CN109724618A - 提供确定车辆行驶状况的地图信息的装置及其系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种提供确定车辆行驶状况的地图信息的装置及其系统和方法。用于提供地图信息的装置包括：地图位置更新装置，其将本车的位置更新至包括车道信息的详细地图；地图信息更新装置，其基于详细地图上的本车的位置而选择本车的位置周围的有效区域，从而配置有效的详细地图；以及道路模型生成器，其利用有效的详细地图，根据已经请求提供地图信息的车辆装置的请求类型而生成道路模型。

Description

提供确定车辆行驶状况的地图信息的装置及其系统和方法
相关申请的交叉引用
本发明基于2017年10月27日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2017-0140772号并要求该申请的优先权权益，上述申请的全部内容通过引用结合于此。
技术领域
本发明涉及一种提供用于确定车辆的行驶状况的地图信息的装置、包括该装置的系统及其方法，具体而言，本发明涉及一种这样的技术：其形成适合于车辆装置所请求类型的地图信息，并且提供该地图信息。
背景技术
近年来，已经研发了用于驾驶员便捷性和安全性的各种驾驶辅助系统。例如，已经持续研发了通过安装于车辆的传感器而识别邻近车辆并有助于驾驶员的驾驶便捷性的驾驶辅助系统，例如，公路驾驶辅助(highway driving assist，HDA)、盲点碰撞预防辅助(blind-spot collision avoidance assist，BCA)以及高级驾驶员辅助系统(advanceddriver assistance system，ADAS)等。
不同于驾驶员的视野范围，用于这些驾驶辅助系统的传感器仅测量距移动目标的距离和移动目标的速度，在根据道路情况(例如，弯曲道路或弧形道路等)确定车辆运转状态方面存在限制。当仅利用传感器测量的距离和本车的相对速度的信息来确定行驶状况时，会根据道路形状(例如，弯曲道路等)而错误地确定行驶状况。
发明内容
本发明致力于解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持了由现有技术所实现的优点。
本发明的一个方面提供了一种提供用于确定车辆的行驶状况的地图信息的装置、包括该装置的系统及其方法，该装置能够形成适合于车辆装置的请求类型的特定位置的地图信息，并提供相应的地图信息，由此可以通过简单地处理所需部分的数据(而不处理大量数据)来简单而便捷地提供地图信息。
可以从本发明获得的技术主题不限于上述技术目标。此外，根据下文的描述，本发明所属领域的技术人员可以清晰地理解其他没有提到的技术目标。
根据本发明的示例性实施方案，用于提供地图信息的装置包括：地图位置更新装置，其将本车的位置更新至包括车道信息的详细地图；地图信息更新装置，其基于详细地图上的本车的位置而选择本车的位置周围的有效区域，从而配置有效的详细地图；以及道路模型生成器，其利用有效的详细地图，根据已经请求提供地图信息的车辆装置的请求类型而生成道路模型。
地图位置更新装置可以从车辆传感器或精确位置确定装置接收关于本车的位置的信息。
详细地图可以包括表示道路的链接、将该链接连接至一个链接的节点和表示车辆行驶所在车道的车道链接。
地图位置更新装置可以将本车的位置映射至车道链接，以显示本车的位置。
基于详细地图上的本车的位置，地图信息更新装置可以基于位于本车前方的上位链接的数量或距离、位于本车后方的下位链接的数量或距离、和链接相交的点处的子链接的数量或距离来选择有效区域。
地图信息更新装置可以基于本车的位置而选择预定距离内的区域或预定数量的链接内的区域作为有效区域。
道路模型生成器可以在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内生成本车行驶所在的道路的车道链接，并且生成这样的道路模型：在该道路模型中，本车的位置显示于本车所在的车道链接上，并且显示表示本车的行驶路线的局部参考路线。
道路模型生成器可以在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内生成本车行驶所在的道路的车道链接，并且基于本车所在的车道链接，通过生成用于确定相邻车辆的道路模型坐标系而生成道路模型。
根据本发明的另一个示例性实施方案，用于提供地图信息的装置包括：详细地图数据库(DB)，其存储包括以车道链接为单位的道路形状信息的详细地图；以及地图信息提供装置，其将本车的位置映射至详细地图，基于本车的位置来选择本车的位置周围的有效区域，根据已经请求有效区域内的地图信息的车辆装置的请求类型来生成道路模型，并且将生成的道路模型提供给车辆装置。
所述装置还可以包括：通信装置，其执行与车辆装置的通信。
地图信息提供装置可以包括：地图位置更新装置，其将本车的位置更新至包括车道信息的详细地图；地图信息更新装置，其基于详细地图上的本车的位置而选择本车的位置周围的有效区域，从而配置有效的详细地图；以及道路模型生成器，其利用有效的详细地图，根据已经请求提供地图信息的车辆装置的请求类型而生成道路模型。
详细地图可以包括表示道路的链接、将该链接连接至一个链接的节点和表示车辆行驶所在车道的车道链接，地图位置更新装置可以将本车的位置映射至车道链接，以显示本车的位置。
基于详细地图上的本车的位置，地图信息更新装置可以基于位于本车前方的上位链接的数量或距离、位于本车后方的下位链接的数量或距离、和链接相交的点处的子链接的数量或距离来选择有效区域。
地图信息更新装置可以基于本车的位置而选择预定距离内的区域或预定数量的链接内的区域作为有效区域。
道路模型生成器可以在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内生成本车行驶所在的道路的车道链接，并且生成这样的道路模型：在该道路模型中，本车的位置显示于本车所在的车道链接上，并且显示表示本车的行驶路线的局部参考路线。
道路模型生成器可以在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内生成本车行驶所在的道路的车道链接，并且基于本车所在的车道链接，通过生成用于确定相邻车辆的道路模型坐标系而生成道路模型。
根据本发明的另一个示例性实施方案，用于提供地图信息的方法包括：将本车的位置更新至包括车道信息的详细地图；基于详细地图上的本车的位置而选择本车的位置周围的有效区域，从而配置有效的详细地图；利用有效的详细地图，根据已经请求提供地图信息的车辆装置的请求类型而生成道路模型。
在配置有效的详细地图的时候，基于详细地图上的本车的位置，可以基于位于本车前方的上位链接的数量或距离、位于本车后方的下位链接的数量或距离、和链接相交的点处的子链接的数量或距离来选择有效区域。
在生成道路模型的时候，在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内可以生成本车行驶所在的道路的车道链接，并且可以生成这样的道路模型：在该道路模型中，本车的位置显示于本车所在的车道链接上，并且显示表示本车的行驶路线的局部参考路线。
在生成道路模型的时候，可以在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内生成本车行驶所在的道路的车道链接，并且可以基于本车所在的车道链接，通过生成用于确定相邻车辆的道路模型坐标系而生成道路模型。
附图说明
通过结合附图所呈现的详细描述将会使本发明的以上和其它目的、特征以及优点更加明显。
图1为根据本发明的示例性实施方案的提供用于确定车辆的行驶状况的地图信息的系统的方框图。
图2为示出了根据本发明的示例性实施方案的详细地图的道路形状的示意图。
图3为示出了本车的位置映射至图2的详细地图的道路形状的示意图。
图4为示出了根据本发明的示例性实施方案的对基于本车位置的链接有效区域进行选择并显示的示意图。
图5A为示出了根据本发明的示例性实施方案的道路模型的示意图，该道路模型根据车辆装置的请求类型而生成。
图5B为示出了根据本发明的另一个示例性实施方案的道路模型的示意图，该道路模型根据车辆装置的请求类型来表示本车行驶道路的坐标系。
图5C为示出了根据本发明的示例性实施方案的道路模型的示意图，该道路模型根据车辆装置的请求类型来表示目标车辆的行驶路线的坐标系。
图5D为示出了根据本发明的示例性实施方案的道路模型的示意图，该道路模型根据车辆装置的请求类型来表示车辆在环形路的坐标系。
图6A为示出了根据本发明的示例性实施方案的笛卡尔坐标系的示意图。
图6B为示出了根据本发明的示例性实施方案的将图6A的笛卡尔坐标系转换至道路模型坐标系的示意图。
图7为示出了根据本发明的示例性实施方案的道路模型坐标系的示意图。
图8A为示出了根据本发明的示例性实施方案的道路模型的连续生成的示意图。
图8B为示出了图8A的道路模型的平滑生成的示意图。
图9A为示出了根据本发明的示例性实施方案的由车辆装置显示的行驶路线的示意图，其中基于包括局部参考路线的道路模型来指示相邻车辆。
图9B为示出了根据本发明的示例性实施方案的由车辆装置显示的行驶路线的示意图，其中基于包括局部参考坐标信息的道路模型来指示相邻车辆。
图9C为示出了根据本发明的示例性实施方案的由车辆装置显示的行驶路线的示意图，其中在交叉路口处基于道路模型来指示相邻车辆。
图9D为示出了根据本发明的示例性实施方案的由车辆装置显示的行驶路线的示意图，其中在环形路处基于道路模型来指示相邻车辆。
图10为根据本发明的示例性实施方案的提供用于确定车辆的行驶状况的地图信息的方法的流程图。
图11为示出了根据本发明的示例性实施方案的用于将本车的位置更新以将本车的位置映射至地图信息的方法的流程图。
图12为示出了根据本发明的示例性实施方案的基于包括局部参考路线的道路模型而提供行驶路线的方法的流程图。
图13为示出了根据本发明的示例性实施方案的基于包括局部参考坐标信息的道路模型来确定是否会发生碰撞以提供车辆服务的方法的流程图。
图14为根据本发明的示例性实施方案的用于确定车辆的行驶状况的地图信息的示意图。
图15A至图15D为示出了根据本发明的示例性实施方案的沿连续生成的道路模型生成的避让相邻车辆而不发生碰撞的路线的示意图。
图16为采用根据本发明的示例性实施方案的提供用于确定车辆的行驶状况的地图信息的方法的计算机系统的方框图。
附图中的元件的附图标记：
100:地图信息提供装置
200:详细地图DB
300:精确位置确定装置
400:传感器
500:车辆装置
110:通信装置
120:存储器
130:地图位置更新装置
140:地图信息更新装置
150:道路模型生成器
160:控制器。
具体实施方式
下文将参考附图对本发明的示例性实施方案进行详细描述。在每幅图中加入用于元件的附图标记，应当注意，尽可能使用在其他图中已经用于表示相同的元件的相同的附图标记。此外，将取消与公知功能或构造相关的详细描述从而不会不必要地使本发明的主题模糊不清。
在对本发明的元件进行描述时，可以使用这样的术语：例如，第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这样的术语仅用于使对应的元件区别于其他元件，而不通过术语来对该对应的元件的本质、次序、或优先顺序进行限制。除非另有说明，否则应当理解，所有说明书中使用的术语(包括技术术语和科学术语)所具有的含义与本发明所述领域的技术人员所理解的那些术语相同。应当理解，字典所限定的术语与相关技术的内容中的含义相同，除非上下文另有明确地说明，否则其不应被理想地或过度形式地限定。
下文将参考图1至图16对本发明的示例性实施方案进行详细描述。
图1为根据本发明的示例性实施方案的提供用于确定车辆的行驶状况的地图信息的系统的方框图。图2为示出了根据本发明的示例性实施方案的详细地图的道路形状的示意图。图3为示出了本车的位置映射至图2的详细地图的道路形状的示意图。图4为示出了根据本发明的示例性实施方案的对基于本车位置的链接有效区域进行选择并显示的示意图。图5A为示出了根据本发明的示例性实施方案的道路模型的示意图，该道路模型根据车辆装置的请求类型而生成。图5B为示出了根据本发明的另一个示例性实施方案的道路模型的示意图，该道路模型根据车辆装置的请求类型来表示本车行驶道路的坐标系。图5C为示出了根据本发明的示例性实施方案的道路模型的示意图，该道路模型根据车辆装置的请求类型来表示目标车辆的行驶路线的坐标系。图5D为示出了根据本发明的示例性实施方案的道路模型的示意图，该道路模型根据车辆装置的请求类型来表示车辆在环形路处的坐标系。图6A为示出了根据本发明的示例性实施方案的笛卡尔坐标系的示意图。图6B为示出了根据本发明的示例性实施方案的将图6A的笛卡尔坐标系转换至道路模型坐标系的示意图。图7为示出了根据本发明的示例性实施方案的道路模型坐标系的示意图。图8A为示出了根据本发明的示例性实施方案的道路模型的连续生成的示意图。图8B为示出了图8A的道路模型的平滑生成的示意图。图9A为示出了根据本发明的示例性实施方案的由车辆装置显示的行驶路线的示意图，其中基于包括局部参考路线的道路模型来指示相邻车辆。图9B为示出了根据本发明的示例性实施方案的由车辆装置显示的行驶路线的示意图，其中基于包括局部参考坐标信息的道路模型来指示相邻车辆。图9C为示出了根据本发明的示例性实施方案的由车辆装置显示的行驶路线的示意图，其中在交叉路口处基于道路模型来指示相邻车辆。图9D为示出了根据本发明的示例性实施方案的由车辆装置显示的行驶路线的示意图，其中在环形路处基于道路模型来指示相邻车辆。
参考图1，根据本发明的示例性实施方案的提供用于确定车辆的行驶状况的地图信息的系统包括：地图信息提供装置100、详细地图数据库(database，DB)200、精确位置确定装置300、传感器400和车辆装置500。
地图信息提供装置100可以将本车的位置映射至详细地图，基于本车的位置来选择本车的位置周围的有效区域，根据已经请求有效区域内的地图信息车辆装置的请求类型来生成道路模型，并且将生成的道路模型提供给车辆装置。地图信息提供装置100可以为导航装置。
为此，地图信息提供装置100包括：通信装置110、存储器120、地图位置更新装置130、地图信息更新装置140、以及道路模型生成器150。
通信装置110执行与车辆的车辆装置500的通信。
存储器120存储原始地图数据、位置信息、道路模型、用于生成道路模型的有效数据信息等。
地图位置更新装置130在包括车道信息的详细地图上更新本车的位置。位置更新装置130可以通过映射本车的位置而将本车的位置显示于车道链接(lanelink)，并且从车辆传感器400或精确位置确定装置300接收有关本车的位置的信息。这里，参考图2，详细地图包括：表示道路的链接12、对链接进行连接的节点11以及表示车辆行驶所在车道的车道链接13。参考图3，本车10的位置可以显示于详细地图的车道链接。这里，节点可以代表交叉路口，包括旋转和通行编码信息，并且包括节点的位置值、与节点相关的属性(交叉路口、道路类型等)。链接、不考虑行车道的道路可以不具有方向性，而包括链接的开始点和结束点的位置值、有关链接的属性(车道数量、其他链接连接信息等)。车道链接指的是车辆行驶所在的每条行车道，具有方向性。以这种方式，地图位置更新装置130检查车辆当前所在的链接和车道链接，并且将链接和车道链接映射至详细地图。
为了在详细地图上更新本车的位置，地图位置更新装置130可以从车道链接的边界信息生成候选列表，针对于候选列表上的车道链接而利用给定的成本函数来计算期望值，并且利用期望值来将车辆的当前位置映射至详细地图。这里，可以通过以下等式1所示出的各个因素而综合地确定成本函数Ci。
[等式1]
Ci＝N·(Wlat.offset·wWeading.diff·Wprob.lane_change·Wroad_connectivity·Wprev.lane)
这里，N表示归一化系数，Wlat.offset表示横向偏移，Wheading.diff表示行驶方向偏差，Wprob.lane_change表示车道改变的可能性，Wroad_connectivity表示道路网络，Wprev.lane表示之前的车道链接。
地图信息更新装置140可以基于详细地图上的本车的位置而选择本车的位置周围的有效区域，从而配置有效的详细地图。这里，如果全部的地图数据传输至车辆装置500，则负载会增加，因此，地图信息更新装置140在每个传输周期中基于本车的位置而选择有效区域(特定区域)。
地图信息更新装置140可以基于本车的位置而选择预定距离内的区域或预定数量的链接内的区域作为有效区域。
地图信息更新装置140可以基于位于本车前方的上位链接(higher links)的数量或距离、位于本车后方的下位链接(lower links)的数量或距离、或链接相交的点处的子链接的数量或距离来选择有效区域。参考图4，通过确定本车位置前方的有效链接的最大数量或距离(Nmax.forward)在本车后方的有效链接的最大数量或距离(Nmax.behind)以及在链接所在点的子路径(Stub)处的有效链接的最大数量或距离(Nmax.depth)来选择有效区域。这里，用于选择有效区域的参考的最大值可以根据车辆的行驶状况或车辆装置而发生改变。
道路模型生成器150根据已经请求提供地图信息的车辆装置的请求类型而生成道路模型。
道路模型生成器150可以生成本车行驶所在的道路的车道链接(其在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内)，并且生成道路模型，在所述道路模型中显示有本车所在的车道链接上的本车的位置以及表示本车的行驶路线的局部参考路线。参考图5A，道路模型生成器150通过收集本车10行驶所在的路线的车道链接来生成地图，由此生成作为参考的局部参考路线。这里，道路模型生成器150可以在从车辆装置500接收目的地信息或在从用户直接接收目的地信息时了解至目的地的路线的信息，在图5A中，生成了本车行驶至目的地的路线。
道路模型生成器150可以在本车位置的预定距离内或预定数量的链接内生成当前车辆行驶所在的道路的车道链接并且基于本车所在的车道链接而生成用于确定相邻车辆的道路模型坐标系，从而生成道路模型。参考图5B，示出了用于基于当前车辆10移动所在的行车道的用于确定相邻车辆的坐标系。也就是说，可以通过生成本车当前行驶所在的行驶路线(而非本车至目的地的行驶路线)的坐标系来确定接近本车当前行驶所在的行车道的车辆。在图5C中生成了交叉路口处的本车的位置和本车的行驶路线，在图5D中生成了环形路处本车的位置和本车的行驶路线。图6A示出了表示为道路模型坐标系的笛卡尔坐标系。图6B为示出了根据本发明的示例性实施方案的将图6A的笛卡尔坐标系转换至道路模型坐标系的示意图。也就是说，当由笛卡尔坐标系表示道路时，由弯曲道路(或弧形道路)来表示，而当在纵向方向和横向方向上由车辆模型坐标系来表示道路时，道路可以表示为直线。图7示出了根据本发明的示例性具体实施方案的道路模型坐标系。图8A为示出了根据本发明的示例性实施方案的道路模型的连续生成的示意图，图8B为示出了图8A的道路模型的平滑生成的示意图。
详细地图DB200可以存储详细地图，详细地图包括以车道链接为单位的道路形状信息。这里，详细地图包括表示道路的链接、连接链接的节点和表示车辆行驶所在车道的车道链接。
精确位置确定装置300可以从GPS卫星接收全球定位系统(GPS)信号，并且将接收到的GPS信号提供至地图信息提供装置100。
传感器400可以获得车辆位置信息(例如，车辆行驶过程期间车辆的经度坐标值、纬度坐标值等)，并且获得车辆姿态信息等。此外，传感器400可以包括安装于车辆的传感器，例如，公路驾驶辅助(HDA)、盲点碰撞预防辅助(BCA)等。
车辆装置500可以从地图信息提供装置100请求期望类型的地图信息，当从地图信息提供装置100接收到期望类型的地图信息时，车辆装置500可以使用地图信息来执行车辆控制和确定功能。例如，车辆装置500可以包括自动驾驶辅助系统，例如高级驾驶辅助系统(ADAS)、公路驾驶辅助(HDA)、盲点碰撞预防辅助(BCA)、车道偏离警告系统(lanedeparture warning system，LDWS)、车道保持辅助系统(lane keeping assist system，LKAS)、盲点检测(blind spot detection，BSD)、高级智能巡航控制(advanced smartcruise control，ASCC)、自动紧急制动系统(autonomous emergency braking system，AEB)等。
以此方式，在本发明中，由于相邻车辆的行驶状况是利用道路信息、本车和相邻车辆的相对速度、以及距相邻车辆的距离来确定的，因此可以克服由道路信息未知而引起的相关技术中的限制，并且可以准确地确定道路行驶状况。
另外，由于生成并提供了每个车辆装置所期望的需求类型的地图信息，因此可以解决每个车辆装置生成地图信息时由于大量的数据处理而导致负载应用至每个车辆装置的问题。
在下文中，将参考图10来描述根据本发明的示例性实施方案的提供用于确定车辆的行驶状况的地图信息的方法。图10为根据本发明的示例性实施方案的提供用于确定车辆的行驶状况的地图信息的方法的流程图。
参见图10，地图信息提供装置100在操作S110中更新车辆传感器和GPS信息，并且在操作S120中基于详细地图来确定本车的位置。这里，下文中将参考图11来详细描述基于详细地图来映射本车的位置的技术。
地图信息提供装置100在操作S130中确定本车在详细地图上的位置是否有效。当详细地图上的本车的位置有效的时候，地图信息提供装置100在操作S140中在详细地图上选择传送区域(有效区域)。也就是说，地图信息提供装置100基于本车的位置来选择本车的位置周围的有效区域。以此方式，通过基于位于本车前方的上位链接的数量或距离、位于本车后方的下位链接的数量或距离、或链接相交的点处的子链接的数量或距离来选择有效区域，仅可以生成由有效区域选择的地图数据(而不是完整的地图数据)。这里，可以提前设定或可以由用户选择上位链接的数量或距离、下位链接的数量或距离以及子链接的数量或距离。
此后，在操作S150中，地图信息提供装置100将有效的详细地图数据封装在有效区域中。
在操作S160中，地图信息提供装置100更新车辆装置500的请求类型，而在操作S170中，地图信息提供装置100基于有效的详细地图数据来根据车辆装置500的请求类型来生成道路模型。这里，可以将道路模型生成为具有在操作S140中选择的有效区域内的尺寸。另外，可以根据来自车辆装置500的请求来特别指定和生成本车至目的地的行驶路线、本车的当前行驶路线的坐标系、道路形状(交叉路口、环形路等)的行驶路线等。
下文中，将详细描述根据本发明的示例性实施方案的用于将本车的位置更新以将本车的位置映射至地图信息的方法。图11为示出了根据本发明的示例性实施方案的用于将本车的位置更新以将本车的位置映射至地图信息的方法的流程图。
在操作S121中，地图信息提供装置100确定车辆是否位于当前提供的详细地图的区域中。
在操作S122中，地图信息提供装置100从车道链接的边界信息来生成候选列表；在操作S123中，针对候选列表上的车道链接，利用给定的成本函数来计算期望值，并且通过期望值来将车辆的当前位置映射至详细地图。
但是，本发明不限于图11公开的将本车的位置映射至地图的技术，而可以使用各种其他技术来将本车的位置映射至地图。
下文中，将参考图12来详细描述根据本发明的示例性实施方案的基于包括局部参考路线的道路模型而提供行驶路线的方法。图12为示出了根据本发明的示例性实施方案的基于包括局部参考路线的道路模型而提供行驶路线的方法的流程图。这里，图12的车辆装置500可以为ADAS。
参考图12，在操作S201中，当车辆装置500请求来自地图信息提供装置100的局部参考路线时，地图信息提供装置100在操作S202中从详细地图DB200加载详细地图，并且在操作S203中在加载的详细地图上更新本车的位置信息。此后，地图信息提供装置100在操作S204中选择包括本车的前方或后方的至少一个链接的有效区域，以在操作S205中生成在有效区域之内包括局部参考路线的道路模型。这里，道路模型可以如图8A或图8B所示的生成。
此后，在操作S206中，地图信息提供装置100将生成的包括局部参考路线的道路模型传送至请求道路模型的车辆装置500。
在操作S207中，车辆装置500基于接收到的道路模型而将有关相邻车辆等的信息同步，从而生成行驶路线。也就是说，通过在指示出本车的位置的道路生成模型上指示相邻车辆的位置，车辆装置500生成如图9A和图9B所示的有效区域内的行驶路线。
下文中，将参考图13来详细描述根据本发明的示例性实施方案的基于包括局部参考坐标信息的道路模型来确定是否会发生碰撞以提供车辆服务的方法。图13为示出了根据本发明的示例性实施方案的基于包括局部参考坐标信息的道路模型来确定是否会发生碰撞以提供车辆服务的方法的流程图。图13的车辆装置500可以为ADAS，其通过确定是否会发生碰撞来引导避免碰撞路线。
参考图13，在操作S301中，当车辆装置500请求来自地图信息提供装置100的包括局部参考坐标信息的道路模型时，地图信息提供装置100在操作S302中从详细地图DB200加载详细地图，并且在操作S303中在加载的详细地图上更新本车的位置信息。此后，地图信息提供装置100在操作S304中选择包括本车的前方或后方的至少一个链接的有效区域，以在操作S305中生成在有效区域之内包括局部参考坐标信息的道路模型。这里，如图7所示，道路模型可以生成为包括局部参考坐标信息。这里，地图信息提供装置100可以与精确位置确定装置300、传感器400等互相配合，以获得坐标信息。这里，局部参考坐标信息为指示道路上的位置的坐标信息。
此后，在操作S306中，地图信息提供装置100将生成的包括局部参考坐标的道路模型传送至请求道路模型的车辆装置500。
在操作S307中，基于接收到的道路模型，车辆装置500可以使用本车位置的坐标信息和相邻车辆的坐标信息来确定本车和相邻车辆是否会发生碰撞，并且在操作S308中使用是否会发生碰撞的确定结果来生成有效目标列表。参考图9A和图9B，车辆装置500可以生成用于避免与本车的前方的相邻车辆20碰撞的路线并且提供生成的路线。
图14为根据本发明的示例性实施方案的用于确定车辆的行驶状况的地图信息的示意图，图15A至图15D为示出了根据本发明的示例性实施方案的沿连续生成的道路模型生成的避让相邻车辆而不发生碰撞的路线的示意图。
参考图14，当从弯曲道路的笛卡尔坐标轴观察时，这可能会被误解为，X轴为67.3米而Y轴为4.5米的在前车辆存在于与本车的车道不同的车道，但是可以看出，在道路模型坐标系中，s轴为67.5米而n轴为0.2米，因此在前车辆与本车存在于相同的车道中。参考图15A至图15D，在弧形道路上使用本车的行驶路线的坐标系而生成避免碰撞路线。在图15A中，生成了避免沿本车行驶所在的方向的相邻车辆20的路线。图15B示出了生成避免障碍30但是可能与相邻车辆20碰撞的路线，图15C示出了用于避免相邻车辆21的行驶路线，图15D示出了用于避免相邻车辆22的行驶路线。图15A至图15D示出了连续行驶路线分开显示的示例。
以此方式，由于在有效部分内生成每个车辆装置所期望的请求类型的地图信息，并且由于仅期望区域内的地图数据(而非全部数据)提供给车辆装置，因此不需要传输大量的地图数据，由于不需要运行每个车辆装置来生成地图数据，因此可以将每个车辆装置的负载最小化。
另外，由于将这样的道路信息提供给每个车辆装置，所以车辆装置(例如，自动驾驶系统等)可以利用道路信息、本车和相邻车辆的相对速度以及本车和相邻车辆之间的距离来确定相邻车辆的行驶状况，从而准确地确定道路行驶状况。
图16为采用根据本发明的示例性实施方案的提供用于确定车辆的行驶状况的地图信息的方法的计算机系统的方框图。
参考图16，计算系统1000可以包括至少一个处理器1100、内存1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储器1600以及通过总线1200而连接的网络界面1700。
处理器1100可以为中央处理单元(CPU)或半导体执行装置，其处理存储于内存1300和/或存储器1600中的指令。内存1300和存储器1600可以包括多种易失性或非易失性存储介质。例如，内存1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，可以直接通过硬件模块、由处理器1100执行的软件模块、或两种模块的组合来实施有关本发明中公开的示例性实施方案描述的方法或算法的步骤。软件模块可以保存于存储介质(即，内存1300和/或存储器1600)，例如，RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、寄存器、硬盘、可拆卸磁盘、CD-ROM等。
示出的存储介质可以联接到处理器1100，处理器1100可以从存储介质读取信息并将信息写入存储介质。在另一个方法中，存储介质可以与处理器1100一体化。处理器和存储介质可以保存于ASIC之内。ASIC可以保存于用户终端之内。在另一个方法中，处理器和存储介质可以作为用户终端内的单独组件而保存。
如上所述，由于形成并提供了根据车辆装置的请求类型的特定位置的地图信息，可以仅处理所需部分的数据来简单和便利地提供地图信息，而不用处理大量数据。
在上文中，尽管已经参考示例性实施方案和附图描述了本发明，但本发明不限于此，而是可以由本发明所属领域的技术人员进行各种修改和改变，而不脱离所附权利要求中要求保护的本发明的精神和范围。

Claims (20)

1.一种用于提供地图信息的装置，该装置包括：
地图位置更新装置，其将本车的位置更新至包括车道信息的详细地图；
地图信息更新装置，其基于详细地图上的本车的位置而选择本车的位置周围的有效区域，从而配置有效的详细地图；以及
道路模型生成器，其利用有效的详细地图，根据已经请求提供地图信息的车辆装置的请求类型而生成道路模型。
2.根据权利要求1所述的用于提供地图信息的装置，其中，
所述地图位置更新装置从车辆传感器或精确位置确定装置接收关于本车的位置的信息。
3.根据权利要求2所述的用于提供地图信息的装置，其中，
详细地图包括：表示道路的链接、将该链接连接至一个链接的节点和表示车辆行驶所在车道的车道链接。
4.根据权利要求3所述的用于提供地图信息的装置，其中，
所述地图位置更新装置将本车的位置映射至车道链接，以显示本车的位置。
5.根据权利要求1所述的用于提供地图信息的装置，其中，
基于详细地图上的本车的位置，地图信息更新装置基于位于本车前方的上位链接的数量或距离、位于本车后方的下位链接的数量或距离、和链接相交的点处的子链接的数量或距离来选择有效区域。
6.根据权利要求1所述的用于提供地图信息的装置，其中，
所述地图信息更新装置基于本车的位置而选择预定距离内的区域或预定数量的链接内的区域作为有效区域。
7.根据权利要求6所述的用于提供地图信息的装置，其中，
所述道路模型生成器在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内生成本车行驶所在的道路的车道链接，并且生成这样的道路模型：在该道路模型中，本车的位置显示于本车所在的车道链接上，并且显示表示本车的行驶路线的局部参考路线。
8.根据权利要求6所述的用于提供地图信息的装置，其中，
所述道路模型生成器在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内生成本车行驶所在的道路的车道链接，并且基于本车所在的车道链接，通过生成用于确定相邻车辆的道路模型坐标系而生成道路模型。
9.一种用于提供地图信息的系统，该系统包括：
详细地图数据库，其存储包括以车道链接为单位的道路形状信息的详细地图；以及
地图信息提供装置，其将本车的位置映射至详细地图，基于本车的位置来选择本车的位置周围的有效区域，根据已经请求提供有效区域内的地图信息的车辆装置的请求类型来生成道路模型，并且将生成的道路模型提供给车辆装置。
10.根据权利要求9所述的用于提供地图信息的系统，进一步包括：
通信装置，其执行与车辆装置的通信。
11.根据权利要求9所述的用于提供地图信息的系统，其中，
所述地图信息提供装置包括：
地图位置更新装置，其将本车的位置更新至包括车道信息的详细地图；
地图信息更新装置，其基于详细地图上的本车的位置而选择本车的位置周围的有效区域，从而配置有效的详细地图；以及
道路模型生成器，其利用有效的详细地图，根据已经请求提供地图信息的车辆装置的请求类型而生成道路模型。
12.根据权利要求11所述的用于提供地图信息的系统，其中，
所述详细地图包括：表示道路的链接、将该链接连接至一个链接的节点和表示车辆行驶所在车道的车道链接，
所述地图位置更新装置将本车的位置映射至车道链接，以显示本车的位置。
13.根据权利要求11所述的用于提供地图信息的系统，其中，
基于详细地图上的本车的位置，所述地图信息更新装置基于位于本车前方的上位链接的数量或距离、位于本车后方的下位链接的数量或距离、和链接相交的点处的子链接的数量或距离来选择有效区域。
14.根据权利要求11所述的用于提供地图信息的系统，其中，
所述地图信息更新装置基于本车的位置而选择预定距离内的区域或预定数量的链接内的区域作为有效区域。
15.根据权利要求14所述的用于提供地图信息的系统，其中，
所述道路模型生成器在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内生成本车行驶所在的道路的车道链接，并且生成这样的道路模型：在该道路模型中，本车的位置显示于本车所在的车道链接上，并且显示表示本车的行驶路线的局部参考路线。
16.根据权利要求14所述的用于提供地图信息的系统，其中，
所述道路模型生成器在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内生成本车行驶所在的道路的车道链接，并且基于本车所在的车道链接，通过生成用于确定相邻车辆的道路模型坐标系而生成道路模型。
17.一种用于提供地图信息的方法，该方法包括：
将本车的位置更新至包括车道信息的详细地图；
基于详细地图上的本车的位置而选择本车的位置周围的有效区域，从而配置有效的详细地图；
利用有效的详细地图，根据已经请求提供地图信息的车辆装置的请求类型而生成道路模型。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，
在配置有效的详细地图的时候，
基于详细地图上的本车的位置，基于位于本车前方的上位链接的数量或距离、位于本车后方的下位链接的数量或距离、和链接相交的点处的子链接的数量或距离来选择有效区域。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，
在生成道路模型的时候，
在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内生成本车行驶所在的道路的车道链接，并且生成这样的道路模型：在该道路模型中，本车的位置显示于本车所在的车道链接上，并且显示表示本车的行驶路线的局部参考路线。
20.根据权利要求18所述的方法，其中，
在生成道路模型的时候，
在基于本车位置的预定距离内或预定数量的链接内生成本车行驶所在的道路的车道链接，并且基于本车所在的车道链接，通过生成用于确定相邻车辆的道路模型坐标系而生成道路模型。
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