CN117128981A - 路线匹配方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种路线匹配方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域、智能导航领域、地图匹配领域。具体实现方案为：根据第一地图的第一路线和第一关联信息，匹配得到第二地图的多个第二路段，该第一关联信息包括第一地图与第二地图的关联关系；根据该第一路线和该多个第二路段的几何信息，设置该多个第二路段的置信度；根据该多个第二路段的置信度，串接得到该第二地图的第二路线。根据本公开，根据第一地图的第一路线和第二地图的第二路段的几何信息，可以得到第二路段的置信度，从而根据置信度串接第二路段在第二地图中得到更准确的第二路线。

Description

路线匹配方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域、智能导航领域、地图匹配领域。

背景技术

标清(Standard Definition，SD)地图一般是用于车辆行驶导航的标准的二维电子地图，具有范围大、精度低等特点。SD地图也可以称为标精地图、标准地图、车机地图或传统地图等。高清(High Definition，HD)地图是高精度的电子地图，具有范围小、精度高等特点，例如，HD地图的绝对和相对精度均在1米以内。HD地图也可以称为高精地图。标清专业(SD professional，SD pro)地图是一种高精度的标准地图，其较SD地图相比保留了更丰富的车道级信息，并且相对于HD地图具有道路覆盖范围广、成本低等优势。SD pro地图也可以称为高精标准地图、轻量级HD地图等。

发明内容

本公开提供了一种路线匹配方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种路线匹配方法，包括：

根据第一地图的第一路线和第一关联信息，匹配得到第二地图的多个第二路段，该第一关联信息包括第一地图与第二地图的关联关系；

根据该第一路线和该多个第二路段的几何信息，设置该多个第二路段的置信度；

根据该多个第二路段的置信度，串接得到该第二地图的第二路线。

根据本公开的另一方面，提供了一种路线匹配装置，包括：

匹配模块，用于根据第一地图的第一路线和第一关联信息，匹配得到第二地图的多个第二路段，该第一关联信息包括第一地图与第二地图的关联关系；

设置模块，用于根据该第一路线和该多个第二路段的几何信息，设置该多个第二路段的置信度；

串接模块，用于根据该多个第二路段的置信度，串接得到该第二地图的第二路线。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。

根据本公开，根据第一地图的第一路线和第二地图的第二路段的几何信息，可以得到第二路段的置信度，从而根据置信度串接第二路段在第二地图中得到更准确的第二路线。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开一实施例的路线匹配方法的流程示意图；

图2是根据本公开另一实施例的路线匹配方法的流程示意图；

图3是根据本公开另一实施例的路线匹配方法的流程示意图；

图4是错误匹配的路段的示例的示意图；

图5是根据本公开另一实施例的路线匹配方法的流程示意图；

图6是选择链路的示意图；

图7是向前路由得到首部链路的示意图；

图8是向后路由得到尾部链路的示意图；

图9是使用SDPro道路扩宽并截取SD道路几何的示意图；

图10是需要动态绑定的场景的示意图；

图11是滤除错误匹配的高置信度道路的示意图；

图12是SDPro道路串接的示意图；

图13是选择路径的示意图；

图14是根据本公开一实施例的一种路线匹配装置的结构示意图；

图15是根据本公开另一实施例的一种路线匹配装置的结构示意图；

图16是用来实现本公开实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

SD导航技术非常成熟，但是缺少必要的几何信息，如车道线，红绿灯位置、道路边界及障碍物等，不能满足日益增长的车载地图应用需求。HD地图通常是指全要素HD地图。全要素HD地图过于复杂，生产&维护成本高，更新速度难以满足使用需求。轻量级HD地图(SDPro)是保留基本的影响驾驶行为的要素，如重要的地面标线、路口几何等的地图，其精度和要素丰度均低于全要素HD地图，相应生产和维护成本大大降低，结合成熟的SD导航方案，能满足当前大部分地图应用需求。但是由于地图生产时间、标准及场景的不同，SD和SDPro路线不能完全对应。使用时通过SD导航模块规划并得到SD路线，再根据SD路线获取SDPro路线，最终将SDPro路线作为规划结果发送给应用，SD与SDPro的对应关系准确性是保证此过程准确进行的关键。

一种方式是依靠SD和SDPro关联表解决匹配问题，即使用表格记录SD道路到SDPro道路的一一对应关系。使用关联表时，根据SD路线依次查询对应的SDPro信息。如果任意一条关系出错，最终的结果路线也是错误的。由于关联表准确率无法做到100％，考虑到庞大的基数，错误点比较多。并且，关联表使用网网匹配，忽略了连通性。另外，关联表是静态数据，对于一些特殊场景，如SD路线和SDPro路线的数量不一致时，SD和SDPro的映射关系可能不是唯一的。具体使用哪条路线取决于后面路线状态。此时使用静态关联表无法解决匹配问题。综合以上原因，在应用端体现为引导面断裂、行车路线与规划路线不一致等问题。

图1是根据本公开一实施例的路线匹配方法的流程示意图，该方法包括：

S101、根据第一地图的第一路线和第一关联信息，匹配得到第二地图的多个第二路段，该第一关联信息包括第一地图与第二地图的关联关系。

S102、根据该第一路线和该多个第二路段的几何信息，设置该多个第二路段的置信度。

S103、根据该多个第二路段的置信度，串接得到该第二地图的第二路线。

本公开实施例中，在不同类型地图之间的路线匹配的过程中，基于地图之间的关联信息得到匹配结果可能并不准确。地图中的几何信息可以包括多种，例如地图元素的长度、宽度、形状、面积等。利用不同地图中的几何信息可以对关联匹配结果进行校验，根据校验结果设置关联匹配结果的置信度。例如，根据起点、终点、途径点等可以在第一地图中生成第一路线。根据第一地图与第二地图的关联关系，可以先匹配得到在第二地图上与第一路线关联的多个第二路段。这些第二路段有可能准确，有可能不准确。利用第一路线和第二路段的几何信息可以确定这些第二路段的置信度。通常来说，第二路段的置信度越高，可以表示匹配结果的准确性越高。然后可以基于置信度较高的第二路段，串接得到第一路线在第二地图中的对应的第二路线。

本公开实施例中，根据第一地图的第一路线和第二地图的第二路段的几何信息，可以得到第二路段的置信度，从而根据置信度串接第二路段在第二地图中得到更准确的第二路线。

图2是根据本公开另一实施例的路线匹配方法的流程示意图，该方法可以包括上述路线匹配方法的一个或多个特征。在一种实施方式中，S102根据该第一路线和该多个第二路段的几何信息，设置该多个第二路段的置信度，包括：

S201、在一个第二路段与该第一路线几何相交的情况下，将该第二路段的置信度设置为第一置信度。

在本公开实施例中，一个第二路段和第一路线几何相交可以包括多种情况。例如，基于第二路段与第一路线上的轨迹点的经纬度信息，可以确定第二路段与第一路线有交点。再如，将第二路段扩宽之后得到的区域范围与第一路线有部分重叠。如果一个第二路段与第一路线几何相交，可以将该第二路段的置信度设置为第一置信度例如高置信度。如果一个第二路段与第一路线没有几何相交，可以不设置该第二路段的置信度，或者将该第二路段的置信度设置为第二置信度例如低置信度。上述第一置信度、第二置信度也可以为具体的数值。例如，0.1、0.2、0.7、0.8等。其中，大于或等于0.6的为高置信度，小于0.6的为低置信度。不同的第二路段的置信度的值可以不同，例如，即使都是高置信度，也可能具有不同的置信度取值。

在本公开实施例中，基于第二地图中的第二路段与第一地图中第一路线是否几何相交，可以将与第一地图中第一路线几何相交的第二路段筛选出来的，进而得到由第二路段组成的第二路线更加准确。

在一种实施方式中，如图2所示，S102根据该第一路线和该多个第二路段的几何信息，设置该多个第二路段的置信度，包括：

S202、将一个第二路段进行扩宽处理，得到扩宽路面。

S203、获取该扩宽路面在该第一路线上截取的部分路线长度。

S204、在该扩宽路面截取的部分路线长度与该第二路段的长度一致的情况下，将该第二路段的置信度设置为第一置信度。

在本公开实施例中，可以通过比较第二地图中的第二路段在第一路线上对应的长度，来确定第二路段的置信度高低。可以先将第二路段向外扩宽一定范围。例如，以第二路段的起点和终点为连线向左右两边分别扩展5米，总共扩宽10米。再如，以第二路段的中间点与起点或终点的连线向左右两边分别扩展3米，总共扩宽6米。再如，以第二路段的任意两点的连线向左右两边分别扩展8米，总共扩宽16米。扩宽之后得到的扩宽路面在第二地图中覆盖一定的经纬度范围。在第一地图中，与扩宽路面相同的经纬度范围与第一路线可能具有重叠部分，该重叠部分可以是扩宽路面在第一路线上截取的部分路线。比较该扩宽路面截取的部分路线长度与第二路段的长度。如果二者差距不大，可以将该第二路段的置信度设置为第一置信度例如高置信度；否则可以将该第二路段的置信度设置为第二置信度例如低置信度或者不设置置信度。通过扩宽处理，可以使得第二路段在第一路线上截取足够长的线段，从而更加准确的比较第二路段在第一路线上对应的长度是否一致，长度一致表示第二路段在第二路线上的可能性越大，有利于使得由第二路段组成的第二路线更加准确。

一种情况下，执行S101之后，可以执行S201，然后再执行S103。另一种情况下，执行S101之后，也可以执行S202、S203和S204，然后再执行S103。另一种情况下，执行S101之后，可以先执行S201将一部分第二路段的置信度设置为第一置信度；然后基于S201的结果，执行S202，将这部分具有第一置信度的第二路段进行扩宽后再执行S203和S204，然后再执行S103。另一种情况下，S201与S202可以并行执行，每个分支得到一部分具有第一置信度的第二路段，再进行汇总、去重等处理，然后再执行S103。

在一种实施方式中，该扩宽路面截取的部分路线长度与该第二路段的长度一致的情况，包括以下至少之一：

该扩宽路面截取的部分路线长度与该第二路段的长度相等；

该扩宽路面截取的部分路线长度与该第二路段的长度的差距小于第一阈值。

在本公开实施例中，长度一致可以包括长度相等或长度差距不大的情况。例如，两个长度之间的差值或差值的绝对值小于某个阈值，可以认为这两个长度一致。通过比较扩宽路面截取的部分路线长度与该第二路段的长度的一致性，能够将长度相等或差距不大的第二路段筛选出来，从而得到更加准确的由第二路段串接的第二路线。

图3是根据本公开另一实施例的路线匹配方法的流程示意图，该方法可以包括上述路线匹配方法的一个或多个特征。在一种实施方式中，还包括：

S301、从具有第一置信度的第二路段中删除错误匹配的路段。

在一种实施方式中，该错误匹配的路段具有以下特征的至少之一：

该错误匹配的路段与除了自身之外的其他具有第一置信度的第二路段之间的链路长度与在第一路线上截取的部分路线长度不一致。

该错误匹配的路段与该其他具有第一置信度的第二路线之间不能路由。

该错误匹配的路段的长度与在第一路线上截取的部分路线长度的差距大于第一阈值。

在本公开实施例中，具有第一置信度的第二路段中可能有一些路段的匹配结果仍不准确，这样的路段可以称为错误匹配的路段。例如，如果一个高置信度的第二路段L2与其他高置信度的第二路段L1的链路长度为D1，并且该链路在第一路线SD上截取的部分路线长度为D2，并且D1与D2差距较大，可以认为L2是错误匹配的路段，如图4所示。再如，如果一个高置信度的第二路段L2与其他高置信度的第二路段L1、L3和L4之间均不能路由，表示L2可能无法与L1、L3、L4连通，可以认为L2是错误匹配的路段。再如，如果一个高置信度的第二路段L2的长度远大于L2在第一路线SD1上截取的部分路线的长度，可以认为L2是错误匹配的路段。通过删除错误匹配的路段，可以保留更准确的第二路段，从而在第二地图上串接得到更准确的第二路线。

图5是根据本公开另一实施例的路线匹配方法的流程示意图，该方法可以包括上述路线匹配方法的一个或多个特征。在一种实施方式中，S103根据该多个第二路段的置信度，串接得到该第二地图的第二路线，包括：

S501、将具有第一置信度的相邻的第二路段两两串接，得到串接链路；

S502、在相同位置范围内存在多条可选串接链路的情况下，将该多条可选串接链路中具有第一置信度的第二路段在该第一路线上截取的部分路线长度总和最长的链路确定为该第二路线中包括的链路。

在本公开实施例中，具有第一置信度的第二路段的数量通常有多个，可以将其中相邻的路段两两串接。在两两串接的过程中，具有第一置信度的第二路段也可以按照行驶方向与不具有第一置信度的第二路段串接。例如，如图6所示，link1、link2、link5、link6是高置信度的路段，link3、link4不是高置信度的路段。在将link1和link6串接的过程中，可以经过link3，得到第一串接链路包括link1、link3和link6；也可以将link1先串接link2，再将link2通过link4串接link5，再将link5串接link6，这样可以得到第二串接链路包括link1、link2、link4、link5、link6。

在支路、主辅路等情况下，相同位置范围内可能存在多条串接链路。这种情况下，可以从这多条串接链路中选择一条作为第二链路的一部分。例如，如图6所示，link1和lin6之间可以认为是相同位置范围内。第一串接链路和第二串接链路是可选串接链路。其中，第一串接链路包括的高置信度链路link1和link6在第一路线上截取的部分路线长度为D1，第二串接链路包括的高置信度链路link1、link2、link5、link6在第一路线上截取的部分路线长度为D2，D2明显大于D1，因此，可以选择第二串接链路作为第二路线的一部分。

在本公开实施例中，将具有第一置信度例如高置信度的第二路段两两串接，能够得到置信度更高的串接链路，从而在第二地图上得到置信度也即准确性更高的第二路线。

在一种实施方式中，S103根据该多个第二路段的置信度，串接得到该第二地图的第二路线，包括：

在该第二地图上从已串接链路的前端点向前路由到该第二路线的起点，得到第一链路；在该第一链路的长度与该第一链路在该第一路线上截取的部分路线长度一致的情况下，则将该第一链路确定为该第二路线的首部链路；和/或

在该第二地图上从已串接链路的后端点向后路由到该第二路线的终点，得到第二链路；在该第二链路的长度与该第二链路在该第一路线上截取的部分路线长度一致的情况下，则将该第二链路确定为该第二路线的尾部链路。

在本公开实施例中，所有第二路段串接之后得到的已串接链路可能不一定包括第二路线的起点和/或终点。这种情况下，可以基于第二地图中的拓扑关系，路由查找到第二路线的起点和/或终点。

例如，如图7所示，可以从已串接链路的最前端的节点(即前端点)向前路由。这里的前后可以基于行驶方向来确定。该行驶方向可以包括车辆从起点到终点的方向。向前路由是向起点方向路由，向后路由是向终点方向路由。第二地图中的拓扑关系可以包括各个路段之间的前驱后继等关系，基于一个路段可以查找到其前驱或后继的路段。如果已串接链路的最前端的节点A到路由到的第二线路的起点S之间为第一链路SA，第一链路的长度与第一链路(扩宽后)在第一路线上截取的部分路线长度基本一致例如相等或差距不大，可以将第一链路作为第二路线的一部分即首部链路。否则，可以舍弃第一链路。

再如，如图8所示，可以从已串接链路的最后端的节点(即后端点)向后路由。如果已串接链路的最后端的节点B到路由到的第二线路的终点E之间为第二链路BE，第二链路的长度与第二链路(扩宽后)在第一路线上截取的部分路线长度基本一致例如相等或差距不大，可以将第二链路作为第二路线的一部分即尾部链路。否则，可以舍弃第二链路。

在本公开实施例中，通过路由可以查到第二路线中准确的首尾链路，在第二地图中得到更加完整的第二路线。

在一种实施方式中，如图5所示，S103根据该多个第二路段的置信度，串接得到该第二地图的第二路线，还包括：

S503、在串接得到多个候选路线的情况下，基于匹配参数计算每个候选路线的分值；

S504、根据每个候选路线的分值，从该多个候选路线中选择出该第二路线。

在本公开实施例中，如果经过上述一个或多个步骤，从起点到终点以得到多个候选路线。可以计算每个候选路段的匹配分值。例如，可以通过一些匹配参数计算匹配分值，分值越高表示匹配准确性越高。这样可以选择分值最高即准确性最高的候选路线作为最终的第二路线。

在一种实施方式中，该匹配参数包括以下至少之一：

关联表匹配结果、道路等级相似度、道路间偏转角度。

在本公开实施例中，根据关联表匹配长度、道路等级相似度、道路间偏转角度可以单独计算匹配分值。也可以为每个参数设置一个权重，综合两个或三个参数计算匹配分值。其中，关联表匹配结果可以包括通过关联表匹配得到的所有第二路段的长度，或者匹配的长度与某个参数的比值，或者匹配得到的第二路段的数量等。道路等级相似度可以包括每个第二路段与第一路线的道路等级是否相似。例如如果第一路线为高速公路，可以判断第二路段是否是高速公路，如果是则加分，否则不加分或减分。道路等级还可以包括城市道路、快速路等，具体根据实际需求进行划分。道路间偏转角度可以包括第二路线中两两相邻路段之间的角度差，如果角度差小于阈值则加分，否则不加分或者减分。道路间偏转角度也可以通过方向一致性参数来替代，可以基于道路间偏转角度确定一个方向一致性取值。

在本公开实施例中，根据关联表匹配结果、道路等级相似度、道路间偏转角度中的一个或多个参数可以评价多个候选线路的准确性，从而在第二地图中选择更加准确的第二路线。

在一种实施方式中，该第一地图为标准地图，该第二地图为高精地图或高精标准地图。

例如，第一地图为SD地图，第二地图为SDPro地图。SD地图中的SD路线(第一路线的示例)先按照关联表匹配得到多个SDPro路段(第二路段的示例)。根据该SD路线和多个SDPro路段的几何信息，设置多个SDPro路段的置信度。根据多个SDPro路段的置信度，串接得到SDPro地图的SDPro路线(第二路线的示例)。可以降低对SD和SDPro关联表的依赖，减少SD和SDPro关联表的更新频率，提高匹配得到的SDPro地图的SDPro路线的准确性，提高使用SDPro地图导航的驾驶安全性。

再如，第一地图为SD地图，第二地图为HD地图。SD地图中的SD路线(第一路线的示例)先按照关联表匹配得到多个HD路段(第二路段的示例)。根据该SD路线和多个HD路段的几何信息，设置多个HD路段的置信度。根据多个HD路段的置信度，串接得到HD地图的HD路线(第二路线的示例)。可以降低对SD和HD关联表的依赖，减少SD和HD关联表的更新频率，提高匹配得到的HD地图的HD路线的准确性，提高使用HD地图导航的驾驶安全性。

在一种应用场景中，本公开实施例提供的路线匹配方法可以包括一种SD路线和SDPro路网动态匹配的方法。根据SD地图规划的SD路线，在SDPro地图(包括SDPro路网)上使用几何及道路间关联关系再进行一次路线规划(SDProRoute)，可以不依赖关联表或减轻对关联表的依赖。该SD路线和SDPro路网动态匹配的方法可以包括以下步骤：

1.根据关联表按顺序查询SD路线对应的SDPro道路，如果几何与SD路线几何相交，设置为高置信度道路；本示例中的SDPro道路也可以称为SDPro路段、SDPro链路等，可以标识为SDProlink，是上述实施例中第二路段的示例。

2.如图9所示，使用SDPro道路的边界几何信息扩宽例如10米生成道路面。如果该道路面截取的SD路线长度与该道路长度基本一致(例如相等或差距小于阈值)，也认为该SDPro道路是高置信度道路。如图10所示，线条表示SD路线，长方形框表示SDPro道路扩宽后的道路面。在SD路线上原本是一条的线段，可能对应两条或更多条SDPro道路。这种情况下，需要对SD路线和SDPro路网(可能包括多条SDPro道路)进行动态绑定。

3.删除错误的高置信度SDPro道路：该SDPro道路到其他高置信度道路的链路距离与截取的SD几何长度基本一致，删除不能路由或链路长度远大于SD路径。如图11所示，是不能路由的情况。

4.串接高置信度道路：按顺序对所有高置信度道路进行两两串接，在两个高置信度的HD道路串接链路中，选择截取SD路径长度总和最长的链路。如图12所示，上面一条链路中的两段高置信度SDPro道路的两个长方形框截取的SD路线的长度总和，小于下面一条链路中的四段高置信度SDPro道路的四个长方形框截取的SD路线的长度总和。因此，可以优选下面的链路，参考箭头方向进行串接。

5.确定首尾SDPro道路：由于高置信度道路可能不是道路起点或终点，因此需要单独确定SDPro道路的起点和终点。起点和终点的选取规则一致，只是方向不同，下面以起点为例进行说明，终点是类似的。基于一条SDPro道路(例如最前端的高置信度的SDPro道路)可以路由到已经拼接完成的SDPro道路起点，可以得到一条SDPro链路。该SDPro链路截取的SD路线长度和，一般小于SD路线起点到已经拼接完成的SDPro道路起点，且该SDPro链路的长度与SD路线长度基本一致(例如差距小于一定阈值)。

6.根据上述步骤计算所得所有可能的路线中选取匹配程度最高的链路作为最后输出结果：关联表匹配长度最长、道路等级相似度最高、道路间偏转角度及方向一致性，综合三个评价得分最高者作为最优路线输出。基于关联表匹配长度，可以将关联匹配出的SDPro道路所截取的SD路线的长度作为选择依据，优选截取长度最长的路线。如图13所示，道路等级可以包括主路SDPro、辅路SDPro等。如果SDPro道路的道路等级相同或相近，则道路等级相似度高。

图14是根据本公开一实施例的一种路线匹配装置的结构示意图，该装置包括：

匹配模块1401，用于根据第一地图的第一路线和第一关联信息，匹配得到第二地图的多个第二路段，所述第一关联信息包括第一地图与第二地图的关联关系；

设置模块1402，用于根据所述第一路线和所述多个第二路段的几何信息，设置所述多个第二路段的置信度；

串接模块1403，用于根据所述多个第二路段的置信度，串接得到所述第二地图的第二路线。

在一种实施方式中，所述设置模块1402，还用于在一个第二路段与所述第一路线几何相交的情况下，将所述第二路段的置信度设置为第一置信度。

图15是根据本公开另一实施例的一种路线匹配装置的结构示意图，所述设置模块1402，包括：

扩宽子模块1501，用于将一个第二路段进行扩宽处理，得到扩宽路面；

获取子模块1502，用于获取所述扩宽路面在所述第一路线上截取的部分路线长度；

设置子模块1503，用于在所述扩宽路面截取的部分路线长度与所述第二路段的长度一致的情况下，将所述第二路段的置信度设置为第一置信度。

在一种实施方式中，所述扩宽路面截取的部分路线长度与所述第二路段的长度一致的情况，包括以下至少之一：

所述扩宽路面截取的部分路线长度与所述第二路段的长度相等；

所述扩宽路面截取的部分路线长度与所述第二路段的长度的差距小于第一阈值。

在一种实施方式中，如图15所示，该装置还包括：

删除模块1404，用于从具有第一置信度的第二路段中删除错误匹配的路段；

在一种实施方式中，所述错误匹配的路段具有以下特征的至少之一：

所述错误匹配的路段与除了自身之外的其他具有第一置信度的第二路段之间的链路距离与所述错误匹配的路段在第一路线上截取的部分路线长度一致；

所述错误匹配的路段与所述其他具有第一置信度的第二路线之间不能路由；

所述错误匹配的路段的长度与所述第一路线的长度的差距大于第一阈值。

在一种实施方式中，如图15所示，所述串接模块1403，包括：

串接子模块1505，用于将具有第一置信度的相邻的第二路段两两串接，得到串接链路；

确定子模块1506，用于在相同位置范围内存在多条可选串接链路的情况下，将所述多条可选串接链路中具有第一置信度的第二路段在所述第一路线上截取的部分路线长度总和最长的链路确定为所述第二路线中包括的链路。

在一种实施方式中，所述串接模块1403，还包括：

起点子模块1507，用于在所述第二地图上从已串接链路的前端点向前路由到所述第二路线的起点，得到第一链路；在所述第一链路的长度与所述第一链路在所述第一路线上截取的部分路线长度一致的情况下，则将所述第一链路确定为所述第二路线的首部链路；和/或

终点子模块1508，用于在所述第二地图上从已串接链路的后端点向后路由到所述第二路线的终点，得到第二链路；在所述第二链路的长度与所述第二链路在所述第一路线上截取的部分路线长度一致的情况下，则将所述第二链路确定为所述第二路线的尾部链路。

在一种实施方式中，如图15所示，所述串接模块1403，还包括：

计算子模块1509，用于在串接得到多个候选路线的情况下，基于匹配参数计算每个候选路线的分值；

选择子模块1510，用于根据每个候选路线的分值，从所述多个候选路线中选择出所述第二路线。

在一种实施方式中，所述匹配参数包括以下至少之一：

关联表匹配结果、道路等级相似度、道路间偏转角度。

在一种实施方式中，所述第一地图为标准地图，所述第二地图为高精地图或高精标准地图。

根据本公开实施例，可以覆盖关联表错误，解决关联表匹配错误，降低关联表的更新频率；对于没有关联表的场景，此方法可以根据SD路径几何计算SDPro路径，解决关联表覆盖不完全的场景；减少关联表制作成本；匹配路线考虑了整条道路的前驱后继关系，根据路线前驱后继的不同选取不同的SDPro道路，因此可以覆盖SD与SDPro进行动态匹配的场景，减少SDPro路线的错误率。

本公开实施例的装置的各模块、子模块的具体功能和示例的描述，可以参见上述方法实施例中对应步骤的相关描述，在此不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图16示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图16所示，设备1600包括计算单元1601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1602中的计算机程序或者从存储单元1608加载到随机访问存储器(RAM)1603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1603中，还可存储设备1600操作所需的各种程序和数据。计算单元1601、ROM 1602以及RAM 1603通过总线1604彼此相连。输入/输出(I/O)接口1605也连接至总线1604。

设备1600中的多个部件连接至I/O接口1605，包括：输入单元1606，例如键盘、鼠标等；输出单元1607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1609允许设备1600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1601执行上文所描述的各个方法和处理，例如路线匹配方法。例如，在一些实施例中，路线匹配方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1602和/或通信单元1609而被载入和/或安装到设备1600上。当计算机程序加载到RAM 1603并由计算单元1601执行时，可以执行上文描述的路线匹配方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路线匹配方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (23)

1.一种路线匹配方法，包括：

根据第一地图的第一路线和第一关联信息，匹配得到第二地图的多个第二路段，所述第一关联信息包括所述第一地图与所述第二地图的关联关系；

根据所述第一路线和所述多个第二路段的几何信息，设置所述多个第二路段的置信度；

根据所述多个第二路段的置信度，串接得到所述第二地图的第二路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一路线和所述多个第二路段的几何信息，设置所述多个第二路段的置信度，包括：

在一个第二路段与所述第一路线几何相交的情况下，将所述第二路段的置信度设置为第一置信度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据所述第一路线和所述多个第二路段的几何信息，设置所述多个第二路段的置信度，包括：

将一个第二路段进行扩宽处理，得到扩宽路面；

获取所述扩宽路面在所述第一路线上截取的部分路线长度；

在所述扩宽路面截取的部分路线长度与所述第二路段的长度一致的情况下，将所述第二路段的置信度设置为第一置信度。

4.根据权利要求3所述的方法，所述扩宽路面截取的部分路线长度与所述第二路段的长度一致的情况，包括以下至少之一：

所述扩宽路面截取的部分路线长度与所述第二路段的长度相等；

所述扩宽路面截取的部分路线长度与所述第二路段的长度的差距小于第一阈值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：

从具有第一置信度的第二路段中删除错误匹配的路段；

其中，所述错误匹配的路段具有以下特征的至少之一：

所述错误匹配的路段与除了自身之外的其他具有所述第一置信度的第二路段之间的链路距离，与所述错误匹配的路段在第一路线上截取的部分路线长度一致；

所述错误匹配的路段与所述其他具有所述第一置信度的第二路线之间不能路由；

所述错误匹配的路段的长度与所述第一路线的长度的差距大于第一阈值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，根据所述多个第二路段的置信度，串接得到所述第二地图的第二路线，包括：

将具有第一置信度的相邻的第二路段两两串接，得到串接链路；

在相同位置范围内存在多条可选串接链路的情况下，将所述多条可选串接链路中具有第一置信度的第二路段在所述第一路线上截取的部分路线长度总和最长的链路确定为所述第二路线中包括的链路。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，根据所述多个第二路段的置信度，串接得到所述第二地图的第二路线，包括：

在所述第二地图上从已串接链路的前端点向前路由到所述第二路线的起点，得到第一链路；在所述第一链路的长度与所述第一链路在所述第一路线上截取的部分路线长度一致的情况下，则将所述第一链路确定为所述第二路线的首部链路；和/或

在所述第二地图上从已串接链路的后端点向后路由到所述第二路线的终点，得到第二链路；在所述第二链路的长度与所述第二链路在所述第一路线上截取的部分路线长度一致的情况下，则将所述第二链路确定为所述第二路线的尾部链路。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，根据所述多个第二路段的置信度，串接得到所述第二地图的第二路线，包括：

在串接得到多个候选路线的情况下，基于匹配参数计算每个候选路线的分值；

根据每个候选路线的分值，从所述多个候选路线中选择出所述第二路线。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述匹配参数包括以下至少之一：

关联表匹配结果、道路等级相似度、道路间偏转角度。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述第一地图为标准地图，所述第二地图为高精地图或高精标准地图。

11.一种路线匹配装置，包括：

匹配模块，用于根据第一地图的第一路线和第一关联信息，匹配得到第二地图的多个第二路段，所述第一关联信息包括第一地图与第二地图的关联关系；

设置模块，用于根据所述第一路线和所述多个第二路段的几何信息，设置所述多个第二路段的置信度；

串接模块，用于根据所述多个第二路段的置信度，串接得到所述第二地图的第二路线。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述设置模块，还用于在一个第二路段与所述第一路线几何相交的情况下，将所述第二路段的置信度设置为第一置信度。

13.根据权利要求11或12所述的装置，其中，所述设置模块，包括：

扩宽子模块，用于将一个第二路段进行扩宽处理，得到扩宽路面；

获取子模块，用于获取所述扩宽路面在所述第一路线上截取的部分路线长度；

设置子模块，用于在所述扩宽路面截取的部分路线长度与所述第二路段的长度一致的情况下，将所述第二路段的置信度设置为第一置信度。

14.根据权利要求13所述的装置，所述扩宽路面截取的部分路线长度与所述第二路段的长度一致的情况，包括以下至少之一：

所述扩宽路面截取的部分路线长度与所述第二路段的长度相等；

所述扩宽路面截取的部分路线长度与所述第二路段的长度的差距小于第一阈值。

15.根据权利要求11至14中任一项所述的装置，还包括：

删除模块，用于从具有第一置信度的第二路段中删除错误匹配的路段；

其中，所述错误匹配的路段具有以下特征的至少之一：

所述错误匹配的路段与除了自身之外的其他具有第一置信度的第二路段之间的链路距离与所述错误匹配的路段在第一路线上截取的部分路线长度一致；

所述错误匹配的路段与所述其他具有第一置信度的第二路线之间不能路由；

所述错误匹配的路段的长度与所述第一路线的长度的差距大于第一阈值。

16.根据权利要求11至15中任一项所述的装置，其中，所述串接模块，包括：

串接子模块，用于将具有第一置信度的相邻的第二路段两两串接，得到串接链路；

确定子模块，用于在相同位置范围内存在多条可选串接链路的情况下，将所述多条可选串接链路中具有第一置信度的第二路段在所述第一路线上截取的部分路线长度总和最长的链路确定为所述第二路线中包括的链路。

17.根据权利要求11至16中任一项所述的装置，其中，所述串接模块，还包括：

起点子模块，用于在所述第二地图上从已串接链路的前端点向前路由到所述第二路线的起点，得到第一链路；在所述第一链路的长度与所述第一链路在所述第一路线上截取的部分路线长度一致的情况下，则将所述第一链路确定为所述第二路线的首部链路；和/或

终点子模块，用于在所述第二地图上从已串接链路的后端点向后路由到所述第二路线的终点，得到第二链路；在所述第二链路的长度与所述第二链路在所述第一路线上截取的部分路线长度一致的情况下，则将所述第二链路确定为所述第二路线的尾部链路。

18.根据权利要求11至17中任一项所述的装置，其中，所述串接模块，还包括：

计算子模块，用于在串接得到多个候选路线的情况下，基于匹配参数计算每个候选路线的分值；

选择子模块，用于根据每个候选路线的分值，从所述多个候选路线中选择出所述第二路线。

19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述匹配参数包括以下至少之一：

关联表匹配结果、道路等级相似度、道路间偏转角度。

20.根据权利要求11至17中任一项所述的装置，其中，所述第一地图为标准地图，所述第二地图为高精地图或高精标准地图。

21.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。

23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任一项所述的方法。