JP2008030539A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動追従制御プログラムは、現在の先行車の減速度afと速度Vfが属する領域の自車目標減速度演算式を選択し、この選択した自車目標減速度演算式により自車目標減速度aを演算する。そして、更に、この自車目標減速度aに対し、常時、自車目標減速度aの時間的変化量(時間微分値:傾き)を予め設定する第1の範囲内に制限し、且つ、自車目標減速度aの時間的変化量の更なる時間的変化量(2階時間微分値:傾きの時間変化量)を予め設定する第2の範囲内に制限する補正を行って出力し、自動ブレーキ制御(停止制御も含む)や自動加速制御(追従発進制御も含む)を行う。
【選択図】図4
Description
図1乃至図6は本発明の実施の一形態を示し、図1は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図2は自動追従制御プログラムのフローチャート、図3は自車目標減速度演算処理ルーチンのフローチャート、図4は自車目標減速度補正処理ルーチンのフローチャート、図5は図4から続くフローチャート、図6は先行車減速度−先行車速の自車目標減速度演算式の領域マップの説明図、図7は数式において用いるパラメータの説明図、図8は第1の補正係数の特性説明図、図9は第3の補正係数の特性説明図、図10は第4の補正係数の特性説明図、図11は第5の補正係数の特性説明図、図12は第6の補正係数の特性説明図である。
L+Lf=Ls+Dtgt …(1)
ここで、
Lf=Vf・t−(1/2)・af・t2 …(2)
Ls=V0・t−(1/2)・a0・t2 …(3)
であるから、これら(2)式、(3)式を、上述の(1)式に代入し、tを削除してa0について解き、このa0を自車両1の目標減速度aとすると、以下の(4)式を得る。
a=af+((V0−Vf)2/(L−Dtgt)) …(4)
従って、この(4)式が、第1の領域における第1の演算式として定められている。
L+Lf=Ls+Dstop …(5)
ここで、
Lf=Vf2/(2・af) …(6)
Ls=V02/(2・a0) …(7)
であるから、これら(6)式、(7)式を、上述の(5)式に代入し、a0について解き、このa0を自車両1の目標減速度aとすると、以下の(8)式を得る。
従って、この(8)式が、第2の領域における第2の演算式として定められている。尚、上述の全ての減速度は、減速方向の符号を正とする。
Sg=(a−an-1)・Ks …(9)
自車目標減速度変化量ゲインKsは、
Ks=G1ks・G2ks・G4ks・G5ks・G6ks・Ks0 …(10)
ここで、Ks0は、予め実験・演算等により求めておいた一定の基準値(自車目標減速度変化量ゲイン基本値)である。
Ksmax=G1ksmax・G4ksmax・G5ksmax・G6ksmax・Ksmax0 …(11)
ここで、Ksmax0は、予め実験・演算等により求めておいた一定の基準値(自車目標減速度変化量最大基本値)である。
Ksmin=G1ksmin・G2ksmin・G3ksmin・G5ksmin・G6ksmin・Ksmin0
…(12)
ここで、Ksmin0は、予め実験・演算等により求めておいた一定の基準値(自車目標減速度変化量最小基本値)である。
a=(Sg+an-1・Ks)/Ks …(13)
この(13)式で、Sg=Ksmaxとおいて、以下の(14)式が得られる。そして、この(14)式で今回の自車目標減速度aを補正し設定する。
a=(Ksmax+an-1・Ks)/Ks …(14)
a=(Ksmin+an-1・Ks)/Ks …(15)
a=(Ksdifmax+Sgn-1+an-1・Ks)/Ks …(16)
a=(Ksdifmin+Sgn-1+an-1・Ks)/Ks …(17)
2 ACCシステム(運転支援装置)
3 ステレオカメラ(立体物認識手段)
4 ステレオ画像認識装置(立体物認識手段)
5 走行制御ユニット(目標減速度演算手段、目標減速度補正手段)
9 スロットル弁制御装置
10 スロットル弁
11 自動ブレーキ制御装置
Claims (3)
- 自車両の前方立体物を認識する立体物認識手段と、
上記立体物に対する自車両の目標減速度を演算する目標減速度演算手段と、
上記目標減速度の時間的変化量を予め設定する第1の範囲内に制限することと、上記目標減速度の時間的変化量の更なる時間的変化量を予め設定する第2の範囲内に制限することの少なくとも一方を常時行って補正する目標減速度補正手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記立体物認識手段は、自車両を追従走行させる先行車を認識するものであることを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記第1の範囲は、前回演算した目標減速度と、今回演算した目標減速度と、自車速と、外気温と、上記目標減速度の対象とする立体物の減速度の少なくとも一つに応じて可変設定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006203665A JP2008030539A (ja) | 2006-07-26 | 2006-07-26 | 車両の運転支援装置 |
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2006
- 2006-07-26 JP JP2006203665A patent/JP2008030539A/ja active Pending
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