JP2006298008A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
車両の運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006298008A JP2006298008A JP2005118706A JP2005118706A JP2006298008A JP 2006298008 A JP2006298008 A JP 2006298008A JP 2005118706 A JP2005118706 A JP 2005118706A JP 2005118706 A JP2005118706 A JP 2005118706A JP 2006298008 A JP2006298008 A JP 2006298008A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering control
- target
- preceding vehicle
- control amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/026—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation combined with automatic distance control, i.e. electronic tow bar
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】追従操舵制御は、自車速V0がV1未満の領域で実行され、この車速領域内においての高速側の車速領域の場合には、先行車と自車両の現在位置に応じて自車両の目標ヨーレートγtを演算し、この目標ヨーレートγtに基づき先行車に追従するパワーステアリング指示電流値icを演算して電動パワーステアリング制御装置に出力する。一方、この車速領域内においての低速側の車速領域の場合には、先行車と自車両の現在位置に応じて自車両の目標ステアリング角Stを演算し、この目標ステアリング角Stに基づき先行車に追従するパワーステアリング指示電流値icを演算して電動パワーステアリング制御装置に出力する。
【選択図】図2
Description
図1〜図5は本発明の実施の第1形態を示し、図1は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図2は追従操舵制御プログラムのフローチャート、図3は自車両と先行車の座標位置と関係を示す説明図、図4は先行車の左側に障害物が存在する場合の補正の説明図、図5は先行車の右側に障害物が存在する場合の補正の説明図である。
Rt=(xt2+zt2)/(2・xt) …(1)
γt=V0/Rt …(2)
ic=GSR・(γt−γr)+GVR・(d(γt−γr)/dt)
+GHR・∫(γt−γr)dt …(3)
ここで、GSRは比例項ゲイン、GVRは微分項ゲイン、GHRは積分項ゲインである。
St=(Lw・Ns)/Rt …(4)
ここで、Lwはホイールベース、Nsはステアリングギア比である。
ic=GSS・(St−Sr)+GVS・(d(St−Sr)/dt)
+GHS・∫(St−Sr)dt …(5)
ここで、Srは実舵角(=θH/Ns)、GSSは比例項ゲイン、GVSは微分項ゲイン、GHSは積分項ゲインである。
2 ACCシステム(運転支援装置)
3 ステレオカメラ(先行車情報検出手段、車線検出手段、障害物検出手段)
4 ステレオ画像認識装置(先行車情報検出手段、車線検出手段、障害物検出手段)
5 制御ユニット(目標ヨーレート演算手段、第1の操舵制御量演算手段、目標ステアリング角演算手段、第2の操舵制御量演算手段)
6 車速センサ(自車走行情報検出手段)
7 ハンドル角センサ(自車走行情報検出手段)
8 ヨーレートセンサ(自車走行情報検出手段)
13 電動パワーステアリング制御装置
Claims (6)
- 自車両の走行情報を検出する自車走行情報検出手段と、
先行車を認識し該先行車情報を検出する先行車情報検出手段と、
車速が予め設定する第1の車速領域にある場合に、先行車の現在位置と自車両の現在位置に応じて自車両の目標とするヨーレートを演算する目標ヨーレート演算手段と、
上記目標とするヨーレートに基づき先行車に追従する第1の操舵制御量を演算する第1の操舵制御量演算手段と、
車速が予め設定する第2の車速領域にある場合に、先行車の現在位置と自車両の現在位置に応じて自車両の目標とするステアリング角を演算する目標ステアリング角演算手段と、
上記目標とするステアリング角に基づき先行車に追従する第2の操舵制御量を演算する第2の操舵制御量演算手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記第1の操舵制御量演算手段で上記第1の操舵制御量を演算した状態から上記第2の操舵制御量演算手段で上記第2の操舵制御量を演算する状態に遷移する場合と、上記第2の操舵制御量演算手段で上記第2の操舵制御量を演算した状態から上記第1の操舵制御量演算手段で上記第1の操舵制御量を演算する状態に遷移する場合とが異なるように上記第1の車速領域と上記第2の車速領域との間にヒステリシスを設けたことを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 車線を検出する車線検出手段を有し、車線を検出した場合は、該車線に沿った操舵制御を優先して実行させることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援装置。
- 車線を検出する車線検出手段を有し、先行車が検出されない状況において、車線を検出した場合は、該車線に沿った操舵制御を実行させることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援装置。
- 前方障害物を検出する障害物検出手段を有し、上記先行車の近傍に障害物を検出した場合は、上記目標とするヨーレートと上記目標とするステアリング角は上記障害物を回避自在な値に補正して演算することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。
- 上記第1の車速領域にあっても、自車の目標経路が直線とみなせる場合には、先行車の現在位置と自車両の現在位置に応じて自車両の目標とするステアリング角を演算し、カーブ路とみなせる場合には、先行車の現在位置と自車両の現在位置に応じて自車両の目標とするヨーレートを演算することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005118706A JP4781707B2 (ja) | 2005-04-15 | 2005-04-15 | 車両の運転支援装置 |
US11/403,908 US7634339B2 (en) | 2005-04-15 | 2006-04-14 | Vehicle drive assist device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005118706A JP4781707B2 (ja) | 2005-04-15 | 2005-04-15 | 車両の運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006298008A true JP2006298008A (ja) | 2006-11-02 |
JP4781707B2 JP4781707B2 (ja) | 2011-09-28 |
Family
ID=37109599
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005118706A Expired - Fee Related JP4781707B2 (ja) | 2005-04-15 | 2005-04-15 | 車両の運転支援装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7634339B2 (ja) |
JP (1) | JP4781707B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009096402A (ja) * | 2007-10-18 | 2009-05-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
DE102009010018A1 (de) | 2008-02-27 | 2009-10-15 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Lenkhilfesystem |
KR101215219B1 (ko) * | 2010-12-14 | 2012-12-24 | 주식회사 만도 | 차선유지가 가능한 차량제어시스템 |
JP2016162196A (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-05 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車両制御装置 |
JP2018058483A (ja) * | 2016-10-05 | 2018-04-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP2018065482A (ja) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | 本田技研工業株式会社 | 乗員保護装置 |
JP2019069774A (ja) * | 2014-11-19 | 2019-05-09 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置 |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007023838A1 (de) * | 2007-05-21 | 2008-11-27 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Modulares Kamerasystem für Fahrerassistenzfunktionen |
US8126626B2 (en) * | 2008-01-30 | 2012-02-28 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle path control for autonomous braking system |
US20100020170A1 (en) | 2008-07-24 | 2010-01-28 | Higgins-Luthman Michael J | Vehicle Imaging System |
JP5070171B2 (ja) * | 2008-09-19 | 2012-11-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
DE102008054648A1 (de) * | 2008-12-15 | 2010-06-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Ermitteln einer Fahrtrichtungsinformation für ein Fahrzeug und Sensorvorrichtung für ein Fahrzeug |
JP5088350B2 (ja) * | 2009-06-16 | 2012-12-05 | 日産自動車株式会社 | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 |
JP2012226392A (ja) * | 2011-04-14 | 2012-11-15 | Honda Elesys Co Ltd | 運転支援システム |
US8504233B1 (en) | 2012-04-27 | 2013-08-06 | Google Inc. | Safely navigating on roads through maintaining safe distance from other vehicles |
US8831813B1 (en) | 2012-09-24 | 2014-09-09 | Google Inc. | Modifying speed of an autonomous vehicle based on traffic conditions |
WO2015008380A1 (ja) * | 2013-07-19 | 2015-01-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置、車両の走行安全方法および車両の走行安全プログラム |
KR101534958B1 (ko) * | 2013-12-09 | 2015-07-07 | 현대자동차주식회사 | 차량의 자동 조향 제어 장치 및 방법 |
JPWO2017064981A1 (ja) * | 2015-10-15 | 2018-06-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP6222786B2 (ja) * | 2015-12-07 | 2017-11-01 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
US9796410B2 (en) | 2016-01-28 | 2017-10-24 | Denso Corporation | Motor controller |
JP6652401B2 (ja) * | 2016-02-22 | 2020-02-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行制御装置 |
US10124802B2 (en) * | 2016-08-20 | 2018-11-13 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Controlled vehicle deceleration based on a selected vehicle driving mode |
CN110189547B (zh) * | 2019-05-30 | 2020-10-20 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种障碍物检测方法、装置及车辆 |
JP7388238B2 (ja) * | 2020-02-21 | 2023-11-29 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6325523B1 (en) * | 1992-04-08 | 2001-12-04 | Anthony, Inc. | Display case with lens lighting system |
JP3763122B2 (ja) | 2000-06-23 | 2006-04-05 | 株式会社Inax | 便器の排水口と排水ソケットとの接続構造 |
US6795765B2 (en) * | 2001-03-22 | 2004-09-21 | Visteon Global Technologies, Inc. | Tracking of a target vehicle using adaptive cruise control |
JP3606276B2 (ja) * | 2002-11-26 | 2005-01-05 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP3896993B2 (ja) * | 2003-06-04 | 2007-03-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 |
-
2005
- 2005-04-15 JP JP2005118706A patent/JP4781707B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-04-14 US US11/403,908 patent/US7634339B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009096402A (ja) * | 2007-10-18 | 2009-05-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
DE102009010018A1 (de) | 2008-02-27 | 2009-10-15 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Lenkhilfesystem |
US8224550B2 (en) | 2008-02-27 | 2012-07-17 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Steering assist system |
KR101215219B1 (ko) * | 2010-12-14 | 2012-12-24 | 주식회사 만도 | 차선유지가 가능한 차량제어시스템 |
JP2019069774A (ja) * | 2014-11-19 | 2019-05-09 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置 |
JP2016162196A (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-05 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車両制御装置 |
JP2018058483A (ja) * | 2016-10-05 | 2018-04-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP2018065482A (ja) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | 本田技研工業株式会社 | 乗員保護装置 |
US10688949B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-06-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Occupant protection device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4781707B2 (ja) | 2011-09-28 |
US20060235598A1 (en) | 2006-10-19 |
US7634339B2 (en) | 2009-12-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4781707B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP4995029B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
US10093316B2 (en) | Vehicle traveling control device | |
US9796416B2 (en) | Automated driving apparatus and automated driving system | |
JP5899664B2 (ja) | 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法 | |
JP2017013749A (ja) | 自動運転車両の制御装置 | |
JP2007091025A (ja) | 車両の前方監視装置 | |
US11338801B2 (en) | Collision avoidance device | |
CN110001644B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP6631289B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP4277907B2 (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
CN112703141B (zh) | 行驶辅助方法及行驶辅助装置 | |
JP4628848B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
CN111391847B (zh) | 车辆控制装置和车辆控制方法 | |
JP7213149B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム | |
JP2005041360A (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 | |
JP2017140928A (ja) | 自動運転装置 | |
JP2006298009A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2019209889A (ja) | 車両制御システム | |
JP7068365B2 (ja) | 車両制御装置、車両及び車両制御方法 | |
JP4884929B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6623082B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5054389B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
CN111532271B (zh) | 车辆控制装置、车辆和车辆控制方法 | |
US20220212669A1 (en) | Vehicle control device, operation method of vehicle control device, and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080404 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100924 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101005 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110621 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110706 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140715 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4781707 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |