CN112649009B - 中精度地图分岐合流路口处理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种中精度地图分岐合流路口处理方法及系统，首先，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路。接着，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型。然后，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。使得中精度地图的车道中心线接续关系与实际道路更加接近，提高中精度地图数据的可用性。

Description

中精度地图分岐合流路口处理方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶及辅助以及中精度地图领域，尤其涉及一种中精度地图分岐合流路口处理方法及系统。

背景技术

中精度地图包含基于道路数据生成的车道中心线数据。在生成车道中心线过程中，车道中心线的接续关系同样基于道路接续关系创建。在分歧合流路口，进出两侧的道路的车道中心线通常沿前进转弯方向依次连接。分歧合流路口处支道路与主道路的车道中心线的连接顺序，是根据支道路与主道路之间的转弯方向确定的，例如某一支道路→主道路的转弯方向为左转，则进行此支道路的车道中心线接续时，从主道路上最左侧的车道中心线开始，按从左到右的顺序，与支道路的车道中心线创建接续关系。

但是，由于高速道路时常在很缓和的长距离转弯过程中出现分歧合流路口，并且分歧合流路口主道路和支道路的车道数不同，使得在主道路和所有支道路都沿同一方向转弯时，在根据支道路与主道路之间的转弯方向创建分歧合流路口内的车道中心线接续关系过程中会发生错误，导致车道中心线交叉、断开等问题的出现，如图1所示。

发明内容

本发明提供一种中精度地图分岐合流路口处理方法及系统，用以解决在分歧合流路口处，主道路和所有支道路都沿同一方向转弯时，创建分歧合流路口内的车道中心线的接续关系会出现错误的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种中精度地图分岐合流路口处理方法，包括：

101，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路；

102，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型；

103，分别获取各支道路与主道路之间的前进方位角并进行排序；

104，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。

优选的，步骤101中，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路，具体包括：

获取存在接续关系的道路S和道路E，道路S和道路E存在唯一交点；

查找道路S和道路E的唯一交点处连接的其他道路，若所述唯一交点处连接有另一道路S1，且所述道路S1的道路属性和道路接续关系满足设定的要求，则判定道路S、道路E和道路S1构成分歧合流路口。

优选的，步骤102中，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型，具体包括：

对于只存在三条道路的分歧合流路口，若分歧合流路口的三条道路中，道路E与道路S、S1之间均存在接续关系，且道路S和道路S1没有接续关系，则道路E为主道路，道路S和道路S1为支道路；

若通行方向为主道路→支道路，则路口的类型为分歧路口；若通行方向为支道路→主道路，则路口的类型为合流路口。

优选的，步骤104中，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，包括：

根据各支道路与主道路的车道数和各支道路的前进方位角排序，判断支道路连接到主道路的车道数；

根据各支道路的前进方位角排序结果，判定各支道路与主道路之间的车道中心线接续顺序。

优选的，所述根据各支道路与主道路的车道数和各支道路的前进方位角排序，判断支道路连接到主道路的车道数，具体包括：

当各条支道路的车道数之和等于主道路的车道数时，将支道路的车道数作为分歧合流路口内支道路与主道路之间的车道中心线的数目；

当各条支道路的车道数之和不等于主道路的车道数时，将前进方位角更接近180°的支道路的车道数作为该车道与主道路的分歧合流路口内生成车道中心线的数目，其他支道路与主道路在分歧合流路口内生成车道中心线的数目是保证所有车道中心线不断开条件下的最小值。

第二方面，本发明实施例还提供一种中精度地图分岐合流路口处理系统，包括：

分歧合流路口获取模块，用于在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路；

路口类型判断模块，用于根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型；

前进方位角排序模块，分别获取各支道路与主道路之间的前进方位角并进行排序；

车道中心线生成模块，用于根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理方法。

本发明实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理方法及系统，根据分歧合流路口处各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。解决了在分歧合流路口处，主道路和所有支道路都沿同一方向转弯时，根据支道路与主道路之间的转弯方向创建分歧合流路口内的车道中心线接续关系过程中分歧合流路口内的车道中心线的接续关系出现错误的问题。使得中精度地图的车道中心线接续关系与实际道路更加接近，提高中精度地图数据的可用性。并且，本发明提高了中精度地图的初版数据的品质，从而提高了后期对中精度地图数据进行验证及更新的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1(a)是本发明实施例提供的分歧合流路口的道路连接示意图；

图1(b)为本发明实施例提供的分歧合流路口内的车道中心线接续关系示意图；

图2为本发明实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理方法流程示意图；

图3为本发明实施例提供的分歧合流路口示意图；

图4为本发明实施例提供的两条支道路与主道路之间的前进方位角示意图；

图5为本发明实施例提供的调整后的分歧合流路口内的车道中心线接续示意图；

图6为本发明实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理系统的结构框图；

图7为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

中精度地图是符合L2-L3自动驾驶功能的ADAS(Advanced Driving AssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)地图。L0～L5是指SAE International发布的驾驶自动化等级。中精度地图包含基于道路数据生成的车道中心线数据。在生成车道中心线过程中，车道中心线的接续关系同样基于道路接续关系创建。目前，在分歧合流路口处，支道路与主道路的车道中心线的连接顺序，是根据支道路与主道路之间的转弯方向确定的，例如某一支道路→主道路的转弯方向为左转，则进行此支道路的车道中心线接续时，从主道路上最左侧的车道中心线开始，按从左到右的顺序，与支道路的车道中心线创建接续关系。

图1(a)是本发明实施例提供的分歧合流路口的道路连接示意图。图1(b)为本发明实施例提供的分歧合流路口内的车道中心线接续关系示意图。图1示出了根据支道路与主道路之间的转弯方向创建分歧合流路口内的车道中心线接续关系过程中，分歧合流路口内的车道中心线的接续关系出现错误的情况。由于高速道路时常在很缓和的长距离转弯过程中出现分歧合流路口，并且分歧合流路口主道路和支道路的车道数不同，使得在主道路和所有支道路都沿同一方向转弯时，在根据支道路与主道路之间的转弯方向创建分歧合流路口内的车道中心线接续关系过程中会发生错误，导致分歧合流路口内的车道中心线交叉、断开等问题的出现。

针对这一问题，本发明实施例提供一种中精度地图分岐合流路口处理方法，根据分歧合流路口处各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。解决了在分歧合流路口处，主道路和所有支道路都沿同一方向转弯时，根据支道路与主道路之间的转弯方向创建分歧合流路口内的车道中心线接续关系过程中分歧合流路口内的车道中心线的接续关系出现错误的问题。使得中精度地图的车道中心线接续关系与实际道路更加接近，提高中精度地图数据的可用性。以下将结合附图通过多个实施例进行展开说明和介绍。

图2为本发明实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理方法流程示意图，如图2所示，该方法包括以下步骤：

101，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路；

具体地，首先根据标准导航电子地图的道路数据生成每条道路对应的车道中心线。接着，对每两条道路的车道中心线创建接续关系。然后，获取任意两条存在接续关系的道路S和道路E，道路S和道路E存在唯一交点。如图3所示，图3为本发明实施例提供的分歧合流路口示意图。

进一步地，查找道路S和道路E的唯一交点处连接的其他道路，若存在唯一交点处连接有另一道路S1，且道路S1的道路属性和道路接续关系满足设定的要求，则判定道路S、道路E和道路S1构成分歧合流路口。本实施例中，道路S1的道路属性和道路接续关系满足设定的要求，是指道路S1的道路属性与道路S和道路E的道路属性相同，并且，道路S1与道路S或道路E存在接续关系。其中，道路属性包括道路类型和道路等级。车辆能够从道路S1通行至道路E，则道路S1与道路E存在接续关系。

可以理解的是，道路S和道路E的唯一交点处可能查找到不止一条其他的道路，即分歧合流路口处可能存在三条或三条以上的道路，本发明对分歧合流路口处的道路数量不做具体限定。

如图3所示，本发明实施例以三条道路构成的分歧合流路口为例，对本发明实施例提供的分岐合流路口处理方法进行说明。

102，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型。

参照图3，如果分歧合流路口的三条道路中，其中一条道路E与另外两条道路S、S1之间均存在接续关系，且道路S和道路S1没有接续关系，则道路E为主道路，道路S和道路S1为支道路。

分歧合流路口的分歧合流类型包括分歧路口和合流路口。本实施例中，若通行方向为主道路→支道路，则路口的类型为分歧路口；若通行方向为支道路→主道路，则路口的类型为合流路口。

103，分别获取各支道路与主道路之间的前进方位角并进行排序，根据前进方位角的排序结果判断其中各支道路的前进方位角排序结果；

104，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。

图4为本发明实施例提供的两条支道路与主道路之间的前进方位角示意图，本实施例以一条主道路和两条支道路形成的分歧合流路口为例进行说明，步骤103中，获取两条支道路与主道路之间的前进方位角。如图4所示，通行方向是从道路S向道路E，那么道路S与道路E之间的前进方位角是道路S至道路E按逆时针方向形成的夹角，参照图4中的前进方位角b。道路S1与道路E之间具有前进方位角a。前进方位角a＞b。

步骤104中，根据各支道路与主道路的车道数和各支道路的前进方位角排序，判断支道路连接到主道路的车道数。具体地，当各条支道路的车道数之和等于主道路的车道数时，将支道路的车道数作为分歧合流路口内支道路与主道路之间的车道中心线的数目。当各条支道路的车道数之和不等于主道路的车道数时，将前进方位角更接近180°的支道路的车道数作为该车道与主道路的分歧合流路口内生成车道中心线的数目，其他支道路与主道路在分歧合流路口内生成车道中心线的数目是保证所有车道中心线不断开条件下的最小值。

然后，根据各支道路的前进方位角排序结果，判定各支道路与主道路之间的车道中心线接续顺序

参照图4，本实施例中，前进方位角a＞b，且道路S和道路S1均左转，则当道路S和道路S1均由图4所示的合流路口行驶向道路E时，支道路与主道路的车道中心线的连接顺序是从主道路E上最左侧的车道中心线开始，按从左到右的顺序，先连接支道路S1的车道中心线，再连接支道路S的道路中心线。生成分歧合流路口内支道路S与主道路E之间的车道中心线，结果如图5所示，图5为本发明实施例提供的调整后的分歧合流路口内的车道中心线接续示意图，图5中，主道路E具有2条车道中心线，支道路S和支道路S1均有1条车道中心线。对比图1(b)和图5，本发明解决了在分歧合流路口处，主道路和所有支道路都沿同一方向转弯时，创建分歧合流路口内的车道中心线的接续关系会出现错误的问题。

可以理解的是，中精度地图是根据标准导航电子地图数据生成的，中精度地图的初版数据精度依赖于标准导航电子地图数据精度。虽然中精度地图会根据卫片、车辆轨迹、传感器等数据或者仿真模拟测试等方式来对数据进行不断的调整。然而，本发明实施例将分歧合流路口内的车道中心线接续关系错误的问题，在车道中心线数据生成过程中解决，不仅能够提高中精度地图初版的数据品质，也能提高了中精度地图数据可用性，减少数据问题，提高后期对数据验证及更新的工作效率。

本发明实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理方法，根据分歧合流路口处各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。解决了在分歧合流路口处，主道路和所有支道路都沿同一方向转弯时，根据支道路与主道路之间的转弯方向创建分歧合流路口内的车道中心线接续关系过程中分歧合流路口内的车道中心线的接续关系出现错误的问题。使得中精度地图的车道中心线接续关系与实际道路更加接近，提高中精度地图数据的可用性。

基于上述各实施例的内容，图6为本发明实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理系统的结构框图，本发明实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理系统用于执行上述方法实施例中的中精度地图分岐合流路口处理方法。该系统包括：

分歧合流路口获取模块601，用于在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路；

路口类型判断模块602，用于根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型；

前进方位角排序模块603，分别获取各支道路与主道路之间的前进方位角并进行排序；

车道中心线生成模块604，用于根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。

具体的如何利用分歧合流路口获取模块601、路口类型判断模块602、前进方位角排序模块603和车道中心线生成模块604进行中精度地图分岐合流路口处理，可以参照上述方法实施例，本发明实施例在此不再赘述。

在一个实施例中，基于相同的构思，本发明实施例提供了本发明实施例提供了一种电子设备，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)701、通信接口(Communications Interface)702、存储器(memory)703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信。处理器701可以调用存储器703中的逻辑指令，以执行上述各实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理方法的步骤，例如包括：101，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路；102，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型；103，分别获取各支道路与主道路之间的前进方位角并进行排序；104，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。

在一个实施例中，基于相同的构思，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理方法的步骤，例如包括：101，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路；102，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型；103，分别获取各支道路与主道路之间的前进方位角并进行排序；104，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。

综上所述，本发明实施例提供了一种中精度地图分岐合流路口处理方法及系统，根据分歧合流路口处支道路的相对转弯方向，调整了支道路的当前转弯方向，进而根据支道路调整后的当前转弯方向生成分歧合流路口内所述支道路与主道路之间的车道中心线。解决了在分歧合流路口处，主道路和所有支道路都沿同一方向转弯时，根据支道路与主道路之间的转弯方向创建分歧合流路口内的车道中心线接续关系过程中分歧合流路口内的车道中心线的接续关系出现错误的问题。使得中精度地图的车道中心线接续关系与实际道路更加接近，提高中精度地图数据的可用性。并且，本发明提高了中精度地图的初版数据的品质，从而提高了后期对中精度地图数据进行验证及更新的工作效率。本发明的各实施方式可以任意进行组合，以实现不同的技术效果。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种中精度地图分岐合流路口处理方法，其特征在于，包括：

101，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路；

102，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型；

103，分别获取各支道路与主道路之间的前进方位角并进行排序；

104，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。

2.根据权利要求1所述的中精度地图分岐合流路口处理方法，其特征在于，步骤101中，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路，具体包括：

获取存在接续关系的道路S和道路E，道路S和道路E存在唯一交点；

查找道路S和道路E的唯一交点处连接的其他道路，若所述唯一交点处连接有另一道路S1，且所述道路S1的道路属性和道路接续关系满足设定的要求，则判定道路S、道路E和道路S1构成分歧合流路口。

3.根据权利要求2所述的中精度地图分岐合流路口处理方法，其特征在于，步骤102中，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型，具体包括：

对于只存在三条道路的分歧合流路口，若分歧合流路口的三条道路中，道路E与道路S、S1之间均存在接续关系，且道路S和道路S1没有接续关系，则道路E为主道路，道路S和道路S1为支道路；

若通行方向为主道路→支道路，则路口的类型为分歧路口；若通行方向为支道路→主道路，则路口的类型为合流路口。

4.根据权利要求1所述的中精度地图分岐合流路口处理方法，其特征在于，步骤104中，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，包括：

根据各支道路与主道路的车道数和各支道路的前进方位角排序，判断支道路连接到主道路的车道数；

根据各支道路的前进方位角排序结果，判定各支道路与主道路之间的车道中心线接续顺序。

5.根据权利要求4所述的中精度地图分岐合流路口处理方法，其特征在于，所述根据各支道路与主道路的车道数和各支道路的前进方位角排序，判断支道路连接到主道路的车道数，具体包括：

当各条支道路的车道数之和等于主道路的车道数时，将支道路的车道数作为分歧合流路口内支道路与主道路之间的车道中心线的数目；

当各条支道路的车道数之和不等于主道路的车道数时，将前进方位角更接近180°的支道路的车道数作为该车道与主道路的分歧合流路口内生成车道中心线的数目，其他支道路与主道路在分歧合流路口内生成车道中心线的数目是保证所有车道中心线不断开条件下的最小值。

6.一种中精度地图分岐合流路口处理系统，其特征在于，包括：

分歧合流路口获取模块，用于在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路；

路口类型判断模块，用于根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型；

前进方位角排序模块，分别获取各支道路与主道路之间的前进方位角并进行排序；

车道中心线生成模块，用于根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述中精度地图分岐合流路口处理方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述中精度地图分岐合流路口处理方法的步骤。

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