JP2006298009A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
車両の運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006298009A JP2006298009A JP2005118708A JP2005118708A JP2006298009A JP 2006298009 A JP2006298009 A JP 2006298009A JP 2005118708 A JP2005118708 A JP 2005118708A JP 2005118708 A JP2005118708 A JP 2005118708A JP 2006298009 A JP2006298009 A JP 2006298009A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control
- power steering
- integral term
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
【解決手段】追従操舵制御は、自車速が高速側の車速領域の場合には、先行車と自車両の現在位置に応じて自車両の目標ヨーレートを演算し、目標ヨーレートに基づきパワーステアリング指示電流値をPID制御にて演算する。一方、低速側の車速領域の場合には、先行車と自車両の現在位置に応じて自車両の目標ステアリング角を演算し、この目標ステアリング角に基づきパワーステアリング指示電流値をPID制御にて演算する。そして、パワーステアリング指示電流値をパワーステアリング指示電流制限値で制限し、制限した場合、パワーステアリング指示電流値の積分項の絶対値の増加を禁止させる。
【選択図】図3
Description
図1〜図10は本発明の実施の形態を示し、図1は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図2は追従操舵制御プログラムのフローチャート、図3は図2の続きのフローチャート、図4は図2の続きのフローチャート、図5は自車両と先行車の座標位置と関係を示す説明図、図6は先行車の左側に障害物が存在する場合の補正の説明図、図7は先行車の右側に障害物が存在する場合の補正の説明図、図8は自車両に基づく制限値設定ゲインの特性図、図9は走行路の旋回半径に基づく制限値設定ゲインの特性図、図10は路面μに基づく制限値設定ゲインの特性図である。
Rt=(xt2+zt2)/(2・xt) …(1)
γt=V0/Rt …(2)
ic=GSR・(γt−γr)+GVR・(d(γt−γr)/dt)
+GHR・∫(γt−γr)dt …(3)
ここで、GSRは比例項ゲイン、GVRは微分項ゲイン、GHRは積分項ゲインである。
ilim=GVL・GRL・GUL・Ilimc …(4)
ここで、Ilimcは予め実験・計算等により設定しておいたパワーステアリング指示電流基本制限値(定数)であり、GVLは基本制限値の車速補正ゲイン、GRLは基本制限値の旋回半径補正ゲイン、GULは路面μ補正ゲインであり、これら各ゲインGVL,GRL,GULは、以下のように設定される。
St=(Lw・Ns)/Rt …(5)
ここで、Lwはホイールベース、Nsはステアリングギア比である。
ic=GSS・(St−Sr)+GVS・(d(St−Sr)/dt)
+GHS・∫(St−Sr)dt …(6)
ここで、Srは実舵角(=θH/Ns)、GSSは比例項ゲイン、GVSは微分項ゲイン、GHSは積分項ゲインである。
2 ACCシステム(運転支援装置)
3 ステレオカメラ
4 ステレオ画像認識装置
5 制御ユニット(制御量制限手段、制限時積分項増加禁止手段)
6 車速センサ
7 ハンドル角センサ
8 ヨーレートセンサ
9 路面摩擦係数推定装置
14 電動パワーステアリング制御装置
Claims (4)
- 少なくとも目標値と実際値との差を積分した積分項を制御量に含み、該制御量に基づき操舵制御を行う車両の運転支援装置において、
上記制御量を予め設定する制限値で制限する制御量制限手段と、
上記制御量制限手段で上記制御量を制限した際に上記積分項の絶対値の増加を禁止させる制限時積分項増加禁止手段とを備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記目標値は、先行車の現在位置と自車両の現在位置に応じて設定する自車両の目標とするヨーレートであることを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記目標値は、先行車の現在位置と自車両の現在位置に応じて設定する自車両の目標とするステアリング角であることを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記予め設定する制限値は、自車速と、走行路の旋回半径と、路面摩擦係数の少なくとも一つに応じて可変設定することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005118708A JP2006298009A (ja) | 2005-04-15 | 2005-04-15 | 車両の運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005118708A JP2006298009A (ja) | 2005-04-15 | 2005-04-15 | 車両の運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006298009A true JP2006298009A (ja) | 2006-11-02 |
Family
ID=37466627
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005118708A Pending JP2006298009A (ja) | 2005-04-15 | 2005-04-15 | 車両の運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006298009A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010036728A (ja) * | 2008-08-05 | 2010-02-18 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用操舵制御装置 |
JP2010105634A (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-13 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
JP2011025847A (ja) * | 2009-07-27 | 2011-02-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 路面摩擦係数推定装置、及び、車両の前後駆動力配分制御装置 |
US9796410B2 (en) | 2016-01-28 | 2017-10-24 | Denso Corporation | Motor controller |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11208494A (ja) * | 1998-01-23 | 1999-08-03 | Hino Motors Ltd | 車両の自動操舵装置 |
JP2002019633A (ja) * | 2000-07-06 | 2002-01-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従走行制御装置 |
JP2002120744A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-04-23 | Nissan Motor Co Ltd | レーンキープアシスト制御装置 |
JP2004206275A (ja) * | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Denso Corp | 自動運転制御システム |
JP2004203108A (ja) * | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Mitsubishi Motors Corp | 操舵力制御装置 |
-
2005
- 2005-04-15 JP JP2005118708A patent/JP2006298009A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11208494A (ja) * | 1998-01-23 | 1999-08-03 | Hino Motors Ltd | 車両の自動操舵装置 |
JP2002019633A (ja) * | 2000-07-06 | 2002-01-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従走行制御装置 |
JP2002120744A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-04-23 | Nissan Motor Co Ltd | レーンキープアシスト制御装置 |
JP2004206275A (ja) * | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Denso Corp | 自動運転制御システム |
JP2004203108A (ja) * | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Mitsubishi Motors Corp | 操舵力制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010036728A (ja) * | 2008-08-05 | 2010-02-18 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用操舵制御装置 |
JP2010105634A (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-13 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
JP2011025847A (ja) * | 2009-07-27 | 2011-02-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 路面摩擦係数推定装置、及び、車両の前後駆動力配分制御装置 |
US9796410B2 (en) | 2016-01-28 | 2017-10-24 | Denso Corporation | Motor controller |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4995029B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP4781707B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP5407952B2 (ja) | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 | |
EP2759449B1 (en) | Vehicle control apparatus | |
EP2712780B1 (en) | Method and apparatus for performing driving assistance | |
JP4946702B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP2007091025A (ja) | 車両の前方監視装置 | |
JPWO2013157111A1 (ja) | 車両の運転支援システム、路面摩擦状態推定システム | |
JP6631289B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP4466360B2 (ja) | 車線逸脱防止制御装置 | |
JP7360290B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2019127081A (ja) | 車両の自動運転制御装置及び自動運転制御方法 | |
JP4628848B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2009006828A (ja) | 車速制御装置及び車速制御プログラム | |
JP4926859B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2006298009A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2020128165A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4124050B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP5458051B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2006143009A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2008030539A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP4970134B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2006327359A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4884929B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP5054389B2 (ja) | 車両の運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080404 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100630 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100706 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100805 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101026 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110426 |