当车辆行驶的道路区间连接到出口匝道时，提高位于相反于出口匝道方向的车道上的周围车辆将从所述车辆超车的可能性的等级。

6.根据权利要求4所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，所述处理器配置为：

当车辆行驶的道路区间连接到入口匝道时，提高位于相同于入口匝道方向的车道上的周围车辆将从所述车辆超车的可能性的等级。

7.根据权利要求3所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，所述处理器配置为：

基于第一车道的平均行驶速度和第二车道的平均行驶速度，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

8.根据权利要求7所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，第一车道的平均行驶速度是在时间间隔期间车辆或车辆的前车的平均速度，

第二车道的平均行驶速度是在所述时间间隔期间在第二车道中行驶的其他车辆的至少一个的平均速度。

9.根据权利要求7所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，所述处理器配置为：

当第一车道的平均行驶速度快于第二车道的平均行驶速度时，提高周围车辆将超车的可能性的等级。

10.根据权利要求3所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，所述处理器配置为：

基于车辆行驶的道路的曲率或道路的曲率的变化量，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

11.根据权利要求10所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，所述处理器配置为：

当所述曲率小于一个值时，降低周围车辆将超车的可能性的等级。

12.根据权利要求2所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，所述处理器配置为：

基于所获取的信息，在预定参数中选择用于确定周围车辆的超车意图的参数。

13.根据权利要求3所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，所述处理器配置为：

基于与道路环境相关联的信息确定超车的可能性的第一等级；

基于与车流量相关联的信息确定超车的可能性的第二等级；

基于与道路曲率相关联的信息确定超车的可能性的第三等级；

基于第一等级、第二等级和第三等级，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

14.根据权利要求3所述的用于确定周围车辆的超车意图的装置，其中，所述处理器配置为：

基于所获取的信息确定多个超车的可能性的等级；

确定多个等级中的最小值或最大值作为周围车辆将超车的可能性的等级。

15.一种用于确定周围车辆的超车意图的方法，所述方法包括：

获取关于车辆行驶的道路的数据、关于车辆周围环境的图像数据、关于外部车辆的数据或关于车辆行为的数据的至少一部分；

基于所获取的数据来获取与道路环境、车流量或道路曲率的至少一部分相关联的信息；

基于所获取的信息，调整用于确定在与车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中行驶的周围车辆的超车意图的参数。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，调整包括：

基于所获取的信息确定周围车辆将超车的可能性的等级；

基于所述可能性的等级调整用于确定周围车辆的超车意图的参数。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，确定包括：

基于与车辆行驶的道路的区间有关的信息、与车辆行驶的道路的车道数量有关的信息以及与车辆行驶的车道有关的信息，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

18.根据权利要求16所述的方法，其中，确定包括：

基于第一车道的平均行驶速度和第二车道的平均行驶速度，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

19.根据权利要求16所述的方法，其中，确定包括：

基于车辆行驶的道路的曲率或道路的曲率的变化量，确定周围车辆将超车的可能性的等级。

20.根据权利要求15所述的方法，其中，调整包括：

基于所获取的信息，在预定参数中选择用于确定周围车辆的超车意图的参数。