KR102237559B1 - 고정밀 지도의 제공을 위한 세그먼트 모델링 기반의 도로의 형상 정보 생성 방법 - Google Patents

고정밀 지도의 제공을 위한 세그먼트 모델링 기반의 도로의 형상 정보 생성 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 GPS 좌표의 수를 최적화하여 최소한의 메모리에 저장 관리하여 GPS 위치 정보를 포함한 고정밀 지도의 제공을 위하여, 세그먼트 모델링 기반으로 도로의 패스를 적절한 수의 세그먼트로 분할해 도로의 형상 정보를 적절한 수의 GPS 좌표값에 기초한 소정의 함수로 모델링하고, 세부 GPS 좌표값을 추정하여 제공할 수 있도록 하기 위한 도로의 형상 정보 생성 방법에 관한 것이다.

Description

고정밀 지도의 제공을 위한 세그먼트 모델링 기반의 도로의 형상 정보 생성 방법{Method for Generating Road Topology Information Based on Segment Modeling for High Definition Map}
본 발명은 도로의 형상 정보 생성 방법에 관한 것으로서, 특히, GPS(Global Positioining System) 좌표의 수를 최적화하여 위치 정보를 포함한 고정밀 지도의 제공을 위해 세그먼트 모델링 기반으로 도로의 패스(path)를 적절한 수의 세그먼트로 분할해 도로의 형상 정보를 생성하는 방법에 관한 것이다.
최근 내비게이션 단말이나 인터넷 상에서 지도 정보를 이용한 위치 정보 서비스, 차량 자율 주행을 위한 제어 서비스 등이 다양하게 이루어지고 있다.
이와 같은 지도 정보는 도로 형상과 그에 대응되는 각 위치별 GPS 좌표값이 소정의 거리 단위로 저장한 데이터베이스를 기초로 제공된다.
그러나, 도로 형상 정보와 GPS 좌표값 만으로 지도 정보를 관리하는 경우 매우 용량의 메모리를 사용하여야 하는 문제가 있다.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, GPS 좌표의 수를 최적화하여 최소한의 메모리에 저장 관리하여 GPS 위치 정보를 포함한 고정밀 지도의 제공을 위하여, 세그먼트 모델링 기반으로 도로의 패스를 적절한 수의 세그먼트로 분할해 도로의 형상 정보를 적절한 수의 GPS 좌표값에 기초한 소정의 함수로 모델링하고, 세부 GPS 좌표값을 추정하여 제공할 수 있도록 하기 위한 도로의 형상 정보 생성 방법을 제공하는 데 있다.
또한, 이를 위하여 원 데이터와 이질감이 최대한 적도록 최적화된 기법을 이용하여, 도로의 패스를 몇 개의 세그먼트로 나눌 것인가 및 세그먼트를 표현하는 Bezier 커브의 콘트롤 포인트의 수(차수)를 몇 개로 할 것인가에 대한 이슈를 해결할 수 있는, 도로의 형상 정보 생성 방법을 제공한다.
먼저, 본 발명의 특징을 요약하면, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의일면에 따른 컴퓨터 시스템의 프로세서에서 수행될 수 있는 도로의 형상 정보 생성 방법은, 지도 정보와 GPS 좌표를 포함하는 지도 데이터베이스에 기초한 도로의 형상에 대한 정보 중 모델링 대상 패스에 대하여, Function A 과정을 수행하는 제1단계를 포함하고, 여기서, 상기 Function A 과정은 GPS 좌표 샘플 데이터와 Bezier 커브 간의 오차 조건을 만족하는 콘트롤 포인트 수를 결정하는 과정을 포함하며, 상기 Function A 과정을 수행 후에, 상기 패스를 2개로 분리하여 분리된 각각의 패스에 대하여 상기 Function A 과정을 더 수행하는 제2단계: 및 상기 제1단계 결과의 상기 콘트롤 포인트 수가 상기 제2단계의 결과에 따른 소정의 조건을 만족하는지 여부에 따라, 상기 제1단계 결과의 상기 콘트롤 포인트 수를 상기 패스에 대한 최종 콘트롤 포인트 수로 결정할지 여부를 판단하는 제3단계를 더 포함한다.
상기 도로의 형상 정보 생성 방법은, 상기 패스에 대하여 상기 최종 콘트롤 포인트 수에 따른 해당 Bezier 커브를 생성하여, 상기 지도 데이터베이스에 저장되는 상기 GPS 좌표 샘플 데이터의 수를 줄여 상기 Bezier 커브에 기초한 도로 상의 GPS 좌표를 응용 서비스에 제공하기 위한 것을 특징으로 한다.
상기 Function A 과정은, 초기 콘트롤 포인트 수를 1씩 증가시키면서 허용되는 소정의 최대수까지 상기 오차 조건을 만족하는지 여부를 판단해 상기 오차 조건을 만족하는 가장 큰 수를 상기 콘트롤 포인트 수로 결정하는 과정을 포함한다.
상기 제3단계에서, 상기 패스가 2개로 분리된 각각의 패스에 대한 상기 제2단계 결과의 각 콘트롤 포인트 수를 합산한 결과가 상기 제1단계 결과의 상기 콘트롤 포인트 수 이상인 경우 상기 제1단계 결과의 상기 콘트롤 포인트 수를 상기 패스에 대한 상기 최종 콘트롤 포인트 수로 결정할 수 있다.
본 발명에 따른 세그먼트 모델링 기반의 도로의 형상 정보 생성 방법에 따르면, 도로의 패스를 적절한 세그먼트로 나눌 수 있고, 각 세그먼트가 포함하는 Bezier 커브의 콘트롤 포인트의 수(차수, GPS 좌표의 수)를 주어진 횡방향 오차 이내를 만족하도록 최적화할 수 있으며, 또한, 각 세그먼트의 시작점과 끝점을 원데이터와 일치하도록 하여 앞, 뒤 세그먼트 연결을 부드럽게 함으로써 원 데이터와 이질감이 최대한 적도록 할 수 있다.
또한, 이에 따라 GPS 좌표의 수를 최적화하여 최소한의 메모리에 저장 관리하여 GPS 위치 정보를 포함한 고정밀 지도를 제공함으로써, 위치 정보 서비스, 차량 자율 주행을 위한 제어 서비스 분야 등에 많은 활용을 기대할 수 있다.
도 1은 일반적인 Bezier 함수를 이용한 모델링 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로의 형상에 대한 노드, 패스, 링크, 세그먼트에 대한 용어를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 종래의 세그먼트 모델링 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 세그먼트 모델링 기반의 도로의 형상 정보 생성 방법의 구체적인 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 도 4의 Function A에 대한 구체적인 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 세그먼트 모델링 기반의 도로의 형상 정보 생성 방법을 실현하기 위한 장치의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대해서 자세히 설명한다. 이때, 각각의 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타낸다. 또한, 이미 공지된 기능 및/또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하에 개시된 내용은, 다양한 실시 예에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분을 중점적으로 설명하며, 그 설명의 요지를 흐릴 수 있는 요소들에 대한 설명은 생략한다. 또한 도면의 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시될 수 있다. 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니며, 따라서 각각의 도면에 그려진 구성요소들의 상대적인 크기나 간격에 의해 여기에 기재되는 내용들이 제한되는 것은 아니다.
도 1은 일반적인 Bezier 함수를 이용한 모델링 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 1과 같이, (x,y) 좌표 상의 GPS 좌표에 대한 n+1개(n은 자연수)의 샘플 데이터 S에 대한 Bezier 커브는, [수학식1]과 같이 횡방향 오차가 소정의 값 이내가 되도록 샘플 데이터 S가 해당 패스(path)에 대한 m+1개(m은 자연수)개의 콘트롤 포인트들(C)로 근사화되어(S->C) 해당 콘트롤 포인트의 수(차수, GPS 좌표의 수)를 가지는 곡선 함수 B(t)로 표현된다. 여기서, i=0~n, si는 샘플 데이터의 (x,y) 좌표, li는 si와 si - 1간 간격, ci는 콘트롤 포인트들의 집합 C={c0, c1,..cm}의 원소, t에서 소문자 s는 해당 arc length(아크 길이, 곡선의 양끝 사이의 길이).
[수학식1]
Figure 112015120410750-pat00001
Figure 112015120410750-pat00002
Figure 112015120410750-pat00003
Figure 112015120410750-pat00004
Figure 112015120410750-pat00005
Figure 112015120410750-pat00006
일반적으로 GPS는 100Hz로 동작하여 10msec 단위로 위치 정보, 즉, GPS 좌표가 획득되므로, 10KPH(16.7m/s)로 주행하는 차량에서 획득되는 GPS 좌표의 샘플 데이터간 간격은, [수학식1]의 li와 같이 17cm 정도의 직선으로 근사화될 수 있다.
그러나, 샘플 데이터 S에 대한 Bezier 커브 B(t)로의 모델링하는 경우, 본래의 샘플 데이터(GPS 좌표)와 오차(예, MSE, Mean Square Error)가 발생할 수 있다. 이러한 오차는 arc length 또는 해당 패스를 이루는 GPS 좌표의 수가 클수록 커지며, 콘트롤 포인트의 수(차수)가 작을수록 커진다. 본 발명에서는 하기하는 바와 같이 최적화된 모델링을 통해 각 패스를 표현하는 콘트롤 포인트의 수(차수)를 결정하게 된다.
하나의 패스에 포함된 샘플 데이터에 대하여 해당 패스를 여러 개의 세그먼트로 나누어 Bezier 커브를 생성하고, 앞, 뒤 세그먼트의 Bezier 커브들의 시작점과 끝점이 본래의 데이터와 일치되도록 연결함으로써, 앞, 뒤 세그먼트의 Bezier 커브들이 부드럽게 연결되고 원 데이터와 이질감이 최대한 적도록 할 수 있다. 즉, [수학식2]와 같은 조건을 사용할 수 있다.
[수학식2]
Figure 112015120410750-pat00007
이에 따라, [수학식1]의 Bezier 커브 B(t)는 [수학식3]와 같이 표현될 수 있다.
[수학식3]
Figure 112015120410750-pat00008
Figure 112015120410750-pat00009
Figure 112015120410750-pat00010
본래의 샘플 데이터 S={s0, s1,..sn}와 해당 Bezier 커브 B(t) 간의 오차 MSE E(C*)는 [수학식4]와 같이 표현될 수 있다.
[수학식4]
Figure 112015120410750-pat00011
이와 같은 오차 MSE E(C*)를 최소화하는 콘트롤 포인트들은 Ck는 [수학식5]와 같이 미분방정식을 이용하여 구할 수 있다. 각 세그먼트 간의 1차, 2차 미분 연속성을 보장하기 위해 QHC(quintic Hermite Curve)를 삽입할 수 있다.
[수학식5]
Figure 112015120410750-pat00012
[수학식5]를 행렬 형태로 나타내면 [수학식6]과 같다(tr은 r번째 t).
[수학식6]
Figure 112015120410750-pat00013
최종적으로 구하고자 하는 Bezier 커브의 콘트롤 포인트들은 [수학식7]과 같은 연산을 통해 구할 수 있다.
[수학식7]
Figure 112015120410750-pat00014
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로의 형상에 대한 노드, 패스, 링크, 세그먼트에 대한 용어를 설명하기 위한 도면이다.
위치 정보 서비스, 차량 자율 주행을 위한 제어 서비스 분야 등에 많은 활용을 위하여, 메모리, 또는 데이터베이스 등에 저장 관리되는 GPS 위치 정보를 포함한 고정밀 지도는, 도 2와 같이, 시설물이나 배경 이외에 도로 형상에 대하여, 노드(교차로, 차로 합류점/분기점 등), 노드 간을 연결하는 링크를 포함한다. 링크는 차선 단위의 패스(Path)로 구분되며, 패스(Path)는 도로의 형상 정보를 담고 있는 세그먼트들(segment)로 표현하는 구조로 이루어져 있다.
이때, 패스를 세그먼트로 구분하는 조건은, [수학식8]과 같이 해당 세그먼트에서 각 샘플데이터인 본래의 데이터(reference path)와 Bezier 커브 간의 오차, 즉, 횡방향 오차가 정밀 지도의 요구사항에 따른 기준 오차 Elat .max 범위 내에 있는지 여부에 달려있다.
[수학식8]
Figure 112015120410750-pat00015
이를 위하여, 본 발명에서는 원 데이터와 이질감이 최대한 적도록 최적화된 기법을 이용하여, 도로의 패스를 몇 개의 세그먼트로 나눌 것인가 및 세그먼트를 표현하는 Bezier 커브의 콘트롤 포인트의 수(차수)를 몇 개로 할 것인가에 대한 이슈를 해결할 수 있는, 도로의 형상 정보 생성 방법을 제공하고자 한다. 이에 따라 위치 정보 서비스, 차량 자율 주행을 위한 제어 서비스 분야 등 다양한 분야에서, GPS 좌표의 수를 최적화하여 최소한의 메모리에 GPS 위치 정보를 포함한 고정밀 지도를 저장 관리하여 서비스가 이루어질 수 있도록 하고자 한다.
도 3은 종래의 세그먼트 모델링 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 3과 같이, 종래에는 다항식(polynomial)을 이용하여 패스에 대한 커브를 나타내기 위하여, 차수의 변화에 유연하지 않게 차수를 고정시키고 세그먼트의 수를 변화시켜 소정의 조건을 만족하도록 세그먼트 수를 결정하는 방법을 사용하였다.
도 3을 참조하면, 먼저, 도로 형상의 임의의 패스가 선택될 때, 소정의 단위수(Nunit)(예, 100)씩 분할 세그먼트 수를 증가시키면서 각각의 세그먼트에 대하여 소정의 횡방향 오차 조건을 만족하는 지 여부를 판단하여 대략적인 세그먼트 수 Nsegment(예, 1000)를 결정할 수 있다(S110~S112). 이후 위와 같이 결정된 세그먼트 수를 그 수에서 단위수(Nunit)*(Step) 만큼 (초기 Step=1/2) 줄이고(S120) 위와 같은 횡방향 오차 조건을 만족하는 지 여부에 따라(S121, S122), Step이 소정의 최소값 Smin이 될 때까지 1/2씩 감소시키고 부호를 (-1)로하여(S130~S132) 위의 과정을 반복(세그먼트 수의 증가)하거나, Step이 소정의 최소값 Smin이 될 때까지 1/2씩 감소시키고 부호를 (+1)로하여(S140~S141) 위의 과정을 반복(세그먼트 수의 감소)함으로써, S130 단계에서 세그먼트 수 Nsegment를 저장함으로써, 위의 과정이 종료되면 그 수에 따른 세그먼트들이 최종적으로 결정된다(S150).
하지만, 본 발명에서는 Bezier 커브를 이용해 모델링하여 차수의 변화에 유연한 커브를 생성하는 방법을 사용하며, 이때 세그먼트의 길이를 고정하고 차수(콘트롤 포인트의 수)를 변화시켜 조건을 만족하는 세그먼트에 대한 커브를 생성하는 방법을 사용하고자 한다. 정밀 지도 데이터베이스를 만드는 최대의 목적은 방대한 데이터를, 활용하기 쉬운 구조로 변화시키면서 데이터의 양을 줄이는 것이다. 따라서, 본 발명에서는 주어진 패스를 세그먼트 단위로 나눌 때에 몇 개의 세그먼트로 나누며 각 세그먼트를 표현하는 콘트롤 포인트의 수를 몇 개로 하느냐의 문제를 해결한다. Bezier 커브가 차수에 변화에 유연하다고 할지라도 차수에 따라 필요한 연산양은 비선형적으로 증가하기에 차수가 무조건 높아도 이득은 아니다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 세그먼트 모델링 기반의 도로의 형상 정보 생성 방법의 구체적인 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 5는 도 4의 Function A에 대한 구체적인 흐름도이다.
본 발명에 따른 도로의 형상 정보 생성을 위하여, 컴퓨터로 판독 가능한 소정의 응용 프로그램을 실행시킬 수 있으며, 실행된 응용 프로그램의 메뉴에 따라 다음과 같이 수행될 수 있다.
도 4를 참조하면, 먼저, 사용자는 위와 같은 노드, 링크, 패스 등으로 이루어진 지도 정보와 GPS 좌표(위치정보)가 포함된 지도 데이터베이스를 기초로 한 도로의 형상에 대한 정보에서 모델링 대상 패스를 선택하여 세그먼트 모델링을 시작할 수 있다(S210). 도로의 형상에 대한 정보는 컴퓨터 등의 단말의 디스플레이 장치 상에 표시될 수 있으며, 사용자는 도로 형상 중 모델링 대상 패스를 선택할 수 있다.
이와 같이 도로 형상 중 임의의 패스가 선택될 때, 도 5와 같이 해당 패스에 대하여 [수학식8]과 같이 횡방향 오차 조건을 만족하는 콘트롤 포인트 수(Nctrl)를 결정하기 위한 Function A 과정을 수행한다(S211).
도 5를 참조하면, Function A 과정에서, 먼저, 콘트롤 포인트 수(Nctrl)를 최소수 nmin으로 초기화하고(S310), nmin으로 GPS 좌표인 샘플 데이터 si에 대하여 Bezier 커브 근사화를 수행해 커브 B(t)를 획득하고(S320), [수학식8]과 같이 횡방향 오차 조건을 만족하는 지여부를 판단한다(S330). 콘트롤 포인트 수(Nctrl)를 1씩 증가시키면서(S340) 허용되는 최대수 nmin까지 이와 같은 과정을 반복하여(S350), 횡방향 오차 조건을 만족하는 콘트롤 포인트 수(Nctrl)가 없으면(Fail) 결과로서 실패 정보를 출력하고, 횡방향 오차 조건을 만족하는 콘트롤 포인트 수(Nctrl)가 있으면(Success) 해당 값을 출력한다.
도 4에서, 해당 패스에 대하여 Function A 과정을 수행하여 Fail인 경우, 해당 패스를 1/2로 나누고, 각각의 세그먼트를 새로운 패스로 설정하여 Function A 과정을 각각의 세그먼트에 대해 재수행하도록 제어한다(S212).
설정된 패스에 대하여 Function A 과정을 수행하여 Success인 경우, Success인 해당 패스(P_parent)에 대하여 출력된 콘트롤 포인트 수(Nctrl)를 Nparent로 저장한다(S213). 이후 Success인 해당 패스(P_parent)를 1/2로 분리하여(S214) 각각의 패스(세그먼트) child1, child2에 대해 Function A 과정을 수행한다(S215, S216). 이때 Function A 과정을 수행하여, Fail인 경우 위와 같은 과정을 다시 반복하며(S21, 217), Success인 경우, 각각의 패스(P_child1, P_child2)에 대한 콘트롤 포인트 수(Nchild1, Nchild2)를 저장한다(S220, S221).
이에 따라 S213에서 저장한 Nparent가 Nchild1, Nchild2의 합보다 크다면, 해당 패스(P_parent)를 1/2로 분리하여(S223) 위와 같은 전체 과정을 다시 수행한다(S224).
그러나, Nchild1, Nchild2의 합산 결과가 S213에서 저장한 Nparent 이상이면, 해당 패스(P_parent)에 대한 콘트롤 포인트 수(Nctrl=Nparent)를 최종 출력으로 결정할 수 있다(S223). 이와 같이 최종 출력된 해당 패스(P_parent)에 대하여 콘트롤 포인트 수(Nctrl=Nparent)에 따른 해당 Bezier 커브를 생성하여 서비스에 이용할 수 있다. 즉,도로 상의 각 패스에 대하여 위와 같은 최종 콘트롤 포인트 수에 따른 해당 Bezier 커브를 생성하여, 지도 데이터베이스에 저장되는 GPS 좌표 샘플 데이터의 수를 줄여도 Bezier 커브에 기초한 도로 상의 GPS 좌표를 응용 서비스에 제공할 수 있게 된다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 세그먼트 모델링 기반의 도로의 형상 정보 생성 방법을 실현하기 위한 장치의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 세그먼트 모델링 기반의 도로의 형상 정보 생성 방법은 하드웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 결합으로 구현될 수 있으며, 예를 들어, 도 6과 같은 컴퓨팅 시스템(1000)에서 동작하여 각 과정이 수행될 수 있도록 구현될 수 있다.
컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. 프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이외에도, 상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 세그먼트 모델링 기반의 도로의 형상 정보 생성 방법의 위와 같은 구성 요소들이나 그 기능 등은 하드웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 결합으로 구현될 수 있다. 더 나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 위와 같은 구성 요소들이나 그 기능 등은 하나 이상의 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 실행되는 경우 컴퓨터 또는 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터 또는 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 세그먼트 모델링 기반의 도로의 형상 정보 생성 방법에 따르면, 도로의 패스를 적절한 세그먼트로 나눌 수 있고, 각 세그먼트가 포함하는 Bezier 커브의 콘트롤 포인트의 수(차수, GPS 좌표의 수)를 주어진 횡방향 오차 이내를 만족하도록 최적화할 수 있으며, 또한, 각 세그먼트의 시작점과 끝점을 원데이터와 일치하도록 하여 앞, 뒤 세그먼트 연결을 부드럽게 함으로써 원 데이터와 이질감이 최대한 적도록 할 수 있다. 또한, 이에 따라 GPS 좌표의 수를 최적화하여 최소한의 메모리에 저장 관리하여 GPS 위치 정보를 포함한 고정밀 지도를 제공함으로써, 위치 정보 서비스, 차량 자율 주행을 위한 제어 서비스 분야 등에 많은 활용을 기대할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (4)

  1. 컴퓨터 시스템의 프로세서에서 수행하는 도로의 형상 정보 생성 방법에 있어서,
    지도 정보와 GPS 좌표를 포함하는 지도 데이터베이스에 기초한 도로의 형상에 대한 정보 중 모델링 대상 패스에 대하여, Function A 과정을 수행하는 제1단계를 포함하고, 여기서, 상기 Function A 과정은 GPS 좌표 샘플 데이터와 Bezier 커브 간의 오차 조건을 만족하는 콘트롤 포인트 수를 결정하는 과정을 포함하며,
    상기 Function A 과정을 수행 후에, 상기 패스를 2개로 분리하여 분리된 각각의 패스에 대하여 상기 Function A 과정을 더 수행하는 제2단계: 및
    상기 제1단계 결과의 상기 콘트롤 포인트 수가 상기 제2단계의 결과에 따른 소정의 조건을 만족하는지 여부에 따라, 상기 제1단계 결과의 상기 콘트롤 포인트 수를 상기 패스에 대한 최종 콘트롤 포인트 수로 결정할지 여부를 판단하는 제3단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 형상 정보 생성 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 패스에 대하여 상기 최종 콘트롤 포인트 수에 따른 해당 Bezier 커브를 생성하여, 상기 지도 데이터베이스에 저장되는 상기 GPS 좌표 샘플 데이터의 수를 줄여 상기 Bezier 커브에 기초한 도로 상의 GPS 좌표를 응용 서비스에 제공하기 위한 것을 특징으로 하는 도로의 형상 정보 생성 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 Function A 과정은,
    초기 콘트롤 포인트 수를 1씩 증가시키면서 허용되는 소정의 최대수까지 상기 오차 조건을 만족하는지 여부를 판단해 상기 오차 조건을 만족하는 가장 큰 수를 상기 콘트롤 포인트 수로 결정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 형상 정보 생성 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제3단계에서,
    상기 패스가 2개로 분리된 각각의 패스에 대한 상기 제2단계 결과의 각 콘트롤 포인트 수를 합산한 결과가 상기 제1단계 결과의 상기 콘트롤 포인트 수 이상인 경우 상기 제1단계 결과의 상기 콘트롤 포인트 수를 상기 패스에 대한 상기 최종 콘트롤 포인트 수로 결정하는 것을 특징으로 하는 도로의 형상 정보 생성 방법.
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